Terminal CPX - festo.com · Descripción Perfil de comunicación FHPP para el controlador de ejes...

Descripción Perfil decomunicación

FHPP para elcontrolador de ejesCMAX

Control ydiagnóstico a travésde los nodos CPX

TipoCPX−CMAX−C1−1

Terminal CPX

Descripción559 758es 0908NH [727 412]

Contenido y medidas generales de seguridad

IFesto P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH

Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edición es 0908NH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denominación P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES . . . . . . . . . . .

Número de artículo 559 758. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© (Festo AG�&�Co. KG, 73726 Esslingen, Alemania, 2009)Internet:http://www.festo.comE−mail: [email protected]

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Índice

Uso previsto IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Medidas de seguridad X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Destinatarios XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asistencia técnica XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones importantes para el usuario XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Información sobre la versión XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Glosario XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Configuración del terminal CPX y cuadro general de FHPP 1−1 . . . . . . . . . . . .

1.1 Aspectos de planificación referentes a la parametrización del CMAX 1−3 . . . . .

1.1.1 Indicaciones sobre los nodos CPX disponibles 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Parámetros del CMAX y parámetros del nodo CPX 1−4 . . . . . . . . . . . . .

1.2 Formato de datos 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Parametrización del CPX 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1 Parametrización en los modos Fail−Safe o Idle 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2 Características de arranque del terminal CPX 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Indicaciones para la puesta en funcionamiento a través del nodo CPX (bus de campo) 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Datos de E/S y control secuencial 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Modos de funcionamiento 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Modo de registro 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2 Modo directo 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.3 Puesta en funcionamiento 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.4 Parametrización 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.5 Cuadro general de las funciones disponibles en los modos de funcionamiento 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Estructura de los datos cíclicos E/S en los modos de funcionamiento 2−7 . . . . .

2.2.1 Estructura de CCON/SCON 2−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Determinación del modo de funcionamiento con CCON 2−11 . . . . . . . . .

2.2.3 Datos E/S en el modo de funcionamiento Selección de registro 2−12 . .

2.2.4 Datos E/S en el modo de funcionamiento Tarea directa 2−17 . . . . . . . . .

2.2.5 Datos E/S en el modo Puesta en funcionamiento 2−23 . . . . . . . . . . . . . .

2.2.6 Datos E/S en el modo de funcionamiento Parametrización 2−27 . . . . . .


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2.3 Máquina de estado FHPP 2−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento 2−31 . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Posicionamiento 2−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.3 Características especiales según el modo de funcionamiento 2−33 . . . .

3. Funciones del actuador 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Descripción general del funcionamiento 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Regulación de posición 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.2 Regulación de fuerza 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.3 Regulación de reposo 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.4 Categorías de calidad 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.5 Tratamiento de la unidad de bloqueo o del freno 3−12 . . . . . . . . . . . . . .

3.1.6 Motion Complete (MC) 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.7 Bits de estado del regulador actualizados dinámicamente MOV, DEV y STILL 3−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.8 Limitación de valores nominales 3−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Funciones de puesta en marcha 3−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Prueba de movimiento 3−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Recorrido de referencia 3−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Desarrollo y parametrización del recorrido de referencia 3−37 . . . . . . . .

3.2.4 Métodos del recorrido de referencia 3−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.5 Identificación y adaptación 3−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.6 Operación por actuación secuencial (jog) 3−46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.7 Programación tipo teach−in 3−50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Modo de funcionamiento Selección de registro (modo de registro) 3−55 . . . . . . .

3.3.1 Inicio de un registro 3−57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Estructura del registro 3−60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Conmutación de registro o encadenamiento de registros condicionales (PNU 402) 3−61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Modo de funcionamiento Tarea directa (modo directo) 3−68 . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.1 Inicio de una tarea de posicionado 3−70 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.2 Especificación continua del valor de referencia (funcionamiento de seguimiento) 3−73 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


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4. Fallos y diagnóstico 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Cuadro general de las opciones de diagnóstico 4−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Fallos y advertencias 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Números de error en el terminal CPX 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Grupos de fallos: clasificación por causa 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Nivel de fallo: clasificación por reacción al fallo 4−7 . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.4 Tipos de reset: comportamiento al salir de un fallo 4−8 . . . . . . . . . . . .

4.2.5 Números de error y de advertencia 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Parámetros de diagnóstico 4−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 Estado actual de diagnóstico 4−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.2 Memoria de diagnóstico 4−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.3 Estado de error (PNU 227) e información adicional (PNU 203) 4−36 . . .

4.3.4 Código de diagnóstico e información adicional en caso de reset, conexión y configuración 4−41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Configuración de los mensajes de diagnóstico y de los fallos 4−44 . . . . . . . . . . .

4.5 Diagnóstico mediante funciones estándar del terminal CPX 4−47 . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 Bits de estado del terminal CPX 4−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 Interface de diagnóstico E/S y memoria de diagnóstico 4−48 . . . . . . . . .

4.5.3 Distribución: parametrización a través de la interface de diagnóstico E/S 4−51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Parámetros 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Estructura general de parámetros del CMAX 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Protección de acceso 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Protección con palabra clave 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Acceso a través de PLC y FCT 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Bloqueo dependiente del estado y del modo de funcionamiento 5−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Desbloqueo y parada durante la parametrización 5−10 . . . . . . . . . . . . .

5.3 Valores predeterminados 5−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Descripción de los parámetros 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Cuadro general de parámetros 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Datos del equipo 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.4.4 Datos de proceso 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.5 Lista de registros 5−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


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5.4.6 Datos del proyecto 5−52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.7 Valores nominales para la operación por actuación secuencial 5−59 . . .

5.4.8 Modo de funcionamiento Tarea directa: posicionamiento 5−62 . . . . . . .

5.4.9 Modo de funcionamiento Tarea directa: regulación de fuerza 5−65 . . . .

5.4.10 Parámetros de los valores predeterminados 5−67 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.11 Configuración del actuador 5−71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.12 Ajustes de aplicación 5−77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.13 Datos del controlador de posición 5−82 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.14 Datos del regulador de fuerza 5−85 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.15 Identificación 5−88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.16 Datos de sistema 5−93 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Parametrización 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Canal de parámetros Festo (FPC) 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.1 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de error 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.2 Características del sistema de medida 6−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Parametrización cíclica en el modo de funcionamiento Parametrización 6−7 . . .

6.2.1 Ejemplo de parametrización 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 Diagrama de flujo 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Parámetros del módulo CPX y parametrización acíclica 6−13 . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Números de función del CPX 6−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Parámetros de arranque 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.3 Tarea acíclica de parámetro 6−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.4 Canal de parámetros Festo FPC (función 1) 6−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento A−1 . . .

A.1 Operaciones preliminares a la puesta en marcha A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Comprobación del ramal A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Conexión de la alimentación y comportamiento al arranque A−3 . . . . .

A.2 Puesta en funcionamiento a través del nodo CPX (bus de campo) A−10 . . . . . . . .

A.2.1 C00: parametrización básica A−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.2 Instrucciones paso a paso para la parametrización básica A−12 . . . . . .

A.2.3 Parametrización sin hardware A−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.4 C03: prueba de movimiento A−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.5 Recorrido de referencia e identificación A−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


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A.3 Funcionamiento y mantenimiento A−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.1 Comparación nominal−actual A−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.2 Sustitución de componentes A−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.3 Cambio de la configuración del eje A−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.4 Restablecimiento de los datos A−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.5 Actualización del firmware A−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.6 Comportamiento al arranque y Power down A−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Diagramas de flujo para la programación A−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento A−28 . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.2 Inicio del registro A−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.3 Confirmar fallo A−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.4 Cambio del modo de funcionamiento A−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Principios básicos de regulación B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Sistema de medida del CMAX B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Sistema de referencia de medida para actuadores neumáticos B−9 . . . . . . . . . .

B.2.1 Sistema de referencia de medida con sistema de medición del recorrido absoluto B−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Sistema de referencia de medida con sistema de medición del recorrido incremental B−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 Reglas para calcular el sistema de referencia de medida B−12 . . . . . . . .

B.2.4 Posiciones finales por software/hardware B−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Actuadores y sistemas de medición del recorrido B−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4 Observación de la masa de la carga B−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.5 Información básica sobre la regulación de posición B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.6 Optimización de la estructura mecánica y de la instalación neumática B−23 . . . .

B.6.1 Procedimiento en caso de alimentación inestable de aire comprimido B−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.7 Optimización del regulador B−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.7.1 Descripción de los factores para la regulación de posición B−25 . . . . . .

B.7.2 Optimización del comportamiento de posicionado B−27 . . . . . . . . . . . . .

B.7.3 Descripción de los factores para la regulación de fuerza B−32 . . . . . . . .

B.8 Principios básicos de la regulación de fuerza/regulación de reposo B−34 . . . . . .

B.8.1 Efecto de la masa en la regulación de fuerza B−36 . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.2 Efecto de la masa en la regulación de reposo B−38 . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.3 Comportamiento de la regulación de fuerza B−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIII Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH

B.8.4 Comportamiento de la regulación de reposo B−43 . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.5 Modo de valor parcial B−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.6 Regulación de posición en la tarea de fuerza B−47 . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.7 Rampa de fuerza B−48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.8 Amplificaciones del regulador B−49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.9 Efecto de la identificación estática en la regulación de fuerza B−50 . . . .

B.8.10 Función de control B−51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.9 Indicaciones de aplicación, estados operativos especiales B−54 . . . . . . . . . . . . . .

B.9.1 Modificación de una fuerza externa B−54 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Configuración con nodos CPX C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 CPX−FB13 C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.1 Información general sobre la configuración C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Configuración con STEP 7 C−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.3 Parametrización de arranque C−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.4 Asignación de direcciones C−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.5 Parametrización acíclica con DPV1, parámetros READ/WRITE C−13 . . . .

C.2 CPX−FB11 (DeviceNet) C−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.1 Configuración de las características del participante DeviceNet (EDS) C−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.2 Parametrización (ejemplo RSNetworx) C−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


C.2.4 Ejemplos de indicación de errores con RSNetWorx C−26 . . . . . . . . . . . . .

C.3 CPX−FEC C−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.1 Configuración C−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.2 Parametrización del CMAX C−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.3 Memorizar la configuración real como configuración nominal C−31 . . . .

C.3.4 Direccionamiento C−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.5 Diagnóstico C−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Índice D−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IXFesto P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH

Uso previsto

Esta descripción contiene el perfil de comunicación para elcontrolador de ejes del tipo CPX−CMAX−C1−1. Este perfil sebasa en el Festo Handling and Positioning Profile (FHPP).

Además se adjunta información complementaria para el con�trol, diagnóstico y parametrización del controlador de ejes através del bus de campo.

Para obtener más información, consulte la descripción desistema del controlador de ejes utilizado (véase Tab.�0/1):

� Descripción P.BE−CPX−CMAX−SYS−...: montaje, instalación, diagnóstico del sistema de posicio�namiento.

IndicaciónEs absolutamente obligatorio respetar las medidas de se�guridad que figuran en la descripción del sistema.

La información general básica sobre el modo de funciona�miento, el montaje, la instalación y la puesta en funciona�miento de terminales CPX se encuentra en la descripción delsistema CPX tipo P.BE−CPX−SYS−... .

La información general sobre los nodos CPX utilizados sehalla en la descripción correspondiente:

� Descripción de los tipos P.BE−CPX−FB...−.../P.BE−CPX−PNIO−...:descripción de los nodos CPX respectivos.

� Manual del tipo P.BE−CPX−FEC−...descripción del controlador Front−End CPX.

El apéndice C de esta descripción contiene más informaciónsobre la utilización del CMAX con nodos del bus de camposoportados.


X Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH

Medidas de seguridad

Cuando se ponen en funcionamiento y se programan siste�mas de posicionamiento, es necesario observar las normas

de seguridad indicadas en las descripciones, así como lasindicadas en las instrucciones de utilización de los demáscomponentes utilizados.

El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zonade influencia de los actuadores conectados ni del sistema deejes. El acceso a las zonas de peligro debe impedirse conmedidas adecuadas, tales como bloqueos o indicaciones deadvertencia.

AdvertenciaLos ejes pueden desplazarse con mucha fuerza y a granvelocidad. Las colisiones pueden causar lesiones graves,así como daños materiales.

Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona de in�fluencia de los ejes ni de los actuadores conectados y deque no haya objetos en el margen de posicionamientomientras el sistema se halla conectado a las fuentes deenergía.

AdvertenciaLos errores en la parametrización pueden causar lesionesa las personas y daños materiales.

Desbloquee el regulador sólo si el sistema de ejes estácorrectamente instalado y parametrizado.


XIFesto P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH

Destinatarios

Esta descripción está exclusivamente destinada a especialis�tas formados en tecnología de automatización y control, conexperiencia en instalación, puesta en funcionamiento, progra�mación y diagnóstico de sistemas de posicionamiento.

Asistencia técnica

Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio localde asistencia técnica de Festo o escriba a la siguiente direc�ción de correo electrónico:

[email protected]


XII Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH

Instrucciones importantes para el usuario

Categorías de riesgo

Esta descripción contiene indicaciones sobre los posiblespeligros que pueden derivarse de un uso indebido del pro�ducto. Estas indicaciones vienen precedidas de un título (Advertencia, Atención, etc.), impresas sobre un recuadrogris y señaladas por un pictograma. Las indicaciones de peli�gro pueden ser:

AdvertenciaSi no se respeta esta indicación, pueden producirse dañospersonales o materiales graves.

AtenciónSi no se respeta esta indicación, pueden producirse dañospersonales o materiales.

IndicaciónSi no se respeta esta indicación, pueden producirse dañosmateriales.

Además, el pictograma que aparece a continuación señala lospárrafos donde se describen actividades que implican el ma�nejo de componentes sensibles a las descargas electrostáti�cas:

Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: los com�ponentes pueden sufrir daños si no se manipulan correcta�mente.


XIIIFesto P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH

Señalización de la información especial

Los siguientes pictogramas señalan los párrafos que contie�nen información especial.

Pictogramas

Información:recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentesde información.

Accesorios:indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para esteproducto de Festo.

Medio ambiente:información sobre el uso ecológico de los productos Festo.

Identificadores de texto

· El punto de listado señala aquellas actividades que pue�den realizarse en cualquier orden.

1. Las cifras señalan aquellas actividades que es precisorealizar siguiendo el orden indicado.

� Los guiones señalan las enumeraciones generales.


XIV Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH

Información sobre la versión

Esta descripción se refiere a las siguientes versiones:

� Controladores de ejes CPX−CMAX−C1−1 a partir de la ver�sión de software V�1.0.

Esta descripción contiene información especial sobre el con�trol, la programación y el diagnóstico de un CMAX con elnodo CPX utilizado


XVFesto P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH

Manuales del controlador de ejes CMAX

Tipo Título Contenido

Descripción dela electrónica

�Controlador de ejes CMAX,descripción del sistema"P.BE−CPX−CMAX−SYS−...

Montaje, instalación, puesta en funcionamiento ydiagnóstico del controlador de ejes CMAX.

Descripcióndel perfil decomunicación

�Perfil de comunicaciónCMAX" P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−...

Control, programación y diagnóstico de un CMAX conel nodo CPX utilizado.

Ayuda online Ayuda para el Festo Configu�ration Tool con plugin CMAX

Configuración y puesta en funcionamiento del mó�dulo posicionador CMAX con el FCT.è www.festo.com è Descargas è Descarga desoftware è Palabras clave: CMAX

Instruccionesde utilización

Instrucciones de utilización de los componentes utilizados.

Tab.�0/1: Documentación del sistema de posicionamiento con el CMAX


XVI Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH

Glosario

En esta descripción se utilizan los siguientes términos y abre�viaciones específicos del producto:

Término/abreviación Significado

0xA0 (A0h) Los números hexadecimales se identifican con el prefijo �0x" o con el subín�dice �h".

A Salida digital.Las entradas de control del CMAX son datos de salida del módulo desde laperspectiva de la unidad de control de nivel superior; véase la sección 2.2.

AB Byte de salida.

Actuador En esta descripción se utiliza el término actuador para referirse a la unidadlineal (DGCI, DGP), al cilindro normalizado o al accionamiento para posicio�nado (DNC, DNCI, DNCM) y al módulo giratorio (DSMI).

Adaptación Función del CMAX que sirve para mejorar automáticamente un comporta�miento de ajuste no óptimo durante el funcionamiento.

E Entrada digital.Las salidas de estado del CMAX son datos de entrada del módulo desde laperspectiva de la unidad de control de nivel superior; véase la sección 2.2.

E/S Entradas y salidas digitales.

Festo Configuration Tool(FCT)

Software con administración unificada de los datos y del proyecto para todoslos tipos de equipos compatibles. Los requerimientos especiales de un tipodeterminado de equipo son cubiertos por plugins con las descripciones ycuadros de diálogo necesarios.

Festo Handling and Posi�tioning Profile (FHPP)

Perfil de datos del bus de campo para controladores de posición de Festo.

Festo Parameter Channel(FPC)

Acceso de parámetros específicos del FHPP.

Funciones Funciones especiales de los distintos modos de funcionamiento, p. ej.:� Operación por actuación secuencial (jog)� Recorrido de referencia

Identificación Función del sistema que permite determinar características específicas deleje conectado mediante un recorrido de identificación, p. ej., las fuerzas dearranque, el comportamiento de fricción, la dinámica (aceleración y velocidadmáximas), etc.


XVIIFesto P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH


Interface de control Conexión para todos los módulos y cables del ramal.

Modo de funcionamiento Tipo de control, función o valor de referencia del CMAX.

Módulos CPX Término general que se refiere a los diversos módulos que pueden integrarseen un terminal CPX.

Nodos CPX Término general que engloba todos los nodos de bus CPX o el CPX−FEC.

Nodos de bus Establecen la conexión a buses de campo específicos. Transmiten señales decontrol a los módulos conectados y supervisan su disponibilidad para funcio�nar (como módulo CPX: nodo de bus CPX).

Operación por actuaciónsecuencial (jog)

Desplazamiento manual en sentido positivo o negativo.Función para ajustar las posiciones avanzando a la posición de destino, p.�ej.,para programar con teach−in los registros de posicionado.

Parámetros Diferentes ajustes para el funcionamiento del sistema que deben guardarseen el CMAX.

PLC/IPC Control lógico programable; abreviado: control (también IPC: PC industrial).

PNU Número de parámetro. Cada parámetro tiene un número y un subíndice,véase el capítulo 5.

Posición final por software

Limitación programable de la carrera (punto de referencia = punto cero del eje)Posición final por software, pos. (superior):Posición límite máx. en sentido positivo (valores reales en aumento).Posición final por software, neg. (inferior):Posición límite mínima en sentido negativo (valores reales en disminución).

Punto cero del proyecto(PZ)

Punto de referencia de medida para todas las posiciones en las tareas deposicionado (Project Zero point). El punto cero del proyecto constituye labase para todas las indicaciones absolutas de posición (p. ej., en la tabla deregistros de posicionado o en una tarea directa). El punto cero del eje es elpunto de referencia para el punto cero del proyecto.

Punto de referencia (REF) Punto de referencia para el sistema de medición incremental. El punto dereferencia define una orientación o posición conocida dentro del recorrido detraslación del actuador.

Ramal Totalidad de los módulos y cables conectados a través de la conexión de ejeal CMAX.

Recorrido de referencia La posición de referencia y, en consecuencia, también el origen del sistemade referencia de medida del eje quedan definidos mediante el recorrido dereferencia.


XVIII Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH


Registro de posicionado Orden de posicionado, definida en la tabla de registros de posicionado, queincluye la posición de destino, el modo de posicionado, la velocidad, la acele�ración, etc.

Regulación de la presión/fuerza

Modo de control en el que se genera una fuerza definida a través de unaregulación de la presión. En adelante se utiliza siempre el término �regula�ción de fuerza".

Regulación de posición Modo de control en el que una posición definida se desplaza y se detiene deforma controlada.

Señal 0 La entrada o salida suministra 0 V (también LOW, FALSE o lógica 0).

Señal 1 La entrada o salida suministra 24 V (también HIGH, TRUE o lógica 1).

Sistema de medición derecorrido absoluto

Sistema de medición de recorrido con asignación fija (absoluta) del valormedido (posición, ángulo, etc.) y de la magnitud medida. En CMAX: �Digital"o �Potenciómetro".

Sistema de medición derecorrido incremental

Sistema de medición de recorrido en el que la magnitud medida se refiere aun punto de referencia y viene determinada por el recuento de pasos medi�dos de igual longitud (incrementos). En el CMAX: �Encoder".

Terminal CPX Sistema completo consistente en módulos CPX con o sin neumática.

Tab.�0/2: Términos y abreviaciones

Configuración del terminal CPX y cuadro general deFHPP

1−1Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH

Capítulo 1

1. Configuración del terminal CPX y cuadro general de FHPP

1−2 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH

Índice

1.1 Aspectos de planificación referentes a la parametrización del CMAX 1−3 . . . . .

1.1.1 Indicaciones sobre los nodos CPX disponibles 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Parámetros del CMAX y parámetros del nodo CPX 1−4 . . . . . . . . . . . . .

1.2 Formato de datos 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Parametrización del CPX 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1 Parametrización en los modos Fail−Safe o Idle 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2 Características de arranque del terminal CPX 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Indicaciones para la puesta en funcionamiento a través del nodo CPX (bus de campo) 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


1−3Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH

1.1 Aspectos de planificación referentes a la parametrización del CMAX

1.1.1 Indicaciones sobre los nodos CPX disponibles

La Tab.�1/1 muestra un cuadro general de los nodos CPX dis �ponibles (CPX−FEC o nodos de bus CPX) y su idoneidad parautilizar con el CMAX (versión de agosto de 2009).

Nodos CPX Versión requerida 1) Aplicación Descripción, véase

CPX−CEC En preparación Bajo demanda −

CPX−FEC A partir de revisión 18 (R18) Bajo demanda Apéndice C.3

CPX−FB6 (Interbus) A partir de revisión 22 (R22) Bajo demanda �

CPX−FB11 (DeviceNet) A partir de revisión 20 (R20) Apropiada Apéndice C.2

CPX−FB13 (PROFIBUS−DP) A partir de revisión 23 (R23) Apropiada Apéndice C.1

CPX−FB14 (CANopen) A partir de revisión 20 (R20) Bajo demanda �

CPX−FB23 (CC−Link) A partir de revisión 19 (R19) Bajo demanda �

CPX−FB32 (EtherNet/IP) A partir de revisión 11 (R11) Bajo demanda �

CPX−FB33 (PROFINET, M12) A partir de revisión 7 (R7) Bajo demanda �

CPX−FB34 (PROFINET, RJ45) A partir de revisión 7 (R7) Bajo demanda �

CPX−FB38 (EtherCAT) Todas Bajo demanda �

1) Para la versión de revisión (Rev...) véase la placa de características. Las revisiones más antiguas no sonapropiadas para su utilización con CMAX y pueden provocar reacciones no deseadas.

Tab.�1/1: Indicaciones/características/remisiones a los nodos CPX

Las indicaciones generales sobre la parametrización las encontrará en la descripción del nodo CPX utilizado.


1−4 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH

1.1.2 Parámetros del CMAX y parámetros del nodo CPX

El CMAX dispone de varios parámetros específicos. Estosparámetros internos del CMAX no pueden guardarse comoparámetros de módulo en el nodo CPX sino exclusivamenteen el CMAX.

Por lo tanto, el acceso a los parámetros del CMAX no se efec�túa como de costumbre a través de la interface de diagnós�tico E/S ni de los canales específicos de bus correspondien�tes, sino sólo a través de las funciones especiales.

IndicaciónEn el caso de los terminales CPX con CMAX siempre esnecesario volver a parametrizar y realizar una nuevapuesta en funcionamiento al cambiar el terminal CPX o elCMAX porque los parámetros y los datos determinados enla puesta en funcionamiento sólo se guardan en el CMAX.

Los parámetros internos del CMAX pueden modificarse conlas funciones siguientes:

� Festo Configuration Tool con el plugin CMAX.

� Comunicación cíclica del bus de campo con los datos decontrol y de estado del FHPP (modo de funcionamientoParametrización), véanse las secciones 2.2.6 y 6.2.

� Comunicación acíclica del bus de campo (p. ej., PROFIBUS DPV1), véanse la sección 6.3 y la descripcióncomplementaria correspondiente en el apéndice C.



1.2 Formato de datos

Normalmente, el CMAX interpreta los valores de varios bytesen el orden de bytes �INTEL (LSB−MSB)".

INTEL (LSB−MSB) − Little Endian

Ejemplo 21.268.514d = 01�44�88�22h

Dirección debyte

0 1 2 3

Nº de bit 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

Bin. 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

Hex. 22h 88h 44h 01h

Si su sistema de mando utiliza otro orden de bytes, debetenerlo en cuenta, p.�ej., en los programas de aplicación.

Parámetro CPX �Representación analógica del valor de pro�ceso"

Algunos nodos CPX (p.�ej., CPX−F B13, FB33, FB34 y FB35)admiten el parámetro global de sistema �Representaciónanalógica del valor de proceso" (número de función de latabla de sistema 4402, bit 7):

� Valor �0": INTEL (LSB−MSB) � Por defecto.

� Valor �1": MOTOROLA (MSB−LSB).

MOTOROLA (MSB−LSB) − Big Endian

Ejemplo 21.268.514d = 01�44�88�22h

Dirección debyte

0 1 2 3

Nº de bit 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

Bin. 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0

Hex. 01h 44h 88h 22h



El CMAX evalúa el parámetro global del sistema y convierte elorden de bytes como corresponde. Después de modificar elparámetro debe esperarse aprox. 2 segundos para asegu�rarse de que la conversión del CMAX se realiza correcta�mente.

El CMAX invierte los valores tanto en los datos cíclicos (datos E/S) como en los acíclicos (parámetros).



1.3 Parametrización del CPX

1.3.1 Parametrización en los modos Fail−Safe o Idle

Compruebe si es necesario efectuar una parametrización enel modo Fail−Safe o en el modo Idle en función de la aplica�ción o del nodo CPX utilizado.

La parametrización en modo Fail−Safe o en modo Idle permiteestablecer estados E/S definidos en caso de error o de fallodel bus.

Para obtener más información, consulte los apéndices corres�pondientes C.3, C.2 o C.1.

1.3.2 Características de arranque del terminal CPX

Normalmente, la parametrización deseada del terminal CPXpuede establecerse en la fase de arranque o, tras las inter�rupciones del bus de campo, a través del módulo enchufableo del escáner/master de bus, siempre que ello sea compati�ble con el protocolo del bus de campo empleado.

IndicaciónLa parametrización no se efectúa automáticamente a tra�vés del nodo CPX al cambiar un CMAX.

En este caso, es obligatorio realizar la parametrizacióncorrecta del CMAX como durante la primera puesta enfuncionamiento, véase la sección 1.1.2.

Observe las indicaciones para cambiar los componentes en ladescripción de sistema del CMAX.



1.4 Indicaciones para la puesta en funcionamiento a través del nodoCPX (bus de campo)

Por lo general, la puesta en funcionamiento del CMAX puedecontrolarse en su integridad a través del nodo CPX.

Sin embargo, esto requiere una programación compleja delsistema master y la adopción de medidas apropiadas parasupervisar el actuador mientras se ejecutan la funciones depuesta en marcha.

Recomendación: ejecute la puesta en funcionamiento con el FCT.

En la Tab.�1/2 se muestra un resumen de las funciones impor �tantes y se remite a información detallada.

Función Descripción Tema Véase

Desarrollo com�pleto de lapuesta en funcio�namiento

Para aplicaciones especia�les es posible poner en fun�cionamiento a través delnodo CPX

Indicaciones sobre la puestaen funcionamiento y el man�tenimiento

Apéndice A

Durante toda lapuesta en funcio�

Control y supervisión delCMAX

Bytes de control y de estado Capítulo 2puesta en funcio�namiento

CMAXDiagnóstico Capítulo 4

Parametrización Lectura de la configuraciónactual detectada, escriturade la configuración teórica

Modo de funcionamientoParametrización (FPC)

Sección 6.2

de la configuración teórica,parametrización de los da�tos de aplicación, etc.

Órdenes acíclicas de pará�metros

Sección 6.3

Funciones depuesta en marcha

Ejecución de las funcionesde puesta en marcha,prueba de movimiento

Modo Puesta en funciona�miento

Sección 2.2.5

prueba de movimiento,identificación, funcionesteach−in

Funciones de puesta enmarcha

Sección 3.2

Tab.�1/2: Información para la puesta en funcionamiento a través del nodo CPX

Observe también las indicaciones de la descripción de sis�tema del CMAX.

Datos de E/S y control secuencial


Capítulo 2

2. Datos de E/S y control secuencial


Índice

2.1 Modos de funcionamiento 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Modo de registro 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2 Modo directo 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.3 Puesta en funcionamiento 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.4 Parametrización 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.5 Cuadro general de las funciones disponibles en los modos de funcionamiento 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Estructura de los datos cíclicos E/S en los modos de funcionamiento 2−7 . . . . .

2.2.1 Estructura de CCON/SCON 2−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Determinación del modo de funcionamiento con CCON 2−11 . . . . . . . . .

2.2.3 Datos E/S en el modo de funcionamiento Selección de registro 2−12 . .

2.2.4 Datos E/S en el modo de funcionamiento Tarea directa 2−17 . . . . . . . . .

2.2.5 Datos E/S en el modo Puesta en funcionamiento 2−23 . . . . . . . . . . . . . .

2.2.6 Datos E/S en el modo de funcionamiento Parametrización 2−27 . . . . . .

2.3 Máquina de estado FHPP 2−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento 2−31 . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Posicionamiento 2−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.3 Características especiales según el modo de funcionamiento 2−33 . . . .



2.1 Modos de funcionamiento

Los modos de funcionamiento difieren en el contenido y en elsignificado de los datos cíclicos E/S, así como en las funcio�nes a las que puede llamarse en el CMAX.

2.1.1 Modo de registro

El CMAX dispone de más de 64 registros. Todos ellos contie�nen información importante sobre la tarea de posicionado.

El número del registro que debe ejecutar el CMAX en el si�guiente arranque es transferido en los datos de salida delPLC. Los datos de entrada contienen el último número deregistro ejecutado.

El CMAX no soporta ningún programa de usuario. Los regis�tros no pueden ser procesados automáticamente con un sis�tema lógico programable. Por lo tanto, el CMAX no puederealizar tareas importantes de manera autónoma.

Sin embargo, sí es posible encadenar varios registros y ejecu�tarlos consecutivamente mediante un comando de inicio.También es posible definir una conmutación progresiva deregistros antes de alcanzar la posición de destino.

Ello permite crear perfiles de posicionamiento sin que lleguena surtir efecto los tiempos de reposo que se producen du�rante la transmisión al bus de campo y el tiempo de ciclo delPLC.

Puede hallar información detallada acerca del modo de regis�tro en la sección 3.3. En la sección 2.2.3 figura un cuadrogeneral de los datos E/S.



2.1.2 Modo directo

En el modo directo, las tareas de posicionado se formulandirectamente en los datos de salida del PLC (o del nodo CPX).

La aplicación típica calcula dinámicamente los valores dedestino nominales para cada tarea o sólo para algunas ta�reas. De este modo se puede, p. ej., lograr una adaptación adiferentes tamaños de pieza sin que sea necesario parametri�zar de nuevo la lista de registros. Los valores nominales sonadministrados en el PLC y enviados directamente al CMAX.

Puede hallar información detallada acerca del modo directoen la sección 3.4. En la sección 2.2.4 figura un cuadro generalde los datos E/S.

2.1.3 Puesta en funcionamiento

El modo Puesta en funcionamiento sirve para poner en mar�cha el CMAX, para realizar recorridos de identificación, etc.Está permitido ejecutar las funciones siguientes:

� Parametrización de todos los datos de eje (con el FCT o a través de un acceso acíclico).

� Actuación secuencial, programación tipo teach−in, refe�renciación.

� Identificación, prueba de movimiento, otras funciones dela puesta en marcha.

No está permitido realizar tareas de posicionado (selecciónde registro, tarea directa). Este modo de funcionamientosirve, sobre todo, para sentar una diferencia clara entre lasfunciones de la puesta en marcha y el modo de posiciona�miento a fin de reducir los errores de funcionamiento.

Para obtener información sobre las funciones de la puesta enmarcha, consulte la sección 3.1. En la sección 2.2.5 figura uncuadro general de los datos E/S.



2.1.4 Parametrización

En el modo de funcionamiento Parametrización pueden trans�ferirse parámetros en los datos cíclicos E/S del FHPP previs�tos en realidad para controlar el CMAX.

Al mismo tiempo se transfiere el primer byte de control CCONpara controlar el desbloqueo y el modo de funcionamientodel CMAX. Los siete bytes restantes se asignan a través delFesto Parameter Channel (FPC).

El modo de funcionamiento Parametrización puede activarseen el estado �Actuador/regulador bloqueado" o �Actuador/regulador desbloqueado". El regulador se activa o no comocorresponda. Está permitido desbloquear para parar un ac�tuador vertical. No es posible mover el actuador con START.

En la sección 2.2.6 figura información sobre la parametriza�ción y un cuadro general de los datos E/S.



2.1.5 Cuadro general de las funciones disponibles en los modos de fun�cionamiento

En la Tab.�2/1 se muestran las funciones disponibles en cadauno de los modos de funcionamiento.

Función Modo de funcionamiento

Regist. Directo Puestafunc.

Parám.

Parametrización en los datos cíclicos E/S 1) x

Parametrización acíclica 2) de los datos de eje (longitud delcilindro, etc.) 1)

x

Parametrización acíclica 2) de valores nominales (lista deregistros, etc.)

x x x

Jog de posición x x x

Programación tipo teach−in de valores nominales x

Programación tipo teach−in de puntos cero, posiciones fina�les por software

x

Referenciación x x x

Posicionamiento punto a punto x x

Posicionamiento por funcionamiento de seguimiento x

Valor nominal de fuerza punto a punto x x

Conmutación flotante del valor teórico (tarea nueva antesde MC)

x x

Identificación x

Prueba de movimiento x

1) Sólo permitida con STOP = 0.2) Por ejemplo: DPV1.

Tab.�2/1: Funciones disponibles en los modos de funcionamiento

Las funciones de los actuadores se describen en el capítulo�3.



2.2 Estructura de los datos cíclicos E/S en los modos de funcionamiento

Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos desalida

Los bytes 1 y 2 (fijos)se mantienen en to�dos los modos defuncionamiento (excepto el byte 2durante la parame�trización).

Los bytes 3 a 8 dependen del tipo de funcionamiento seleccionado(modo directo, modo de registro) y transmiten otros bytes decontrol y estado (p. ej., CDIR, SDIR, etc.), así como valoresnominales y reales:� Número del registro o posición nominal en los datos de salida.� Acuse de recibo de la posición real y número de registro en los

datos de entrada.

Datos deentrada

trización).Contienen bytes decontrol y de estado(p. ej., CCON, SCON,etc.) para desblo�quear el CMAX y con�figurar los modos defuncionamiento.

datos de entrada.� Otros valores nominales y reales dependientes de los modos de

funcionamiento y de regulación.

Procedimiento

Determine primero el modo de funcionamiento en el byte decontrol CCON, véanse las secciones 2.2.1 y 2.2.2.

De ello dependen la asignación del resto de bytes de controly de estado:

� Para el modo de registro, véase la sección 2.2.3.

� Para el modo directo, véase la sección 2.2.4.

� Para la puesta en funcionamiento, véase la sección 2.2.5.

� Para la parametrización, véase la sección 2.2.6.

Recomendación: durante el funcionamiento, active el bit decontrol CCON.LOCK. De ese modo, el PLC puede garantizarque el ciclo programado no sufra interferencias causadas porun acceso con el FCT. Evalúe el bit de estado SCON.FCT_MMI y tenga en cuenta quefalta el acceso al control durante la ejecución del programa

del PLC.



2.2.1 Estructura de CCON/SCON

CCON Con el byte de control 1 (CCON) se controlan todos los esta�dos que deben estar disponibles en todos los modos de fun�cionamiento.

Asignación del byte de control CCON (byte 1)

CCON B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4�

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Selección del modode funcionamiento

Bloquearacceso de soft�ware

� Salir delfallo

Soltarfreno

Parada Desblo�quear ac�tuador

SCON El bit de estado 1 (SCON) indica el estado del CMAX en todoslos modos de funcionamiento.

Asignación del byte de estado SCON (byte 1)

SCON B7OPM2

B6OPM1

B5FCT_MMI

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLED

Acuse de recibo delmodo de funciona�miento

Controldelequipomediantesoftware

Tensiónde cargaaplicada

Fallo Adver�tencia

Funcio�namientodesblo�queado

Actuadordesblo�queado

El modo de funcionamiento se fija con CCON.OPM1 y OPM2 yse señala en SCON.OPM1 y OPM2.

