SISTEMAS DIGITALES – EXAMEN DE PROGRAMACIÓN AVANZADAUn torneo de ROBOT’s SUMO es un evento donde dos robots funcionando de forma totalmente autónoma compiten por sacar al oponente fuera del área de combate. Esta área es negra, tiene un diámetro de 1.54m, está elevada 2 centímetros sobre el nivel del suelo y tiene anillo de color blanco de 5 cm de ancho que indica su límite.

Al iniciar la competencia ambos robots competidores son colocados en el centro del área de combate y son activados. Es obligatorio (por el reglamento) que los robots esperen un tiempo de seguridad igual o mayor a 5 segundos antes de empezar a moverse después de su activación.

Está permitido empujar al oponente por cualquier lado y realizar maniobras (como giros rápidos o quitarse del camino) para “engañarlo” y sacarlo del área de combate.

Un SUMOBOT gana un asalto cuando el oponente toca el espacio fuera del área de combate, es decir, si el oponente traspasa el anillo limitador. También se gana si el oponente no se mueve por 30 segundos o más después de su activación.

El SUMOBOT de nuestro equipo es llamado “Guinda” y consta de:

Un microcontrolador 18F4550 con cristal de 20MHz 8 sensores (on/off) detectores de línea blanca conectados al puerto D 4 sensores de alcance (on/off) conectados a los bits más significativos del puerto C Una etapa de potencia con puente H para el control de los dos motores Cada grupo de sensores está conectado llaves lógicas OR que dan una salida de 1 lógico si

algún sensor se ha activado y dan 0 lógico ningún sensor está activado. Chasis para montar los componentes y darle forma.

Sensores

Todos los sensores son digitales, los sensores de línea dan valor 1 cuando detectan línea blanca y 0 cuando no lo hacen, los sensores de alcance dan valor 1 cuando detectan un objeto y 0 cuando no lo hacen.

Cuando uno o más sensores de línea se activan se genera un 1 lógico que puede activar una interrupción por interrupción en flanco ascendente por RB0 (INT0). Recuerde que una interrupción por RB0 siempre será de alta prioridad.

Cuando uno o más sensores de alcance se activan dan un valor 1 lógico que puede activar una interrupción por flanco ascendente en RB1, esta interrupción puede ser de alta o baja prioridad.

Etapa de Potencia – Puente H

Es un módulo encargado de controlar y dar energía a los dos motores del SUMOBOT. La tabla que describe su funcionamiento se muestra a continuación:

EN_1 DIR_1 MOTOR DERECHO0 X DETENIDO1 0 ADELANTE1 1 ATRÁS

EN_2 DIR_2 MOTOR IZQUIERDO0 X DETENIDO1 0 ADELANTE1 1 ATRÁS

Motores

Se están usando motores con caja de reducción para aumentar el torque por lo que no es necesario regular su velocidad, es decir, no hace falta usar PWM.

Requerimiento:

Realice un programa para el PIC18F4550 de tal manera que “Guinda” pueda hacer frente a todos sus adversarios y salir victorioso.

Sea ordenado en su código y comente cada línea de instrucción.

Nota: el esquemático se muestra en la siguiente hoja.