La cooperación de los bits de control puede hallarse en ladescripción del control secuencial en el capítulo 3.



Byte de control 1 (CCON)

Bit ES EN Descripción

B0ENABLE

Desbloquearactuador

Enable Drive = 0: Bloquear actuador (regulador).= 1: Desbloquear actuador (regulador).

B1STOP

Parada Stop = 0: Parada activa (ejecutar rampa de parada + elimi�nar tarea de posicionado). El actuador se detienecon una rampa de parada, la tarea se cancela y elcontrol de reposo se desactiva.

= 1: Desbloquear funcionamiento. No permitido en el modo de funcionamiento Para�metrización.

Si hay una señal 1 en el modo de funcionamiento Para�metrización, se genera una advertencia.

B2BRAKE

Soltar freno Open Brake = 0: Activar el freno (0 V en la salida del freno).= 1: Soltar el freno (24 V en la salida del freno).Indicación: la asignación puede invertirse mediante laparametrización (PNU�522:02).Si el desbloqueo y el freno están activados, el CMAXejecuta una regulación de fuerza con fuerza nominal 0.

B3RESET

Validar fallo Reset Fault Con un flanco ascendente se borra un mensaje de falloactivo y, en caso de estado correcto, se sale del estadode fallo.

B4�

� � Reservado, debe ser 0.Si hay una señal 1, se genera una advertencia.

B5LOCK

Bloquear ac�ceso de soft�ware

Lock Softwareaccess

Acceso a la interface de servicio (con FCT):= 1: El FCT sólo puede observar pero no asumir el

mando del equipo (FCT).= 0: El FCT puede asumir el mando del equipo (para

modificar parámetros o para controlar entradas).

B6OPM1

Selección delmodo de fun�cionamiento

Select OperatingMode

Bit 7 6 Modo de funcionamiento0 0 Modo de registro, véase la sección 2.2.30 1 Modo directo, véase la sección 2.2.4

B7OPM2

cionamiento Mode 0 1 Modo directo, véase la sección 2.2.41 0 Puesta en funcionamiento, véase

la sección 2.2.51 1 Parametrización, véase la sección 2.2.6



Byte de estado 1 (SCON)


B0ENABLED

Regulador des�bloqueado

Drive Enabled = 0: Actuador/regulador bloqueado, regulador inactivo.= 1: Actuador/regulador desbloqueado.

B1OPEN

Funciona�miento desblo�queado

Operation Enabled

= 0: Parada activa.= 1: Funcionamiento desbloqueado, posicionado posible.

B2WARN

Advertencia Warning = 0: Advertencia no aplicada.= 1: Advertencia aplicada.

B3FAULT

Fallo Fault = 0: Sin fallos.= 1: Hay un fallo o la reacción ante el fallo está activa.

B424VL

Hay una ten�sión de cargade 24 V

24 V Load Voltage is applied

= 0: No hay tensión de carga.= 1: Aplicada la tensión de carga.

B5FCT_MMI

Control delequipo me�diante soft�ware

Drive Controlby Software(FCT/MMI)

= 0: Control del equipo libre (p. ej., PLC/bus de campo).= 1: Control del equipo mediante software (FCT).

B6OPM1

Acuse de re�cibo del modode funciona�

Display OperatingMode

Bit 7 6 Acuse de recibo del modo de funcionamiento0 0 Modo de registro0 1 Modo directo

B7OPM2

de funciona�miento

Mode 0 1 Modo directo1 0 Puesta en funcionamiento1 1 Parametrización



2.2.2 Determinación del modo de funcionamiento con CCON

Modo de fun�i i t

CCON/SCON Descripcióncionamiento

.OPM2 .OPM1

Modo de fun�cionamientoSelección de registro (modo de regis�tro)

0 0 El PLC selecciona un registro en una lista guardada en el CMAX.Un registro contiene todos los parámetros especificados parauna tarea de posicionado. El número de registro es transferidoen los datos cíclicos E/S como valor nominal o como valor real.

Modo de fun�cionamiento Tarea directa(modo directo)

0 1 La tarea de posicionado se transfiere directamente en los da�tos cíclicos E/S. Asimismo se transfieren los valores nominalesmás importantes (posición, velocidad, fuerza). Los parámetrossuplementarios (p.�ej., aceleración) se determinan mediante laparametrización.

Modo Puesta enfuncionamiento

1 0 Pueden ejecutarse las funciones de la puesta en funciona�miento (p. ej., identificación) y leerse o escribirse parámetros.No es posible realizar tareas de posicionado.

Modo de fun�cionamiento Pa�rametrización

1 1 Se transmite un parámetro, conforme al protocolo FPC, a losdatos E/S. No es posible realizar tareas de posicionado.

Tab.�2/2: Resumen de los modos de funcionamiento con CMAX

Cambio del modo de funcionamiento

El modo de funcionamiento se cambia con los bytes de con�trol CCON.OPM1 y CCON.OPM2. En los bytes de controlSCON.OPM1 y SCON.OPM2 se acusa recibo, véase Tab.�2/2.

Sólo está permitido cambiar los modos Puesta en funciona�miento o Parametrización en el estado �Regulador blo�queado" (CCON.ENABLE = 0) o en el estado �Regulador des�bloqueado" (CCON.STOP = 0). El cambio entre modo deregistro y modo directo está permitido también en el estado�Preparado" si hay un MC (SPOS.MC = 1).

El modo de funcionamiento también puede cambiarse en elestado �Fallo".



2.2.3 Datos E/S en el modo de funcionamiento Selección de registro

Datos E/S: modo de registro


Datos desalida

CCON CPOS Nº regis�tro

Reservado Reservado

Datos deentrada

SCON SPOS Nº regis�tro

RSB Valor real principal (posición real, fuerzareal)

Asignación de los bytes de control y de estado (modo de re�gistro):

Asignación de los bytes de control (modo de registro)

CCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4�

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLEy


Bloquearacceso desoftware

� Validarfallo

Soltarfreno

Parada Desblo�quear actuador

CPOSByte 2

B7�

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0HALTy

� � Progra�mar valor(porteach−in)

Jog nega�tivo

Jog posi�tivo

Iniciar recorridode refe�rencia

Iniciar tarea deposicio�nado

�

Nº registroByte 3

Byte 3: número del registro que debe iniciarse (1 a 64).

Res.bytes 4 a 8

Reservado = 0.



Asignación de los bytes de estado (modo de registro)

SCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5FCT_MMI

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLEDy







SPOSByte 2

B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALTy

Actuadorreferen�ciado

Adver�tencia dereposo

Error desegui�miento

El eje semueve

Progra�mar reco�noci�miento

MotionComplete

Valida�ción deinicio

�

Nº re�gistroByte 3

Acuse de recibo del último registro iniciado (1 a 64). En caso de un encadenamiento de registros, el número de registro real incluye siempre elnúmero de registro ejecutado realmente en la actualidad, es decir, se cambia sin flanco deinicio en la conmutación progresiva de registros.

RSBByte 4

B7�

B6�

B5XLIM

B4VLIM

B3RCE

B2COM1

B1RCC

B0RC1y

� � Límite decarrera al�canzado

Limite ve�locidadalcan�zado

Errorconmut.progr.reg.

Acuse re�ciboModocontrol

Todasconmut.reg.efect.

1ª con�mut. reg.efect.

Valorrealprinci�palBytes 5 a 8

Según la parametrización: posición o fuerza reales conforme al ajuste de FHPP (PNU523:04 ó 523:08) en el sistema internacional de unidades ajustado (sección B.1).



CPOS El byte de control 2 (CPOS) controla las secuencias deposicionado en cuanto se desbloquea el actuador.

Byte de control 2 (CPOS) � Modo de registro


B0HALT


B1START

Iniciar tareade posicio�nado

Start PositioningTask

Los valores nominales actuales se aceptan con unflanco ascendente y empieza el posicionado.

B2HOM

Iniciar reco�rrido de refe�rencia

Start Homing Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de refe�rencia con los parámetros ajustados, la referenciaciónse pone a cero.Con un sistema de medición del recorrido absoluto seindica un fallo.

B3JOGP

Jog positivo Jog positive El actuador se mueve a la velocidad especificada en elsentido de valores reales mayores mientras el bit estéactivo.

B4JOGN

Jog negativo Jog negative El actuador se mueve a la velocidad especificada en elsentido de valores reales menores, mientras el bit estéactivo.Si JOGP y JOGN se activan al mismo tiempo, el actuadorse desplaza en el sentido positivo.

B5TEACH

Programar valor (por teach−in)

Teach ActualValue

Con un flanco descendente, el valor real actual setransfiere al registro de valores nominales del registrode posicionado actualmente direccionado.

B6CLEAR


B7�




Byte de estado 2 (SPOS) � Modo de registro


B0HALT

Pausa Halt Reservado (= 0).

B1ACK

Validación deinicio

AcknowledgeStart

= 0: Preparado para iniciar.= 1: Inicio ejecutado 1)

B2MC

Motion Complete

Motion Complete

= 0: Tarea de posicionado activa.= 1: Tarea de posicionado completada, si procede,

con fallo 2).

B3TEACH

Programar re�conocimiento

AcknowledgeTeach

= 0: Programación ejecutada, se acepta el valor real.= 1: Preparado para programar.

B4MOV

El eje semueve

Axis is moving Control del movimiento.= 0: El actuador no se mueve

(señal de velocidad del eje < valor límite).= 1: El actuador se mueve.

B5DEV

Error de segui�miento

Drag (devia�tion) Warning

Control de la tolerancia o de error de seguimiento.= 0: No hay errores de seguimiento/dentro del margen

de tolerancia.= 1: Error de seguimiento/fuera del margen de toleran�

cia.

B6STILL

Advertenciade reposo

StandstillWarning

Control de reposo.= 0: Advertencia de reposo no activada.= 1: Advertencia de reposo activada, el actuador se ha

desplazado después del MC (regulación de posi�ción).

B7REF

Actuador refe�renciado

Axis is Referenced

= 0: Hay que llevar a cabo la referenciación.= 1: Hay información de referencia; no hay que realizar

un recorrido de referencia.

1) Al programar el handshake de CPOS.START y de SPOS.ACK debe observarse siempre si hay fallos,porque SPOS.ACK no se podría activar en ese caso.

2) MC se activa por primera vez tras la conexión (estado �Actuador bloqueado").



Byte de estado 4 (RSB) � Modo de registro


B0RC1

1ª conmutaciónprogresiva deregistros ejecu�tada

Position set sequencing #1completed 1)

Si se ha configurado una condición de conmutación pro�gresiva como mínimo:= 0: La primera condición de conmutación progresiva aún

no se ha alcanzado.= 1: La primera condición de conmutación progresiva se

ha ejecutado.

B1RCC

Ejecutadas todas las con�mutaciones pro�gresivas de re�gistros

Position set sequencingCompleted 1)

Si se ha configurado una condición de conmutación pro�gresiva como mínimo y Motion Complete (MC) está acti�vado:= 0: Condición no cumplida, encadenamiento de registros

cancelado.= 1: Encadenamiento de registros realizado por completo.

B2COM1

Acuse de recibomodo de con�trol 1

Control Modefeed back 1

= 0: Regulación de posición activa.= 1: Regulación de fuerza activa.

B3RCE 1)

Error en la con�mutación pro�gresiva de regis�tros

Position set sequencingError 1)

Si se ha configurado una condición de conmutación pro�gresiva como mínimo:= 0: No hay errores en la conmutación progresiva de regis�

tros o no hay ninguna conmutación progresiva deregistros programada.

= 1: Una conmutación progresiva de registros estaba pro�gramada pero no se ha ejecutado, encadenamientocancelado, se indica un fallo.

B4VLIM

Límite de veloci�dad alcanzado

Velocity (V−) Limit reached

Sólo en la regulación de fuerza:= 0: Valor límite de velocidad no alcanzado.= 1: Valor límite de velocidad alcanzado, se indica un fallo.

B5XLIM

Valor límite decarrera alcan�zado

Stroke (X−) Limitreached

Sólo en la regulación de fuerza:= 0: Valor límite de carrera no alcanzado.= 1: Valor límite de carrera alcanzado, se indica un fallo.

B6�

� � Reservado.

B7�

� � Reservado.

1) Conmutación progresiva de registros: Position set sequencing Z Record Chaining.

El byte de estado de registro RSB se transmite en el modo deregistro como byte 4. Todos los bits se reponen en el inicio yse actualizan dinámicamente.



2.2.4 Datos E/S en el modo de funcionamiento Tarea directa

Datos E/S: modo directo


Datos desalida

CCON CPOS CDIR Valor nom.secundario

Valor nom. principal(posición, fuerza)

Datos deentrada

SCON SPOS SDIR Valor realsec.

Valor real principal(posición real, fuerza)

Asignación de los bytes de control y de estado (modo directo):

Asignación de los bytes de control (modo directo)

CCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4�

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLEy



� Salir delfallo

Soltarfreno


CPOSByte 2

B7�

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0HALTy

� � Programarvalor (porteach−in)

Jog nega�tivo

Jog posi�tivo

Iniciar re�corrido dereferencia


�

CDIRByte 3

B7�

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABSy 3

� Parada:precisa,rápida

Desactivarlímite ca�rrera

Desacti�var límitede veloci�dad

Funciona�miento desegui�miento

Modo decontrol 2 (perfil)

Modo decontrol 1 (posición,fuerza)

Absoluto/relativo

Valornom. se�cundarioByte 4

Valor nominal dependiente del modo de control y del ajuste de FHPP (PNU 523):� Velocidad en tanto por ciento del valor predeterminado (PNU 540).� Rampa de fuerza en tanto por ciento del valor predeterminado (PNU 550).� Masa de la pieza en tanto por ciento del valor predeterminado (PNU 544 o PNU 551).Margen de valores 0 a 100, sin signo. Los valores nominales inadmisibles se limitan. Con elvalor nominal secundario �Masa de pieza" se utiliza siempre el 100% del valor base para lavelocidad o la rampa de fuerza.El valor nominal se acepta con el flanco positivo en CPOS.START.

Valornom.principalBytes 5 a 8

Valor nominal de la posición o de la fuerza en el sistema internacional de unidades ajustado(sección B.1).El valor nominal se acepta con el flanco positivo en CPOS.START. En el funcionamiento de seguimiento, la posición nominal se acepta continuamente desde elinicio hasta el fin del funcionamiento de seguimiento.



Asignación de los bytes de estado (modo directo)

SCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5FCT_MMI

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLEDy







SPOSByte 2

B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALTy




El eje semueve


MotionComplete


�

SDIRByte 3

B7�

B6FAST 1)

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS 1)y

� Parada:precisa,rápida

Límite decarrera al�canzado

Limite velocidadalcan�zado

Funcio�namientode segui�miento

Acuse derecibomodo decontrol 2

Acuse derecibomodo decontrol 1

Absolu�to/rela�tivo

Valor realsec.Byte 4

Valor real de la velocidad en tanto por ciento del valor predeterminado (PNU540).El valor real secundario de la velocidad está provisto de signo, por tanto, pueden visuali�zarse valores positivos y negativos. Se aprovecha el margen de valores total, es decir, lavelocidad indicada se encuentra dentro de un margen comprendido entre−128�%�y�+127�%. Las velocidades mayores se limitan a −128�%�o�+127�%.

Valor realprincipalBytes 5 a 8

Valor real de la posición o de la fuerza en el sistema internacional de unidades ajustado(sección B.1), depende del estado operativo y del ajuste de FHPP (PNU 523).

1) El bit de estado sólo cambia al recibirse la tarea (flanco de inicio). El resto de los bits de estado enSDIR y RSB se actualizan cíclicamente.




Byte de control 2 (CPOS) � Modo directo


B0HALT


B1START




B2HOM



B3JOGP

Jog positivo Jog positive El actuador se mueve a la velocidad especificada en elsentido de valores reales mayores mientras el bit estéactivo.

B4JOGN

Jog negativo Jog negative El actuador se mueve a la velocidad especificada en elsentido de valores reales menores, mientras el bit estéactivo.Si JOGP y JOGN están activados al mismo tiempo, elactuador se desplaza en el sentido positivo.

B5TEACH

Programar va�lor (por teach−in)

Teach ActualValue

Reservado (en modo directo).Si hay una señal 1, se indica un fallo.

B6CLEAR


B7�




CDIR El byte de control 3 (CDIR) es un byte de control especial parael modo de funcionamiento Modo directo.

Byte de control 3 (CDIR) � Modo directo


B0ABS

Absoluto/relativo

Absolute / Relative

= 0: El valor nominal es absoluto (respecto al punto cerodel proyecto).

= 1: El valor nominal es relativo respecto al último valor nominal/real 1).

B1COM1

Modo de con�trol 1

Control Mode 1 = 0: Regulación de posición.= 1: Regulación de fuerza.

B2COM2

Modo de con�trol 2

Control Mode 2 Sólo con regulación de posición (COM1=0):= 0: Perfil libre: ajuste libre de la velocidad y de la

aceleración.= 1: Perfil automático: el regulador indica la velocidad y la

aceleración 2).Si hay una señal 1 en el modo de control Regulación defuerza, se indica un fallo.

B3CONT

Funcionamientode seguimiento

Continous (Trac�king) Mode

Con regulación de posición: activa el funcionamiento deseguimiento (especificación continua de los valores dereferencia):= 0: No activar el funcionamiento de seguimiento.= 1: Activar el funcionamiento de seguimiento.

B4VLIM

Valor límite develocidad inac�tivo

Speed (V) LimitOFF

Con regulación de fuerza:= 0: Activar el valor límite de velocidad.= 1: Desactivar el valor límite de velocidad.

B5XLIM

Valor límite de carrera noactivo

Stroke (X−) LimitOFF

Con regulación de fuerza:= 0: Activar control de carrera.= 1: Desactivar control de carrera.

B6FAST

Parada rápida Fast stop Regulación al alcanzar el valor nominal de destino: 3)= 0: Parada precisa.= 1: Parada rápida.

B7�


1) El valor nominal es relativo respecto al último valor nominal (con MC) o al valor real (si MC no está acti�vado).En tareas de posicionado, las tareas de fuerza siguientes toman como referencia la fuerza 0.

2) El regulador selecciona la velocidad y las aceleraciones conforme a la identificación, de manera que laposición de destino se alcance lo más rápido posible y sin imprecisiones de posicionado.

3) Véase la sección 3.1.4. SPOS.MC se activa cuando la tarea finaliza conforme a la categoría de calidad.En el caso de la parada rápida se desactiva el control de reposo.



Byte de estado 2 (SPOS) � Modo directo


B0HALT


B1ACK


AcknowledgeStart


B2MC

Motion Complete

Motion Complete

= 0: Tarea de posicionado activa.= 1: Tarea de posicionado completada, si procede, con

fallo 2).

B3TEACH

Programar reconocimiento

AcknowledgeTeach

Reservado (= 0).

B4MOV

El eje se mueve Axis is moving Control del movimiento.= 0: El actuador no se mueve


B5DEV


Drag (deviation)Warning

Control de la tolerancia o de error de seguimiento.= 0: No hay errores de seguimiento/dentro del margen de

tolerancia.= 1: Error de seguimiento activo/fuera del margen de tole�

rancia.

B6STILL

Advertencia dereposo

Standstill War�ning


movido (regulación de posición).

B7REF


Axis is Referen�ced

= 0: Hay que llevar a cabo la referenciación.= 1: Hay información de referencia; no hay que realizar un

recorrido de referencia.

1) Al programar el handshake de CPOS.START y de SPOS.ACK debe observarse siempre si hay fallos, porque SPOS.ACK no se podría activar en ese caso.




Byte de estado 3 (SDIR) � Modo directo


B0ABS

Absoluto/relativo

Absolute / Relative

= 0: El valor nominal es absoluto.= 1: El valor nominal es relativo respecto al último va�

lor nominal.

B1COM1

Acuse de recibo modode control 1


= 0: Regulación de posición activa.= 1: Regulación de fuerza activa.

B2COM2

Acuse de recibo modode control 1


Sólo con regulación de posición (COM1=0):= 0: Perfil libre.= 1: Perfil automático.

B3CONT

Modo de seguimientoactivo

Continoustracking mode

Acuse de recibo del funcionamiento de seguimiento(especificación continua de los valores de referencia):= 0: Funcionamiento de seguimiento inactivo.= 1: Funcionamiento de seguimiento activo.

B4VLIM

Límite de velo�cidad alcan�zado

Velocity (V−)Limit reached

Sólo en la regulación de fuerza:= 0: Valor límite de velocidad no alcanzado.= 1: Valor límite de velocidad alcanzado.

B5XLIM

Valor límite decarrera alcan�zado

Stroke (X−) Li�mit reached

Sólo en la regulación de fuerza:= 1: Valor límite de carrera no alcanzado.= 0: Valor límite de carrera alcanzado, se indica un

fallo.

B6FAST

Parada rápida Fast stop = 0: La parada precisa está activa.= 1: La parada rápida está activa, se indica un fallo.

B7�

� � Reservado (= 0).

El byte de estado SDIR es el acuse de recibo del modo deposicionado en modo directo. Todos los bits, excepto B0(ABS) y B6 (FAST), se reponen al ejecutar START y se actuali�zan dinámicamente a continuación.



2.2.5 Datos E/S en el modo Puesta en funcionamiento

Datos E/S: puesta en funcionamiento


Datos desalida

CCON CPOS Función Parám. 1 Parámetro 2(p. ej., masa actual de pieza a manipular)

Datos deentrada

SCON SPOS Función Progreso Valor real principal (posición real)

Asignación de los bytes de control y de estado (puesta en funcionamiento):

Asignación de los bytes de control (puesta en funcionamiento)

CCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4�

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLEy



� Salir delfallo

Soltarfreno


CPOSByte 2

B7�

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0HALTy

� � Progra�mar valor(porteach−in)

Jog nega�tivo

Jog posi�tivo

Iniciar recorridode refe�rencia


�

FunciónByte 3

El número de función selecciona la función de puesta en marcha que debe iniciarse den�tro del modo Puesta en funcionamiento. El valor se interpreta como enumeración. Lasfunciones se ejecutan con un flanco ascendente en CPOS.START.Valor Función Descripción Parám. 1 Parám. 20 Reservado No admisible � �1 Identificación Ejecutar recorrido identific. = 0 Masa pieza a manipular2 Prueba movim. Ejecutar prueba movim. = 0 = 03 a 255 Reservados No admisible � �Al ejecutar funciones reservadas, el CMAX indica el fallo correspondiente.

Parám. 1Byte 4

Al ejecutar una función de la puesta en marcha: reservado = 0.Al programar por teach−in: destino programado, véase la sección 3.2.7.En los bytes de valores nominales no utilizados debe transmitirse un cero (=0).

Parám. 2Bytes 5 a 8

Sólo en la función de la puesta en marcha �Identificación": masa actual de la pieza a manipular en el sistema internacional de unidades ajustado (véase la sección B.1).En los bytes de valores nominales no utilizados debe transmitirse un cero (=0).



Asignación de los bytes de estado (puesta en funcionamiento)

SCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5FCT_MMI

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLEDy







SPOSByte 2

B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALTy




El eje semueve


MotionComplete


�

FunciónByte 3

Acuse de recibo de la función actual ejecutada de la puesta en marcha.

ProgresoByte 4

Al ejecutar una función de la puesta en marcha: en procesos largos, el indicador de pro�greso de los datos de estado indica el progreso de la función. Indicación en tanto por ciento (0% a 100%). En el indicador de progreso pueden produ�cirse saltos (p.�ej., del 24% al 60%). Al final de la función, el indicador de progreso seajusta a 255 (0XFF).Al programar por teach−in: destino programado, véase la sección 3.2.7.

ValorrealprincipalBytes 5 a 8

Según la parametrización: posición o fuerza reales conforme al ajuste de FHPP (PNU 523:04 ó 523:08) en el sistema internacional de unidades ajustado (sección B.1).




Byte de control 2 (CPOS) � Puesta en funcionamiento


B0HALT


B1START




B2HOM



B3JOGP

Jog positivo Jog positive El actuador se mueve a la velocidad especificada en elsentido de valores reales mayores, mientras el bit estéactivo.

B4JOGN

Jog negativo Jog negative El actuador se mueve a la velocidad especificada en elsentido de valores reales menores, mientras el bit estéactivo.Si JOGP y JOGN se activan al mismo tiempo, el actuadorse desplaza en el sentido positivo.

B5TEACH

Programar va�lor (por teach−in)

Teach ActualValue

En caso de flanco descendente, el valor real actualse acepta en función de la función teach−in (destinoprogramado en el parámetro 1, véase la sección 3.2.7).

B6CLEAR


B7�




Byte de estado 2 (SPOS) � Puesta en funcionamiento


B0HALT


B1ACK


AcknowledgeStart


B2MC

Motion Complete

Motion Com�plete

= 0: Tarea de posicionado activa.= 1: Tarea de posicionado completada, si procede, con

fallo 2).

B3TEACH

Programar reconocimiento

AcknowledgeTeach

= 0: Programación ejecutada, se acepta el valor real.= 1: Preparado para programar.

B4MOV

El eje se mueve Axis is moving Control del movimiento.= 0: El actuador no se mueve


B5DEV


Drag (deviation)Warning

Control de la tolerancia o de error de seguimiento.= 0: No hay errores de seguimiento/dentro del margen de

tolerancia.= 1: Error de seguimiento activo/fuera del margen de tole�

rancia.

B6STILL

Advertencia dereposo

Standstill Warning


movido.

B7REF


Axis is Referenced

= 0: Hay que llevar a cabo la referenciación.= 1: Hay información de referencia; no hay que realizar un

recorrido de referencia.

1) Al programar el handshake de CPOS.START y de SPOS.ACK debe observarse siempre si hay fallos, porque SPOS.ACK no se podría activar en ese caso.




2.2.6 Datos E/S en el modo de funcionamiento Parametrización

Datos E/S: parametrización


Datos desalida

CCON Subíndice Identificador de tarea + número de pa�rámetro

Valor del parámetro

Datos deentrada

SCON Subíndice Identificador de res�puesta + número deparámetro

Valor del parámetro

Asignación de los bytes de control y de estado (parametriza�ción):

Asignación de los bytes de control (parametrización)

CCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4�

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLEy



� Salir delfallo

Soltarfreno


SubíndiceByte 2

Subíndice del parámetro a transmitir.

Identif.pará−metroBytes 3 y 4

Identificador de tarea y número de parámetro:Bit Cont. Descripción0 a 11 PNU Número del parámetro a transmitir.12 a 15 ReqID Identificador de tarea, p. ej., leer, escribir, véase la sección 6.1.1.

Valor parám.Bytes 5 a 8

Valor del parámetro a transmitir.(cifra de 32 bits)



Asignación de los bytes de estado (parametrización)

SCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5FCT_MMI

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLEDy







SubíndiceByte 2

Subíndice del parámetro transmitido.

Identif.pará−metroBytes 3 y 4

Identificador de respuesta y número de parámetro:Bit Cont. Descripción0 a 11 PNU Número del parámetro transmitido.12 a 15 ResID Identificador de respuesta, véase la sección 6.1.1.


Valor del parámetro a transmitir.(cifra de 32 bits)



2.3 Máquina de estado FHPP

T7* tiene, por lo general,la máxima prioridad.

En desconexión

S1Controladorconectado

S3Regulador

desbloqueado(parada)

S2Reguladorbloqueado

SA1

Preparado

SA5Jog positivo

SA6Jog negativo

SA4Se ejecuta elrecorrido dereferencia

SA2Tarea de

posicionadoactiva

S5

Reacción ante elfallo

S6

Fallo

A partir decualquier estado

S4

Funcionamiento desbloqueado

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

Fig.�2/1: Máquina de estado



Indicaciones sobre el estado �Funcionamiento desblo�queado"

Las transiciones T4, T6 y T7* se ejecutan desde cualquiersubestado SAx y, automáticamente, adoptan una prioridadsuperior a la de cualquier transición TAx.

Reacción ante fallos

T7 (�Fallo detectado") tiene la máxima prioridad (y se identi�fica con un asterisco �*").



2.3.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento

T Condiciones internas Acciones del usuario

T1 El actuador está conectado.No se detecta ningún fallo.

�

T2 Aplicada la tensión de carga.Controlador de nivel superior en PLC/master delbus de campo.

�Desbloquear actuador" = 1CCON = xxx0.xxx1

T3 � �Parada" = 1CCON = xxx0.xx11

T4 � �Parada" = 0CCON = xxx0.xx01

T5 � �Desbloquear actuador" = 0CCON = xxx0.xxx0

T6 � �Desbloquear actuador" = 0CCON = xxx0.xxx0

T7* Fallo detectado. �

T8 Reacción ante fallo concluida, actuador detenido. (MC = 1).

�

T9 Ya no hay más fallos (F2). �Salir del fallo" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxxx

T10 Ya no hay más fallos (F1). �Salir del fallo" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1

T11 El fallo aún existe. �Salir del fallo" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1

Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario

Tab.�2/3: Transiciones para crear la disponibilidad de funcionamiento



2.3.2 Posicionamiento

Observación: adicionalmente, CCON = xxx0.xx11 vale siemprecomo acción admisible.

TA Condiciones internas Acciones del usuario

TA1 Hay referenciación. Iniciar tarea de posicionado = 0 → 1CPOS = 00x0.00P0

TA2 Motion Complete = 1El registro actual ha finalizado. El siguiente re�gistro no debe ejecutarse automáticamente.

CPOS = 00xx.xxx0

TA5a Modo de registro:� Ha terminado un registro individual.� El siguiente registro debe ser ejecutado auto�

máticamente.

CPOS = 00xx.xxx0No es necesario iniciar.

TA5b Modo de registro o modo directo:� Ha llegado una nueva tarea de posicionado.

CPOS = 00xx.xxP0

TA7 Recorrido de referencia (sólo con el sistema demedición del recorrido de encoder).

Iniciar recorrido de referencia = 0 → 1CPOS = 00x0.0Px0

TA8 Ha finalizado la referenciación. CPOS = 00xx.xxx0

TA9 � Jog positivo = 0 → 1CPOS = 00x0.Pxx0

TA10 � Jog positivo = 1 → 0CPOS = 00xx.Nxx0

TA11 � Jog negativo = 0 → 1CPOS = 00xP.xxx0

TA12 � Jog negativo = 1 → 0CPOS = 00xN.xxx0

Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrarioTA3, TA4 y TA6 reservadas para futuras ampliaciones.

Tab.�2/4: Transiciones para posicionar



2.3.3 Características especiales según el modo de funcionamiento

Modo de funcionamiento

Indicaciones sobre las características

Modo de registro TA5: Puede iniciarse un nuevo registro en cualquier momento.De este modo, el PLC puede activar siempre un registro nuevo depen�diendo de eventos determinados. El CMAX trata automáticamente todoslos problemas de la conmutación de valores teóricos.

Modo directo TA2: Ya no se aplica la condición de que no debe procesarse un nuevo registro.TA5: Puede iniciarse una tarea nueva de posicionado en cualquier momento.

Puesta en funcio�namiento � Identificación

TA2: Ya no se aplica la condición de que no debe procesarse un nuevo registro.TA5: No es posible reiniciar cuando una función de puesta en funcionamiento

está activa. Por tanto, la transición pierde su validez.

Parametrización El modo Parametrización no es un modo de posicionamiento, sino que sirveúnicamente para transmitir parámetros. La transición T3 no es admisible. En consecuencia, el actuador no puede cambiar al estado S4.

Tab.�2/5: Características especiales según el modo de funcionamiento

Funciones del actuador


Capítulo 3

3. Funciones del actuador


Índice

3.1 Descripción general del funcionamiento 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Regulación de posición 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.2 Regulación de fuerza 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.3 Regulación de reposo 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.4 Categorías de calidad 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.5 Tratamiento de la unidad de bloqueo o del freno 3−12 . . . . . . . . . . . . . .

3.1.6 Motion Complete (MC) 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.7 Bits de estado del regulador actualizados dinámicamente MOV, DEV y STILL 3−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.8 Limitación de valores nominales 3−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Funciones de puesta en marcha 3−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Prueba de movimiento 3−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Recorrido de referencia 3−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Desarrollo y parametrización del recorrido de referencia 3−37 . . . . . . . .

3.2.4 Métodos del recorrido de referencia 3−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.5 Identificación y adaptación 3−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.6 Operación por actuación secuencial (jog) 3−46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.7 Programación tipo teach−in 3−50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Modo de funcionamiento Selección de registro (modo de registro) 3−55 . . . . . . .

3.3.1 Inicio de un registro 3−57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Estructura del registro 3−60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Conmutación de registro o encadenamiento de registros condicionales (PNU 402) 3−61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Modo de funcionamiento Tarea directa (modo directo) 3−68 . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.1 Inicio de una tarea de posicionado 3−70 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.2 Especificación continua del valor de referencia (funcionamiento de seguimiento) 3−73 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



3.1 Descripción general del funcionamiento

3.1.1 Regulación de posición

Modo de valor parcial (posicionamiento punto apunto)

Perfil libre En el perfil libre, una tarea de posicionado se ejecuta con lavelocidad, aceleración y deceleración indicadas. Si es necesario, se limitan los valores determinados en laidentificación.

Características:

� La velocidad, la aceleración, la deceleración y la masa

pueden ajustarse por separado para cada tarea.

� Limitación automática de la aceleración a valores factibles(si se ha efectuado la identificación dinámica). La limitación automática no puede desconectarse.

� Conmutación flotante opcional a una tarea nueva.

� Comportamiento durante la parada: rampa de frenado (si es posible), de lo contrario = posición real.

Perfil automático En el perfil automático, una tarea de posicionado se ejecutacon la velocidad, aceleración y deceleración máximas deter�minadas en la identificación. Condición previa: se ha realizado la identificación dinámica.Si no es así, la tarea se ejecuta con los valores predetermina�dos del perfil libre y se emite un mensaje de advertencia.

Características:

� La masa se ajusta por separado en cada tarea.

� Comportamiento durante la parada: rampa de frenado (si es posible), de lo contrario = posición real.



Modo continuo

Para la especificación continua de los valores de referencia sesigue un valor nominal de posición predeterminado desde elexterior. Los valores nominales pueden ser especificados porel PLC o a través del bus de campo.

Sólo es posible realizar la especificación continua de los valo�res de referencia en el modo de funcionamiento Tarea directay coincide esencialmente con el perfil libre.

Características:

� La velocidad, la aceleración y la deceleración se limitan alos valores predeterminados por el usuario (no hay limita�ción automática).

� La masa puede ajustarse al inicio del modo continuo deposicionamiento.

Características generales

Por lo general, en la regulación de posición son válidos lospuntos siguientes:

� Los valores nominales se filtran (filtro paso bajo) para�limar" modificaciones abruptas.

� Control de error de seguimiento (señal generada cuandoel error de seguimiento es mayor que el margen de con�trol).

� Control de las posiciones finales por software (limitación a posición final y advertencia).



3.1.2 Regulación de fuerza

La regulación de fuerza se realiza a través de la regulacióndel esfuerzo de compresión ejercido en el émbolo en las doscámaras del cilindro. La fuerza del cilindro no se regula direc�tamente (para ello sería necesario un sensor de fuerza), sinoque se controla a través de la fuerza ejercida en el émbolo.Por tanto, la imprecisión de la fuerza queda dentro del mar�gen del rozamiento de adherencia del actuador. Los valoresnominales se especifican como fuerza en el sistema de unida�des de medida utilizado. La fuerza que debe regularse en elémbolo se determina a partir de la fuerza nominal, la posiciónde montaje, la masa y el diámetro del vástago. El reguladorde fuerza se parametriza automáticamente en función de losdatos de proyecto ajustados, de manera que, por lo general,los parámetros del regulador mantienen sus valores por de�fecto.

Características:

� Los valores nominales y la tolerancia se introducen comofuerzas.

� Control del recorrido y de la velocidad durante la regula�ción de fuerza.

� Comportamiento durante la parada: posición nominaligual a posición real.

� Rampa de fuerza (velocidad de modificación) ajustable.

� La fuerza de la gravedad se suprime de la fuerza regis�trada como real siempre que la masa de la pieza a mani�pular se hubiese introducido correctamente en la tarea deposicionado.



Desarrollo de la regulación de fuerza

Si se produce un flanco ascendente en CPOS.START en RCB1(modo de registro) o el modo de control �Regulación defuerza" está ajustado en el byte de control CDIR (modo di�recto), el CMAX interpreta el valor de referencia como un va�lor nominal de fuerza. Éste activa la regulación de fuerza yregula el valor hasta el máximo con la rampa ajustada. El RSBo SDIR señalizan el estado �Regulación de fuerza".

1 Recorrido

2 Fuerza

3 Velocidad

4 Regulación de fuerzahasta el arranque delactuador

5 Fase de avance (Vavc)

6 Acumulación defuerza con rampa de fuerza

7 MC

Recorrido/velocidad/fuerza

1

2

3

4 5

Slim

F

Vlim

Vavc

Control de carrera

Fuerza marcada como objetivo

Control de la velocidad

6Tiempo

7

Fig.�3/1: Fases de la regulación de fuerza

La regulación de fuerza se efectúa en las fases indicadas enFig.�3/1 (para obtener información sobre los controles de carreray de velocidad, véanse Funciones de control, Fig.�3/2).1. Tras el inicio de la tarea de regulación de fuerza, hasta

que el actuador se mueve (fase 4, �Arranque").2. Fase de avance o de posicionamiento previo a velocidad

nominal hasta alcanzar el reposo o la fuerza marcadacomo objetivo (fase 5).Si el actuador no encuentra una fuerza antagónica trasiniciar la tarea de fuerza, éste se acelera hasta alcanzar lavelocidad de avance Vavc. En ese momento, cambia almodo de regulación de la posición y se desplaza en direc�ción de la fuerza marcada como objetivo hasta que lafuerza antagónica aumenta y el regulador vuelve a con�mutarse a la regulación de fuerza.



3. En caso de reposo: rampa de fuerza hasta alcanzar lafuerza marcada como objetivo (fase 6�).Con la rampa de fuerza ajustada se avanza hasta la fuerzamarcada como objetivo.

4. Si el eje alcanza una vez la fuerza marcada como objetivoy cumple las condiciones de MC, el MC se activa (7).

Indicaciones:� En caso de parada o de fallo F1 (regulador activo) se cam�

bia a regulación de posición, posición nominal = posiciónreal, etc.Si el control del valor límite reacciona, tanto de la carreracomo de la velocidad, el regulador cambia siempre a re�gulación de posición; véase también Fig.�3/2, Funcionesde control.

� La velocidad se limita al valor del parámetro �Velocidad".� El avance puede desconectarse con Vavc�=�0; véase tam �

bién Fig.�3/2, Funciones de control.� Si se desea efectuar el posicionamiento previo aplicando

una gran fuerza marcada como objetivo, es mejor utilizarun encadenamiento de registros. En el primer registro sefija una fuerza un poco superior a la fuerza de arranque,de modo que el accionamiento cambia de manera seguraal posicionamiento previo. En el segundo registro seavanza hasta el valor definitivo marcado como objetivo;después de MC, se conmuta. Así, se limita la fuerza alentrar en contacto con la pieza y se aplica la rampa defuerza deseada en el margen comprendido entre la pri�mera fuerza marcada como objetivo y la definitiva.

� El valor nominal de fuerza puede tener el valor 0 (�Sin fuerza").

� En tareas de posicionado, las tareas relativas de fuerzasiguientes toman como referencia la fuerza 0.

� La posición real o la fuerza real se señalan como valor realprincipal (PNU 523) dependiendo de la parametrización.

� En el modo de fuerza no se admite un seguimiento conti�nuo del valor nominal ya que produce un fallo.

� La regulación de fuerza fuera de las posiciones finales noestá permitida ya que produce un fallo.

� Es posible que la optimización de los factores de regula�ción sea necesaria con más frecuencia en la regulación defuerza que en la regulación de posición. Por ejemplo,puede que haya que adaptar el factor de amplificación siel actuador tarda demasiado en alcanzar el valor nominal.



Para obtener información sobre los factores de regula�ción, consulte la sección B.7.3.

Para obtener información sobre la regulación de fuerza y dereposo, consulte la sección B.8.

Funciones de control en la regulación de fuerza

1 Valor límite de veloci�dad vlim

2 Valor límite de carrera slim

3 Fuerza marcada comoobjetivo F

4 Ejemplo infracción delímite de control ca�rrera

5 Ejemplo de infracciónde límite de controlde velocidad

1

2

3

t

t

t

vlim

F

slim

vavc

4 5

Fig.�3/2: Función de control en la regulación de fuerza

Control de carrera Con el control de carrera se limita la carrera en la regulaciónde fuerza, p. ej., si la pieza a manipular que debe avanzarseno está disponible.

Control de la velocidad El control de la velocidad limita la velocidad en la regulaciónde fuerza. De este modo se evita que el actuador avancehacia un tope a demasiada velocidad.



Indicaciones sobre los controles de carrera y de velocidad:

� Si se sobrepasa el recorrido ajustado en el control decarrera (PNU 510, relativo a la posición inicial), se activanRSB.XLIM o SDIR.XLIM (límite de carrera alcanzado). Si se excede la velocidad Vlim (PNU 511), se activanRSB.VLIM o SDIR.VLIM (límite de velocidad alcanzado). El actuador se frena con la rampa de parada, se regulapara pararse en la posición actual y SPOS.MC se activa enel momento en el que el actuador se detiene. Se generaun fallo y SCON.FAULT se activa.

� Los controles de carrera y de velocidad pueden activarseo desactivarse para cada tarea de manera independienteentre sí (por defecto: activados). Sin embargo, los valoreslímites son globales, es decir, válidos para todos los regis�tros de posicionado. (Pueden modificarse a través del busde campo).

� Los controles de carrera y de velocidad se activan cadavez que se inicia una tarea de fuerza, si no se han blo�queado antes.

� Los controles de carrera y de velocidad también estánactivos después del MC, es decir, las infracciones retarda�das de valores límite se detectan.

� Vlim debe ser siempre mayor que Vavc.

� Vavc se desactiva al ajustarse a 0. En una tarea de fuerza,esto impide el cambio al modo de regulación de posición.Es decir, el eje avanza únicamente con la regulación defuerza, sólo el control del valor límite está activo. En casosextremos, si el control de valor límite también se desco�necta, el eje puede colisionar a toda velocidad contra laposición final.



3.1.3 Regulación de reposo

Al finalizar una tarea de posicionado (MC) se inicia la regula�ción de reposo.

Se cambia de regulación de posición a regulación de fuerzapara mantener el actuador seguro en una posición de reposo.Para ello se mide la fuerza ejercida en ese momento en elémbolo y se especifica como valor nominal para la regulaciónde fuerza. Debido a procesos de compensación de la presión,la fuerza que se especifica para los valores de referencia nose mide directamente al alcanzar la condición de reposo,sino:

� 200 ms después o

� Cuando la modificación de la fuerza real excede un valordeterminado (> 25% de la histéresis de fricción).

Al cambiar de la regulación de posición a la regulación defuerza, el actuador se encuentra en la regulación de reposo.

Si el actuador sale del margen de tolerancia de la condiciónde reposo durante la regulación de reposo a causa, p. ej., defuerzas externas, la regulación de posición vuelve a activarsehasta que la condición de conmutación para la regulación dereposo se alcanza de nuevo.

Atención: Durante el posicionamiento, el actuador se paradentro del área de rozamiento de adherencia y, por tanto, lafuerza de reposo también puede variar dentro del margen delrozamiento de adherencia. La fuerza indicada en el reposo esdiferente en cada carrera.



3.1.4 Categorías de calidad

Para las tareas de posicionado o de fuerza se utilizan catego�rías de calidad específicas.

De este modo se determinan unas condiciones con las queuna tarea se registra como finalizada.

Categoría de calidad Descripción

Parada precisa La tarea ha finalizado si el actuador se encuentra dentro de la tole�rancia durante todo el tiempo de supervisión (en caso de regulaciónde posición casi parado � Control de la velocidad final).

Parada rápida La tarea finaliza en cuanto el actuador se encuentra dentro del mar�gen de tolerancia.

Tab.�3/1: Categorías de calidad

MC (Motion Complete, SPOS.MC) se emite si el registro o latarea finalizan conforme a la categoría de clase, véase la sec�ción 3.1.6.



3.1.5 Tratamiento de la unidad de bloqueo o del freno

En la VPWP existe una salida digital para controlar una uni�dad de bloqueo o un freno.

No hay ninguna unidad de bloqueo/freno configu�rados

En el ajuste de fábrica no hay ninguna unidad de bloqueoconfigurada (PNU 1143:03 = 0). La salida digital de la VPWPemite siempre 0 V.

Unidad de bloqueo/freno configurados

Si una unidad de bloqueo está configurada (PNU 1143:03 = 1),dicha unidad se controla exclusivamente a través del bit decontrol CCON.BRAKE, es decir, la unidad de bloqueo sólo segobierna por PLC, el CMAX no conmuta nunca automática�mente la salida de la VPWP.

IndicaciónPara que el control a través del CMAX funcione correcta�mente, la unidad de bloqueo o el freno deben conmutarseobligatoriamente con la lógica siguiente (véase también ladescripción del sistema CMAX):

� Pin 2: 0 V = unidad de bloqueo/freno cerrado.

� Pin 2: 24 V = unidad de bloqueo/freno abierto.



Lógica de control de CCON.BRAKE

En el ajuste de fábrica, la lógica de control es Low activo, es decir, la unidad de bloqueo/freno está cerrada conCCON.BRAKE = 0 � La salida de conexión de la VPWP emite 0 V.

Con PNU 522:02 puede invertirse la lógica de control, véase Tab.�3/2.

Lógica de control CCON.BRAKE Control VPWP Unidad de bloqueo

PNU 522:02 CCON.BRAKE Salida Estado

Low activo:= 0: Freno activo con CCON BRAKE

= 0 0 V Cerrado.= 0: Freno activo con CCON.BRAKE = 0 (por defecto) = 1 24 V Abierto.

High activo:= 1 Freno activo con CCON BRAKE = 1

= 0 24 V Abierto.= 1 Freno activo con CCON.BRAKE = 1(compatible con CMPX) = 1 0 V Cerrado.

Tab.�3/2: Lógica de control de CCON.BRAKE

IndicaciónEl CMAX coloca siempre la salida de conexión de la válvulaa 0 V al momento de detectar la tarea de activación delfreno (excepto si el regulador se activa al mismo tiempo,véase abajo). Es decir, el freno se activa inmediatamenteincluso aunque el actuador siga moviéndose o hayacreado una fuerza.

· Asegúrese de que la unidad de bloqueo/freno permiteeste estado operativo.



Comportamiento al conectar

Como la unidad de bloqueo/freno están ajustados de serie comoLow activo, al conectar están cerrados (siempre queCCON.BRAKE = 1 esté ajustado).

Si la unidad de bloqueo/freno están configurados como Highactivo, éstos permanecen cerrados hasta el primer flanco nega�tivo en CCON.BRAKE o hasta el primer desbloqueo del actuador.De este modo se evita que el freno se suelte de manera acciden�tal si, p. ej., todos los datos PLC están ajustados a 0 al conectar.

Aplicación y liberación del freno

Cuando un regulador está bloqueado, la aplicación y la liberacióndel freno se transmiten directamente a la unidad de bloqueo/freno sin otra reacción del CMAX.

Si el regulador se activa estando cerrados la unidad de bloqueo/freno, el CMAX pasa a una regulación de fuerza con fuerza nomi�nal 0 después del desbloqueo.

Si el desbloqueo del funcionamiento (CCON.STOP = 1) se activa yel freno se abre al mismo tiempo o más tarde, se espera 50 ms

antes de emitir el acuse de recibo �Funcionamiento desblo�queado" (SCON.OPEN) que necesita el freno/unidad de bloqueopara la apertura mecánica. El inicio sólo puede realizarse a partirde ese momento, véase Fig.�3/3.

Si el regulador se encuentra en estado �Funcionamiento desblo�queado" (SCON.OPEN = 1), el cierre del freno funciona como unareposición de CCON.STOP. Con una parada se sale del estado�Funcionamiento desbloqueado". Al alcanzar el reposo, una re�gulación de fuerza se activa con la fuerza nominal 0.

IndicaciónEl regulador tiene en cuenta la masa de la pieza a manipu�lar de la última tarea. Si los datos de la masa son falsos (p. ej., la masa de la pieza a manipular ha cambiado), pue�den producirse movimientos de compensación al soltar launidad de bloqueo/freno.



DesbloquearactuadorCCON.ENABLE

Salida del pin 2

1

0

InicioCPOS.START

ParadaCCON.STOP

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

24�V

0�V

Soltar frenoCCON.BRAKE

FuncionamientodesbloqueadoCCON.OPEN

ActuadordesbloqueadoSCON.ENABLED

Estado del freno

50 ms

abierto

cerrado

Fig.�3/3: Desarrollo de la apertura del freno

En Tab.�3/3 se muestra un resumen para diferentes casos alaplicar y soltar el freno.

En Tab.�3/4 se muestra un resumen para diferentes casos alactivar y desactivar el regulador.



Estado, acción Desarrollo o estado al:

Abrir el freno Cerrar el freno

Regulador bloqueado Salida del freno (pin 2) = 24 V. Salida del freno (pin 2) = 0 V.

Activar el regulador al mismotiempo

1. Salida del freno (pin 2) = 24 V.2. Regulación de posición con

nominal = real.3. SCON.ENABLED = 1

1. Controlador de posición connominal = real.

2. SCON.ENABLED = 13. Salida del freno (pin 2) = 0 V,

simultáneamente regulacióncon fuerza 0.

Regulador activo Salida del freno pin 2 = 24 V, si�multáneamente conmutación deregulación de fuerza a regula�ción de posición con parada yajuste de valores nominal y real.

1. Salida del freno (pin 2) = 0 V,simultáneamente parada conajuste de valores nominal yreal.

2. Regulación de fuerza confuerza 0.

Bloquear simultáneamente elregulador

Salida del freno pin 2 = 24 V,bloquear simultáneamente el re�gulador (SCON.ENABLED = 0).

1. Bloquear el regulador (SCON.ENABLED = 0).

2. Salida del freno pin 2 = 0 V.

Tab.�3/3: Comportamiento al aplicar y soltar el freno

Estado, acción Desarrollo o estado al:

Activar el regulador Bloquear el regulador

Freno cerrado 1. Regulación de posición con nominal = real.

2. SCON.ENABLED = 13. Regulación de fuerza con

fuerza 0.

Bloquear el regulador (SCON.ENABLED = 0).

Freno abierto 4. Regulación de posición con nominal = real.

5. SCON.ENABLED = 1

Bloquear el regulador (SCON.ENABLED = 0).

Tab.�3/4: Comportamiento al activar y desactivar el regulador



3.1.6 Motion Complete (MC)

Motion Complete (MC) define si hay una tarea de posicionadoactiva. Reglas para Motion Complete:

� MC = 0 se activa al iniciar una tarea de posicionado. La activación se realiza antes de ACK = 1 al:

� Iniciar un registro o una tarea directa (regulación de posición o de fuerza).

� Jog.

� Iniciar un recorrido de referencia.

� Identificar y efectuar la prueba de movimiento.

� MC = 0 no se activa al:

� Parar.

� Bloquear el regulador.

� MC = 1 se activa:

� Si la condición MC para la tarea de posicionado ini�ciada se cumple (véase la lista de las tareas de posi�cionado al activar MC = 0).

� Si el actuador se ha parado o bloqueado y la veloci�dad = 0 se ha alcanzado.

� MC se activa por primera vez tras la conexión (estado�Actuador (regulador) bloqueado").

En caso de la regulación de fuerza, la fuerza de arranquepuede causar que la condición MC ya se cumple al princi�pio de la tarea. Si es así, los criterios para la condición MCpueden verse afectados por los parámetros de tiempo desupervisión, tolerancia, etc.



Regulación de posición

La señal Motion Complete (MC) indica si la última tarea ini�ciada ha finalizado. Ésta se compone de varias condicioneslógicas, véanse Tab.�3/5 y Fig.�3/4.

Condición Descripción

La entrada permanece dentrodel margen de tolerancia parala posición

La posición real alcanza el margen de tolerancia y no vuelve a salirde él durante el tiempo de supervisión ajustado. El tiempo de super�visión (PNU 1154) se configura en la modalidad de experto con elFCT (datos del regulador −> controlador de posición). El margen detolerancia equivale a la posición de destino +/− la tolerancia actualajustada.

La entrada permanece dentrodel margen de tolerancia parala velocidad

La velocidad real alcanza el margen de tolerancia de la velocidad y no vuelve a salir de él durante el tiempo de supervisión ajustado.El tiempo de supervisión es el mismo que el de la posición (PNU1154). El margen de tolerancia es de +/− 4 mm/s.

Timeout del arranque (fallo E31)

Al iniciarse la curva de valor nominal, el eje debe moverse un mínimode 11 mm dentro del tiempo de timeout (PNU 1153), de lo contrario,el CMAX indica un timeout de arranque.

Timeout de posicionado (fallo E30)

Al finalizar la curva de valor nominal, las condiciones de posición yde velocidad deben cumplirse. Si una de las dos condiciones no secumple antes de finalizar el timeout (PNU 1153), el CMAX indica untimeout de posicionado.

Tab.�3/5: Condiciones para Motion Complete

MC se activa en la categoría de calidad �Parada rápida" encuanto la posición real alcanza el margen de tolerancia de laposición. No se espera al tiempo de supervisión, la condiciónde la velocidad no se tiene en cuenta. Ello significa que el ejetodavía puede moverse en el momento de activarse MC. Esposible que se salga del margen de tolerancia. La parada rápida reduce, en consecuencia, el tiempo de posi�cionado (= tiempo hasta MC). Ésta es apropiada para posicio�nes que no requieren una precisión demasiado alta.



1 2

3

4

6 7

8 9

aJ

5

aJ

aJ

aJ

SPOS.MC

1 Valor nominal objetivo de la posición

2 Valor nominal/valor real de la posi�ción

3 Tolerancia de posicionado

4 Valor nominal/valor real de la veloci�dad

5 Tolerancia de la velocidad

6 Inicio de la curva de valor nominal

7 Fin de la curva de valor nominal

8 Timeout 1 (como timeout de arranque)

9 Timeout 2 (como timeout de posicionado)

aJ Tiempo de supervisión

Fig.�3/4: Motion Complete (regulación de posición)

Indicaciones para el tiempo de supervisión en Fig.�3/4:

� Ajuste con PNU 1154, por defecto = 30 ms.

� Ajuste con el FCT sólo en la modalidad de experto en:datos del regulador, regulación de posición, tiempo desupervisión.



Regulación de fuerza

En la regulación de fuerza, las condiciones MC son iguales alas de la regulación de posición tomadas respecto al valornominal de fuerza y a la tolerancia de fuerza.

Características:

� En la fase de la regulación de la velocidad no se emiteningún MC (véase la sección 3.1.2).

� Timeout: PNU 1163.

� No hay control de la velocidad (es decir, el actuadorpuede moverse).

� No hay advertencia de reposo.

� No hay timeout de arranque (la función depende del con�trol de la presión, véase el fallo E50).

3.1.7 Bits de estado del regulador actualizados dinámicamente MOV, DEVy STILL

El byte de estado SPOS emite tres bits de estado del regula�dor actualizados dinámicamente.

Bit Descripción

SPOS.MOV El eje se mueve.

SPOS.DEV Error de seguimiento/fuera del margen de tolerancia.

SPOS.STILL Advertencia de reposo.

Tab.�3/6: Bits de estado del regulador



Control del movimiento (SPOS.MOV)

El bit SPOS.MOV indica que el actuador se está moviendo.Además, el CMAX comprueba si la señal de velocidad excedeel valor límite interno (4 mm/s).

El estado interno �Actuador en movimiento" se filtra adicio�nalmente con el tiempo de desconexión para simplificar laevaluación en un programa de PLC.

1 Valor nominal objetivo

2 Valor nominal de referencia

3 Valor real

4 Velocidad

5 Tolerancia de la velocidad

6 Motion Complete(SPOS.MC)

7 Estado interno �Actuador en movimiento"

8 El eje se mueve(SPOS.MOV)

9 Tiempo de descone�xión TOFF

1

2

3

4

5

6

7

9

8

9 9

Fig.�3/5: Control del movimiento

Cuadro general de los parámetros involucrados

Parámetros involucrados

Descripción PNUinvolucrados

Tolerancia de la velocidad (fija: ±4 mm/s o 0,16 in/s) �

Tiempo de desconexión TOFF (fijo: 30 ms) �

Tab.�3/7: Parámetros involucrados en el control del movimiento



Control de la tolerancia o de error de seguimiento(SPOS.DEV)

El bit SPOS.DEV (�Deviation" = fallo de regulación) indica queel fallo de regulación (es decir, la desviación entre el valornominal y el real) excede algún valor determinado. La desvia�ción admisible depende del estado del movimiento del actua�dor.

� Durante el posicionamiento (MC = 0): error de segui�miento.

� Después de alcanzar Motion Complete: margen de tole�rancia.

No hay diferencia entre el comportamiento de las regulacio�nes de posición y de fuerza. Lo único que cambia son los pa�rámetros y las señales utilizados. En la figura siguiente semuestra el principio. La denominación hace referencia a laregulación de posición.

1 Valor nominal objetivo

2 Valor nominal de refe�rencia

3 Valor real

4 Tolerancia de posición

5 Tolerancia del error deseguimiento

6 Fallo de regulación

7 Motion Complete(SPOS.MC, B2)

8 Desviación de regula�ción (SPOS.DEV, B5)

9 Error de seguimiento

aJ Fuerza de la toleranciade posicionado

1

23

4

5

6

7

9

8

4

5

4

54

5

aJ

Fig.�3/6: Control de la tolerancia o de error de seguimiento



Fig.�3/6:

1 a 3: progreso de los valores nominal y real. Por valor no�minal se entiende aquí el valor nominal de referencia gene�rado por la planificación de trayectorias.

4 a 6: representación ampliada del fallo de regulación y de las dos tolerancias. La tolerancia del error de seguimiento(11 mm) es mucho mayor que la tolerancia de posicionado(de 0,1 a 10 mm o de 0,004 a 0,394 in).

7: la señal MC determina cuándo se utiliza cada tolerancia.

Cuadro general de los parámetros involucrados (véase también la sección 5.4.6)

Parámetros involucrados Descripción PNU

Regulación de posición Valor nominal objetivo: posición de destino. 300:02

Salida del generador de valor nominal de referencia de posi�ción.

� 1)

Valor real: posición real. 300:01

Desviación actual de regulación: desviación de regulación dela posición.

300:03

Tolerancia del error de seguimiento (fija: 11 mm o 0,43 in). �

Tolerancia de posicionado. 411:xx o 545

Regulación de fuerza Valor nominal objetivo: fuerza marcada como objetivo. 301:02

Salida del generador de valor nominal de referencia de fuerza. � 1)

Valor real: fuerza real. 301:01

Desviación de regulación de la fuerza. 301:03

Tolerancia del error de seguimiento (fija: 5 N o 1,12 lbf ). �

Tolerancia de fuerza 411:xx o 552

1) Ningún parámetro definido, pero disponible en el seguimiento.

Tab.�3/8: Parámetros involucrados en el control de la tolerancia o de error de segui�miento



Control de reposo (SPOS.SSW)

El bit advertencia de reposo indica si el actuador se ha mo�vido una vez más después de alcanzar Motion Complete.

SPOS.STILL Descripción

= 0 Ningún movimiento.

= 1 Advertencia: el actuador se ha desplazado después del MC. El bit queda memorizado hasta el siguiente inicio.

Tab.�3/9: Estados del control de reposo

Características:

� El control de reposo se activa en cuanto SPOS.MC = 1 seactiva. Sólo se ejecuta cuando la regulación de posiciónestá activa. Si hay una parada rápida configurada o en caso de pa�rada, el control de reposo se desactiva (es decir, no seemite una advertencia de reposo aunque el actuador semueva después del MC).

� Condición de velocidad: la advertencia se activa si el actuador se ha movido durante más de un tiempo defiltro TF de 30�ms. El tiempo de filtro impide que la adver �tencia se emita a causa de ruidos o similares.

� Condición de posición: la advertencia se activa si el actua�dor se ha movido más de la mitad de la tolerancia de po�sicionado o un mínimo de 0,1 mm o 0,004 in (=� toleranciade reposo) respecto a la posición MC. El actuador puedealejarse de la tolerancia de posicionado real.

� El bit de advertencia se activa cuando se cumple una delas dos condiciones pero no se registra ninguna adverten�cia en la memoria de diagnóstico. El bit de advertencia serepone al iniciar la tarea de posicionado siguiente.

� SPOS.STILL se repone al bloquear el regulador.



1 Posición de destino

2 Posición de referencia

3 Posición real

4 Tolerancia de posición

5 Tolerancia de reposo

6 Tolerancia de la veloci�dad

7 Control de reposo activo

8 Motion Complete(SPOS.MC, B2)

9 Error de reposo(SPOS.STILL)

1

2

3

4

5

6

7

98

aJ aA

aJ Cumplida la condición de posición: fuera del margen de tolerancia de reposo

aA Cumplida la condición de velocidad: el actuador se ha movido durante 30� ms.

Fig.�3/7: Control de reposo



Cuadro general de los parámetros involucrados (véanse también las secciones 5.4.4,5.4.5, 5.4.12)

Parámetros involucra�dos

Descripción PNUdos

Posición nominal actual. 300:02

Posición real. 300:01

Margen de posición de destino = tolerancia actual 4. 411:xx o 545

Margen de posición de reposo = tolerancia actual * 0,5 5. Como mínimo 0,1 mm.

0,5 *(411:xx o 545)

Tiempo de supervisión. 1132:04

Inicio (FHPP) SPOS.MC = flanco positivo: Motion Complete.

Acuse de recibo(FHPP)

SPOS.STILL = 1: El actuador ha salido del margen de posición de reposo.

Tab.�3/10: Parámetros involucrados en el control de reposo



3.1.8 Limitación de valores nominales

Para un posicionamiento rápido sin imprecisiones al alcanzarel valor nominal de la posición o de la fuerza, el CMAX limitalos valores nominales demasiado grandes para las aceleracio�nes, etc.

En la identificación dinámica se determinan los valores máxi�mos de aceleración que permiten posicionar sin imprecisio�nes. Estos valores pueden estar por debajo de las aceleracio�nes y de las deceleraciones físicamente alcanzables enfunción de, p. ej., la masa, las posiciones de inicio y de des�tino, etc. Al posicionar, el CMAX limita automáticamente losvalores nominales indicados por el usuario para la velocidady la aceleración a los valores máximos determinados.

En una tarea de posicionado, el CMAX genera un conjunto dedatos que compara los valores nominales del usuario con losvalores máximos determinados por el regulador. En la modali�dad de experto del FCT pueden visualizarse los valores utili�zados en el registro �Limitación".

Si no se ha ejecutado la identificación dinámica, el usuariodebe determinar los valores límite admisibles para la acelera�ción. La utilización de estos valores límite determinados comovalores nominales garantiza un posicionado sin imprecisio�nes.



Regulación de posición

Si, debido a los valores nominales de aceleración, se generauna curva de valor nominal que el actuador no puede seguir,ello puede causar imprecisiones en la posición de destino.

En la identificación dinámica se determina la velocidad má�xima alcanzable y las capacidades de aceleración y de decele�ración del sistema de accionamiento. El objetivo es obtener un comportamiento de posicionado sinimprecisiones.

Para obtener ejemplos, consulte la ayuda online del pluginCMAX para FCT.

Regulación de fuerza

En la regulación de fuerza se limitan la fuerza marcada comoobjetivo y la rampa de fuerza.

Del mismo modo que en la regulación de posición, en el FCTse indican los valores inicial y el marcado como objetivo.

El valor marcado como objetivo es siempre la fuerza marcadacomo objetivo. El valor inicial es el último valor nominal. Si laregulación de posición estaba activa, el último valor nominales siempre 0 N.

Las posiciones inicial y de destino también son válidas, peroel FCT no las indica. En este caso se utiliza la posición real.



Parámetro Valores de limitación

El parámetro Valores de limitación (PNU 1173) contiene unaestructura con los valores importantes para la indicación. Siel CMAX ha determinado valores, activa el bit �Hay valoresnuevos" en la palabra de estado.

PNU 1173: valores de limitación

Índice Valor de estado Unidad IU 1) Descripción

1 Palabra de es�tado

� � Estado, número de registro e información adicional:Bit Descripción0 = 1: Hay valores nuevos.1 = 1: La aceleración se ha limitado.2 = 1: La deceleración se ha limitado.3 = 1: La velocidad se ha limitado.4 = 1: El valor nominal de fuerza se ha limitado.5 = 1: La rampa de fuerza se ha limitado.6 a 15 Reservados.16 a 23 En el modo de registro: número del último

registro ejecutado. 24 = 0: Modo de registro.

= 1: Modo directo.25 = 0: Valor nominal de posición.

= 1: Valor nominal de fuerza.26 = 0: Perfil libre.

= 1: Perfil automático.27 a 31 Reservados.

2 Posición inicial

Posición 1 Posición inicial (posición real al iniciar).

3 Posición dedestino

Posición 1 Posición de destino en la regulación de posición, posi�ción final en la regulación de fuerza.

4 Aceleraciónnominal

Aceler. 7 Aceleración nominal deseada por el usuario.

5 Aceleraciónmáxima

Aceler. 7 La aceleración máxima admisible determinada por elregulador. La aceleración máxima se determina a partirde los datos de identificación y depende de la masa y delas posiciones inicial y de destino.

1) Índice de unidades.



PNU 1173: valores de limitación

Índice DescripciónIU 1)UnidadValor de estado

6 Valor nominalde decelera�ción

Aceler. 7 Deceleración nominal deseada por el usuario.

7 Valor máx. deceleración

Aceler. 7 La deceleración máxima admisible determinada por elregulador. La deceleración máxima se determina a partirde los datos de identificación y depende de la masa y delas posiciones inicial y de destino.

8 Velocidad nominal

Veloci�dad

6 Velocidad nominal deseada por el usuario.

9 Velocidad máxima

Veloci�dad

6 La velocidad máxima admisible determinada por el regu�lador. Esta velocidad se calcula a partir de la aceleracióny de la deceleración.

10 Fuerza mar�cada como objetivo

Fuerza 3 Sólo en la regulación de fuerza: fuerza marcada comoobjetivo.

11 Valor máximofuerza

Fuerza 3 La fuerza máxima posible que puede aplicar el actuador.Este valor depende de la masa y del sentido de la fuerza(no en construcción horizontal).Sin compensación de la masa (horizontal), la fuerza má�xima equivale al 90% de la fuerza nominal del cilindro.

12 Valor nominalde rampa defuerza

Rampade fuerza

8 Rampa nominal especificada por el usuario.

13 Valor máximorampa defuerza

Rampade fuerza

8 Rampa máxima de fuerza determinada por el regulador.

14 Fuerza inicial Fuerza 3 Sólo en la regulación de fuerza: fuerza inicial (últimovalor nominal).

1) Índice de unidades.

Tab.�3/11: Valores de limitación



¿Cuándo hay datos fiables en los valores de parámetros?

El bit 0 de la palabra de estado debe estar activo. Si el bit noestá activo, la información siguiente de la estructura no estárelacionada entre sí, proviene de diferentes procedimientosde posicionado o no se ha iniciado en su totalidad.

Los valores determinados permanecen en el CMAX hasta queel FCT los lee. La reposición del bit 0 en la palabra de estadoa través del FCT permite al CMAX sobrescribir de nuevo losvalores anteriores.

Excepciones

En función del tipo de posicionado, cada uno de los valoresse introduce en momentos diferentes. En caso de fallo o deuna parada, la información puede ya estar disponible, peroesto no es obligatorio. Los valores se inicializan al conectar ydespués de una identificación. En el resto de los casos semantiene siempre la última entrada.

Encadenamiento de registros

Con el encadenamiento de registros puede haber simultánea�mente un conjunto de datos como máximo en el controlador.El FCT lee los datos y el CMAX rellena la estructura con datosnuevos dentro de un tiempo que depende del handshakedescrito más arriba. Si el tiempo de espera entre dos regis�tros consecutivos es breve (segundos), el FCT puede no indi�car los valores de limitación de ambos registros.

El usuario no dispone de ninguna opción para controlar lalectura. Para determinar los datos del segundo registro, éstedebe ejecutarse individualmente o con una pausa de la mag�nitud correspondiente.



3.2 Funciones de puesta en marcha

3.2.1 Prueba de movimiento

La prueba de movimiento sirve para detectar fallos en el conexionado de tubos.

IndicaciónSi las tuberías de la VPWP se conectan intercambiadas, elsentido de regulación es incorrecto. Al activar el regulador,el actuador se desplazaría a la máxima velocidad haciauna posición final.

Efectúe la prueba de movimiento en los casos siguientes:

· Durante la puesta en funcionamiento después de la para�metrización. Después de la parametrización, el CMAXespera que se ejecute la prueba de movimiento y lo in�dica visualizando C03 en el display.

· Siempre que se cambien componentes o que se vuelvan aconectar tubos que se hubiesen soltado.

Casos especiales:

� Si se ignora la prueba de movimiento (no recomendado),debe ajustarse el estado de la prueba de movimientocomo corresponde.

� El CMAX repone automáticamente el estado de la pruebade movimiento cuando se producen los fallos E01 y E08.

� Para ejecutar una prueba de movimiento más adelante (p. ej., al cambiar hardware), el estado de la prueba de movimiento debe reponerse manualmente si es necesario.



Ejecución de la prueba de movimiento

La prueba de movimiento debe ejecutarse sin activar el regu�lador. La válvula sólo se controla, es decir, el valor reguladode la válvula se calcula independientemente de una desvia�ción de regulación. En su lugar se da presión deliberada�mente a una cámara del cilindro hasta que el actuador semueve. En función del cambio de posición, se decide si elactuador se ha movido en el sentido correcto.

1. Para ejecutar la prueba de movimiento, el desbloqueodebe comunicarse (CCON.ENABLE = 1, CCON.STOP =1). El parámetro �Estado de prueba de movimiento" (PNU1174) contiene, con el bit 0, una marca para la prueba demovimiento ejecutada. Si el bit 0 tiene el valor 0, el regu�lador permanece inactivo incluso si el CMAX se desblo�quea. A pesar de ello, el CMAX señal el estado �Desblo�queado".

2. Si hay una unidad de bloqueo configurada, ésta debesoltarse antes de iniciar la prueba de movimiento.

IndicaciónSi se suelta la unidad de bloqueo con el regulador desco�nectado, el actuador puede caerse, sobre todo en cons�trucción vertical, justo después del inicio o durante laprueba de movimiento.

· Asegúrese de que ello no ponga en peligro la seguridad.

· Recomendación para el funcionamiento en vertical: Bajeel actuador hasta un tope o colóquelo en la posiciónfinal antes de iniciar la prueba de movimiento.

3. Con el flanco positivo en CPOS.START, la prueba de movi�miento se inicia cuando se activa el número 2 de funciónde la puesta en marcha. Los dos parámetros deben tenerel valor 0. Al iniciar otra función o un posicionamiento seindica el fallo E14.



4. El CMAX inicia entonces un ciclo interno en el que se es�pecifican directamente los valores regulados de la válvulay se efectúa una evaluación dependiendo de la reaccióndel actuador. Al final se registra el resultado en el pará�metro �Estado de prueba de movimiento". El final de laprueba de movimiento se señala con SPOS.MC = 1.

Si el conexionado de tubos es correcto, el regulador se des�bloquea después de la prueba de movimiento. Así, el CMAX activa automáticamente el bit 0 del estado de laprueba de movimiento y lo ajusta al valor 1, la indicación delCMAX pasa a �000".

Si el conexionado de tubos es incorrecto o se ha obtenido unresultado equívoco, el bit 0 sigue a 0, el regulador no se des�bloquea y se emite un mensaje de error E13 o E15.

PNU 1174: estado de la prueba de movimiento

Bit Descripción

0 = 0: Debe realizarse una prueba de movimiento.= 1: No es necesario realizar una prueba de movimiento.

1 = 0: Prueba de movimiento no ejecutada.= 1: Prueba de movimiento ejecutada.

2 = 0: La prueba de movimiento da resultados equívocos.= 1: La prueba de movimiento da resultados inequívocos.

3 = 0: Error en el conexionado de tubos.= 1: Conexionado de tubos correcto.

4 = 0: Prueba de movimiento no ignorada.= 1: Prueba de movimiento ignorada.

5 ... 31 No relevantes (reservados).

Tab.�3/12: Estado de la prueba de movimiento



Al escribir los parámetros de la función de la puesta en mar�cha (PNU 1192:07) se influye en el estado de la prueba demovimiento:

= 1: La prueba de movimiento se repone y debe repetirse.

= 2: La prueba de movimiento se activa a �Ejecución innece�saria" y se ignora.

El parámetro sólo puede escribirse cuando el CMAX está en elmodo Puesta en funcionamiento y no hay un desbloqueo.

Causas de fallos típicas en la aplicación

� Si el bit 0 tiene el valor 0 en el parámetro �Prueba de mo�vimiento" (PNU 1174), el CMAX sólo puede ejecutar unaprueba de movimiento. Cualquier otra tarea (p. ej., identi�ficación, jog, etc.) causa un error.

Indicaciones para el conexionado correcto de tubos

Valor regulado normalizado

Alimenta�ción deaire

Escape deaire

El actuador

−100 % 1 −−> 4 2 −−> 3 ... se mueve en el sentido de valoresreales más pequeños.

0 % Cerrada. Cerrada. ... no se mueve.

+100 % 1 −−> 2 4 −−> 5 ... se mueve en el sentido de valoresreales más grandes.



3.2.2 Recorrido de referencia

En actuadores con sistema de medición del recorrido incre�mental es condición previa realizar un recorrido de referenciapara una tarea de posicionado. El recorrido de referenciapuede ejecutarse en todos los modos de funcionamientosoportados excepto en Parametrización.

El actuador se referencia en relación a un tope o, en casosespeciales, a la posición actual. Un émbolo en reposo indicaque se ha alcanzado el tope. Esto se cumple sólo si se excep�túa la posibilidad de que la falta de presión de aire cause elreposo.

Como con ejes neumáticos el punto cero del eje debe estarsobre el punto cero del cilindro, el actuador se mueve demanera diferente que, p. ej., los actuadores eléctricos, demanera no automática sobre este punto cero.

Para una descripción de los métodos de recorridos de refe�rencia, véase la sección 3.2.4.

Indicaciones generales para la referenciación

� Los ejes pierden su referencia:

� Al desconectar/reponer, etc.

� Si hay fallos en la interface de sensor o en el ramal.

� Al iniciar de nuevo un recorrido de referencia.

� Si el actuador dispone de un sistema de medición de re�corrido que transmite valores absolutos, no es posiblerealizar un recorrido de referencia. Un flanco en la en�trada CPOS.HOME causa un fallo. El movimiento no seactiva.



3.2.3 Desarrollo y parametrización del recorrido de referencia

El actuador se referencia en relación a un tope (o a la posi�ción real actual).

Desarrollo (no válido para referenciar respecto a la posiciónreal):

1. Reposición del estado del recorrido de referencia a �No refe�renciado".

2. Búsqueda del punto de referencia (tope mecánico).

3. Espera de 500 ms después del reposo. A continuación debemedirse en la cámara del cilindro a presión una presiónmínima de 2/3 de la presión de funcionamiento ajustada.

4. Determinación del punto cero del eje/punto cero del cilindroactivando el offset correspondiente como punto de referen�cia (posición actual = 0 + offset del punto cero del pro�yecto).

5. Al alcanzar el tope, el CMAX activa el estado SPOS.REF = 1.El final del recorrido de referencia se señaliza seguidamentecon SPOS.MC.



Descripción PNUdos

Offset del punto cero del eje 1130

Método de referencia (permitido: −18, −17, 35) 1131

Velocidad del recorrido de referencia 1132

Inicio (FHPP) CPOS.HOME = flanco positivo: iniciar recorrido de referencia


SPOS.ACK = flanco positivo: confirmación de inicioSPOS.MC = 1: movimiento completadoSPOS.REF = 1: actuador referenciado

Tab.�3/13: Parámetros involucrados en el recorrido de referencia



El offset del punto cero del eje influye de manera considera�ble en la optimización de regulación del CMAX, incluso valo�res pequeños (algunos mm) deben especificarse previamentecon exactitud:

� Como offset debe medirse la distancia entre el tope utili�zado (del punto de referencia) y la posición final del cilin�dro (vástago retraído) e introducirse como valor negativo.

� Si el vástago está retraído por completo (posición final delcilindro), debe introducirse el valor 0 como offset.

IndicaciónSi se introduce un valor impreciso del offset, el actuadorpuede oscilar considerablemente dependiendo del ajustede los parámetros involucrados.

· Repita siempre la identificación después de corregir eloffset.



3.2.4 Métodos del recorrido de referencia

Los métodos del recorrido de referencia se orientan al CANopen DS�402.

Métodos del recorrido de referencia

Hex. Dec. Descripción

23h 35 Posición actual· La posición actual se toma como punto de re�

ferencia.No se efectúan movimientos, tampoco para com�probar si hay presión.

EFh −17 Tope negativo· Desplazamiento a velocidad de referencia en

sentido negativo hacia el tope. Esta posiciónse toma como punto de referencia.

EEh −18 Tope positivo· Desplazamiento a velocidad de referencia en

sentido positivo hacia el tope. Esta posición setoma como punto de referencia.

Tab.�3/14: Cuadro general de los métodos de recorrido de referencia



3.2.5 Identificación y adaptación

En la identificación se determinan los parámetros de tramoinfluidos por variaciones en los componentes (p. ej., el recu�brimiento de válvula, rozamiento del cilindro) o por factoresde montaje (p. ej., conexionado de tubos, rozamiento ex�terno) cuyo conocimiento es importante para el funciona�miento del regulador.

Para obtener un buen resultado en la identificación, todas lascondiciones límite deben estar ajustadas correctamente, enespecial los datos básicos (masa sin la pieza a manipular ymasa de la pieza a manipular, presión de alimentación, etc.),así como las características mecánicas del actuador (sobretodo el offset del punto cero del eje).Repita la identificación si una de estas magnitudes cambiadurante el funcionamiento.

¿Cuándo es necesario ejecutar la identificación?

La identificación debe realizarse en la puesta en funciona�miento, si se modifican los datos válidos de configuración o si se cambian determinados componentes (véase �Sustitu�ción de componentes", sección A.3.2). Si el CMAX detectauna modificación de este tipo al comparar la configuraciónnominal con la real, se genera un mensaje de error y el regu�lador no se activa. Usted debe determinar entonces si es necesario reponer losdatos de identificación. Por ejemplo, si el fallo se ha produ�cido por el intercambio de ramales, los datos de identifica�ción pueden seguir utilizándose una vez eliminado el error.

� El CMAX emite una advertencia si es aconsejable realizaruna identificación debido a una modificación efectuada.

� El CMAX emite un fallo si es necesario realizar una identi�ficación debido a una modificación efectuada.

� El parámetro Estado de identificación (PNU 1171) con�tiene la información sobre el estado de la identificación.



Identificación estática En la identificación estática se determinan magnitudes queinfluyen en el comportamiento del sistema al inicio y al finaldel movimiento, así como en la regulación de reposo. Entreéstas se cuentan el rozamiento de adherencia del actuador ylas características de la válvula en el área de la posición cen�tral (histéresis de válvula).

Identificación dinámica En la identificación dinámica se determina la velocidad má�xima alcanzable y las capacidades de aceleración y de dece�leración del sistema de accionamiento.

En los ejes que deben desplazarse a la velocidad máxima

(perfil automático) es necesario efectuar la identificación di�námica.

Si durante el funcionamiento se producen modificaciones dela masa, también es necesario efectuar la identificación con ysin la pieza a manipular.

La parte dinámica de la identificación puede desactivarse.Esto es importante en el caso de que la estructura no soportelas cargas dinámicas.

Sin una identificación dinámica no se determinan los valoresmáximos de la velocidad ni de la aceleración del sistema. En tareas con �Perfil automático" se emite una advertencia(W17) y la tarea se ejecuta con el �Perfil libre" y los valorespredeterminados válidos.

El usuario determina el comportamiento de posicionado conlos valores de aceleración del eje. Si es necesario, hay queoptimizar manualmente los valores.

Realización de la identificación

Sólo en actuadores neumáticos con sistema de medición derecorrido incremental (p. ej., tipo DNCI−...):antes del recorrido de identificación debe ejecutarse un reco�rrido de referencia.



Desarrollo de la identificación

En la identificación estática, el eje avanza primero hasta elcentro de la carrera nominal y aquí ejecuta movimientos pe�queños en ambas direcciones. Si no es posible avanzar hasta el centro de la carrera nominaldebido a una posición final por software, el CMAX se apro�xima a dicha posición final al inicio de la identificación está�tica.

Para realizar una identificación dinámica debe haber unazona de movimiento mínima de 100 mm. El eje se desplaza por todo el margen de posicionamiento:

� No hay ninguna posición final por software parametri�zada: el eje se desplaza por toda la carrera nominal del actua�dor con una distancia de seguridad de aprox. 10% de lacarrera nominal a los topes.

� Posiciones finales por software parametrizadas: el eje se desplaza por toda la carrera útil definida hastalas posiciones finales por software.

El recorrido de identificación se desarrolla en varios pasos:

1. Identificación estática.

2. Identificación dinámica (si está configurada).

3. Si la identificación dinámica se ha ejecutado, se determi�nan los valores máximos para la aceleración y la decelera�ción con una carrera del 90% de la carrera útil en los dossentidos.



Realización de la identificación

1. Ajuste el modo Puesta en funcionamiento.

2. Prepare la identificación:

� Ajuste la función 1 de la puesta en marcha.

� Parámetro 1 = 0.

� Parámetro 2 = pieza a manipular actual en el sistema

internacional de unidades.

3. Inicie con CPOS.START.

4. Espere a SPOS.MC.

5. El CMAX registra el resultado de la identificación en elestado de la identificación (PNU 1171).

PNU 1171: estado de la identificación

Bit Descripción

0 = 0: No se ha efectuado la identificación.= 1: La identificación se ha efectuado 1 vez como mínimo.

1 = 0: No hay resultados de la identificación estática.= 1: Identificación estática realizada correctamente.

2 = 0: No hay resultados de la identificación dinámica.= 1: Identificación dinámica realizada correctamente.

3 ... 31 No relevantes (reservados).

Tab.�3/15: Estado de la identificación

Indicaciones:

� Si durante el funcionamiento se producen modificacionesde la masa, también es necesario efectuar la identifica�ción con y sin la pieza a manipular.

� Si el recorrido de identificación activo se interrumpe, losdatos de identificación estáticos o dinámicos determina�dos hasta ese punto permanecen activos.



Puesta a cero de la identificación

Los datos de la identificación pueden reponerse manual�mente con PNU 1192:03, véase la sección 5.4.16. Con esta operación también se reponen los datos de adapta�ción.

Recomendación: Después de sustituir componentes o de modificar paráme�tros, los datos de identificación deben reponerse antes deejecutar un recorrido de identificación nuevo.

Adaptación

Tras una identificación efectuada correctamente, los valoresde adaptación se determinan automáticamente durante elfuncionamiento.

La adaptación puede mejorar automáticamente un comporta�miento de ajuste no óptimo. Los efectos a largo plazo y losvalores no identificados exactamente son la causa de un com�portamiento de ajuste erróneo en pequeños márgenes detolerancia.

Desconexión de la adaptación

La adaptación puede desactivarse mediante la parametriza�ción. Por lo general, esto no es necesario en ninguna configu�ración ya que la adaptación empeora el comportamiento deposicionado muy raramente.

Importante: el empeoramiento del comportamiento de posi�cionado no se debe siempre a una adaptación errónea. El desgaste o una construcción deficiente pueden causar, p. ej., que a lo largo del tiempo aumenten los tiempos deposicionado o incluso que los mensajes E30 se emitan conmás frecuencia. Por lo tanto, la adaptación debe desactivarsesólo en casos justificados.



Los comportamientos siguientes podrían deberse a unaadaptación errónea:

� Después de la puesta en funcionamiento, el comporta�miento de posicionado empeora a lo largo del tiempo. Los tiempos de posicionado aumentan, el ciclo de la má�quina crece. El fallo E30 se emite con más frecuencia.

� Después de una identificación, el comportamiento mejoraconsiderablemente sin realizar más modificaciones. Sinembargo, lentamente vuelve a empeorar hasta que serealiza otra identificación.

En estos casos, el problema podría radicar en la adaptación.Si cree que puede ser así, desactive la adaptación y ejecutede nuevo la identificación.

Si a continuación el comportamiento de posicionado sigueigual, es probable que la adaptación fuese la causa y debepermanecer desactivada.



3.2.6 Operación por actuación secuencial (jog)

En el estado �Funcionamiento habilitado", el actuador puededesplazarse en sentido positivo o negativo mediante jog. Estafunción se utiliza generalmente para:

� Desplazarse a las posiciones de teach−in.

� Mover el actuador fuera de su lugar (p. ej. tras un fallo delsistema).

� Posicionamiento manual como modo de funcionamientonormal (avance accionado manualmente).

Desarrollo

1. Cuando se activa una de las señales Jog positivo/jog ne�gativo (CPOS.JOGP/CPOS.JOGN), el actuador empieza amoverse lentamente (fase lenta). Debido a la baja veloci�dad, puede definirse una posición con gran precisión. Si JOGP y JOGN se activan al mismo tiempo, JOGN tieneprioridad.

2. Si la señal permanece activa durante más tiempo que laduración de la marcha lenta parametrizada, la velocidadaumenta hasta alcanzar la velocidad máxima configurada.De esta forma pueden realizarse rápidamente carrerasgrandes.

3. Si la señal cambia a 0, el actuador se frena con la máxima

deceleración ajustada.

4. Si el actuador alcanza una posición final por software, se detiene automáticamente. No se sobrepasa la posiciónfinal por software, el recorrido para detenerse dependede la rampa ajustada. Aquí tampoco se vuelve a salir dela operación por actuación secuencial antes deCPOS.JOGx = 0.



1 Velocidad lenta (recorrido lento)

2 Velocidad máxima

3 Aceleración

4 Deceleración

5 Duración de la mar�cha lenta

CPOS.JOGP oCPOS.JOGN (jogpositivo/negativo)

Velocidad v(t)

t [s]

1

0

1

2

34

5

Fig.�3/8: Diagrama del ciclo de operación por actuación secuencial (jog)

Estados operativos especiales

� Antes de referenciar, la actuación secuencial sólo es posiblecon velocidad de referencia.

� Si el actuador está fuera de las posiciones finales por software, puede desplazarse dentro del margen permitidocon la actuación secuencial.

� Si el actuador está fuera de las posiciones finales por software y no está en el modo Puesta en funcionamiento,permanece parado si se desplaza todavía más hacia fueracon la actuación secuencial. Se emite un mensaje de diag�nóstico.

� Si las posiciones finales por software se desactivan, el actua�dor se desplaza hasta las posiciones finales por hardware.

� En el modo Puesta en funcionamiento pueden sobrepasarselas posiciones finales por software. En este caso, el actuadorse para primero en las posiciones finales por software, laactuación secuencial debe iniciarse de nuevo en la posiciónfinal. Con el flanco, el actuador se desplaza a velocidad lentahasta las posiciones finales por hardware (} Programacióntipo teach−in de las posiciones finales por software).Al sobrepasar las posiciones finales por software se emite laadvertencia W35.



� Si el CMAX determina un reposo del eje antes de alcanzarla posición de destino (posición final por software o porhardware), p. ej., debido a un tope o a un obstáculo, elactuador se para.

� CPOS.JOGN tiene prioridad. Si JOGP y JOGN se activan almismo tiempo, el actuador se desplaza en sentido nega�tivo.

Timeout durante la actuación secuencial

El timeout no se capta durante la actuación secuencial inde�pendientemente del modo de funcionamiento. Si el eje estáatascado y no se mueve en absoluto, se genera el fallo E31(no hay movimiento después de iniciar).

Si el CMAX determina un reposo del eje antes de alcanzar la posición de destino (posición final por software o por hardware), p. ej., debido a un tope o a un obstáculo, se emiteel fallo E30 (la posición de destino no puede alcanzarse).

Durante el recorrido lento y la fase de velocidad máxima pue�den producirse los fallos E31 o E30. Ello se debe a que elCMAX ejecuta internamente dos tareas de posicionado.

Como el actuador puede moverse por actuación secuencialhasta la posición final por hardware en el modo Puesta enfuncionamiento, el timeout es posible. El desplazamiento poractuación secuencial hasta la posición final por hardwaresirve para programar por teach−in las posiciones finales porsoftware o el punto cero del proyecto. Esto supone que real�mente se quiere alcanzar el tope.

Para evitar un timeout, el bit de estado SPOS.MOV debe eva�luarse. Si éste tiene una señal 0 durante un mínimo de 50 ms,la actuación secuencial debe cancelarse.




Parámetros involucrados

Descripción PNUinvolucrados

Operación por actuación secuencial a velocidad lenta. 530

Operación por actuación secuencial a velocidad máxima. 531

Operación por actuación secuencial en la aceleración. 532

Operación por actuación secuencial en la deceleración. 533

Operación por actuación secuencial en duración de marchalenta en ms.

534

Masa en la operación por actuación secuencial. 536 / 605 1)

Inicio (FHPP) CPOS.JOGP = flanco positivo: jog positivo (sentido: hacia mayores valores reales).

CPOS.JOGN = flanco negativo: jog negativo (sentido: hacia menores valores reales).


SPOS.MOV = 1: El actuador se mueve.SPOS.MC = 0: (Motion Complete).

1) En función de la parametrización (PNU521) se utiliza el valor predeterminado de la masa de lapieza a manipular, véase la sección 5.3.

Tab.�3/16: Parámetros involucrados en la operación por actuación secuencial

La relación de las velocidades entre sí no está limitada. PNU 531 puede ser igual o menor que PNU 530.



3.2.7 Programación tipo teach−in

Los valores siguientes pueden programarse por teach−in:

� Valores nominales en la lista de registros (selección deregistro).

� Punto cero del proyecto y posiciones finales por software(puesta en funcionamiento).

Desarrollo del valor nominal en la lista de registros

Los valores de posición o de fuerza pueden programarse porteach−in. Los valores nominales existentes se sobrescriben.El tipo se determina mediante el modo de control en el bytede control de registro 1 (RCB1).

1. Ajuste el modo de funcionamiento Selección de registro (OPM2 = 0 + OPM1 = 0).

� El número de registro (datos de salida del PLC, byte 3)debe activarse en el registro que se desea programarpor teach−in. El número se acepta con el flanco posi�tivo en CPOS.TEACH.

� Para programar un valor de fuerza por teach−in, elmodo de control debe estar activado a fuerza en elbyte de control de registro 1 (RCB1).

2. El actuador se coloca en la posición deseada mediante laoperación por actuación secuencial, el posicionamiento ode manera manual (desplazándolo a mano en el estado�Actuador bloqueado").

3. La programación tipo teach−in se realiza a través delhandshake de los bits en los bytes de control y estadoCPOS/SPOS (Fig.�3/9).



1 PLC: preparación de programación tipoteach−in

2 CMAX: preparado para programar por teach−in

3 PLC:programar ahora porteach−in

4 CMAX: valor transferido

1

0

ValidaciónSPOS.TEACH

Programarvalor porteach−inCPOS.TEACH

1 2

1

0

3 4

Fig.�3/9: Handshake en la programación tipo teach−in

Indicaciones:

� El actuador no debe estar parado para la programaciónteach−in. Sin embargo, una velocidad de 1 m/s significaque la posición real cambia 1 mm cada milisegundo. Conlos tiempos de ciclo usuales del PLC + bus de campo +CMAX se producen imprecisiones de varios milímetrosincluso a una velocidad de sólo 100 mm/s.

� El valor nominal puede programarse por teach−in inclusocon un registro bloqueado.

� Si se programa un registro no inicializado por teach−in, seinicializa el registro nuevo correspondiente y se le asig�nan valores predeterminados. En este caso se programa

básicamente la posición.

� Sólo se programan valores nominales. Por eso, al progra�mar por teach−in, el bit RCB1.ABS = 0 se activa en el bytede control de registro 1 del registro programado.



Desarrollo del punto cero del proyecto y de las posicionesfinales por software

Estos valores sólo pueden programarse por teach−in en elmodo Puesta en funcionamiento. El PLC debe comunicar elcontenido de la programación al CMAX en el parámetro nomi�nal 1 (byte 4).

1. Ajuste el modo Puesta en funcionamiento (OPM2 = 1 + OPM1 = 0).

2. La última función de la puesta en marcha (p. ej., identifi�cación) debe haber finalizado. No está permitido progra�mar por teach−in mientras una función de la puesta enmarcha está activa porque ello provoca un fallo.

3. El actuador se coloca en la posición deseada mediante laoperación por actuación secuencial, el posicionamiento ode manera manual (desplazándolo a mano en el estado�Actuador (regulador) bloqueado"). Indicación: en la actuación secuencial pueden sobrepa�sarse las posiciones finales por software. El actuador sedesplaza sólo a velocidad lenta fuera de las posicionesfinales por software.

4. El destino programado se registra en los datos de salidadel PLC, el número de función (byte 3) se ignora.

Datos E/S: puesta en funcionamiento, función Programación tipo teach−in


Datosde sa�lida

CCON CPOS Función Parám. 1:destino pro�gramado

= 0

Datosde en�trada

SCON SPOS Función Parám. 1:destino pro�gramado

Valor real principal.

Destino programado (byte 4)

Valor Afecta a PNU Se programa por teach−in

3 500:00 Punto cero del proyecto.

4 501:01 Posición final por software nega�tiva.

5 501:02 Posición final por software positiva.



5. La programación tipo teach−in se realiza a través delhandshake de los bits en los bytes de control y estadoCPOS/SPOS, véase Fig.�3/9. El destino programado seseñala con acuse de recibo en el byte 4 de los datos deentrada (parámetro 1) con el flanco ascendente enSPOS.TEACH.

Indicaciones:

� El actuador debe estar en reposo durante la programa�ción tipo teach−in.

� Al programar el punto cero del proyecto por teach−in, laposición real indicada se cambia a saltos.

� Mientras CPOS.TEACH = 1, el CMAX no acepta ningúnflanco de inicio. Es decir, durante la programación tipoteach−in no puede iniciarse ninguna función. Sin embargo,la actuación secuencial está permitida.

� El acuse de recibo del destino programado (byte 4 de losdatos de entrada, parámetro 1) se repone cuando hay: Flanco ascendente en CPOS.TEACH. Flanco ascendente en CPOS.START. Cambio del modo de funcionamiento(CCON.OPM1/CCON.OPM2).

� Al programar las posiciones finales por software porteach−in no deben generarse fallos de parámetros E09. En consecuencia, la posición final por software superiordebe ser siempre mayor que la inferior. Si no es así, segenera el fallo E44 y el valor programado no se transmite.Recomendación: programe por teach−in primero la posi�ción final por software superior y después la inferior. Sitodavía no se han programado las posiciones finales porsoftware, también pueden programarse primero las posi�ciones finales por software inferiores. El CMAX activa au�tomáticamente la posición final por software superior enla posición final por hardware superior.



Fallos y advertencias típicos durante la programación tipoteach−in

Nº Tipo Causa

W35 Posición real fuera dela posición final porsoftware

Sobrepasadas las posiciones finales por software durante la progra�mación por teach−in.

E44 No es posible progra�mar por teach−in

No es posible ejecutar la programación tipo teach−in, véanse lascausas en Tab.�3/17.

E46 No está permitido iniciar durante la programación tipoteach−in

Modo Puesta en funcionamiento: mientras CPOS.TEACH = 1, no esposible iniciar ninguna de las funciones de la puesta en marcha.Causa: tanto la función Programación tipo teach−in como la funciónde la puesta en marcha utilizan el parámetro 1.

Causas para la generación de E44: no es posible programar por teach−in

En el modo directo no puede realizarse la programación tipo teach−in (no hay destino programado).

Recorrido de referencia no ejecutado.

Puesta a punto: introducido un destino programado desconocido en el parámetro 1.

Selección de registro: número de registro inadmisible (0 o > 64).

Selección de registro: modo de control inadmisible preajustado en el registro seleccionado.

Puesta a punto: programación tipo teach−in de la posición final por software inferior >= posición finalpor software superior no admisible.

Puesta a punto: programación tipo teach−in de la posición final por software superior <= posiciónfinal por software inferior no admisible.

Puesta a punto: no está permitido programar por teach−in mientras se ejecuta una función de lapuesta en marcha.

Tab.�3/17: Causa para la generación de E44 durante la programación tipo teach−in

La causa de la generación de E44 durante la programacióntipo teach−in como se muestra en Tab.�3/17 se visualiza en lamemoria de diagnóstico.



3.3 Modo de funcionamiento Selección de registro (modo de registro)

Un registro puede iniciarse en el estado �Funcionamientodesbloqueado". Esta función se utiliza generalmente para:

� Moverse a cualquier posición en la lista de registros conel PLC.

� Procesar un perfil de posicionado enlazando registros.

� Posiciones de destino conocidas que raramente cambian(cambio de formulación).

Funciones del regulador

En Tab.�3/18 se muestran las funciones admitidas de regula �ción en la selección de registro.

Función de regulación Se admite

Posicionamiento PTP (punto a punto) Sí

Regulación de fuerza PTP Sí

Posicionamiento continuo No

Regulación continua de fuerza No

Conmutación progresiva flotante de valo�res nominales

Sí

Tab.�3/18: Funciones admitidas de regulación





Descripción PNUdos

Todos los parámetros de los datos de registro; véanse lassecciones 3.3.2 y Tab.�3/20.

401 ... 412 1)

Valores predeterminados, dependen de PNU 403 1). 600 ... 608

Inicio (FHPP) CPOS.START = flanco positivo: inicio.El referenciado y la actuación secuencial tienen prioridad.


SPOS.MC = 0: Motion Complete.SPOS.ACK = flanco positivo: validación de inicio.SPOS.MOV = 1: el actuador se mueve.

1) En función de la parametrización (PNU403), se utilizan los valores predeterminados de PNU 600 a608 en vez de los datos de registro en PNU 406 a 412, véase la sección 5.3.

Tab.�3/19: Parámetros involucrados en la selección de registros



3.3.1 Inicio de un registro

Número de registronominal en los datos desalida

Validación de inicioSPOS.ACK

Motion CompleteSPOS.MC

Nº de registro realde los datos deentrada

N − 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

InicioCPOS.START

N − 1 N

1

0

1 2 3 4 5 6 7

tmín

tmín: tiempo de espera mínimo de 1 ciclo de bus. Recomendación: 1 ciclo de PLC.No es necesario si se utiliza una transmisión de datos consistente.

Fig.�3/10: Ciclo de inicio de registro

1 Ajuste el número de registro deseado en los datos desalida del PLC. Hasta el inicio, el CMAX replica con elnúmero del último registro ejecutado.

SCON.FAULT debe ser 0 durante todo el ciclo.

2 Si SPOS.ACK (validación de inicio) es = 0, el PLC puedeactivar la ejecución del registro con un flanco ascendenteen CPOS.START.



3 El CMAX recibe el número de registro e inicia el posiciona�miento, es decir, la curva de valor nominal. En los datos de entrada del PLC, el número de registroreal se ajusta en el registro actual y SPOS.MC se repone.

4 El CMAX señaliza ahora con el flanco ascendente enSPOS.ACK que los datos de salida del PLC se han acep�tado y que la tarea de posicionado está activa.

5 El PLC detecta la validación SPOS.ACK = 1 en sus datos deentrada y repone CPOS.START en sus datos de salida.

6 Al reponerse CPOS.START, el CMAX lo valida reponiendoSPOS.ACK.

7 El PLC puede escribir valores nominales nuevos en susdatos de salida una vez que detecta SPOS.ACK = 0.El CMAX los ignora hasta el siguiente inicio. Si el registro o el encadenamiento de registros ha finali�zado, se ajusta SPOS.MC.

Indicaciones

� En el momento en que el PLC detecta el flanco ascendenteen SPOS.ACK, se entiende que el MC es válido. Desde laperspectiva del PLC, el flanco descendente en MC puedeocurrir al mismo tiempo que el flanco ascendente en ACK.En ese caso, los puntos 3 y 4 no se diferencian.

� En caso de fallos, es posible que la tarea no se confirme

con SPOS.ACK (depende del fallo). Por tanto, siempredebe evaluarse adicionalmente el bit SCON.FAULT.

Causas de fallos típicas en las aplicaciones

� La referenciación no se ha realizado.

� Se ha seleccionado un número de registro no válido o unregistro no inicializado.

� El valor nominal está fuera de las posiciones finales porsoftware.



� Fallo en los parámetros de registro, p. ej., una condición deconmutación progresiva inadmisible (véase la sección 3.3.3).

� Registro siguiente no inicializado en la conmutación progre�siva de registros.

� Si el registro siguiente está configurado con el perfil auto�mático, sólo las condiciones MC (o ninguna) son admisibles.De lo contrario se genera una advertencia (W37) y se utilizael perfil libre.

� El CMAX no responde al flanco ascendente en CPOS.START: debe comprobarse si SPOS.ACK se repuso realmente. Unavez que se activa SPS CPOS.START = 0 (Fig.�3/10 6 ), elPLC debe esperar a SPOS.ACK = 0 (Fig.�3/10 7 ). De locontrario puede suceder que el tiempo para START = 0 seademasiado breve para ser detectado por el CMAX.

Indicaciones para la regulación de fuerza

Si se produce un flanco ascendente en CPOS.START en RCB1estando ajustado como modo de control �Regulación defuerza", el CMAX interpreta el valor de referencia como unvalor nominal de fuerza. Éste activa la regulación de fuerza yregula el valor hasta el máximo con la rampa parametrizada.La velocidad se delimita al valor del parámetro �Velocidad".

Al alcanzar el valor nominal considerando el margen toleran�cia, se activa la señal MC. La fuerza sigue regulándose hastaque un nuevo flanco de inicio repone el modo de regulación a Posicionamiento.Al sobrepasar el valor límite de carrera o de velocidad seemite un fallo. En caso de parada o de un fallo del tipo F1(regulado), se cambia a la regulación de posición (nominal = real, etc.).

En tareas de posicionado, las tareas fuerza siguientes convalor nominal relativo toman como referencia la fuerza 0.



3.3.2 Estructura del registro

Una tarea de posicionado en modo Selección de registro sedescribe con un registro compuesto por valores nominales.Cada valor nominal se direcciona mediante un PNU propio.Un registro se compone de valores nominales con el mismosubíndice.

PNU 1) Nombre Regulación de posición Regulación de fuerza

401 Byte 1 de control delregistroRCB1

Ajuste de la tarea de posicionado:absoluto/relativo, regulación de posición/fuerza, etc.

402 Byte 2 de control delregistroRCB2

Control de registro: ajustes para la conmutación progresiva de registros y encadena�miento de registros condicionales

404 Valor nominal Valor nominal de posición. Valor nominal de fuerza

405 Valor preseleccio�nado

Valor preseleccionado en función a RCB2

406 Velocidad Velocidad

407 Aceleración Arranque de la aceleración 2) � 2)

408 Deceleración Frenado de la aceleración 2) � 2)

410 Masa Masa de la pieza a manipular

411 Tolerancia Tolerancia de posición Tolerancia de fuerza

412 Rampa de fuerza No utilizada Rampa de fuerza

1) Los valores predeterminados se utilizan en función de PNU 403 (RPC), véase Tab.�3/192) Los parámetros para la aceleración y la deceleración no se utilizan en la regulación de fuerza

Tab.�3/20: Parámetros del registro de posicionado



3.3.3 Conmutación de registro o encadenamiento de registros condicionales (PNU 402)

El modo de funcionamiento Selección de registro permiteencadenar varias tareas de posicionado. Ello significa quemediante START pueden ejecutarse varios registros consecu�tivos de forma automática. De esta forma se puede definir unperfil de posicionamiento para, p. ,ej., cambiar a otra veloci�dad una vez alcanzada una posición.

Para ello, activando una condición (decimal) en RCB2 se de�fine que tras el registro actual se ejecute automáticamente elsiguiente registro N + 1. Con la condición suele estar vinculado un valor numérico, p. ej., la posición de conmutación progresiva. Este valor sedetermina en PNU 405 (valor preseleccionado).

Motion Complete (SPOS.MC) se activa después de ejecutarseel último registro.

Si la condición MC se alcanza antes de cumplirse la condiciónde conmutación progresiva, la cadena de registros se inter�rumpe y se activa SPOS.MC. En este caso, el bit 3 se activa enel byte de estado del registro (RSB.RCE) y se indica un fallo.

Una conmutación progresiva en el registro 64 causa un errorde ejecución.

La conmutación puede suprimirse activando el bit B7. En estecaso, el CMAX ejecuta el registro direccionado sin mensaje deerror. Sin embargo, la conmutación se ignora y el registrosiguiente no se ejecuta. Esta función no está prevista para el funcionamiento normal(funciones de depuración con el FCT).

Byte de control 2 del registro (PNU 402)

Bits 0 a 6 Valores numéricos 0 a 128: condición de conmutación progresiva como enumeración,véase Tab.�3/23.

Bit 7 = 0: La conmutación progresiva de registros (bits 0 a 6) no está bloqueada (predetermi�nado).

= 1: Conmutación progresiva de registros bloqueada.

Tab.�3/21: Ajustes para la conmutación progresiva de registros o encadenamiento deregistros condicional



Funcionamiento de las señales Start, Ack, MC, RCx

Señal Bit Descripción

START CPOS.START Inicio del primer registro del encadenamiento.

MC SPOS.MC Fin de la cadena de registros.

RC1 RSB.RC1 First Record Chain executed: el bit 0 se activa en el byte de estado delregistro (RSB) después de la primera conmutación progresiva.

RCC RSB.RCC Record Chain Complete: RCC se activa al final del posicionamiento(MC=1) para indicar que todas las conmutaciones progresivas parame�trizadas se han ejecutado.

RCE RSB.RCE Record Chain Error: se ha parametrizado una conmutación progresiva deregistros que todavía no ha podido ejecutarse.

Tab.�3/22: Parámetros del registro de posicionado

Caso especial: conmutación entre fuerza y posición

En el caso de una conmutación progresiva de registros conconmutación de regulación de fuerza a regulación de posi�ción sin inversión del sentido, el actuador se detiene comoprimera medida. Esto es necesario para poder eliminar lasfuerzas aplicadas. No es posible avanzar hacia la posición de destino nuevahasta que no desaparecen.

Limitaciones: conmutación a un registro con perfil automático

Sólo es posible realizar una conmutación progresiva a unregistro con perfil automático si existe la condición de con�mutación progresiva �MC".

Si se ajusta una conmutación de este tipo, se genera unaadvertencia (W37) durante la ejecución y se utiliza el perfillibre.



Condiciones de conmutación progresiva definidas en el CMAX

Valor Condición Descripción

0 � Ninguna conmutación progresiva.

1 � Reservado.

2 Posición El valor preseleccionado se inter�preta como valor de posición 1.La conmutación progresiva se rea�liza en cuanto la posición real actualalcanza o supera el valor preselec�cionado 2 en el sentido de la mar�cha. Como no tiene que parar, el actua�dor alcanza la posición de destinomás rápidamente.

2

1

MC

VelocidadPosición

3 Fuerza El valor preseleccionado se inter�preta como valor de fuerza 1.La conmutación progresiva se efec�túa si la fuerza real actual ha super�ado el valor preseleccionado 2.No es necesario que la primera or�den sea una orden de fuerza. Ejem�plo: posicionamiento lento sobre elbloque. Al alcanzar el umbral defuerza se conmuta a regulación defuerza.

2

1

MC

Velocidad

Fuerza

Indicaciones:� El significado de �sobrepasar" se toma del valor de inicio y de destino de la

fuerza (de manera análoga al posicionamiento).� Al conmutar a una tarea de posicionado: exceptuando la fuerza antagónica

esperada, la fuerza para acelerar la masa y el rozamiento del sistema deter�mina también el valor nominal de la fuerza actual y, por tanto, la posición deconmutación. Por ello, en este caso debe esperarse una repetibilidad redu�cida de la posición de conmutación. La conmutación progresiva emite uncomportamiento relativamente repetitible cuando el eje, p.�ej., se posicionacontra una fuerza elástica del muelle y la fuerza resultante sobrepasa comomínimo el doble de las fuerzas de rozamiento incluyendo la fuerza de acele�ración.




Valor DescripciónCondición

4 Reposo El valor preseleccionado se inter�preta como tiempo T1 1.Conmutación progresiva: el actua�dor se desplaza lentamente hasta laposición desconocida de la pieza amanipular 2 (�sobre el bloque") yse para en ese lugar 3.Al alcanzar el reposo se inicia eltiempo T1. Una vez finalizado, seejecuta el registro siguiente 4. Si el actuador no se mueve durantelos 100 ms siguientes al inicio delregistro (p. ej., porque ya está so�bre el bloque), se detecta como re�poso y el tiempo T1 se inicia.

2

1MC

Velocidad

Posición de lapieza a manipular

Posición

El actuador se mueve

43

Indicaciones:� Para evitar un timeout, el tiempo de timeout configurado en este registro se

prolonga el tiempo T1.� Si se ha detectado un reposo, al finalizar el tiempo se realiza siempre una

conmutación progresiva incluso si el eje se mueve de nuevo (no hay tiempode supervisión).

� El eje puede estar en reposo debido no sólo a un obstáculo (deseado o inde�seado), sino, p. ej., por haber una presión baja.

� Al conmutar desde una tarea de fuerza: como la rampa de fuerza contribuyea determinar el punto de conmutación de la fuerza en reposo, debe espe�rarse una repetibilidad reducida de la posición y del valor de fuerza.

5 Tiempo El valor preseleccionado se inter�preta como tiempo T1 1.El tiempo T1 se inicia al principiodel posicionamiento.Una vez transcurrido ese tiempo, seconmuta al registro siguiente 2.Para ello, MC no puede haberse alcanzado todavía.

2

1MC

Velocidad

Posición





6 ...10

� Reservado.

11 Carrera El valor preseleccionado se inter�preta como carrera 1 (diferenciade posición provista de signo). Lacarrera toma como referencia la úl�tima posición de destino y no la úl�tima posición real alcanzada en elúltimo posicionamiento.La conmutación 2 se realiza al al�canzar la carrera indicada.Si el registro actual ya se ha ini�ciado a través del encadenamiento,el valor preseleccionado toma comoreferencia la posición de conmuta�ción.Al iniciar el registro sin un MC ante�rior, el valor preseleccionado tomacomo referencia la posición inicial.

2

1

MC

Posición de destino

Posición

Velocidad

12 MC El valor preseleccionado contieneun tiempo de espera T1 1 en mili�segundos.El tiempo de espera se inicia al al�canzarse el valor nominal de des�tino, es decir, cuando se cumple lacondición MC. La conmutación pro�gresiva se realiza al finalizar estetiempo de espera 2.En el posicionamiento, el eje estáen un reposo durante un momento,pero en la regulación de fuerza nonecesariamente.

2

1

MC

Posición

Velocidad

Indicación:� Con esta condición de conmutación progresiva, Motion Complete no se

activa a 1 durante el proceso del registro, sino cuando el CMAX ejecuta elúltimo registro encadenado.





13 Carrera enfunción dela fuerza

La conmutación progresiva sóloestá permitida en un registro defuerza.El valor preseleccionado se inter�preta como carrera 1 (diferenciade posición provista de signo).Al alcanzar la condición MC para latarea de fuerza 2 se inicia un con�trol de la posición real. La conmuta�ción progresiva 3 se efectúa encuanto se sobrepasa la carreraajustada 1 en el valor preseleccio�nado.La indicación de carrera en el valorpreseleccionado se refiere a la posi�ción real respecto al momento enque se alcanza la condición MCpara la tarea de fuerza 2.

2

1

MC

Fuerza marcada como objetivo

PosiciónPosición de destino

3

Control activo

Fuerza

Indicaciones:� En ocasiones, es difícil reproducir la posición, y la posición absoluta no suele

ser conocida ni visible porque no se emite la posición en el momento en quese alcanza la condición MC.

� El sentido de la carrera debe coincidir con el sentido de actuación predeter�minado de la fuerza. De lo contrario, se emite un mensaje de diagnóstico(W27/E27).

� Si se infringe el control de la carrera o de la velocidad, el registro de posicio�nado actual finaliza y no se efectúa una conmutación progresiva de registros.

� Al alcanzarse la condición MC para la tarea de fuerza, empieza a transcurrirel tiempo de timeout (fuerza). Si la carrera no se alcanza dentro del tiempode timeout, el registro de posicionado actual finaliza, no se efectúa unaconmutación progresiva de registros, SPOS.MC se activa a 1 y se emite unmensaje de diagnóstico (W28/E28).

� Si el tiempo de timeout de la regulación de fuerza se desactiva (se activa a 0), el actuador espera continuamente a que se alcance la posición de con�mutación.





14 Posición confuerza

La conmutación progresiva sóloestá permitida en un registro defuerza.El valor preseleccionado se inter�preta como valor de posición 1.La conmutación progresiva se efec�túa en cuanto la posición real actualalcanza o sobrepasa el valor prese�leccionado independientemente desi la condición MC para la tarea defuerza ya se ha alcanzado (caso 3,señales de línea continua) o no(caso 2, señales de línea disconti�nua).Atención: SPOS.MC (Motion Com�plete) no se activa a 1 durante elproceso del registro, sino cuando elCMAX ejecuta el último registro en�cadenado.

2

1

MC

Fuerzamarcadacomoobjetivo

PosiciónPosición dedestino

3

Fuerza

Posición deconmutación

Indicaciones:� El sentido de la posición de conmutación respecto a la posición inicial debe

coincidir con el sentido de actuación predeterminado de la fuerza. De locontrario, se emite un mensaje de diagnóstico (W27/E27).

� Si se infringe el control de la carrera o de la velocidad, el registro de posicio�nado actual finaliza y no se efectúa una conmutación progresiva de registros.

� Al alcanzarse la condición MC para la tarea de fuerza, empieza a transcurrirde nuevo el tiempo de timeout (fuerza). Si la posición de conmutación no sealcanza dentro del tiempo de timeout, el registro de posicionado actual fina�liza, no se efectúa una conmutación progresiva de registros, SPOS.MC seactiva a 1 y se emite un mensaje de diagnóstico (W28/E28).

� Si el tiempo de timeout de la regulación de fuerza se desactiva (se activa a0), el actuador espera continuamente a que se alcance la posición de con�mutación.

15 ...128

� Reservado.

Tab.�3/23: Condiciones de conmutación progresiva



3.4 Modo de funcionamiento Tarea directa (modo directo)

En el estado �Funcionamiento desbloqueado" (modo directo)se formula una tarea de posicionado directamente en losdatos E/S que se transfieren a través del nodo CPX (p. ej., através del bus de campo). Los valores nominales se guardanen el PLC.

Aplicaciones típicas

La función se utiliza en las siguientes situaciones:

� Desplazamiento a cualquier posición dentro de la carreraútil.

� Si las posiciones de destino son desconocidas durante laplanificación o se alteran frecuentemente (p. ej., muchasposiciones diferentes de la pieza a manipular).

� No es necesario un perfil de posicionamiento mediante elencadenamiento de registros.

� El actuador debe seguir continuamente un valor nominal.

� Las posiciones nominales deben mostrarse en el PLC porotra razón.

Causas de fallos típicas en las aplicaciones

� No se ha realizado la referenciación.

� La posición o la fuerza de destino no pueden alcanzarse oestán fuerza de las posiciones finales por software.

� Timeout (la posición o la fuerza de destino no se alcan�zan).



Cuadro general de los parámetros involucrados (véanse también las secciones 5.4.8 y 5.4.9)


Descripción PNU 1)

Regulación de posición Valor base de la velocidad 2). 540

Aceleración en modo directo. 541

Deceleración en modo directo. 542

Masa de la pieza a manipular. 544

Tolerancia. 545

Regulación de fuerza Valor base de la rampa de fuerza 2). 550

Masa de la pieza a manipular. 551

Tolerancia de fuerza. 552

Tiempo de amortiguación en ms. 553

Limitación de la velocidad en la regulación de fuerza. 554

Inicio (FHPP) CPOS.START = flanco positivo: inicio.CDIR.ABS = valor nominal absoluto/relativo.CDIR.COM1/CDIR.COM2 = modo de control (véase la sección 2.2.1).CDIR.CONT = seguimiento continuo.La actuación secuencial y la referenciación tienen prioridad.


SPOS.MC = 0: Motion Complete.SPOS.ACK = flanco positivo: validación de inicio.SPOS.MOV = 1: el actuador se mueve.

1) En función de la parametrización (PNU403), se utilizan los valores predeterminados de PNU 600 a608 en vez de los valores base de PNU 540 a 554, véase la sección 5.3.

2) En los bytes de control, el PLC transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valorbase para obtener el valor nominal definitivo.

Tab.�3/24: Parámetros involucrados en el modo directo



3.4.1 Inicio de una tarea de posicionado

tmín

tmín: tiempo de espera mínimo de 1 ciclo de bus. Recomendación: 1 ciclo de PLC. No es necesario si se utiliza una transmisión de datos consistente.

Valores nominales en los datos desalida

InicioCPOS.START (B1)

Validación deinicio.SPOS.ACK (B1)

Motion CompleteSPOS.MC (B2)

N − 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

N + 2

1 2 3 4

Fig.�3/11: Inicio de la tarea de posicionado

La secuencia de los bits de control y de estado restantes secomporta conforme al modo de funcionamiento Selección deregistro, véase la sección 3.3.1, Fig.�3/10.

1 En los datos de salida del PLC se ajustan el valor nominaldeseado (posición, fuerza) y la condición de posicionado(absoluta/relativa, velocidad o rampa de fuerza, etc.).

SCON.FAULT debe ser 0 durante todo el ciclo.

2 Con el flanco ascendente en CPOS.START, el CMAX aceptalos valores nominales, inicia la tarea de posicionado, aju�sta SPOS.MC = 0 y confirma el flanco de inicio conSPOS.ACK.



3 Después de reponerse CPOS.START y de confirmarseSPOS.ACK = 0 es posible iniciar un valor nominal nuevoen cualquier momento. No hay que esperar a MC.

El CMAX calcula de manera interna los pasos necesariospara ejecutar la tarea de posicionado nueva. Si se re�quiere invertir el sentido, el actuador se frena primerohasta alcanzar una velocidad = 0. La posición nominal nose transmite al regulador hasta ese momento. No se ge�nera ningún mensaje de error.

4 Cuando se ha alcanzado la última posición nominal, se ajusta SPOS.MC = 1.

Indicaciones:

� En el momento en que el PLC detecta el flanco ascendenteen SPOS.ACK, se entiende que el MC es válido. Desde laperspectiva del PLC, el flanco descendente en MC puedeocurrir al mismo tiempo que el flanco ascendente en ACK.

� En caso de fallos, es posible que la tarea no se valide conSPOS.ACK. Por tanto, siempre debe evaluarse adicional�mente el bit SCON.FAULT.



Limitación de los valores nominales

Los valores nominales se limitan como se indica en Tab.�3/25.

Limitación de los valores nominales

Valor Descripción Valores límite (si es necesario, rel/abs)

Fallo o advertencia

Valor nominalsecundariode posición

Velocidad en tanto por ciento del valor base(PNU�540 o PNU 600).

0 % a 100%0,01 m/s a 10 m/s

No

de posiciónMasa de la pieza a manipular en tanto por cientodel valor base Masa de pieza a manipular (PNU551 o PNU 605).

0 % a 100%0 kg a 2000 kg 1)

No

Valor nominalprincipal deposición

Posición. −10000 mm a+10000 mm 2)

Sí

Valor nominalsecundariode fuerza

Rampa de fuerza en tanto por ciento del valorbase Rampa de fuerza (PNU 550 o PNU 608).

0% a 100%10 N/s a 10000 N/s

No

de fuerzaMasa de la pieza a manipular en tanto por cientodel valor base Masa de pieza a manipular (PNU551 o PNU 605).

0% a 100%0 kg a 2000 kg 1)

No

Valor nominalprincipal defuerza

Fuerza. − 100000 N a+100000 N 2)

Sí

1) La suma de las masas de la herramienta y de la pieza a manipular no debe superar los 2000 kg.2) Los valores nominales se limitan a las posiciones finales por software o por hardware o al límite de

fuerza ajustado.

Tab.�3/25: Limitación del valor nominal en el modo directo



3.4.2 Especificación continua del valor de referencia (funcionamiento deseguimiento)

Valor nominal en los datos desalida

InicioCPOS.START

Validación deinicio.SPOS.ACK

Motion CompleteSPOS.MC

N − 1 N N +20

1

0

1

0

1

0

1

0

N +21

1 2 3 4

Especificación continua del valor nominalactiva

N + 1 N +19

Fig.�3/12: Inicio de la tarea de posicionado

1 Ajuste el valor nominal deseado (posición, fuerza) y lavelocidad nominal en los datos de salida del PLC .

2 Cuando SPOS.ACK = señal 0 es 1, el PLC puede iniciar elmodo continuo de valor nominal con el flanco ascendenteen CPOS.START 2. El CMAX acepta el valor nominal y lavelocidad nominal actuales e inicia la tarea de posicio�nado.

3 Mientras en CPOS.START persista la señal 1, en todo mo�mento se puede modificar el valor nominal. El CMAXmueve la posición del eje siguiendo el valor nominal ytiene en cuenta las aceleraciones y velocidades ajusta�das.

4 Con un flanco descendente en CPOS.START 3 concluye elseguimiento del valor nominal 4.El actuador se para con una rampa de parada.

Fallos y diagnóstico


Capítulo 4

4. Fallos y diagnóstico


Índice

4.1 Cuadro general de las opciones de diagnóstico 4−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Fallos y advertencias 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Números de error en el terminal CPX 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Grupos de fallos: clasificación por causa 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Nivel de fallo: clasificación por reacción al fallo 4−7 . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.4 Tipos de reset: comportamiento al salir de un fallo 4−8 . . . . . . . . . . . .

4.2.5 Números de error y de advertencia 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Parámetros de diagnóstico 4−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 Estado actual de diagnóstico 4−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


4.3.3 Estado de error (PNU 227) e información adicional (PNU 203) 4−36 . . .

4.3.4 Código de diagnóstico e información adicional en caso de reset, conexión y configuración 4−41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Configuración de los mensajes de diagnóstico y de los fallos 4−44 . . . . . . . . . . .

4.5 Diagnóstico mediante funciones estándar del terminal CPX 4−47 . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 Bits de estado del terminal CPX 4−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 Interface de diagnóstico E/S y memoria de diagnóstico 4−48 . . . . . . . . .

4.5.3 Distribución: parametrización a través de la interface de diagnóstico E/S 4−51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



4.1 Cuadro general de las opciones de diagnóstico

El CMAX soporta distintas opciones de diagnóstico y trata�miento de errores en el terminal CPX. En Tab.�4/1 se muestra un resumen.

Acceso/función

Opción dediagnóstico

Descripción resumida Descripción detallada

LocalIndicación enel equipo

Indicador LED, in�dicadorde siete segmen�tos

Los LED y el indicador indican directa�mente estados de funcionamiento y defallo.Diagnóstico rápido �in�situ".

Descripción del sistema CMAX

CPX−MMI En el CPX−MMI puede visualizarse eldiagnóstico del módulo CPX 1).

Descripción de CPX−MMI

Localcon PC (p. ej.,en la puesta enfunciona�miento)

FCT con pluginCMAX

Visualización de texto con toda la infor�mación de diagnóstico durante lapuesta en funcionamiento y la asisten�cia técnica. Acceso completo a la fun�cionalidad de diagnóstico del CMAX.

Ayuda del pluginCMAX para FCT

CPX−FMT En el CPX−FMT puede visualizarse eldiagnóstico del módulo CPX 1).

Ayuda del CPX−FMT

PLCmediante datos E/S

Datos de salida yentrada del mó�dulo

En el byte de estado SCON se transmitepermanentemente información de diag�nóstico (p.ej., valores reales, bits WARNy FAULT, etc.). Acceso directo al estado(p. ej., posición actual) y estado dediagnóstico a través del nodo CPX.

Sección 2.2

Bits de estado deCPX, interface dediagnóstico E/S

El diagnóstico del módulo CPX 1) se se�ñala en el nodo CPX. Integración óptima

en el sistema modular CPX.

Sección 4.5

PLCmediante perfil

Diagnóstico FHPP Parámetros de diagnóstico Sección 4.3mediante perfilde comunica�ción

Memoria de diagnóstico Sección 4.3.2

1) En el diagnóstico de CPX sólo se visualizan los grupos de fallos del CMAX.

Tab.�4/1: Opciones de diagnóstico



4.2 Fallos y advertencias

El CMAX monitoriza permanentemente el estado operativo yemite los mensajes de diagnóstico correspondientes en casode divergir del estado nominal o de producirse eventos espe�ciales.

Los mensajes de diagnóstico se clasifican como fallo (error) oadvertencia en función de su causa o del efecto que tengan ypueden evaluarse de manera detallada y tratarse a continua�ción.

Fallos

Los eventos y estados que ponen en peligro o impiden el fun�cionamiento correcto del CMAX se señalan como fallo. Encon�trará una lista de mensajes de fallo en la sección 4.2.5.

Reacción a fallos El CMAX reacciona de manera diferente en función del tipode fallo.

� El LED de errores rojo está encendido, véase la descrip�ción del sistema CMAX.

� El número de error E... se visualiza en el display, véase ladescripción del sistema CMAX.

� SCON.FAULT se ajusta a = 1.

� El CMAX se encuentra en estado �Fallo".En función del tipo de fallo: – El eje se detiene con rampa de parada (nivel F1) o – El regulador se bloquea (nivel F2), el actuador siguemoviéndose con la energía residual hasta alcanzar elestado de reposo.

El CMAX indica siempre en el display el primer fallo produ�cido. Si se producen más fallos, no se visualizan, ni siquiera sison más graves.



Confirmación de fallos Los fallos detectados deben confirmarse con CCON.RESET. Si es necesario, debe eliminarse la causa del fallo.

1. Flanco positivo en CCON.RESET.

2. Espere 3 s (en función del fallo, el CMAX requiere un má�ximo de 3 segundos, p. ej., para inicializar el eje).

3. Compruebe si el fallo se ha eliminado:

� Si SCON.FAULT = 0: ok.

� Si SCON.FAULT = 1: compruebe el número de fallo. Si es necesario, elimine la causa; véase la sección 4.2.5.

Normalmente, el CMAX intenta validar siempre todos los fallos activos. Si hay varios fallos activos simultáneamente, el comportamiento depende del fallo más grave.

Si hay varios fallos y puede borrarse un fallo haciendo unreset, pero no los otros, uno de los fallos restantes se visua�liza después de reponer.

Advertencias

Los eventos y estados que pueden afectar al funcionamientose señalan como advertencia. Encontrará una lista de mensa�jes de advertencia en la sección 4.2.5.

Reacción a advertencias En caso de advertencia, el CMAX no se encuentra en estado�Fallo", sino que permanece en �Preparado". Las advertencias se señalan con SCON.WARN = 1. No afectanal control secuencial ni al eje.

Validación de advertencias En función de la advertencia, SCON.WARN = 0 se activa:

� En el momento en que se eliminó la causa.

� Con flanco positivo en CCON.START o CCON.RESET (si seeliminó la causa).



4.2.1 Números de error en el terminal CPX

Todos los fallos del CMAX se comunican también como men�sajes de error del CPX 10x (100�a�109). Éstos pueden ev a�luarse a través del nodo CPX, p.�ej., mediante la interface dediagnóstico E/S.

Número de función Datos de diagnóstico del módulo

2008+m*4+1 Número de error del módulo (error del CPX)

4.2.2 Grupos de fallos: clasificación por causaLos fallos y advertencias del CMAX se clasifican en grupos. La primera cifra determina el grupo y la segunda señala lacausa.

Durante la lectura del fallo por medio del número de funcióndel nodo CPX, únicamente se visualiza en todos los casos elnúmero de error del CPX. La última cifra indica el grupo defallos del CMAX (primera cifra del número de fallo del CMAX).

Grupos de fallos del CMAX y números de error del CPX

Grupo Descripción Error del CPX Texto de error del CPX (MMI, software de confi�guración)

0 Error de configuración 100 [Configuration error]�

1 Error de ejecución 101 [Execution error]�

2 Error del registro de posi�cionado

102 [Record error]

3 Error de regulación 103 [Control error]

4 Error del sistema A 104 [System error A]

5 Error del sistema B 105 [System error B]

6 Error de válvula 106 [Error in valve]

7 Error del controlador 107 [Controller error]

8 Error del sistema de me�dición del recorrido

108 [Encoder error]



4.2.3 Nivel de fallo: clasificación por reacción al fallo

El nivel de fallo clasifica los fallos conforme a la reacción delCMAX a un evento de diagnóstico detectado.

Nivel de fallo Incidencia en: SCON 1) SPOS 1)

Control secuencial Eje Fault Warn Open Enabled MC Ref

– (0) No hay fallos – – – – – –

W (2) Adverten�cia

No hay modifica�ciones

No hay modifica�ciones

– 1 – – – –

F1 (5) Fallo 1 Transición al es�tado Fallo

Parada conrampa

1 – 0 – 1 –

F2 (6) Fallo 2 Transición al es�tado Fallo

Regulador blo�queado

1 – 0 0 1 –2)

FS (15) Fallo delsistema 3)

Sistema detenido por completo,es necesario desconectar/conectar

x x x x x x

1) Estado de los bits de estado: – = no afecta; 0 = señal 0, 1 = señal 1; x = no hay actualización.2) Si la comunicación con el sistema de medición del recorrido/interface de sensor se interrumpe, es

probable que la referencia se pierda (SPOS.REF = 0).3) Fallo del sistema FS: fallo grave en el firmware (no hay firmware, etc.).: es posible que los datos

E/S no puedan actualizarse más.

Tab.�4/2: Niveles de fallo



4.2.4 Tipos de reset: comportamiento al salir de un fallo

Dependiendo del tipo de fallo, su confirmación causa diferen�tes acciones en el CMAX para borrar el mensaje de fallo ac�tivo y, si es necesario, volver a salir del estado Fallo.

Tipo Descripción Ejemplo

R Validar (Reset)La orden reset borra el mensaje. Con ello se termina el fallo. El men�saje vuelve a aparecer cuando la orden se repite sin haber eliminadola causa.

E33: posición dedestino fuera delas posiciones finales por software o porhardware

F Confirmar si se ha eliminado la causa (Fix cause and reset)El CMAX borra el mensaje si antes se eliminó la causa. Si la causatodavía no se ha eliminado, el mensaje no se borra y no se sale delestado Fallo.

E51: tensión decarga del contro�lador fuera delmargen de tole�rancia (subten�sión)

N Nuevo arranque (New initialisation)El CMAX ejecutar un arranque nuevo del eje al validar. El regulador secalcula de nuevo. Si es necesario, los componentes (interface desensor y válvula) vuelven a ponerse en funcionamiento. Todos losmensajes de fallo se borran antes del nuevo arranque.Si durante el nuevo arranque no aparece ningún fallo, se sale delestado Fallo después del nuevo arranque. De lo contrario,CCON.Fault no se repone. El tiempo máximo para un nuevo arranquees de 3 s.

E60: fallo en la comunicación conla válvula o no hayválvula

Poff Desconexión (Power off )Ya no es posible realizar un reset, el CMAX debe desconectarse.

E72: error delsoftware del sis�tema

Tab.�4/3: Validación de mensajes de fallo – Tipos de reset

Validación de advertencias En caso de advertencia, el CMAX no se encuentra en estado�Fallo", sino que permanece en �Preparado".

Las advertencias se borran con CCON.RESET o CPOS.START(si la causa se ha eliminado).



4.2.5 Números de error y de advertencia

Grupo de fallos 0 – Errores de configuraciónGrupo de fallos 100 del CPX (CPX−MMI: [Configuration error]� )

Nº Mensaje Causa/descripción Tratamiento de errores Tipo 1)

01 La configuración nominales diferente a la configura�ción real 2)

Un componente del ramalno coincide con lo especifi�cado en la configuraciónnominal:� sistema de medición

del recorrido o interfacede sensor (tipo, longitud).

� Cilindro (tipo, longi�tud, diámetro).

� Válvula (tamaño).

· Compruebe el compo�nente y cámbielo si esnecesario o

· Acepte la configuraciónreal (descarga).

Nivel: F2Reset: NInformación:–

El sistema de medición delrecorrido y la válvula sehan cambiado y ya no coin�ciden con lo especificadoen la configuración nomi�nal, o los números de seriehan cambiado.

· Compruebe la configu�ración del eje. Com�pruebe si se han inter�cambiado por error dosramales.

02 Tipo de válvula descono�cido

La válvula conectada no seadmite.

· Cambie la válvula o· Actualice el firmware.


03 Tipo de cilindro descono�cido

El cilindro conectado o lainterface de sensor no seadmiten.

· Cambie el cilindro o lainterface de sensor o

· Actualice el firmware.


04 Tipo de sistema de medi�ción del recorrido o inter�face de sensor desconoci�dos

El sistema de medición delrecorrido conectado o la in�terface de sensor no se ad�miten.

· Cambie el sistema demedición del recorrido ola interface de sensor o

· Actualice el firmware.


1) Nivel: nivel de fallo, véase la sección 4.2.3.Reset: comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.Información: – = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.

2) Para evitar errores en el conexionado de tubos se repone la prueba de movimiento. El CMAX se encuen�tra en estado C03. La prueba de movimiento debería ejecutarse de nuevo a continuación.



Grupo de fallos 0 – Errores de configuraciónGrupo de fallos 100 del CPX (CPX−MMI: [Configuration error]� ) Continuación


05 Carga incompleta delproyecto o descarga debloques de datos activa

El regulador no puededesbloquearse porque laconfiguración nominalaún no está completa.(Estado de configuraciónC00, C01 o C02).

· Complete la configura�ción nominal, p. ej.,descarga del proyecto.

Nivel: F2Reset: RInforma�ción: –

El regulador no puededesbloquearse porque ladescarga de bloques dedatos aún está en curso.

· Termine la descargade bloques de datos.Si es necesario, com�pruebe y corrija el pro�grama del PLC (para�metrización).

08 El cilindro, la válvula o lainterface de sensor sehan cambiado 2)

El número de serie de uncomponente del ramal hacambiado:� Actuador (sistema de

medición del reco�rrido).

� Válvula.

1. Acepte el número deserie del componente.

2. Realice la prueba demovimiento (recomen�dación).

3. Realice la identifica�ción (recomendación).

Nivel: WReset: FInforma�ción: x

09 Parámetro erróneo en elproyecto

Posiciones finales porsoftware inconsistentes,véase la sección B.2.4.

· Consulte la memoria dediagnóstico, determineel parámetro con la in�formación adicional.

· Compruebe y corrija lasposiciones finales porsoftware.

Nivel: F2Reset: NInforma�ción: x

Valores no válidos de losparámetros de ejes o dela configuración de hard�ware.

· Compruebe y corrija losparámetros.

1) Nivel: nivel de fallo, véase la sección 4.2.3.Reset: comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.

2) Para evitar errores en el conexionado de tubos se repone la prueba de movimiento. El CMAX seencuentra en estado C03. La prueba de movimiento debería ejecutarse de nuevo a continuación.



Grupo de fallos 1 – Errores de ejecuciónGrupo de fallos 101 del CPX (CPX−MMI: [Execution error]� )


10 Recorrido de referenciano ejecutado.

El actuador con sistema demedición del recorrido in�cremental no está referen�ciado.

· Efectúe un recorrido dereferencia.

Nivel: F1Reset: RInformación: x

11 No se ha previsto un re�corrido de referencia

Tarea de recorrido de refe�rencia con el sistema demedición del recorrido ab�soluto.

· No efectúe un recorridode referencia.


13 Sentido del movimientoincorrecto en la pruebade movimiento

El conexionado de tubosdel cilindro y de la válvulaes incorrecto.

· Compruebe el conexio�nado de tubos; si es ne�cesario, cámbielos en elcilindro o en la válvula.


14 Prueba de movimientono ejecutada

Tarea de posicionado sinprueba de movimiento vá�lida.

· Ejecute la prueba demovimiento (recomen�dado) o ignórela.


15 La prueba de movi�miento da resultadosequívocos

El actuador está atascado. · Compruebe que el ac�tuador y la guía funcio�nan suavemente, si esnecesario, compruebe laformación de la presióncon Trace.


Obstáculo en el margen deposicionamiento.

· Compruebe el margende posicionamiento ylas posiciones finalespor software.

La presión de trabajo es in�suficiente para mover lamasa.

· Ajuste una presión detrabajo suficiente ycompruebe la configu�ración de la masa.

El cilindro no se ha planifi�cado correctamente.

· Compruebe el tamañoy, si es necesario, corríjalo.

Válvula defectuosa. · Compruebe la forma�ción de la presión conTrace; si es necesario,cambie la válvula.

Conexionado de tuboserróneo.

· Compruebe el conexio�nado de tubos.

Válvulas (parada de emer�gencia) instaladas entre laválvula y el cilindro cerra�das.

· Abra las válvulas.

1) Nivel: nivel de fallo, véase la sección 4.2.3.Reset: comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.Información: – = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.



Grupo de fallos 1 – Errores de ejecuciónGrupo de fallos 101 del CPX (CPX−MMI: [Execution error]� ) Continuación


16 La identificación diná�mica se ha realizado incorrectamente

Se ha parametrizado lamasa equivocada o seha transmitido en el pa�rámetro 2. 2)

· Compruebe la masay los datos.


Demasiada holgura mecánica en el sistema.

· Compruebe la es�tructura del sistema.

El diseño no es suficien�temente estable.

· Compruebe la es�tructura del sistema.

Se han utilizado tubosflexibles demasiado largos.

· Coloque la válvulamás cerca del actua�dor.

El aire comprimido noes suficientemente es�table.

· Compruebe la ali�mentación de pre�sión.

17 No se ha efectuado toda�vía la identificación.

No se ha realizado laidentificación estática alinicio del registro, en elmodo directo o en el re�corrido de referencia.

· Realice la identifica�ción estática.

Nivel: WReset: FInformación: x

18 La unidad de bloqueo si�gue activada, no es posi�ble desbloquear el fun�cionamiento

Se ha dado la orden dedesbloquear el funcio�namiento (CCON.STOP= 1) aunque la unidadde bloqueo todavía nose había activado.

· Retire el desbloqueodel funcionamiento.

· Active la unidad debloqueo.



2) Parámetro 2: bytes 4 a 8 en el modo Puesta en funcionamiento.



Grupo de fallos 1 – Errores de ejecuciónGrupo de fallos 101 del CPX (CPX−MMI: [Execution error]� ) Continuación

Nº Tipo 1)Tratamiento de erroresCausa/descripciónMensaje

19 Cambio del tipo de fun�cionamiento no permi�tido.

Cambio entre los modosde funcionamiento Selección de registro yTarea directa con la ta�rea de posicionado ac�tiva (SPOS.MC=0).

· Cambio sólo des�pués de finalizar unatarea de posicionado(SPOS.MC = 1).


Cambio entre los modosde funcionamiento Se�lección de registro o Ta�rea directa y Puesta enfuncionamiento o Para�metrización estando ac�tivado el desbloqueodel funcionamiento(CCON.STOP=1).

· Cambio sólo en es�tado de parada. Activar CCON.STOP = 0 y esperar a SCON.OPEN = 0 ySPOS.MC = 1.




Grupo de fallos 2 – Errores del registro de posicionadoGrupo de fallos 102 del CPX (CPX−MMI: [Record error]� )


21 Número de registro nopermitido

Al inicio había un número de registro no válido (0 o > 64).

· Compruebe el númerode registro y corríjalo(transmita primero elnúmero de registro ydespués el flanco deinicio).


22 El registro no está confi�gurado

El registro llamado noestá configurado y nocontiene datos de posi�cionado válidos.

· Compruebe y parame�trice el registro.


23 El registro está blo�queado.

El registro llamado noestá desbloqueadopara su ejecución.

· Compruebe y desblo�quee el registro de po�sicionado.


24 La conmutación progre�siva de registros no estápermitida

La condición de conmu�tación progresiva des�eada no es válida.

· Compruebe y corrija lacondición de conmuta�ción progresiva.


La conmutación progre�siva está parametri�zada en el registro 64.

· Elimine la condición deconmutación progre�siva del registro 64; sies necesario, corrija lalista de registros.

La condición de conmu�tación progresiva selec�cionada no está permi�tida si se utiliza unDSMI. El DSMI no so�porta la regulación defuerza.

· Corrija la condición deconmutación progre�siva.

La condición seleccio�nada de conmutaciónprogresiva sólo estápermitida en un regis�tro de posicionado conregulación de fuerza.

· Compruebe y corrija elregistro de posicio�nado.




Grupo de fallos 2 – Errores de ejecuciónGrupo de fallos 102 del CPX (CPX−MMI: [Record error]� ) Continuación


27 La condición de conmu�tación progresiva nopuede alcanzarse du�rante la tarea de posicio�nado

La posición de conmu�tación no se encuentraentre la posición inicial(último valor nominal ovalor real en el mo�mento de la conmuta�ción) y la posición no�minal nueva, o las dosposiciones son iguales.

· Compruebe la condi�ción de conmutaciónprogresiva y, si esnecesario, corríjala.Compruebe la se�cuencia del pro�grama en el PLC.Después de una pa�rada o de un errordebe avanzarse de

Nivel: F1 (W)Reset: RInformación: x

La fuerza de conmuta�ción no se encuentra en�tre la fuerza inicial (úl�timo valor nominal o va�lor real en el momentode la conmutación) y lafuerza nominal nueva.

debe avanzarse denuevo a la posicióninicial.

28 No se ha alcanzado lacondición de conmuta�ción progresiva

No se ha efectuado laconmutación progre�siva. El MC se ha alcan�zado antes de cum�plirse la condición deconmutación progre�siva.

· Compruebe la condi�ción de conmutaciónprogresiva; si es ne�cesario, parametrí�cela como adverten�cia.


1) Nivel: nivel de fallo, véase la sección 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error).Reset: comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.



Grupo de fallos 3 – Errores de regulaciónGrupo de fallos 103 del CPX (CPX−MMI: [Control error]� )


30 Timeout: el valor marcadocomo objetivo no se ha al�canzado 2)

Obstáculo en el margende posicionamiento (sólocontrolador de posición).

· Retire el obstáculo ocorrija la posición dedestino.


El aire comprimido no essuficiente.

· Compruebe la presiónde alimentación y elconexionado de tubos.Configure el error 50como error.

Fricción muy alta o fricciónirregular (sólo controladorde posición).

· Incremente la amplifi�cación del regulador.

Holgura mecánica (sólo elcontrolador de posición)

· Compruebe la instala�ción: compruebe lamasa, la estabilidad,las guías y la holgura.Repita la identifica�ción.

El sistema no está confi�gurado de manera óp�tima.

· Compruebe la válvula,la masa, la posición demontaje y la presiónde alimentación, incre�mente el tiempo de ti�meout y aumente latolerancia.

Comportamiento del sis�tema modificado (sólo elcontrolador de posición).

· Repita la identifica�ción.

1) Nivel: nivel de fallo, véase la sección 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error).Reset: comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.Información: – = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.

2) El actuador no ha alcanzado a tiempo la tolerancia marcada como objetivo. (Monitorización de MC). Unencadenamiento de registros se interrumpe. Puede ocurrir, p. ej., al posicionar o al avanzar en operaciónpor actuación secuencial (jog) a un tope dentro de la carrera útil.



Grupo de fallos 3 – Errores de regulaciónGrupo de fallos 103 del CPX (CPX−MMI: [Control error]� ) Continuación


31 No hay movimiento des�pués de iniciar 2)

No se ha podido gene�rar presión.

· Compruebe la presiónde alimentación.


El actuador está atas�cado o marcha con difi�cultad.

· Compruebe la guía y laestructura mecánica.

Información: x

La presión de trabajo esinsuficiente para moverla masa.

· Ajuste una presión detrabajo suficiente ycompruebe la configu�ración de la masa.

Válvula defectuosa. · Compruebe la forma�ción de la presión conTrace; si es necesario,cambie la válvula.

Conexionado de tuboserróneo.

· Compruebe el conexio�nado de tubos.

Válvulas (parada deemergencia) instaladasentre la válvula y el cilin�dro cerradas.

· Abra las válvulas.

32 La fuerza marcada comoobjetivo está fuera delos límites

La fuerza marcadacomo objetivo estáfuera de los límitesajustados.

· Corrija la fuerza mar�cada como objetivo oel límite de fuerza.


La fuerza marcadacomo objetivo es mayorque la fuerza máxima al�canzable (la fuerza má�xima alcanzable mar�cada como objetivopuede divergir de la cal�culada teóricamentepor el FCT).

· Corrija la fuerza mar�cada como objetivo,incremente la presiónde alimentación, re�duzca la masa en mo�vimiento en la cons�trucción en vertical,utilice un actuadormás grande.


2) P. ej., timeout del arranque. El actuador no ha ejecutado la carrera mínima de 11 mm dentro deltiempo de timeout, o también en la identificación.





33 Posición de destinofuera de las posicionesfinales por software opor hardware

La posición de destinoqueda fuera de las po�siciones finales porsoftware ajustadas.

· Compruebe y corrija laposición de destino,las posiciones finalespor software y elpunto cero del pro�yecto.


La posición de destinoqueda fuera de las po�siciones finales porhardware alcanzables.

· Compruebe y corrija laposición de destino yel punto cero del pro�yecto.

34 Valor nominal del funcio�namiento de segui�miento fuera de los valo�res límite

La posición nominalqueda fuera de las po�siciones finales porsoftware ajustadas.

· Compruebe y corrija laposición nominal, lasposiciones finales porsoftware y el puntocero del proyecto.

Nivel: W (F1)Reset: RInformación: x

La posición nominalqueda fuera de las po�siciones finales porhardware alcanzables.

· Compruebe y corrija laposición nominal y elpunto cero del pro�yecto.

35 Posición final por soft�ware sobrepasada 2)

Una fuerza externa hasacado el actuador delmargen válido.

· Si es posible, impida laacción de fuerzas ex�ternas.

Nivel: W (F1)Reset: RInformación: x

Si el regulador no estáajustado de manera óp�tima se producen impre�cisiones de posicionadoclaras.

· Optimice el regulador,compruebe la parame�trización, realice denuevo la identificación.


2) La posición real ha sobrepasado una posición final por software con la regulación de posición acti�vada.





36 Se ha alcanzado la posi�ción final por softwarecon la regulación defuerza 2)

No hay pieza a manipu�lar.

· Compruebe la pieza amanipular y su posi�ción.

· Utilice la conmutaciónprogresiva de registrospara retroceder o de�tener el movimiento.


Las posiciones finalespor software pueden al�canzarse en el ciclo des�eado

· Corrija las posicionesfinales por software

37 Conmutación a Perfil li�bre

Se ha intentado con�mutar a un registro conperfil automáticodesde un registro ac�tivo.

· Cambie el registro si�guiente a Perfil libre; sies necesario, parame�trice las aceleracionesy la velocidad

Nivel: WReset: RInformación: x

Se inicia una tarea deposicionado con perfilautomático aunque nose ha realizado todavíaninguna identificacióndinámica.

· Realice la identifica�ción dinámica o utiliceel perfil libre.

38 Carrera inadmisible en laregulación de fuerza

El límite de carrera con�figurado se sobrepasacon la regulación defuerza.

· Compruebe la pieza amanipular y el límitede carrera.



2) La posición real ha sobrepasado una posición final por software con la regulación de posición acti�vada.





39 La velocidad con la regu�lación de fuerza es de�masiado elevada

El límite admisible con�figurado de la veloci�dad ha sido sobrepa�sado con la regulaciónde fuerza.

· Compruebe la pieza amanipular y el límitede velocidad.


La velocidad nominaldel registro de fuerzaestá ajustada dema�siado alta en compara�ción con la velocidad lí�mite.

· Adapte la velocidadnominal y el límite develocidad en corres�pondencia.

La velocidad real del ac�tuador en el momentode la conmutación pro�gresiva de registros aregulación de fuerza esdemasiado elevada.

· Reduzca la velocidaddel registro del que separte, corrija el límitede velocidad, si es ne�cesario, desconéctelo.




Grupo de fallos 4 – Errores del sistema AGrupo de fallos 104 del CPX (CPX−MMI: [System error A]� )


40 Modo del reguladorinadmisible en la regula�ción de fuerza

La regulación de fuerzaestá ajustada paraDSMI.

· El DSMI no puedeejecutar órdenes deregulación de lafuerza.


Ajustado un modo decontrol inadmisible enRCB1 o CDIR

· Corrija el RCB1 o elCDIR.

41 El modo de posicionado�Relativo" no es admisi�ble en funcionamientode seguimiento.

Bit relativo(CDIR.ABS=1) ajustadoen funcionamiento deseguimiento.

· El valor de referenciacontinuo sólo debeefectuarse en abso�luto.

Nivel: F1Reset: RInformación: –

42 Activados bits de controlreservados

Bit reservado y no utili�zado activado en CCON,CPOS o CDIR.

· Compruebe y corrijaCCON, CPOS y CDIR.


43 No hay periferia o hay unfallo en la comunicacióndel ramal

Al iniciar el ramal no seencontraron ni una vál�vula ni un sistema demedición del recorrido.

· Compruebe la insta�lación.

Nivel: F2Reset: NInformación: –

Fallo de comunicacióncon la válvula y con elsistema de medición delrecorrido.

· Compruebe los ca�bles y los componen�tes.

Fallo de comunicación,p. ej., debido a compo�nentes no admisibles odañados en el ramal.

· Compruebe la insta�lación; si es necesa�rio, cambie los com�ponentes.




Grupo de fallos 4 – Errores del sistema AGrupo de fallos 104 del CPX (CPX−MMI: [System error A]� ) Continuación


44 No es posible programarpor teach−in 2)

La programación tipoteach−in (flanco descen�dente en CPOS.TEACH) seactiva de manera acciden�tal estableciendo la cone�xión o desconectado elcontrol.

· Active CPOS.TEACH = 1(preparación de la pro�gramación tipo teach−in) justo antes de reali�zar el procedimiento deprogramación. Termí�nelo inmediatamente alacabar la programa�ción.


No es posible programarpor teach−in en el mododirecto.

· Cambie el modo de fun�cionamiento.

No es posible programarpor teach−in cuando lafunción de la puesta enmarcha está activada.

· Termine primero la fun�ción de la puesta enmarcha.

En el modo Puesta en fun�cionamiento, el destinoprogramado por teach−inen el parámetro 1 no esválido.

· Corrija el parámetro 1.

No es posible programarpor teach−in sin referencia.

· Ejecute el recorrido dereferencia antes de pro�gramar por teach−in.

La posición final por soft�ware (SWEL) inferior esmayor o igual a la SWELsuperior al programarlapor teach−in en el modoPuesta en funcionamiento.No se acepta.

· Programe primero porteach−in la SWEL super�ior.

· Corrija la posición pro�gramada por teach−in.

(continuación)

La posición final por soft�ware (SWEL) superior esmenor o igual a la SWELinferior al programarla porteach−in en el modoPuesta en funcionamiento.No se acepta.

· Programe primero porteach−in la SWEL infe�rior.

· Corrija la posición pro�gramada por teach−in.


2) Para la causa exacta, véase la memoria de diagnóstico.



Grupo de fallos 4 – Errores del sistema AGrupo de fallos 104 del CPX (CPX−MMI: [System error A]� ) Continuación


44 No es posible programarpor teach−in 2)(continuación)

El número de registro pre�determinado programadopor teach−in en el modode funcionamiento Selec�ción de registro no es ad�misible.

· Corrija el número de re�gistro.


El modo de control para�metrizado del registro se�leccionado programadopor teach−in en el modode funcionamiento Selec�ción de registro no es ad�misible.

· Corrija el modo de con�trol y el número de re�gistro.

45 La función o los paráme�tros de la puesta en mar�cha son erróneos

Número de función no vá�lido al iniciar una funciónde la puesta en marcha enel modo Puesta en funcio�namiento. 3)

· Corrija el número defunción.


Por lo menos un paráme�tro de la función de lapuesta en marcha iniciadatenía un valor inadmi−sible. 3)

· Compruebe y corrija losparámetros 1 y 2.

Prueba de movimiento ini�ciada con una prueba demovimiento ya realizadacorrectamente.

· Reponga primero laprueba de movimiento.

46 No está permitido iniciarcon una orden de teach−inactiva

Modo Puesta en funciona�miento: no está permitidoiniciar una función depuesta en funcionamientodurante la programacióntipo teach−in.

· No ejecute ningún iniciodurante la programa�ción tipo teach−in, ter�mine antes la progra�mación.


47 El inicio del funciona�miento de seguimiento requiere un MC

No está permitido iniciarel funcionamiento de se�guimiento mientras hayauna tarea de posicionadoactiva.

· Termine la tarea de po�sicionado activa y es�pere a Motion Com�plete (SPOS.MC=1).



2) Para la causa exacta, véase la memoria de diagnóstico.3) Véanse los datos E/S en la descripción �Perfil de comunicación CMAX"



Grupo de fallos 5 – Errores del sistema BGrupo de fallos 105 del CPX (CPX−MMI: [System error B]� )


50 Presión de funciona�miento insuficiente 2)

La presión en las doscámaras del cilindro es<�1,5�bar.

· Verifique la alimenta�ción de presión.

· Espere a que las cá�maras del cilindro sellenen lo suficiente(observe los escapesde la válvula).

· Configúrelo como ad�vertencia.

Nivel: F2 (W)Reset: FInformación: x

51 Tensión de carga delcontrolador fuera delmargen de tolerancia(subtensión)

Tensión de carga < 20 Vcon el regulador des�bloqueado o sobre�carga en el ramal.

· Compruebe la ali�mentación de cargade válvulas (UVAL).

Nivel: F2Reset: FInformación: x

52 Tensión de carga delcontrolador fuera delmargen de tolerancia(baja tensión)

Tensión de funciona�miento <�18�V o sobre�carga en el ramal.

· Compruebe la ali�mentación de tensiónpara la electrónica/sensores (UEL/SEN).


53 Sobrecarga de la tensiónde la carga en el contro�lador

Cortocircuito en los ca�bles del ramal (entre elcontrolador y la válvulao la válvula y la inter�face de sensor).

· Compruebe los ca�bles y módulos delramal (p. ej., roturade cable); si es nece�sario, cámbielos.


Sobrecarga en las sali�das de la válvula.

· Compruebe la cone�xión de circuitos delas salidas y, si esnecesario, corríjala.

Avería en la válvula. · Compruebe paso apaso los cables y laválvula y, si es nece�sario, cámbielos.

Avería en el controladorCMAX.

· Compruebe el CMAX;si es necesario, cám�bielo.


2) Orden de desbloqueo, pero no hay presión de alimentación.



Grupo de fallos 5 – Errores del sistema BGrupo de fallos 105 del CPX (CPX−MMI: [System error B]� ) Continuación


54 Sobrecarga de la tensiónde funcionamiento en elcontrolador

Cortocircuito en los cablesdel ramal (entre el contro�lador y la válvula o la vál�vula y la interface de sen�sor).

· Compruebe los cables y módulos del ramal (p. ej., rotura de cable);si es necesario, cámbie�los.


Avería en el controladorCMAX.

· Compruebe el CMAX; sies necesario, cámbielo.

Avería en la válvula. · Compruebe paso apaso los cables y la vál�vula y, si es necesario,cámbielos.

Avería en el sensor (sis�tema de medición del recorrido) o en la interfacede sensor.

· Compruebe paso apaso los cables y elsensor o la interface desensor y, si es necesa�rio, cámbielos.

55 Bajón de la tensión de lacarga: la potencia de launidad de alimentación noes suficiente

La tensión de la carga hasufrido bajones varias ve�ces al conmutar a la vál�vula.Es probable que la poten�cia de la unidad de ali�mentación no sea sufi�ciente

· Compruebe la carga to�tal de la unidad de ali�mentación y utilice unaunidad de mayor capa�cidad. Tenga tambiénen cuenta los consumi�dores de la salida de laválvula (unidad de blo�queo, etc.).


56 Presión de funcionamientoinsuficiente para desplazaro detener la carga deforma segura

En el recorrido de referen�cia se ha detectado unapresión de funcionamientodemasiado baja.

· Compruebe la presiónde funcionamiento e in�creméntela en caso ne�cesario.

· Compruebe la parame�trización de la presiónde funcionamiento.


57 Timeout de la interface dediagnóstico: el mando delequipo FCT se ha desacti

Conexión entre el PC y elnodo CPX interrumpida.

· Compruebe los cables. Nivel: WReset: RInformación: xequipo FCT se ha desacti�

vado Interrupción de la comuni�cación inducida por el FCT.

· Vuelva a establecer laconexión.

Información: x




Grupo de fallos 6 – Errores de válvulaGrupo de fallos 106 del CPX (CPX−MMI: [Error in valve]�)


60 Fallo en la comunicacióncon la válvula o no hayválvula

Al conectar sólo se hadetectado el sistema demedición de recorrido/la interface de sensor,pero no la válvula.

· Compruebe los cables que van a laválvula.

· Cambie la válvula.

Nivel: F2Reset: NInformación: x

Se ha interrumpido la co�municación entre elCMAX y la válvula.

· Compruebe paso apaso los cables delramal, la válvula y elsensor; si es necesa�rio, cámbielos.

61 Hardware de la válvuladefectuoso

La válvula indica un errorde hardware.

· Cambie la válvula. Nivel: F2Reset: NInformación: x

Error en la inicializaciónde la válvula.

· Cambie la válvula,compruebe la versiónde firmware delCMAX.

Información: x

62 Sobretemperatura en laválvula

La válvula indica sobre�temperatura. (Tempera�tura ambiente dema�siado alta).

· Asegúrese de quehaya una refrigera�ción suficiente.


63 Válvula atascada El émbolo de válvula nose mueve de la maneraesperada.

· Cambie la válvula.· Compruebe también

la calidad del aire (filtro de 5�� y aire nolubrificado).


64 Tensión de carga de laválvula fuera del margende tolerancia (subtensión)

La válvula indica que nohay tensión de la cargasuficiente. El cable queconecta al CMAX y laválvula está en mal es�tado, o la válvula estáaveriada.

· Compruebe los ca�bles del ramal.

· Compruebe la vál�vula; si es necesario,cámbiela.





Grupo de fallos 6 – Errores de válvulaGrupo de fallos 106 del CPX (CPX−MMI: [Error in valve]�) Continuación


65 Tensión de funciona�miento de la válvulafuera del margen de to�lerancia (subtensión)

La válvula indica queno hay tensión de fun�cionamiento suficiente.El cable que conecta alCMAX y la válvula estáen mal estado, o la vál�vula está averiada.

· Compruebe los ca�bles del ramal.

· Compruebe la vál�vula; si es necesario,cámbiela.


66 Sobrecarga en la salidadigital de la válvula

La válvula indica unasobrecarga en la salidadigital.

· Compruebe y corrijala conexión de circui�tos.


67 Sobrecarga en la salidade tensión de 24 V de laválvula

La válvula indica unasobrecarga en la salidade tensión.

· Compruebe y corrijala conexión de circui�tos.


68 Preaviso de sobretem�peratura en la válvula

La válvula indica unatemperatura de funcio�namiento elevada.(Temperatura ambientedemasiado alta).

· Asegúrese de quehaya una refrigera�ción suficiente.





Grupo de fallos 7 – Errores del controladorGrupo de fallos 107 del CPX (CPX−MMI: [Controller error]� )


72 Error del software delsistema

Error interno de soft�ware (firmware).

· Si es posible, con�sulte la memoria dediagnóstico y guardey archive el pro�yecto.

· Desconecte y co�necte el controlador.Observe si el errorvuelve a aparecer.

· Póngase en contactocon el servicio deasistencia técnica.

Nivel: FSReset: PoffInformación: x

73 Hardware del controla�dor averiado

No hay comunicacióncon el CMAX. El error sevisualiza ahora en eldisplay.

· Cambie el CMAX. Nivel: FSReset: PoffInformación: x

74 No hay firmware No hay firmware. No esposible establecer lacomunicación a travésdel bus de campo.

· Descarga de firm�ware con FCT.

Nivel: FSReset: PoffInformación: x

75 Datos de usuario daña�dos

Datos de usuarios noconsistentes.

· Restablezca los da�tos y vuelva a ponerel eje en funciona�miento.


76 Error de watchdog: esposible que se pierdandatos.Restablezca los datos

Error interno de watchdog.

· Restablezca los da�tos y vuelva a ponerel eje en funciona�miento.

· Póngase en contactocon el servicio deasistencia técnica.





Grupo de fallos 8 – Errores del sistema de medición del recorridoGrupo de fallos 108 del CPX (CPX−MMI: [Encoder error]� )


80 Fallo de comunicación conel sistema de medición delrecorrido/la interface desensor o no hay sistemademedición del recorrido/

Al conectar no se ha de�tectado el sistema demedición de recorrido/in�terface de sensor.

· Cambie el sistema demedición de recorrido/interface de sensor,compruebe los cables.


yde medición del recorrido/interface de sensor Fallo en la comunicación

entre el CMAX y el sis�tema de medición de recorrido/interface desensor.

· Compruebe paso apaso los cables del ra�mal, la válvula y el sis�tema de medición delrecorrido/la interfacede sensor; si es nece�sario, cámbielos.

81 Hardware averiado del sis�tema de medición del re�corrido o de la interface desensor

Hardware averiado delsistema de medición delrecorrido o de la interfacede sensor.

· Cambie el sistema demedición de recorrido/interface de sensor.


Error en la inicializacióndel sistema de medicióndel recorrido/la interfacede sensor.

· Cambie el sistema demedición del recorri�do/la interface de sen�sor, compruebe la ver�sión de firmware delCMAX.

82 Valores de medición no vá�lidos o error en el sistemade medición del recorrido

DGCI: no hay ningúnimán.

· Compruebe el imán delsistema de medicióndel recorrido; si es ne�cesario, cambie el so�porte del imán.


DGCI: hay varios imanes. · Importante: en ningúncaso puede haber ima�nes de otro tipo en lasinmediaciones del sis�tema de medición delrecorrido.

DGCI: impulsos múltiples(p. ej., debido a vibracio�nes).

· Compruebe la estruc�tura.

· Evite que se produz�can vibraciones.

DNCI: error del sensor. · Si es necesario, cam�bie el cabezal del sen�sor del DNCI.

Potenciómetro: bajón de la tensión de funcio�namiento por debajo de12 V.

· Compruebe la tensiónde funcionamiento yque los cables no es�tén cortocircuitados nipresenten corrosión.




Grupo de fallos 8 – Errores del sistema de medición del recorridoGrupo de fallos 108 del CPX (CPX−MMI: [Encoder error]� ) Continuación


84 Se ha perdido la posiciónde referencia del sistemade medición del recorrido

Aunque el regulador haajustado el estado �Refe�renciado", el sistema demedición del recorrido/lainterface de sensor indica�No referenciado".

· Referencie de nuevo. Nivel: F2Reset: NInformación: x

85 Tensión de funcionamientodel sistema de medicióndel recorrido/interface desensor fuera del margende tolerancia (subtensión)

Tensión de funciona�miento del sistema demedición del recorridodemasiado baja.

· Compruebe la fuentede alimentación.

· Compruebe los cablesdel ramal.


87 Cable del sistema de me�dición del recorrido defec�tuoso o sistema de medi�ción en la posición eléc�trica final (sólo potenció�metro)

Cable del sistema de me�dición de recorrido enmal estado.

· Compruebe la fuentede alimentación.

· Compruebe los cablesdel ramal.

· Puede que sea nece�sario desconectar y co�nectar.

· Si es necesario, cam�bie el sistema de me�dición o la interface desensor.


Sistema de medición delrecorrido en la posiciónfinal eléctrica (sólo po�tenciómetro)

· Desplace el sistema demedición del recorrido(potenciómetro) fuerade la posición final.

89 Datos erróneos en el sis�tema de medición de reco�rrido/interface de sensor

El sistema de mediciónde recorrido/interface desensor contiene datoserróneos o contradicto�rios.

· Desconecte y vuelva aconectar la fuente dealimentación.

Si el error vuelve a apa�recer:· Cambie el sistema de

medición de recorrido/interface de sensor.

· Compruebe el firm�ware del CMAX.





4.3 Parámetros de diagnóstico

4.3.1 Estado actual de diagnóstico

El CMAX tiene diferentes parámetros para emitir mensajes dediagnóstico actuales.

PNU Descripción resumida

220 Mensajes activos de fallo, codificación en bits.

221 Mensajes activos de advertencia, codificación enbits.

224 Fallo actual visualizado �Exx" en el display.

225 Nivel de fallo activo actual.

226 Advertencia actual que se visualiza en el FCT.

227 Estado de error, codificación en bits para el FCT.

Tab.�4/4: Parámetros de diagnóstico

Parámetro Descripción

Mensajes codificados enbitsPNU 220PNU 221

Cada parámetro es un campo de bits compuesto por tres valores uint32 y con�tiene, por tanto, 3 x 32 bits = 96 bits de memoria. Cada bit de esta matriz re�presenta un número de error. Si está activado, el mensaje de fallo correspon�diente también lo está.Ejemplo:PNU 220:01 = 0x00000001 Bit 0 activo E01 activoPNU 220:02 = 0x00000040 Bit 38 (32+ 6) activo E39 activoPNU 220:03 = 0x00030000 Bit 80 (32 + 32 + 16) activo E81 activo

Bit 81 (32 + 32 + 17) activo E82 activoEsta representación está optimizada para ser evaluada por un PLC, ya que estacodificación de bits puede utilizarse directamente para controlar un MMI.PNU 220: contiene fallos actuales.PNU 221: contiene advertencias actuales.

Mensaje en el displayPNU 224PNU 226

El PNU 224 indica el número de fallo que se está visualizando en el display. De este modo es posible comparar la indicación del FCT con la del CMAX. Se indica siempre el primer fallo producido.El PNU 226 contiene el número de advertencia que debe visualizar el FCT. La advertencia no se visualiza en el display del CMAX.




Nivel activo de falloPNU 225

Con él, el FCT visualiza el estado actual del CMAX en función del nivel de fallo(sección 4.2.3). El nivel de fallo depende siempre del fallo más grave actualindicado.

Estado de error codifi�cado en bits PNU 227

El estado de error codificado en bits permite al FCT visualizar exactamente elestado de un mensaje de fallo activo. La codificación es idéntica a la de la infor�mación de asistencia técnica PNU 203. Para la descripción, véase la sección4.3.3.

Tab.�4/5: Parámetros de la memoria de diagnóstico

4.3.2 Memoria de diagnóstico

La memoria de diagnóstico contiene los mensajes de diag�nóstico de los 100 últimos eventos producidos. La memoriano se borra en caso de fallo de tensión. Si la memoria inter�media está llena, el elemento más antiguo se sobrescribe. Alleer, se empieza por la entrada más reciente (principio LIFO).

Número (subíndice) Entrada de la memoria de diag�nóstico

1 Mensaje de diagnóstico más reciente(último).

2 Penúltimo mensaje de diagnóstico.

... ...

100 Mensaje de diagnóstico más antiguo.

Tab.�4/6: Estructura de la memoria de diagnóstico



Estructura de una entrada de la memoria de diagnóstico

Tiempo registrado

Días enfuncionamiento

Milisegundos del día Evento

Código dediagnóstico

Informaciónadicional

Determina el significado

Determina el significado

PNU 222 PNU 202 PNU 200 PNU 201 PNU 203

int32 int32 int32 int32 int32 (codificadoen bits)

Nº de días en fun�cionamiento

Nº de milisegun�dos del día

Evento de diag�nóstico

Número de diag�nóstico

Información adi�cional para FCT

Tab.�4/7: Estructura de la entrada de la memoria de diagnóstico


Tiempo registradoPNU 202PNU 222

Momento en que se produjo el evento de diagnóstico desde el estado de en�trega, restablecimiento de los datos del equipo o de la descarga de firmwareen milisegundos.� El PNU 222 contiene el número de días.� El PNU 202 contiene el número de milisegundos del día.El tiempo registrado no es una hora real: el tiempo se lee en los datos delequipo (PNU 140) al generarse el mensaje. El CMAX cuenta la duración delfuncionamiento. Al desconectar, el tiempo actual (véase PNU 140:02) se guarda y vuelve acargarse con la conexión.

Evento de diagnósticoPNU 200

Tipo de mensaje de diagnóstico.En la memoria de diagnóstico no sólo se registran mensajes de fallo, sino tam�bién procesos de conexión, resets o eventos de configuración. La interpretación del código de diagnóstico y de la información adicional de�pende de los tipos de evento.

Número de diagnósticoPNU 201

El número de diagnóstico contiene un dato detallado acerca del evento dediagnóstico. En caso de fallos y advertencias, éste se trata del número exactode fallo. En el caso de eventos de configuración, se trata de la función ejecu�tada, etc.

Información adicionalPNU 203

Información detallada acerca del error. La evaluación es compleja y, por ello,sólo apropiada, con condiciones, para un programa de PLC. Para la descrip�ción, véase la sección 4.3.3.

Tab.�4/8: Parámetros de la memoria de diagnóstico



Eventos de diagnóstico

El evento de diagnóstico determina el significado del códigode diagnóstico y de la información adicional.

Eventos de diagnóstico (PNU 200)

Valor 1) Ind. Descripción Código de diagnóstico (PNU 201) Información adicional (PNU 203)

0 – Entrada vacía – –

1 E... Fallo Número de fallo (} 4.2.5) Información adicional acerca delfallo entrante

3 R... Reset Número de reset (} 4.3.4) Información adicional acerca delreset

5 W... Advertencia Número de fallo (} 4.2.5) Información adicional acerca delfallo entrante

7 P... Conexión Información de conexión (} 4.3.4)

Información adicional acerca dela conexión

8 C... Configuración Información de configuración (} 4.3.4)

Información adicional acerca dela configuración

1) Los otros valores están reservados.

Tab.�4/9: Valores de los eventos de diagnóstico con asignación al código de diagnósticoy a la información adicional

El FCT puede registrar detalles acerca de la entrada corres�pondiente con ayuda de la información adicional en funcióndel evento.

Fig.�4/1: Ejemplo de indicación de la memoria de diagnóstico en el FCT



Ejemplo de mensajes de diagnóstico

Tiempo registrado Evento Nº Descripción

2817d 17h 21.123s Reset R01 Reset realizado correctamente. Todos los mensajes defallo se han borrado. Ya no hay ningún fallo.

2817d 16h 18.123s Fallo E50 Presión de funcionamiento demasiado baja (< 1,5 bar).Última orden: ejecutar registro, número de registro 64.

2817d 03h 18.123s Conexión P01 Datos del proyecto existentes y cargados (duración de lainicialización: 1289 ms).Número de conexiones desde la última entrada de diag�nóstico: 219

117d 03h 18.123s Configu�ración

C05 Identificaciones estática y dinámica ejecutadas. Duración: 178 s. Identificación ejecutada correctamente.

Tab.�4/10: Otros ejemplos de eventos de diagnóstico

PNU 204: administración de la memoria de diagnóstico

Índice Descripción Por defecto

Mín. Máx.

1, 2 Reservado (véase la sección 4.4, PNU 228). – – –

3 � Escritura de �1": la memoria de diagnóstico seborra.

� Al leer se obtiene siempre el valor 0.Normalmente no es necesario borrarla (memoria in�termedia circular; cuando la memoria está llena, laentrada más reciente sobrescribe la más antigua).

0 0 1

4 Número de entradas válidas. La escritura no está per�mitida.

0 0 100

5 Número de entradas sin leer.Se ajusta a 0 cuando se lee el índice 4. Con cada en�trada nueva en la memoria de diagnóstico, el valoraumenta en 1.

0 0 255

Tab.�4/11: Administración de la memoria de diagnóstico



4.3.3 Estado de error (PNU 227) e información adicional (PNU 203)

Esta información adicional está pensada sobre todo para eldiagnóstico con el FCT. La información completa el número deerror con datos prácticos como, p. ej., el número de registro.Además, en el caso de mensajes activos, informa de si esposible salir del error o de si la causa todavía está activa. Lacodificación es igual para los parámetros:

� PNU 203: información adicional en caso de errores/adver�tencias en la memoria de diagnóstico. Índices 1 a 100 enfunción del número de entrada.

� PNU 227: codificación del estado actual de un fallo. Índi�ces 1 a 87 en función del número de fallo.

Como puede haber varios errores al mismo tiempo, la infor�mación del PNU 227 debe estar disponible por separado paracada número de error. Por ello, en las consultas debe indi�carse el número de error como índice.

Asignación de la información adicional para fallos entrantes

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Código interno de diagnóstico A S Reset Nivel Informa�ción

Detalles

La codificación de los PNU 203 y 227 es igual, pero sólo con�tiene la información necesaria y disponible para el parámetrocorrespondiente.



Campo Nombre Descripción

Bits 31 a 22(203/−−)

Código internode diagnóstico

Información interna de diagnóstico (sólo para el personal de servicio).

Bit 21(−−/227)

A Acción requerida= 0: Validar: la causa del mensaje no está activa en este momento o

no se está comprobando. El mensaje puede validarse.

= 1: Eliminar: la causa del mensaje sigue activa. La causa debe eliminarse antes de poder confirmar el mensaje.

Indicación: en caso de fallos con el tipo reset FS (bits 19 a 16) es siem�pre necesario desconectar/conectar independientemente del estado delbit 21.

Bit 20(−−/227)

S Estado del mensaje de error= 0: En este momento, el mensaje no está activo.= 1: Mensaje activo.

Bits 19 a 16(203/227)

Resetvéase 4.2.4

Describe lo que ocurre con una orden de reset.= 0: Ninguna reacción.= 1: R = borrar mensaje(s) de fallo.= 2: F = borrar mensaje de fallo si la causa se eliminó anteriormente.= 3: N = inicializar el eje.= 4: Poff = desconectar el CMAX.

Bits 15 a 12(203/227)

Nivelvéase 4.2.3

Describe la reacción ante un fallo/advertencia.= 0: Ninguno.= 1: Información (ignore el mensaje).= 2: W = advertencia.= 5: F1 = fallo 1.= 6: F2 = fallo 2.= 15: FS = error del software del sistema.

Bits 11 a 08(203/−−)

Información Describe a qué se refieren los detalles de errorVéase Tab.�4/13.

Bits 7 a 0(203/−−)

Detalles Detalles adicionales acerca de la causa del falloVéase Tab.�4/13.

Tab.�4/12: Asignación de la información adicional para fallos entrantes



Información y detalles acerca de fallos (PNU 202)

Información (bits 11 a 08) Detalles (bits 07 a 00)

Valor Descripción Valor Descripción

0 Ninguna informa�ción

– –

1 Causa del fallo E08(válvula actuador

1 No especificado.(válvula, actuadoro sistema de medi�ción del recorrido

2 La válvula se ha intercambiado por error.ción del recorridointercambiados) 3 El sensor se ha intercambiado por error.intercambiados)

4 La válvula y el sensor se han intercambiado.

2 Causa del fallo E09(parámetro erróneo

1 No especificado.(parámetro erróneoen el proyecto) 2 Un parámetro necesario está sin configurar (presión de alimenta�

ción, masa base sin pieza a manipular, parámetro del regulador).

3 El tipo de sistema de medición del recorrido no se correspondecon el tipo de cilindro.

4 La longitud del cilindro no se corresponde con el tipo de cilindro.

5 La longitud del sistema de medición del recorrido no se corres�ponde con el tipo de cilindro.

6 La longitud del sensor con este tipo de cilindro debe ser igual a lalongitud del cilindro.

7 El offset del punto cero del eje no es admisible con este cilindro(debe ser 0).

8 El offset del punto cero del eje no es correcto. Margen admitido:−longitud del cilindro <= offset del punto cero del proyecto <= 0.

9 El diámetro del cilindro no se corresponde con el tipo de cilindro.

10 El diámetro del vástago no se corresponde con el tipo de cilindro.

11 Se han configurado dos válvulas diferentes.

12 La posición final por software inferior es menor que la posiciónfinal por hardware inferior.

13 La posición final por software superior es mayor que la posiciónfinal por hardware superior.

14 La posición final por software inferior es mayor o igual que laposición final por software superior.





Valor DescripciónValorDescripción

3 Causa del fallo E44 (no es posible

1 No especificado.E44 (no es posibleprogramar porteach−in)

2 En el modo directo no puede realizarse la programación tipoteach−in (no hay destino programado).)

3 Recorrido de referencia no ejecutado.

4 Puesta a punto: introducido un destino programado desconocidoen el parámetro 1.

5 Selección de registro: número de registro inadmisible (0 o > 64).

6 Selección de registro: modo de control inadmisible preajustadoen el registro seleccionado.

7 Puesta a punto: programación tipo teach−in de la posición finalpor software inferior >= posición final por software superior noadmisible.

8 Puesta a punto: programación tipo teach−in de la posición finalpor software superior <= posición final por software inferior noadmisible.

9 Puesta a punto: no está permitido programar por teach−in mien�tras se ejecuta una función de la puesta en marcha.

4 Número de registro nn En caso de un fallo general en el modo de funcionamiento Selec�ción de registro, se registra el número del último registro iniciado.Margen de valores nn: 0 hasta 255.

5 Función de lapuesta en marcha

nn En caso de un fallo general en el modo Puesta en funciona�miento, se registra la última función de la puesta en marcha ini�ciada. Margen de valores nn: 0 hasta 255.





Valor DescripciónValorDescripción

6 Función del actua�dor en la que se

1 Conectar.dor en la que seprodujo el fallo 2 Desbloquear accionamiento.p j

3 Bloquear accionamiento.

4 Desbloquear funcionamiento.

5 Bloquear funcionamiento (parada).

10 Inicio en modo directo.

11 Inicio de la tarea de posicionado en modo directo.

12 Inicio de la tarea de fuerza en modo directo.

13 Inicio de la tarea de posicionado continua en modo directo.

14 Inicio de la tarea de fuerza continua en modo directo.

20 Iniciar recorrido de referencia.

21 Iniciar recorrido de referencia, modo 35 (posición real actual).

22 Iniciar recorrido de referencia, modo −17 (positivo contra bloque).

23 Iniciar recorrido de referencia, modo −18 (negativo contrabloque).

30 Operación por actuación secuencial en sentido negativo (JogN).

31 Operación por actuación secuencial en sentido positivo (JogP).

32 Programación tipo teach−in.

33 Programación tipo teach−in del valor nominal de la tabla de regis�tros de posicionado.

34 Programación tipo teach−in de la posición final por software infe�rior.

35 Programación tipo teach−in de la posición final por software su�perior.

36 Programación tipo teach−in del offset del punto cero del proyecto.

Tab.�4/13: Información y detalles para los fallos entrantes



4.3.4 Código de diagnóstico e información adicional en caso de reset, conexión y configuración

En la memoria de diagnóstico se guardan otros eventos dediagnóstico además de los fallos y de las advertencias. Acontinuación se describe el significado de los números dediagnóstico y la información adicional.

Evento de diagnóstico 3: reset

Se ha ejecutado un comando de reset con el FCT o con el PLC.

Números de diagnóstico

Nº Descripción

1 Correcto: todos los mensajes de fallo se han borrado.

2 Incorrecto: no ha sido posible borrar todos los mensajes.

3 Ejecutado un nuevo arranque del eje.

Información adicional

Informa�ción

Descripción

Byte 1 Número de resets realizado hasta ahora.

Byte 2 Reservado.

Bytes 3 y 4

Si el valor > 0: duración del reset en milisegundos en el nuevo arranque del eje.



Evento de diagnóstico 7: conexión

El CMAX se ha conectado.


Nº Descripción

1 Inicio normal: datos del proyecto cargados al completo.

2 Inicio en el modo de configuración C00: no hay ningún proyecto.

3 Inicio en el modo de configuración C01: proyecto incompleto.

4 Inicio en el modo de configuración C02: proyecto incompleto.

5 Inicio en el modo de configuración C03: debe realizarse una prueba de movimiento.


Informa�ción

Descripción

Byte 1 Número de conexiones realizado hasta ahora.

Byte 2 Reservado.

Bytes 3 y 4

Duración de la conexión en milisegundos.



Evento de diagnóstico 8: configuración

Se ha ejecutado una configuración/función de la puesta enmarcha.


Nº Descripción

1 El firmware se ha actualizado.

2 Restablecimiento de los datos: todos los datos de usuario y del regulador se borran.

3 Prueba de movimiento ejecutada.

4 Identificación estática ejecutada.

5 Identificaciones estática y dinámica ejecutadas.

6 Identificación repuesta, los datos de identificación se han borrado.


Informa�ción

Descripción

Byte 1 = 1: ejecución correcta.= 2: ejecución cancelada.

Byte 2 Reservado.

Bytes 3 y 4

Duración de la función en 0,1 segundos.



4.4 Configuración de los mensajes de diagnóstico y de los fallos

El PNU 228 permite configurar los eventos de diagnóstico.

PNU 228: configuración de los eventos de diagnóstico

Índice Descripción Por defecto

1 Filtro de eventos de diagnóstico. 0x0000000F

2 Filtro de mensajes de fallo. 0x0000007F

3 Configuración de mensajes de fallo. 0x000000C0

Tab.�4/14: Configuración de los mensajes de diagnóstico

Filtro de eventos de diagnóstico

Con estos ajustes puede determinar los eventos de diagnós�tico que deben registrarse. Con el PNU 228:01 pueden selec�cionarse eventos menos importantes para excluirlos del re�gistro en la memoria de diagnóstico.

PNU 228:01: filtro de eventos de diagnóstico¿Qué eventos, además de los fallos, deben registrarse?

Bit Descripción Valor pre�determi�nado

0 Registrar advertencias. 1

1 Registrar eventos de configuración (restablecimiento de datos, identificación,etc.).

1

2 Registrar órdenes de reset. 1

3 Registrar procesos de conexión. 1

4 ... 31 Reservado (=: 0) 0

Tab.�4/15: Configuración de los mensajes de diagnóstico – Filtro de eventos de diagnóstico



Filtro de mensajes de fallo

Con el filtro de mensajes de fallo puede seleccionar fallos yadvertencias determinados para excluirlos del registro en lamemoria de diagnóstico. Esto es apropiado para fallos que seconsideran normales dentro del ciclo de proceso, porqueforman parte de él (fallos de tensión de la carga) o porque seproducen con frecuencia debido a otras razones.

Atención: aunque estos fallos no se registran en la memoriade diagnóstico, se indican en la situación en la que se produ�cen y deben validarse.

PNU 228:02: filtro de mensajes de fallo¿Debe registrarse este fallo/advertencia en la memoria de diagnóstico?

Bit Descripción Valor pre�determi�nado

0 W08: no se ha efectuado la identificación. 1

1 W35: posición real fuera de las posiciones finales por software. 1

2 W42: ajustados bits de control no utilizados. 1

3 E50: presión de funcionamiento demasiado baja. 1

4 E51: tensión de carga fuera del margen de tolerancia. 1

5 W57: superado el tiempo en la interface de diagnóstico. 1

6 W68: advertencia de exceso de temperatura en la válvula. 1

7 ... 31 Reservado (=: 0!). 0

Tab.�4/16: Configuración de los mensajes de diagnóstico – Filtro de mensajes de fallo

Configuración de los mensajes de fallo

Algunos fallos también pueden indicarse como advertencias.Esto ocurre sobre todo durante los controles de las funcio�nes, como el mantenimiento de las posiciones finales porsoftware. En estos fallos, la reacción correcta depende a me�nudo de la aplicación.



Usted puede determinar el comportamiento del CMAX para los fallosque admiten las dos reacciones. No todos los fallos pueden configurarse individualmente, sino sóloalgunos cuya configuración en el CMAX se considera apropiada.

PNU 228:03: configuración de los mensajes de fallo¿Qué fallos deben tratarse como advertencia?

Bit Descripción Valor pre�determi�nado 1)

0 E27: la condición de conmutación progresiva no puede alcanzarse durante la tarea deposicionado.Como advertencia: el registro se ejecuta como si no hubiese ninguna conmutaciónprogresiva de registros parametrizada. El registro siguiente no se ejecuta, el fallo E28no se emite.

0

1 E28: no se ha alcanzado la condición de conmutación progresiva.Como advertencia: el CMAX se para en el registro cuya condición de conmutaciónprogresiva no se ha alcanzado.

0

2, 3 Reservado (=: 0!). 0

4 E32: la fuerza marcada como objetivo está fuera de los límites.Como advertencia: al sobrepasarse, el CMAX limita la fuerza marcada como obje�tivo al valor límite.

0

5 E33: posición de destino fuera de las posiciones finales por software o por hard�ware.Como advertencia: si la posición de destino va más allá de la posición final porsoftware, se realiza un desplazamiento a la posición final por software o por hard�ware (si las posiciones finales por software están desactivadas).

0

6 E34: valor nominal del funcionamiento de seguimiento fuera de los valores límite.Como advertencia: el valor nominal (posición o fuerza) se acepta sólo hasta alcan�zar los valores límite. El eje se detiene en la posición final por software o en el lí�mite de fuerza. No se cancela el posicionamiento. Si el valor nominal es menor queel valor límite, el CMAX desplaza el eje un poco más.

1

7 E35: posición final por software sobrepasada.Como advertencia: el eje no se para y sigue ejecutando la tarea de posicionado(válido sólo para la regulación de fuerza).

1

8 E50: presión de funcionamiento demasiado baja.Como advertencia: El CMAX se comporta como si hubiese suficiente presión. Losposicionamientos causan los fallos E30 o E31.

0

9 ... 31 Reservado (= 0!). 0

1) 0 = el mensaje se trata como fallo; 1 = el mensaje se trata como advertencia.

Tab.�4/17: Configuración de los mensajes de diagnóstico – Configuración de los mensajesde fallo



4.5 Diagnóstico mediante funciones estándar del terminal CPX

Los fallos del CMAX o de los módulos conectados se comuni�can al nodo de bus CPX como mensajes de error de CPX. Lassiguientes secciones contienen características especiales dela representación para las opciones de diagnóstico específi�cas de CPX.

� Datos E/S del módulo (para los bytes de control y de es�tado, véase la sección 2.2).

� Bits de estado (véase la sección 4.5.1).

� Interface de diagnóstico E/S (véase la sección 4.5.2).

4.5.1 Bits de estado del terminal CPX

En Tab.�4/18 se muestran los mensajes de error del CMA X enlos bits de estado del terminal CPX.

Bit Información de diag�nóstico con señal 1

Descripción Causa del error del CMAX

0 Error de válvula Tipo de módulo enel que se ha produ

–

1 Error en una salidael que se ha produ�cido el error. –

2 Error en una entrada

cido el error.

–

3 Error en un módulo analógi�co/módulo de tecnología

El bit 3 se activa para todos los erroresdel CMAX.

4 Subtensión Tipo de error. –

5 Cortocircuito/sobrecarga –

6 Rotura de cable –

7 Otros errores –

Tab.�4/18: Cuadro general de bits de estado



4.5.2 Interface de diagnóstico E/S y memoria de diagnóstico

Por medio de la interface de diagnóstico E/S y de la memoriade diagnóstico del terminal CPX se puede acceder a diferen�tes informaciones de diagnóstico.

Datos de la memoria de diagnóstico (CPX−MMI e interface de diagnóstico E/S)

La representación de mensajes de diagnóstico del CMAX enla memoria de diagnóstico del terminal CPX se realiza comose indica en Tab.�4/19.

Datos de la memoria de diagnóstico (10 bytes por entrada, 40 en�tradas)

Nº de función1)

Byte Denominación Descripción Valor 3488 + n

12345

Días [day]Horas [h]Minutos [m]Segundos [s]Milisegundos [ms]

Momento en que se ha producido elerror, medido a partir del punto en elque se ha aplicado la tensión (estándar CPX).

0 a 2550 a 230 a 590 a 590 a 999(128 a 227)

n = 10 * d + 0

6 Código de módulo Código del módulo del CMAX: 176. 0 a 255 n = 10 * d + 5

7 Posición de módulo[Pos]

Número de módulo CPX que ha comu�nicado el error.

0 a 47 n = 10 * d + 6

8 Número de canal Bit 7 6 5 a 0 Descripción1 0 0 a 0 Error en

canal E 1

128(0 a 255)

n = 10 * d + 7

9 Número de error [FN] Número de error de CPX (véase la sección 4.2.2).

90 a 99(0 a 255)

n = 10 * d + 8

10 Siguientes canales Con CMAX siempre 0. 0 (0 a 63) n = 10 * d + 9

1) d (evento de diagnóstico) [NB] = 0 a 39; evento de diagnóstico más actual = 0.

Tab.�4/19: Datos de la memoria de diagnóstico del CMAX

Las indicaciones sobre el diagnóstico con la interface de diag�nóstico E/S se encuentran en la descripción del sistema CPX.



Ejemplo de entrada de memoria de diagnóstico del errorE50

Datos de la memoria de diagnóstico Valor

Byte Denominación Descripción Dec. Hex. Bin.

12345

Días [day]Horas [h]Minutos [m]Segundos [s]Milisegundos [ms]

El error se comunicó 22,66 ms despuésde conectarse la fuente de alimenta�ción (se activa el bit 7 del byte 5 cuandose trata de la primera entrada tras Po�wer ON).

0d0d0d22d194d

00h00h00h16hC2h

00000000b00000000b00000000b00010110b11000010b

6 Código de módulo Código del módulo del CMAX: 176. 176d B0h 10110000b

7 Posición de módulo[Pos]

El CMAX es, en este caso, el móduloCPX nº 2.

2d 02h 00000010b

8 Número de canal Bit 7 6 5 a 0 Descripción1 0 0 a 0 Error en canal E

128d 81h 10000001b

9 Número de error[FN]

Número de error de CPX: 105. 105d 69h 01101001b

10 Siguientes canales Con CMAX siempre 0. 0d 00h 00000000b

Tab.�4/20: Ejemplo de entrada de memoria de diagnóstico



Datos de diagnóstico del módulo (interface de diag�nóstico E/S)

La representación específica de los datos de diagnóstico delmódulo (mensajes de error) del CMAX se realiza de acuerdocon Tab.�4/21 y Tab.�4/22.

Datos de diagnóstico del módulo: tipo de error y lugar en el que se ha producido

Nº de función 2008 + m * 4 + 0; m = número de módulo (0 a 47)

Descripción Describe dónde se ha producido el correspondiente error.

Bit Bits 0 a 7 Tipo de error y lugar en el que se ha producido.

Valores Bit 7 6 5 a 0 : Descripción1 0 000000 : Error en el canal E 0 (eje 1)

Tab.�4/21: Tipo de error y lugar en el que se ha producido

Datos de diagnóstico del módulo: número de error del módulo

Nº de función 2008 + m * 4 + 1; m = número de módulo (0 a 47)

Descripción Número de error

Bit Bits 0 a 7 : número de error.

Valores 100 a 108 : número de error de CPX (véase la sección Tab.�4/20).

Nota Para los mensajes de error del CMAX, véase la sección 4.2.2.

Tab.�4/22: Números de error del módulo



4.5.3 Distribución: parametrización a través de la interface de diagnóstico E/S

Normalmente, los parámetros pueden modificarse tambiénpor medio del nodo de bus CPX o de funciones específicas deCPX−FEC como, p. ej., la modificación del funcionamiento ací�clico, etc.El acceso a los parámetros del CMAX se realiza a través de lainterface de diagnóstico E/S; véase Tab.�4/23.

Para obtener información detallada sobre la parametrización,consulte la descripción �Perfil de comunicación del CMAX".

Número de función 1) Entrada de parámetro

4828 + m*64 + 0 a 5 Reservado (parámetro estándar de mó�dulo, el CMAX no los utiliza).

4828 + m*64 + 6 Reservado para ajustes especiales demódulo del CMAX

4828 + m*64 + 7módulo del CMAX.

4828 + m*64 + 8 a 11 Control de tarea.

4828 + m*64 + 12 a 61 50 bytes de datos (dependen de la ta�rea).

4828 + m*64 + 62, 63 Reservado.

1) m = número de módulo.

Tab.�4/23: Interface de diagnóstico E/S



Más informaciones

Código de módulo

Núm. de función: 16 + m*16 + 0:Código de módulo CPX−CMAX−C1−1 = 176

Código de revisión

Nº de función: 16 + m*16 + 13Indica la versión del módulo: 0 a 255 correspondiente a laplaca de características del módulo.

Después de actualizar el firmware, la placa de característicasy la versión ya no coinciden.

Números de serie

Núm. de función: 784 + m*4 + 0784 + m*4 + 1784 + m*4 + 2784 + m*4 + 3

Indica el número de serie del módulo (8 cifras).

Estructura: YMNNNNNN Y=año, M=mes, NNNNNN = número secuencial (con BCD)

Ejemplo: 37 12 34 5637: Fecha = julio 2003

(año: 0 ... F = 2000 a 2015; mes: 0 a C)123456: Número secuencial

Parámetros


Capítulo 5

5. Parámetros


Índice

5.1 Estructura general de parámetros del CMAX 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Protección de acceso 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Protección con palabra clave 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Acceso a través de PLC y FCT 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Bloqueo dependiente del estado y del modo de funcionamiento 5−9 .

5.2.4 Desbloqueo y parada durante la parametrización 5−10 . . . . . . . . . . . . .

5.3 Valores predeterminados 5−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Descripción de los parámetros 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Cuadro general de parámetros 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Datos del equipo 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.4.4 Datos de proceso 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.5 Lista de registros 5−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.6 Datos del proyecto 5−52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.7 Valores nominales para la operación por actuación secuencial 5−59 . . .

5.4.8 Modo de funcionamiento Tarea directa: posicionamiento 5−62 . . . . . . .

5.4.9 Modo de funcionamiento Tarea directa: regulación de fuerza 5−65 . . . .

5.4.10 Parámetros de los valores predeterminados 5−67 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.11 Configuración del actuador 5−71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.12 Ajustes de aplicación 5−77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.13 Datos del controlador de posición 5−82 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.14 Datos del regulador de fuerza 5−85 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.15 Identificación 5−88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.16 Datos de sistema 5−93 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Parámetros


5.1 Estructura general de parámetros del CMAX

Un CMAX contiene un juego de parámetros con la estructuraindicada a continuación.

Grupo Índices Descripción

Datos del equipo 100 a 199 Identificación y ajustes específicos del equipo,números de versión, palabras clave, etc.

Datos de eje Datos de diagnóstico 200 a 299 Memoria para eventos de diagnóstico: númerosde fallo, momento del fallo, mensajes activos.

Datos de proceso 300 a 399 Valores nominales y reales actuales, datos deestado.

Lista de registros 400 a 499 Para el modo de funcionamiento Selección deregistro.Un registro contiene todos los parámetros delos valores nominales requeridos para un pro�cedimiento de posicionado.

Datos del proyecto 500 a 529 Ajustes básicos del proyecto: punto cero delproyecto, límites de los valores nominales parala posición, la fuerza, la velocidad, etc.

Valores nominales para elmodo directo

530 a 599 Datos para la actuación secuencial y la especifi�cación de los valores de referencia de la posi�ción, fuerza, etc.

Valores predeterminados 600 a 699 Valores predeterminados globales (valores pordefecto).

Configuración del actuador 1100 a 1149 Todos los parámetros específicos del eje paraactuadores neumáticos: longitud y diámetrodel cilindro, tipo de válvula, etc.

Datos del regulador 1150 a 1189 Factores de amplificación, identificación, adap�tación.

Datos de la puesta en fun�cionamiento

1190 a 1199 Configuración real, sistema de medida, resta�blecimiento de datos, etc.

Tab.�5/1: Estructura de parámetros

5. Parámetros


Clases de parámetros Característica/utilización

Var Variable simple. Contiene sólo un valor.El subíndice no tiene ninguna función.

Array Contiene diferentes variables simples que tienen el mismo signifi�cado, los mismos valores límite, unidades iguales, etc.Ejemplo: lista de registros de la posición nominal (PNU 404).Los elementos de la matriz (array) se direccionan mediante el subíndice.

Struct (Record) Resumen de varias variables simples con diferentes valores límite,etc.

Tab.�5/2: Clases de parámetros en el CMAX

Tipos de datos Característica/utilización

bitarray Valor de 4 bytes en el que cada bit individual tiene un significado.

char Carácter ASCII de 8 bits.

int32 Valor entero de 4 bytes provisto de signo.

Tab.�5/3: Tipos de datos en el CMAX

5. Parámetros


5.2 Protección de acceso

5.2.1 Protección con palabra clave

La protección con palabra clave impide un control o modifica�ción no autorizados de los parámetros, p. ej., en el caso de unMMI de acceso libre en una instalación en producción. Lapalabra clave impide sólo el acceso de escritura, la lectura essiempre posible.

Hay tres opciones para modificar los parámetros:

� A través de la interface de diagnóstico, con un PC o MMI(en preparación).

� A través del bus de campo con el PLC (datos E/S en elmodo de funcionamiento Parametrización).

� A través del bus de campo con un master de configura�ción.

En el CMAX puede asignarse una palabra clave para la inter�face de diagnóstico. A través del bus de campo pueden efec�tuarse modificaciones en cualquier momento. Tras la primerapuesta en marcha (INICIO 1) todavía no hay ninguna palabraclave registrada en el equipo.

Se bloquea la modificación de parámetros y el control deentradas, el inicio, al parada, la programación tipo teach−in yla descarga de firmware. Se permite la indicación de los pará�metros, la carga del proyecto y la indicación de los valoresreales, nominales y de diagnóstico.

5. Parámetros


Los parámetros siguientes pueden modificarse a pesar de laprotección con palabra clave:

PNU Parámetro Descripción de la causa

116 Project Identifier Reservado para el FCT (estado de sincronización).

130 Palabra clave Debe poder escribirse.

133 Palabra clave delsistema

Reservado para el FCT (reposición del CMAX en caso de �Contraseñaolvidada").

204:05 Número de entra�das nuevas

Indicación de la memoria de diagnóstico (valor de estado, no es unparámetro).

1173:01 Estado de los va�lores límite

Necesario para visualizar los valores límite (valor de estado, no esun parámetro).

Tab.�5/4: Parámetros que pueden escribirse sin palabra clave

Creación de una palabra clave

El PNU 130 contiene la palabra clave como cadena de carac�teres. El parámetro PNU 1192:04 controla la recepción yemite el estado actual. Para fijar una palabra clave para elCMAX:

1. Escriba la palabra clave en PNU 130, p. ej., PNU 130=�Mi_palabra_clave".

2. Al activar PNU 1192:04 = 1, la palabra clave se registra enlos datos del equipo.

La palabra clave está implementada como cadena de caracte�res en el CMAX y se compone de 8 bytes (código ASCII: 32 a127). Ello permite utilizar minúsculas y mayúsculas, cifras ycaracteres especiales como guión ’−’, paréntesis angulares ’< ’, arroba ’@’, etc.

5. Parámetros


PNU 1192:04 Aceptar palabra clave

Acceso Valores

Escritura = 0: Borrar palabra clave

= 1: Aceptar palabra clave

Lectura = 0: No hay ninguna palabra clave activada

= 1: Palabra clave activada y acceso libre

= 2: Palabra clave activada y acceso bloqueado

Tab.�5/5: Control del acceso con la palabra clave

La palabra clave debe introducirse la primera vez que se co�necta con el FCT. Ésta permanece activa hasta que el proyectose cierra en el FCT.

Para cambiarla es necesario introducir la palabra clave anti�gua y borrarla. A continuación puede introducirse y regis�trarse la palabra nueva.

La palabra clave no puede leerse ni reponerse. Si ha olvidadola palabra clave, el CMAX puede reponerse por completo. Conesta operación se borran no sólo los datos del eje, sino tam�bién los del equipo. Esta reposición sólo puede efectuarsemediante el FCT y no con el PLC.

Para obtener más información sobre la protección con pala�bra clave, consulte la ayuda del plugin para FCT del CMAX yel PNU 130, sección 5.4.2, y el PNU 1192, sección 5.4.16.

5. Parámetros


5.2.2 Acceso a través de PLC y FCT

El manejo simultáneo del actuador por el PLC y el FCT puedebloquearse. Para ello sirven los bits CCON.LOCK (acceso blo�queado del FCT) y SCON.FCT_MMI (mando del equipo FCT).

Bloqueo del funcionamiento de FCT: CCON.LOCK

Activando el bit de control CCON.LOCK (bit 5) se bloquea elPLC, asumiendo el FCT el mando del equipo. El FCT con LOCKactivado no puede ni escribir parámetros ni controlar el ac�tuador.

El PLC debe programarse de forma que no comunique el des�bloqueo hasta que el usuario no realice la acción correspon�diente. Normalmente, se suele salir del funcionamiento auto�mático. De este modo el programador del PLC puedegarantizar que el PLC siempre sepa cuándo tiene el controldel actuador.

El bloqueo está activo cuando CCON.LOCK tiene la señal 1. Es decir, no tiene por qué ser activado forzosamente. Si no senecesita desbloquear, CCON.LOCK puede permanecer siem�pre a 0.

El FCT puede escribir una cantidad parcial de los parámetrossi el mando del equipo no está activado. Esto afecta a losparámetros que pueden modificarse en la optimización:

� Lista de registros (aceleraciones y masa de la pieza a ma�nipular).

� Amplificaciones del regulador.

� Algunos parámetros de diagnóstico del FCT.

Acuse de recibo del control de nivel superior con FCT:SCON.FCT_MMI

SCON.FCT_MMI indica que el actuador se controla a travésdel FCT y que no es posible controlar el actuador a través delos datos E/S. Una posible reacción del PLC es la transición alfuncionamiento de parada o manual.

5. Parámetros


5.2.3 Bloqueo dependiente del estado y del modo de funcionamiento

Este bloqueo está previsto para proteger contra errores deoperación en la fase de funcionamiento. Durante el funciona�miento no está permitido modificar parámetros del actuadorque puedan afectar al regulador.

Para ello debe cambiar al modo Puesta en funcionamiento (oParametrización si se utilizan los datos cíclicos E/S). Estosdatos se documentan como datos de puesta en funciona�miento. Con cada parámetro se indica el estado operativonecesario.

Para escribir un parámetro de la puesta en funcionamiento:

� Los modos �Puesta en funcionamiento" o �Parametriza�ción" deben estar activos.

� El regulador debe estar bloqueado (CCON.ENABLE = 0).

5. Parámetros


5.2.4 Desbloqueo y parada durante la parametrización

Para parametrizar con los datos cíclicos E/S, la señalCCON.STOP no puede estar activada porque no es posibledesbloquear el funcionamiento. Los parámetros de la puesta en funcionamiento requierenque el regulador esté bloqueado al escribir.

La transmisión de parámetros afecta del modo siguiente a lasseñales CCON.ENABLE y CCON.STOP.

Modo de funcio�i t

Lectura: CCON Escritura: CCONnamiento

.ENABLE .STOP .ENABLE .STOP

Selección de regis�tros

x x x x

Tarea directa x x x x

Puesta en funciona�miento

x x 0 x

Parametrización x 0 0 / x 1) x / 0 1)

1) CCON.ENABLE = 0 debe estar activado con los parámetros de lapuesta en funcionamiento.

Tab.�5/6: Efecto de la transmisión de parámetros a CCON

5. Parámetros


5.3 Valores predeterminados

Con los valores predeterminados pueden especificarse pará�metros globales de posicionamiento (velocidad, aceleración,tolerancia, etc.) para los modos directo y de registro. Éstossustituyen a los parámetros individuales de ambos modos.

Lista de registros

PNU403

RPC

PNU404

Valornominal

PNU406

Velocidad

PNU407

Aceler.

PNU408

Decel.

PNU410

Masa pieza

PNU411

Tolerancia

PNU412

R. fuerza

PNU540

Velocidad

PNU545

Tolerancia

PNU544

Masa pieza

PNU542

Decel.

PNU541

Aceler.

PNU405

Presel.

PNU402

RCB2

Posición en modo directo Fuerza en modo directo

PNU550

R. fuerza

PNU554

Velocidad

PNU552

Tolerancia

PNU551

Masa pieza

Jog

PNU531

Velocidad

PNU536

Masa pieza

PNU533

Decel.

PNU532

Aceler.

Valores predeterminados

PNU 600Velocidad posición

PNU 601Velocidad fuerza

PNU 602Aceleración

PNU 603Deceleración

PNU 605Masa de la pieza

PNU 607Toler. fuerza

PNU 606Toleranc. posición

PNU 608Rampa fuerza

PNU401

RCB1

Fig.�5/2: Efecto de los valores predeterminados

Si todos los registros de una aplicación deben avanzar, p.�ej.,con la misma aceleración, no es necesario introducir cada vezel mismo valor en la lista de posiciones. En su lugar, en la listade registros se remite al valor predeterminado.

Para utilizar otros valores diferentes a los predeterminadosen un registro individual, los valores deseados para el pará�metro de registro se introducen sólo en dicho registro.

5. Parámetros


Ventajas:

� Parametrización más simple.

De serie, los parámetros de registro y del modo directo sedefinen de manera que pueden utilizarse los valores pre�determinados en vez de los parámetros. Si en 64 regis�tros se utilizan los valores predeterminados para los pará�metros velocidad, aceleración, deceleración, masa de lapieza a manipular y tolerancia, son 5 x 64 = 320 paráme�tros los que no tienen que introducirse.

� Aumento del rendimiento en la transmisión de datos.

Como se transmiten menos datos, el tiempo requeridopara parametrizar se reduce. Esto es útil sobre todo en elcaso de conexiones en serie como con el FCT, pero tam�bién con conexiones a través del bus de campo.

¿Cuándo se utiliza un valor predeterminado?

Una marca define en cada parámetro si se va a utilizar el valorpredeterminado. Para utilizar el valor del registro o el pará�metro especial, la marca debe ajustarse a 1. De lo contrariose utiliza el valor predeterminado. Los parámetros siguientescontienen marcas para los valores predeterminados:

Tipo de posicionado PNU Índice Descripción

Modo de registro 403 nn (nº reg.) Record Parameter Control (RPC)

Jog 521 01 Direct Mode Parameter Control (DMPC)

Posición en tarea directa 521 02 Direct Mode Parameter Control (DMPC)

Fuerza en tarea directa 521 03 Direct Mode Parameter Control (DMPC)

Tab.�5/7: Control de los valores predeterminados

5. Parámetros


Control de parámetrosBit PNU 403: RPC PNU 521: DMPC

31 = 0: El registro está bloqueado= 1: El registro está activo

No se evalúa

30 = 0: El registro no está inicializado o se ha borrado= 1: Registro inicializado por el usuario

No se evalúa

0 ... 29 Campo de bits, controla la recepción de los valores predeterminados, véase Tab.�5/9= 0: Utilizar los valores predeterminados= 1: Utilizar los parámetros del registro o de la tarea directa

Tab.�5/8: Marcas para el control de parámetros

Parámetros utilizados en función del estado de bitsBit Parámetro Bit = 0 Bit = 1

Modoreg.

Jog Posición Fuerza

0 Velocidad de posición 600 406 531 540 –

1 Velocidad de fuerza 601 406 – – 554

2 Aceleración 602 407 532 541 –

3 Deceleración 603 408 533 542 –

4 – (Reservado) – – – – –

5 Masa de la pieza a manipular 605 410 536 544 551

6 Tolerancia de posición 606 411 – 545 –

7 Tolerancia de fuerza 607 411 – – 552

8 Rampa de fuerza 608 412 – – 550

9 ... 29 – (Reservado) – – – – –

Tab.�5/9: Parámetros utilizados

5. Parámetros


¿Cómo se efectúa la evaluación?

La evaluación se realiza al arrancar. El CMAX comprueba,utilizando el perfil libre en cada parámetro de valor nominal,si debe emplearse el ajuste global o el parámetro individual.Los valores individuales de parámetro deben utilizarsecuando el bit correspondiente de RPC (Record ParameterControl) o de DMPC (Direct Mode Parameter Control) estáajustado a 1.

Ejemplo

Hay que transportar dos tipos de productos a granel hasta unpunto de recolección y vaciarlos allí.

1 2 3 4

1 Posición 1: 20 mm (�Esperar")

2 Posición 2: 75 mm (�Cargar 1")

3 Posición 3: 145,50 mm (�Cargar 2")

4 Posición 4: 205,20 mm (�Vaciar")

Fig.�5/3: Ejemplo de masas diferentes

Primerpaso:

Tarea

1 Esperar en una posición a que se inicie la recogida del producto a granel. Al arrancar, elcarro avanza desde la posición inicial 1 con los valores predeterminados �vacío" hastala posición de carga 2.

2 Con la masa aumentada (12 kg), el carro avanza hasta la segunda posición de carga 3.La aceleración y la velocidad pueden coincidir con los valores predeterminados.

3 El recipiente lleno (25 kg) se desplaza hasta la posición de descarga 4. Los valores de lavelocidad y de la aceleración deben reducirse debido a que el recipiente está lleno.

4 Desde la posición de descarga 4 puede volverse a velocidad plena a la posición inicial 1.

Tab.�5/10: Ejemplo de valores predeterminados: pasos

5. Parámetros


Para resolver esta tarea se especifican primero los valorespredeterminados siguientes. La regulación de fuerza no senecesita puesto que estos valores no se tienen en cuenta.

Parámetro PNU Valor Comentario

Velocidad 600 1000 (= 1 m/s) No deben utilizarse los valores máximos po�sibles de los datos de la identificación

Aceleración 602 1000 (= 1 m/s2)sibles de los datos de la identificación.

Rampa de frenado 603 1000 (= 1 m/s2)

Masa de la pieza 605 0 (= 0 kg) En estado normal sin masa de la pieza a ma�nipular.

Tolerancia 606 50 (= 0,5 mm) Tolerancia = 0,5 mm

Tab.�5/11: Ejemplo de valores predeterminados: especificación de los valores predetermi�nados

Lista de registros: No es necesario parametrizar los camposvacíos de la lista de registros. Los bytes de control de registro1 y 2 pueden utilizarse como estaban ajustados previamente.

Nºreg.

RCB1 RCB2 RPC(Low word)

Valornom.

Pre�sel.

Veloci�dad

Aceler. Decel. Masapieza

Tole�rancia

Rampafuerza

Bit 00001h

Bit 20004h

Bit 30008h

Bit 50020h

Bit 60040h

Bit 80100h

1 C000 0000h 7500

2 C000 0020h 14550 120

3 C000 002Dh 20520 400 200 200 250

4 C000 0000h 2000

Tab.�5/12: Ejemplo de valores predeterminados: lista de registros

5. Parámetros


El actuador ejecuta el movimiento real siguiente con esta listade registros y los valores predeterminados.

Paso Inicio Destino Velocidad Aceler. Decel. Masapieza

Tolerancia

1 20,0 mm 75,0 mm 1,0 m/s 1,0 m/s2 1,0 m/s2 0,0 kg 0,5 mm

2 75,0 mm 145,5 mm 1,0 m/s 1,0 m/s2 1,0 m/s2 12,0 kg 0,5 mm

3 145,5 mm 205,2 mm 0,4 m/s 0,2 m/s2 0,2 m/s2 25,0 kg 0,5 mm

4 205,2 mm 20,0 mm 1,0 m/s 1,0 m/s2 1,0 m/s2 0,0 kg 0,5 mm

Tab.�5/13: Ejemplo de valores predeterminados: movimientos ejecutados

5. Parámetros


5.4 Descripción de los parámetros

5.4.1 Cuadro general de parámetros

El cuadro general siguiente (Tab.�5/14) muestra los paráme�tros del FHPP. Los parámetros se describen en las secciones5.4.2 a 5.4.16.

PNU 1) Nombre (ES) Características 1)

PNU IND Max

( )Class Type Unit RW SH IB NB UL

Para los datos del equipo, véase la sección 5.4.2100 1 1 Versión de hardware del fabri�

canteVar int32 0 R

101 1 1 Versión de firmware del fabri�cante

Var int32 0 R

102 1 1 Versión FHPP Var int32 0 R103 X 30 Versión de compilación Array char 0 R104 X 3 Versiones de software Var int32 0 R105 1 1 Versión del cargador de arran�

queVar int32 0 R

114 1 1 Número de serie del controlador Var bitarray 0 R116 X 33 Identific. proyecto FCT Array char 0 RW UL120 X 30 Nombre del equipo del fabri�

canteArray char 0 R

121 X 30 Nombre del equipo del usuario Array char 0 RW UL122 X 30 Nombre del fabricante Array char 0 R123 X 30 Dirección HTTP del fabricante Array char 0 R124 X 30 Número de artículo de Festo Array char 0 R130 X 30 Palabra clave Array char 0 W UL133 X 2 Palabra clave secreta del sis�

temaVar int32 0 RW

140 1 2 Tiempo sist.: nº días serv. Struct int32 0 R140 2 2 Tiempo sist.: ms del día Struct int32 0 R180 X 30 Nombre del eje X Array char 0 RW UL181 X 30 Nombre del eje Y Array char 0 RW UL

1) Véase Tab.�5/15.

5. Parámetros


PNU 1) Características 1)Nombre (ES)PNU ULNBIBSHRWUnitTypeClass

Nombre (ES)MaxIND

Para el diagnóstico, véase la sección 5.4.3200 X 100 Evento de diagnóstico Array int32 0 R201 X 100 Número de diagnóstico Array int32 0 R202 X 100 Tº registrado: hora del día Array int32 0 R203 X 100 Información adicional Array bitarray 0 R204 1 5 Reservado Struct int32 0 R204 2 5 Reservado Struct int32 0 R204 3 5 Borrar la memoria Struct int32 0 RW SH UL204 4 5 Número de entradas Struct int32 0 R204 5 5 Número de entradas sin leer Struct int32 0 RW UL220 X 3 Mensajes de fallo activos Array bitarray 0 R221 X 3 Mensajes de advertencia activos Array bitarray 0 R222 X 100 Tiempo registrado: día de servi�

cioArray int32 0 R

224 1 1 Fallo act. visual. en display Var int32 0 R225 1 1 Nivel activo de fallo Var int32 0 R226 1 1 Advert. actual visualiz. en FCT Var int32 0 R227 X 89 Estado de error del FCT Array bitarray 0 R228 1 3 Filtro de eventos de diagnóstico Struct bitarray 0 RW SH228 2 3 Filtro de mensajes de diagnós�

ticoStruct bitarray 0 RW SH

228 3 3 Configuración de reacción anteun error

Struct bitarray 0 RW SH

Para los datos de proceso, véase la sección 5.4.4300 X 3 Valores de posición Array int32 1 R301 X 3 Valores de fuerza Array int32 3 R302 X 3 Valores de presión Array int32 4 R305 1 4 Número de órdenes de posicio�

nadoStruct int32 0 R

305 2 4 Número de órdenes de fuerza Struct int32 0 R305 3 4 Suma de la carrera Struct int32 0 R305 4 4 Suma de la fracción de carrera Struct int32 0 R307 1 1 Velocidad actual Var int32 6 R308 1 1 Estado ampliado del eje Var bitarray 0 R309 1 1 Valor regulado de la válvula Var int32 0 R


5. Parámetros



Nombre (ES)MaxIND

Para la lista de registros, véase la sección 5.4.5400 1 3 Número de registro nominal Struct int32 0 R400 2 3 Nº de registro real Struct int32 0 R400 3 3 Byte de estado de registro Struct bitarray 0 R401 X 64 Byte de control del registro 1 Array bitarray 0 RW SH UL402 X 64 Byte de control del registro 2 Array bitarray 0 RW SH UL403 X 64 Control parám. reg. posicionado Array bitarray 0 RW SH UL404 X 64 Valor nominal de registro de po�

sicionadoArray int32 1, 3 RW SH UL

405 X 64 Valor presel. reg. posicionado Array int32 div. RW SH UL406 X 64 Velocidad del registro de posi�

cionadoArray int32 6 RW SH UL

407 X 64 Arranque aceler. reg. posición. Array int32 7 RW UL408 X 64 Frenado aceler. reg. posición. Array int32 7 RW UL410 X 64 Masa pieza reg. posicionado Array int32 5 RW UL411 X 64 Tolerancia reg. posicionado Array int32 1, 3 RW SH UL412 X 64 Rampa fuerza reg. posicionado Array int32 8 RW SH ULPara los datos del proyecto, véase la sección 5.4.6500 1 1 Offset del punto cero del pro�

yectoVar int32 1 RW SH NB UL

501 1 2 Posición final por software infe�rior

Var int32 1 RW SH NB UL

501 2 2 Posición final por software su�perior

Var int32 2 RW SH NB UL

507 1 1 Rampa de parada Var int32 7 RW SH UL510 1 1 Carrera adm. en regul. fuerza Var int32 1 RW SH UL511 1 1 Valor nom. fuerza mín. adm. Var int32 3 RW SH NB UL512 1 1 Valor nom. fuerza máx. adm. Var int32 3 RW SH NB UL514 1 1 Veloc. adm. regul. fuerza Var int32 6 RW SH UL521 1 3 Valores predet. actuación se�

cuencialArray bitarray 0 RW SH UL

521 2 3 Valores predet. posición Array bitarray 0 RW SH UL521 3 3 Valores predet. fuerza Array bitarray 0 RW SH UL522 1 2 FHPP: bits control/estado: so�

porte CPOS.HALTStruct int32 0 RW SH IB UL

522 2 2 FHPP: bits control/estado: nivelCCON.BRAKE

Struct int32 0 RW SH IB UL

523 X 8 FHPP: valores nominales/reales Struct int32 0 RW SH UL


5. Parámetros



Nombre (ES)MaxIND

Para la operación por actuación secuencial, véase la sección 5.4.7530 1 1 Veloc. lenta en operación

actuac. secuencialVar int32 6 RW SH UL

531 1 1 Veloc. máx. en operación actuac. secuencial

Var int32 6 RW SH UL

532 1 1 Aceleración de operación actuac. secuencial


533 1 1 Deceleración de operación actuac. secuencial


534 1 1 Duración marcha lenta operac.actuac. secuencial


536 1 1 Masa pieza en operación actuac. secuencial


Para la posición en la tarea directa, véase la sección 5.4.8540 1 1 Veloc. base en pos. modo di�

rectoVar int32 6 RW SH UL

541 1 1 Aceleración pos. tarea directa Var int32 7 RW SH UL542 1 1 Deceleración pos. tarea directa Var int32 7 RW SH UL544 1 1 Masa pieza de posic. tarea di�

rectaVar int32 5 RW SH UL

545 1 1 Tolerancia pos. tarea directa Var int32 1 RW SH ULPara la fuerza en la tarea directa, véase la sección 5.4.9550 1 1 Valor base rampa fuerza tarea

dir.Var int32 8 RW SH UL

551 1 1 Masa pieza fuerza en tarea dir. Var int32 5 RW SH UL552 1 1 Toler. fuerza en tarea dir. Var int32 3 RW SH UL554 1 1 Limitación vel. de fuerza en ta�

rea directaVar int32 6 RW SH UL

Para los valores predeterminados, véase la sección 5.4.10600 1 1 Velocidad en regul. posición Var int32 6 RW SH UL601 1 1 Velocidad en regul. fuerza Var int32 6 RW SH UL602 1 1 Aceleración Var int32 7 RW SH UL603 1 1 Deceleración Var int32 7 RW SH UL605 1 1 Masa de la pieza a manipular Var int32 5 RW SH NB UL606 1 1 Tolerancia en regulación de po�

siciónVar int32 1 RW SH UL

607 1 1 Tolerancia en regulación fuerza Var int32 3 RW SH UL608 1 1 Rampa de fuerza Var int32 8 RW SH UL


5. Parámetros



Nombre (ES)MaxIND

Para la configuración del eje, véase la sección 5.4.111100 1 1 Tipo de cilindro Var int32 0 RW SH IB NB UL1101 1 1 Long. del cilindro Var int32 2 RW SH IB NB UL1102 1 1 Diámetro del cilindro Var int32 11 RW SH IB NB UL1103 1 1 Diámetro del vástago Var int32 11 RW SH IB NB UL1110 1 1 Tipo de sistema de medición del

recorridoVar int32 0 RW SH IB NB UL

1111 1 1 Longitud del sist. de medicióndel recorrido

Var int32 2 RW SH IB NB UL

1112 1 1 Nº serie del sist. medición recorrido

Var bitarray 0 RW SH

1120 1 1 Tipo de válvula Var int32 0 RW SH IB NB UL1121 1 1 Nº de serie de válvula Var bitarray 0 RW SH1125 1 1 Tipo de válvula 2 Var int32 0 RW SH IB NB UL1126 1 1 Nº de serie de válvula 2 Var bitarray 0 RW SHPara los ajustes de aplicación, véase la sección 5.4.121130 1 1 Offset del punto cero del eje Var int32 1 RW SH IB NB UL1131 1 1 Método de recorrido de referen�

ciaVar int32 0 RW SH IB UL

1132 1 1 Velocidad del recorrido de refe�rencia

Var int32 6 RW SH IB UL

1140 1 1 Posición de montaje Var int32 12 RW SH IB NB UL1141 1 1 Presión de alimentación Var int32 4 RW SH IB NB UL1142 1 1 Masa base sin pieza a manipular Var int32 5 RW SH IB NB UL1143 1 4 Pieza a manipular en la cone�

xiónVar int32 0 RW SH IB UL

1143 2 4 Diseño de eje doble Var int32 0 RW SH IB NB UL1143 3 4 Unidad de bloqueo instalada Var int32 0 RW SH IB UL1143 4 4 Vástago doble Var int32 0 RW SH IB NB ULPara el controlador de posición, véase la sección 5.4.131150 1 1 Factor amplific. controlador pos. Var int32 10 RW NB UL1151 1 1 Factor amortiguac. controlador

pos.Var int32 10 RW NB UL

1152 1 1 Factor filtro controlador pos. Var int32 10 RW NB UL1153 1 1 Timeout controlador pos. Var int32 9 RW SH NB UL1154 1 1 Tº supervisión parada controla�

dor pos.Var int32 9 RW SH NB UL


5. Parámetros



Nombre (ES)MaxIND

Para el regulador de fuerza, véase la sección 5.4.141160 1 1 Factor amplific. regulador fuerza Var int32 10 RW NB UL1161 1 1 Amplificación dinámica regul.

fuerzaVar int32 10 RW NB UL

1162 1 1 Factor filtro de regulador fuerza Var int32 10 RW NB UL1163 1 1 Timeout del regulador de fuerza Var int32 9 RW SH NB UL1164 1 1 Tº supervisión parada precisa

de regul. fuerzaVar int32 9 RW SH NB UL

Para la identificación, véase la sección 5.4.151170 1 1 Ajustes de identificación Var int32 0 RW SH IB NB UL1171 1 1 Estado de identificación Var bitarray 0 R1172 X 6 Valores máximos identificados Struct int32 6/7 R1173 1 14 Valores de limitación: estado Struct bitarray 0 RW1173 X 14 Valores de limitación Struct int32 div. R1174 1 1 Estado de la prueba de movi�

mientoVar bitarray 0 R

1175 1 1 Bloquear adaptación Var int32 0 RW SH IB NB UL1176 X 16 Datos de identificación estática Array int32 0 RPara los datos del sistema, véase la sección 5.4.161190 X 43 Configuración real del hardware Struct int32 0 R1191 X 15 Datos de análisis Array int32 0 R1192 1 8 Func. puesta en marcha

Descarga bloquesStruct int32 0 RW SH NB UL

1192 2 8 Func. puesta en marcha Estadoconfig.

Struct int32 0 R

1192 3 8 Func. puesta en marcha Restabl. datos

Struct int32 0 RW SH IB NB UL

1192 4 8 Func. puesta en marcha Est. palabra clave

Struct int32 0 RW

1192 5 8 Func. puesta en marcha Sist.medida

Struct int32 0 RW SH IB NB UL

1192 6 8 Func. puesta en marcha Tablasist. medida

Struct int32 0 R

1192 7 8 Func. puesta en marcha Est.prueba mov.

Struct int32 0 RW SH IB

1192 8 8 Func. Válvula/sist. medición recorrido

Struct int32 0 R

1193 X 12 Unidad de sist. medida Struct int32 0 R1194 X 12 Resolución del sist. medida Struct int32 0 R1195 X 5 Configuración de inicio Struct int32 0 R1199 X 7 Parámetro de fabricación Array int32 0 R


Tab.�5/14: Cuadro general de parámetros del CMAX

5. Parámetros


El cuadro general contiene las entradas siguientes.

Índice Magnitud física

PNU Número decimal de parámetro

IND Subíndice (Array, Struct) decimal (X = todos o varios subíndices del PNU)

Max Índice máximo o mayor = tamaño de matriz/estructura

Class Clase de parámetro (Var, Array, Struct)

Type Tipo de valor (int32, bitarray, char)

Unit Índice de la unidad física (véase PNU 1193 y la sección B.1)

RW Derechos de escritura: R = leer, W = modificar, RW = leer y modificar

SH Control de nivel superior (mando del equipo) necesario para efectuar modificaciones

IB Parámetro de puesta en funcionamiento, escritura sólo en el modo Puesta en fun�cionamiento o Parametrización con el regulador bloqueado

NB El cálculo nuevo del regulador se ejecuta después de la escritura

UL Los valores límite se tienen en cuenta al modificar

Tab.�5/15: Leyenda del cuadro general de parámetros del CMAX

5. Parámetros


Representación de las entradas de parámetros

Longitud del cilindro (Cylinder length)PNU PNU: 1101 Index: 1 Max.Index: 1 Class: Var Datatype: int32

Valores Unidad: longitud (índice = 2)

Actuador lineal Actuador giratorio

Medida Predet. Mínimo Máximo Medida Predet. Mínimo Máximo

SI 0,01 mm 0 0 1.000.000 0,1 ° 0 0 100.000

Imperial 0,01 ft 0 0 1.000.000 0,1 ° 0 0 100.000

La longitud del cilindro está almacenada en la interface de sensor. La longitud de los cilindrosestándar no supera los 2000 mm; el margen de valores incluye una reserva para aplicacionesespeciales.Si la longitud introducida del cilindro diverge hasta un máximo de 5,00 mm de la longitud detec�tada no es necesario efectuar una planificación al cambiar el actuador. Además, este margenpermite optimizar la carrera útil.

ý El valor del parámetro no puede modificarse.o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el

regulador bloqueado.o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.

1 Nombre del parámetro (inglés entre paréntesis)

2 PNU (número de parámetro) con índice, índice máximo del PNU, clase y tipo de dato

3 Valores del parámetro:

– Para parámetros enteros (int32) con unidad física, se introducen la unidad y losvalores (valor predeterminado, mínimo, máximo) para cada sistema de medida.

– Para parámetros enteros (int32) sin unidad, se introducen sólo el valor predeter�minado y los valores mínimo y máximo.

– En el caso de los campos de bits (bitarray) se introduce el valor predeterminado.Además, se introducen los bits que pueden aceptar los valores 0, 1 o x (cual�quiera) al escribir. En los campos de bits, el CMAX comprueba el estado de losbits individuales y no un margen de valores.

– Las cadenas de caracteres (char) se introducen con sus valores predeterminadosy los signos admisibles durante la escritura.

4 Descripción del parámetro

5 Información sobre las restricciones de acceso y su repercusión en el regulador

Fig.�5/4: Representación de las entradas de parámetros

1

2

3

4

5

5. Parámetros


5.4.2 Datos del equipo

Versión de hardware del fabricante (Manufacturer hardware version)

PNU PNU: 100 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32

Valores Sin unidad

Valor predeterminado:0x0100

Mínimo: − Máximo: −

Código de la versión de hardware del CMAX.El número de versión está codificado mediante código BCD, los 16 bits superiores no se utilizan.Formato: 0x0000HHNN (HH = versión principal, NN = versión secundaria)

ý El valor del parámetro no puede modificarse.o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador

bloqueado.o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.

Versión de firmware del fabricante (Manufacturer firmware version)


Valores Sin unidad



Código de la versión de firmware del CMAX. El número de versión está codificado mediante código BCD.Formato: 0xBBBBHHNN (BBBB = número de versión/edición, HH = versión principal, NN = versión secundaria)Ejemplo: 0x05050100 se corresponde con la versión V01.00.0505



Versión FHPP (Version FHPP)


Valores Sin unidad



Código de la versión implementada del FHPP.La versión FHPP se modifica en caso de adaptaciones básicas de la definición de FHPP.Formato: 0x0000HHNN (HH = versión principal, NN = versión secundaria)



5. Parámetros


Versión de compilación (Build date)

PNU PNU: 103 Index: 1 ... 30 Max. Index: 30 Class: Array Datatype: char

Valores Valor predeterminado: −

Caracteres inadmisibles: −

Fecha de compilación del firmware. La fecha está implementada como cadena de caracteres.Formato �DD.MM.YYYY hh:mm:ss"Ejemplo: 03.07.2008 12:40:44



Versiones de software (Software versions)

PNU PNU: 104 Index: 1 ... 2 Max. Index: 2 Class: Var Datatype: int32

Valores Sin unidad



Versiones de software del plugin para controlar el firmware.Índice Incluye1 Versión básica2 Versión recomendadaFormato (BCD): 0000HHNN (HH = versión principal, NN = versión secundaria)



Versión del cargador de arranque (Bootloader version)


Valores Sin unidad



Versión del cargador de arranque instalado.El cargador de arranque no se sobrescribe al actualizar el firmware. Antes de descargar el firmwarese comprueba si el firmware que se va a escribir es compatible con el cargador de arranque.



5. Parámetros


Número de serie del controlador (Controller serial number )

PNU PNU: 114 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: bitarray

Valores Valor predetermi�nado:

−

Escritura: −

Número de serie del CMAX (número de serie del módulo CPX).Se compone de 8 cifras. Ejemplo: 37 12 34 5637: Fecha=julio 2003, (año: 0..F=2000...2015; mes: 0..C)23456: Número secuencial



Identificación del proyecto de FCT (FCT project identifier)


Valores Valor predeterminado: �0"

Caracteres inadmisibles: ? @ . , ! : " § | $ % & / # ‘ ’ + ~ * ’ ; ° ^ < >

UUID (Universally Unique Identifier) para identificar el proyecto del FCT.El FCT genera un UUID después de descargar un proyecto y lo escribe como último parámetro en elequipo. El UUID se guarda en el proyecto (no visible). En el CMAX, el UUID se repone a 0 en cuantose modifica un parámetro cualquiera en el margen de configuración (PNU >=400). La modificaciónde los datos de proceso y de diagnóstico no causa la reposición.La próxima vez que el FCT vuelve a conectarse con el equipo, lo comprueba con el nombre del UUID.Si el nombre coincide con el UUID del proyecto, no es necesario ajustar el equipo con el proyecto.Valores admisibles por carácter: = 0x20 a 0xFFValores útiles por carácter: = �0" a �9" u �A" a �F"Valor de reset = �0"

o El valor del parámetro no puede modificarse.o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el

regulador bloqueado.ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.

5. Parámetros


Nombre del equipo del fabricante (Manufacturer device name)


Valores Valor predeterminado: CPX−CMAX−C1−1


Denominación del CMAX (tipo). Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (=00h =’\0’).



Nombre del equipo del usuario (User device name)


Valores Valor predeterminado: CMAX0001


Nombre del CMAX asignado por el usuario. El nombre sirve para la identificación con el FCT; éste lacomprueba al establecer la conexión del equipo.Ejemplo: �CMAX1_posición de enchufe 3". Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros(=00h =’\0’).En el CMAX se indica un nombre de eje (PNU 180ff ) además del nombre del equipo.



Nombre del fabricante (Drive manufacturer)


Valores Valor predeterminado: Festo AG & Co. KG


Nombre del fabricante del controlador. Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (=00h =’\0’).

ý El valor del parámetro no puede modificarse.o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado.o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.

5. Parámetros


Dirección HTTP del fabricante (HTTP drive catalog address)


Valores Valor predeterminado: www.festo.com


Dirección del fabricante en Internet. Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (=00h =’\0’).



Número de artículo de Festo (Festo order number)


Valores Valor predeterminado: �548932"


Número de artículo de Festo. Con este número puede solicitarse un equipo idéntico. Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (=00h =’\0’).



Palabra clave (Password)


Valores Valor predeterminado: �" (secuencia vacía de caracteres)


Palabra clave para controlar el CMAX a través de la interface del PC.En estado de entrega no hay ninguna palabra clave memorizada en el equipo.Véase la sección 5.2.1.



5. Parámetros


Palabra clave del sistema (System password)

PNU PNU: 133 Index: 1 ... 2 Max. Index: 2 Class: Array Datatype: int32

Palabra clave interna para el FCT.



Tiempo del sistema: número de días de servicio (System time: count operating days)

PNU PNU: 140 Index: 1 Max. Index: 2 Class: Struct Datatype: int32

Valores Días

Valor predeterminado: − Mínimo: − Máximo: −

Número de días de servicio desde el estado nuevo, desde el restablecimiento de los datos delequipo o desde una descarga de firmware.



Tiempo del sistema: milisegundos del día (System time: milliseconds of the day)


Valores ms

Valor predeterminado: − Mínimo: − Máximo: −

Número de milisegundos del día de servicio actual (PNU 140:01).Al conectar se carga el último valor registrado antes de la desconexión.



El PNU 140 no proporciona datos de tiempo real. El CMAXcuenta el número de los días de servicio, lo guarda al desco�nectar y vuelve a cargarlo al conectar. 1 día de servicio secompone de: 24 * 60 * 60 * 1000 ms = 86.400.000 ms

5. Parámetros


Nombre del eje X (Name of axis X)


Valores Valor predeterminado: Axis X


Nombre del eje/actuador en la conexión de eje X.



Nombre del eje Y (Name of axis Y)


Valores Valor predeterminado: Axis Y


Reservado para futuras ampliaciones.



5. Parámetros


5.4.3 Memoria de diagnóstico

La memoria de diagnóstico y los parámetros de diagnósticose describen detalladamente en las secciones 4.3 y 4.4.

Evento de diagnóstico (Diagnostic event)


Valores Sin unidad

Valor predeterminado: 0 Mínimo: − Máximo: −

Para el tipo de mensaje de diagnóstico, véase la sección 4.3.2.En la memoria de diagnóstico del CMAX no sólo se registran mensajes de fallo, sino también proce�sos de conexión, resets o eventos de configuración. La interpretación del código de diagnóstico y dela información adicional depende de los tipos de evento.



Número de diagnóstico (Diagnostic number)


Valores Sin unidad


El número de diagnóstico contiene un dato detallado acerca del evento de diagnóstico. En caso defallos y advertencias, éste se trata del número exacto de fallo. En el caso de eventos de configura�ción, se trata de la función ejecutada, etc.



5. Parámetros


Tiempo registrado: hora del día (Time stamp: time of day)


Valores ms


Hora del día de servicio actual en milisegundos al producirse el fallo.Este tiempo registrado no es una hora real. El tiempo se lee en los datos del equipo PNU�140:02 algenerarse el fallo.



Información adicional (Additional information)

PNU PNU: 203 Index: 1 ... 100 Max. Index: 100 Class: Array Datatype: bitarray


0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: −

El parámetro contiene información detallada acerca del fallo. Esta información sirve, sobre todo,para facilitar el diagnóstico con el FCT. La evaluación es compleja y, por ello, no apropiada para unprograma de PLC. Para la descripción, véase la sección 4.3.



Reservado (Reserved)


Valores Sin unidad


Reservado. El CMAX no lo utiliza.



5. Parámetros


Reservado (Reserved)


Valores Sin unidad


Reservado. El CMAX no lo utiliza.



Borrar memoria (Clear memory)


Valores Sin unidad

Valor predeterminado: 0 Mínimo: 0 Máximo: 1

Escritura de �1": la memoria de diagnóstico completa se borra. Al leer se obtiene siempre el valor 0.Normalmente no es necesario borrar, porque la memoria está organizada en forma de memoria inter�media circular. Cuando se llena, la entrada más reciente sobrescribe la más antigua.

o El valor del parámetro no puede modificarse.o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador


Número de entradas (Number of entries)


Valores Sin unidad


Número de entradas ocupadas en la memoria de diagnosis.



5. Parámetros


Número de entradas sin leer (Number of unread entries)


Valores Sin unidad


Número de entradas nuevas desde la conexión. El FCT borra el valor después de leer los mensajes dediagnóstico. Con cada entrada nueva se incrementa el valor.


bloqueado.ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.

Mensajes de fallo activos (Current faults)



0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: −

Mensajes de fallo activos. Cada parámetro es un campo de bits compuesto por tres valores uint32 ycontiene, por tanto, 3 x 32 bits = 96 bits de memoria. Cada bit de esta matriz representa un númerode fallo. Si está activado, el mensaje de fallo correspondiente también lo está.Ejemplo: PNU 220:01 = 0x00000001 Bit 0 activo E01 activo

PNU 220:02 = 0x00000040 Bit 38 (32+ 6) activo E39 activoPNU 220:03 = 0x00030000 Bit 80 (32 + 32 + 16) activo E81 activo

Bit 81 (32 + 32 + 17) activo E82 activoEsta representación está pensada para la evaluación con un PLC. Esta codificación de bits puedeutilizarse directamente para controlar un MMI. Para los textos de fallo, véase la sección 4.2.5.



Mensajes de advertencia activos (Current warnings)



0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: −

Mensajes de advertencia activos; véanse también los mensajes de fallo (PNU 220). La distinciónentre los dos permite al PLC reaccionar de una manera específica a fallos y advertencias.



5. Parámetros


Tiempo registrado: día de servicio (Time stamp: day of operation)


Valores Días


Hora del día de servicio actual en milisegundos al producirse el fallo.Este tiempo registrado no es una hora real. El tiempo se lee en los datos del equipo PNU�140:02 algenerarse el fallo.



Fallo actual visualizado en el display (Current error code on display)


Valores Sin unidad


Número de fallo visualizado actualmente en el display. Éste permite comparar la indicación del FCTcon la del CMAX. Se indica siempre el primer fallo producido.



Nivel activo de fallo (Current fault level)


Valores Sin unidad


Con él, el FCT visualiza el estado actual del CMAX como se indica en la sección 4.2.3. El nivel de falloactual depende siempre del fallo más grave actual indicado.



5. Parámetros


Advertencia a visualizar en el FCT (Current warning to display in FCT)


Valores Sin unidad


El PNU 226 contiene el número de advertencia que debe visualizar el FCT. Las advertencias no sevisualizan en el display del CMAX.



Estado de error del FCT (Fault status for FCT)



0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: −

El estado de error codificado en bits permite visualizar exactamente el estado de un mensaje defallo. La codificación es idéntica a la de la información adicional PNU 203. Para la descripción, véasela sección 4.3.3.



Filtro de eventos de diagnóstico (Filter diagnostic events)

PNU PNU: 228 Index: 1 Max. Index: 3 Class: Struct Datatype: bitarray


0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 xxxx

Con estos ajustes puede determinarse el volumen de registros. De modo estándar, el CMAX registragran cantidad de información y no toda tiene la misma importancia. Alguna información puede selec�cionarse para excluirse del registro en la memoria, véase la sección 4.4. Así, la memoria de diagnós�tico contiene sólo los eventos más importantes. Para la asignación, véase 4.4.



5. Parámetros


Filtro de mensajes de diagnóstico (Filter diagnostic message)



0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 00xx xxxx

Con el filtro pueden seleccionarse fallos y advertencias determinados para excluirlos del registro enla memoria de diagnóstico. Esto es apropiado para fallos que se consideran normales dentro delciclo de proceso, porque forma parte de él (fallos de tensión de la carga) o porque se producen confrecuencia debido a otras razones. Para la asignación, véase 4.4.



Configuración de reacción ante un error (Fault behaviour configuration)



0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: 0000 0000 0000 0000 0000 000x xxxx xxxx

Algunos fallos también pueden indicarse como advertencias. Esto ocurre sobre todo durante loscontroles de las funciones, como el mantenimiento de las posiciones finales por software. En estosfallos, la reacción correcta depende a menudo de la aplicación. Para la asignación, véase 4.4.



5. Parámetros


5.4.4 Datos de proceso

Valores de posición (Position values)


Valores Unidad: posición (índice = 1)



SI 0,01 mm − −1.000.000 1.000.000 0,1 ° − −100.000 100.000

Imperial 0,001 in − −393.701 393.701 0,1 ° − −100.000 100.000

Índice Valor1 Posición real actual del regulador2 Posición nominal actual del regulador3 Desviación actual de regulaciónSi la regulación de fuerza está activa, la posición nominal actual sigue a la posición real.



Valores de fuerza (Force values)


Valores Unidad: fuerza (índice = 3)



SI 1 N − −1.000.000 1.000.000 1 Nm − −1.000.000 1.000.000

Imperial 1 lbf − −224.809 224.809 1 lbf ft − −737.561 737.561

Índice Valor1 Fuerza real actual del regulador2 Fuerza nominal actual del regulador3 Desviación actual de regulaciónSi la regulación de posición está activa, la fuerza nominal actual = 0.



5. Parámetros


Valores de presión (Pressure values)


Valores Unidad: presión (índice = 4)



SI 0,1 bar − −120 120 0,1 bar − −120 120

Imperial 1 psi − −174 174 1 psi − −174 174

Índice Valor1 Presión en la cámara de válvula 12 Presión en la cámara de válvula 23 Presión de alimentación calculada



Número de órdenes de posición (Count of positioning commands)


Valores Sin unidad

Valor predeterminado: 0 Mínimo: 0 Máximo: 2.147.483.647

Suma de todas las órdenes de inicio ejecutadas del controlador de posición.No se cuentan las actuaciones secuenciales, los recorridos de referencia ni las identificaciones.



Número de órdenes de fuerza (Count of force commands)


Valores Sin unidad


Suma de todas las órdenes de inicio ejecutadas del regulador de fuerza.



5. Parámetros


Suma de la carrera (Cumulated stroke length)


Valores Unidad: siempre en metros independientemente del sistema de medida


Suma de las modificaciones del movimiento del actuador desde el estado nuevo o desde el últimorestablecimiento de los datos o descarga del firmware. Aquí se registran todos los movimientos queel actuador ejecuta, independientemente del modo de control o del desbloqueo.Atención: los datos se indican en metros y no en el sistema de medida del usuario.



Suma de la fracción de carrera (Cumulated stroke length fraction)


Valores Unidad: siempre en micrometros independientemente del sistema de medida

Valor predeterminado: 0 Mínimo: 0 Máximo: 1.000.000

Suma de las modificaciones de movimiento del actuador desde que alcanza el último metro entero(PNU�305:3). Aquí se r egistran todos los movimientos que el actuador ejecuta, independientementedel modo de control o del desbloqueo.Atención: los datos se indican en micrometros y no en el sistema de medida del usuario.



Velocidad actual (Current speed)


Valores Unidad: velocidad (índice = 6)



SI 0,001 m/s − −10.000.000 10.000.000 1 °/s − −10.000.000 10.000.000

Imperial 0,01 ft/s − −3.280.840 3.280.840 1 °/s − −10.000.000 10.000.000

Velocidad real calculada.



5. Parámetros


Estado ampliado del eje (Additional axis status)



−

Escritura: −

Información ampliada del estado del regulador.También válida en el modo de funcionamiento Parametrización si SPOS no está disponible.Bit 0 Referenciado SPOS.REFBit 1 Motion Complete SPOS.MCBit 2 Actuador en movimiento SPOS.MOV Bit 3 Error de seguimiento/error de tolerancia SPOS.DEV

Bit 4 Dentro del margen de tolerancia −Bit 5 Advertencia de reposo SPOS.STILLBit 6 Presión de alimentación dentro del

margen de tolerancia −

Bit 12 Regulación de posición activa −Bit 13 Regulación de reposo activa −Bit 14 Regulación de fuerza activa −

El resto de los bits no mencionados están reservados.

ý El valor del parámetro no puede modificarse.o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regula

dor bloqueado.o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.

Valor regulado de la válvula (Valve output value)


Valores Sin unidad


Valor regulado interno para la válvula.Valor Valor regul. estándar Aliment. Escape El actuador4095 −100% 1 −−> 4 2 −−> 3 ... se mueve en dirección a valores reales más

pequeños2047 0% Cerr. Cerr. ... no se mueve0 +100% 1 −−> 2 4 −−> 5 ... se mueve en dirección a valores reales más

grandes



5. Parámetros


5.4.5 Lista de registros

Número de registro nominal (Requested record no)


Valores Sin unidad


El número de registro recibido con el último flanco de inicio.Si todavía no se ha iniciado ningún registro, el valor es 0 (número de registro inadmisible).



Número de registro real (Actual record no)


Valores Sin unidad


El número del último registro ejecutado.Si todavía no se ha iniciado ningún registro, el valor es 0 (número de registro inadmisible).



Byte de estado de registro (Record status byte)



0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: −

Byte de estado del registro (RSB): incluye un código de acuse de recibo que se transmite a los datosde entrada. Sólo los bits 0 a 7 están definidos conforme a FHPP. Los bits 8 a 31 están siempre a 0. Para la des�cripción de los bits, véase la sección 2.2.3.



5. Parámetros


Byte de control de registro 1 (Record control byte 1)



0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0xxx 0xxx

El byte 1 de control del registro (RCB1) controla los ajustes más importantes para la tarea de posiciona�miento. Se corresponde con el CDIR del modo directo, véase la sección 2.2.4.Bit Nombre Descripción0 (ABS) Absoluto/relativo = 0: El valor nominal es absoluto

= 1: El valor nominal es relativo 1)

1 (COM1) Modo de control 1 = 0: Regulación de posición= 1: Regulación de presión/fuerza

2 (COM2) Modo de control 2 Sólo con la regulación de posición (COM1=0):= 0: Perfil libre= 1: Perfil automático

3 � Reservado, debe ser 04 (VLIM) Valor límite velo− Con la regulación de fuerza:

cidad desactivado = 0: Valor límite de velocidad activo= 1: Valor límite de velocidad desactivado

5 (XLIM) Regulación de Con la regulación de fuerza:fuerza desactivada = 0: Control de carrera activo

= 1: Control de carrera desactivado6 (FAST) Parada rápida = 0: Parada precisa

= 1: Parada rápida7 a 32 � Reservados, deben ser 01) El valor nominal es relativo respecto al último valor nominal (con MC y con conmutación progresiva de

registros con condición �MC") o al valor real (si MC no está activado). En tareas de posicionado, lastareas de fuerza siguientes toman como referencia la fuerza 0.



5. Parámetros


Byte de control de registro 2 (Record control byte 2)



0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 xxxx xxxx

El byte de control del registro 2 (RCB2) controla la conmutación de registro con condiciones.Bit 0 a Bit 6: = Condición de conmutación progresiva para el encadenamiento de registros

automático (valor decimal)0: ninguna conmutación progresiva; 2: posición; 3: fuerza; 4: reposo; 5: tiempo; 11: carrera; 12: MC; 13: carrera después de fuerza; 14; posición en regulación de fuerza

Bit 7: = 1: bloqueo de la conmutación progresiva de registros si se ha definido una condición (sólo con fines de depuración, pero no para el control normal)

Los valores no mencionados son inadmisibles (−> fallo). Para la descripción, véase la sección 3.3.3.



Control de parámetro del registro de posicionado (Record parameter control)



0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: xx00 0000 0000 0000 000x xxxx xxxx xxxx

El parámetro RPC controla el bloqueo del registro y la recepción de los valores predeterminados.Bits 0 a 12= 0: Utilizar valor del parámetro de registro PNU 406 ff

= 1: Utilizar valores predeterminados conforme a PNU 600 a 612Para obtener más información sobre los valores predeterminados, véase la sección 5.3.

Bit 30 = 0: El registro no está inicializado o se ha borrado= 1: Registro inicializado por el usuarioLos registros no inicializados pueden contener datos pero no se ejecutan. El FCT los muestra como registros vacíos (no hay carga/descarga ni desviación en el ajuste)

Bit 31 = 0: Registro bloqueado (inactivo)= 1: Registro desbloqueado (activo)Los registros bloqueados o inactivos no se ejecutan.



5. Parámetros


Valor nominal del registro de posicionado (Record setpoint value)


Valores La unidad depende del modo de control: posición (índice = 1) o fuerza (índice = 3)

Valor predeterminado: 0 Mínimo: −1.000.000 Máximo: 1.000.000

Posición en el modo de control (RCB1.COM1 = 0): Valor nominal de la posición en la unidad posi�ción (índice 1)Fuerza en el modo de control (RCB1.COM1 = 1): Valor nominal de la fuerza en la unidad fuerza(índice 3)



Valor preseleccionado del registro de posicionado (Record preselection value)


Valores La unidad depende de la condición de conmutación progresiva: posición, fuerza, tiempo(índices = 1, 3, 9)

Valor predeterminado: 0 Mínimo: −1.000.000 Máximo: 1.000.000

Contiene el valor con el que se efectúa la conmutación progresiva.El significado depende de la condición de RCB2 (PNU 402):Cond. conmut. Unidad física Índice de la unidad2 Posición Valor posición Índice = 13 Fuerza Valor fuerza Índice = 34 Reposo Tiempo Índice = 95 Tiempo Tiempo Índice = 911 Carrera Posición Índice = 112 MC Tiempo Índice = 913 Carrera después fuerza Posición Índice = 114 Posición en regul. fuerza Posición Índice = 1



5. Parámetros


Velocidad del registro de posicionado (Record velocity)





SI 0,001 m/s 0 0 10.000 1 °/s 0 0 10.000

Imperial 0,01 ft/s 0 0 3.281 1 °/s 0 0 10.000

Valor nominal de la velocidad, depende del modo de control y del perfil de avance (PNU 401):Posición en el modo de control, perfil libre:Velocidad máxima a la que el actuador debe desplazarse. Esta velocidad puede no alcanzarse depen�diendo de la carrera nominal y de las aceleraciones parametrizadas.Posición en el modo de control, perfil automático:El parámetro se ignora. La velocidad máxima se obtiene a partir del perfil de movimiento determi�nado en la identificación.Fuerza en el modo de control:Velocidad máxima a la que se desplaza el actuador. Si la velocidad real alcanza este valor, el regula�dor de fuerza se conmuta a Posicionamiento y sigue desplazándose a esta velocidad hasta que al�canza la pieza a manipular y la velocidad se reduce o se alcanza la fuerza nominal. El valor predeter�minado de 0 desactiva la conmutación a la regulación de posición, véase la sección B.8.6.

Valores por defecto: Para regul. posición:Bit 0 RPC Valor predeterm. parám. PNU 600Para regul. fuerza: Bit 1 RPC Valor predeterm. parám. PNU 601



5. Parámetros


Arranque de aceleración del registro de posicionado (Record acceleration)


Valores Unidad: aceleración (índice = 7)



SI 0,001 m/s2 0 0 100.000 1 °/s2 0 0 100.000

Imperial 0,01 ft/s2 0 0 32.808 1 °/s2 0 0 100.000

Valor nominal de la aceleración para el arranque, depende del modo de control y del perfil de avance(PNU 401):Posición en el modo de control, perfil libre:Aceleración nominal del regulador. Si se ha efectuado una identificación dinámica, este valor sereduce a uno que pueda alcanzar el actuador.Posición en el modo de control, perfil automático:El parámetro se ignora. La aceleración se obtiene a partir del perfil de movimiento determinado en laidentificación.Fuerza en el modo de control:El parámetro se ignora.

Valores por defecto: Para regul. posición: Bit 2 RPC Valor predeterm. parám. PNU 602Para regul. fuerza: �



5. Parámetros


Frenado de aceleración del registro de posicionado (Record acceleration)





SI 0,001 m/s2 0 0 100.000 1 °/s2 0 0 100.000

Imperial 0,01 ft/s2 0 0 32.808 1 °/s2 0 0 100.000

Valor nominal de la aceleración para el frenado, depende del modo de control y del perfil de avance(PNU 401):Posición en el modo de control, perfil libre:Deceleración nominal del regulador al frenar el eje. Si se ha efectuado una identificación dinámica,este valor se reduce a uno que pueda alcanzar el actuador.Posición en el modo de control, perfil automático:El parámetro se ignora. La deceleración se obtiene a partir del perfil de movimiento determinado enla identificación.Fuerza en el modo de control:El parámetro se ignora.

Valores por defecto: Para regul. posición: Bit 3 RPC Valor predeterm. parám. PNU 603Para regul. fuerza: �



5. Parámetros


Masa de pieza a manipular del registro de posicionado (Record workpiece mass)


Valores Unidad: masa (índice = 5)



SI 0,1 kg 0 0 20.000 1 kg cm2 0 0 2.000

Imperial 1 lb 0 0 4.409 0,1 lb in2 0 0 6.834

Masa actual de la pieza a manipular.Las desviaciones de la masa de la carga real afectan negativamente al comportamiento de posicio�nado. A partir de modificaciones de la masa de aprox. 30%, debe introducirse la masa actual. Lamasa en movimiento total se obtiene sumando la herramienta sin pieza a manipular (PNU 1142) y la masa de la pieza a manipular.En montaje vertical, la masa correcta de la pieza a manipular es obligatoria para calcular la fuerzacero de la regulación de fuerza. Un error en la especificación al indicar el valor predeterminado de 0 N puede causar el movimiento del actuador.

Valores por defecto:Para regul. posición: Bit 5 RPC Valor predeterm. parám. PNU 605Para regul. fuerza: Bit 5 RPC Valor predeterm. parám. PNU 605



Tolerancia del registro de posicionado (Record tolerance)


Valores La unidad depende del modo de control: posición, fuerza (índices = 1 ó 3)

Valor predeterminado: 0 Mínimo: 1 Máximo: 1.000

Especificación de la tolerancia que debe utilizarse en este registro.Posición en el modo de control (RCB1.COM1 = 0):Tolerancia de la posición en la unidad de posición (índice 1)Posición en el modo de control (RCB1.COM1 = 1):Tolerancia de la fuerza en la unidad de fuerza (índice 3)

Valores por defecto: Para regul. posición:Bit 6 RPC Valor predeterm. parám. PNU 606Para regul. fuerza: Bit 7 RPC Valor predeterm. parám. PNU 607



5. Parámetros


Rampa de fuerza del registro de posicionado (Record force ramp)

PNU PNU: 412 Index: 1 Max. Index: 64 Class: Array Datatype: int32

Valores Unidad: rampa de fuerza (índice = 8)


Medida Predet. Mínimo Máximo En los actuadores giratorios no está per�óSI 1 N/s 0 10 100.000

g pmitida la regulación de fuerza.

Imperial 1 lbf/s 0 2 22.481

La rampa de fuerza permite ajustar la velocidad de aumento de la fuerza. El regulador genera unaumento en forma sen2 de la fuerza nominal para optimizar el comportamiento de regulación, véasela sección B.8.7.

Valores por defecto: Para regul. posición: �Para regul. fuerza: Bit 8 RPC Valor predeterm. parám. PNU 608



5. Parámetros


5.4.6 Datos del proyecto

Para la descripción general del sistema de referencia de me�dida, véase la sección B.2.

Offset del punto cero del proyecto (Project zero point)





SI 0,01 mm 0 −1.000.000 1.000.000 0,1 ° 0 −100.000 100.000

Imperial 0,001 in 0 −393.701 393.701 0,1 ° 0 −100.000 100.000

Punto de referencia para valores de posición en la aplicación. Véase la sección B.2.


bloqueado.o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.

5. Parámetros


Posición final por software (Limit setpoint position)

PNU PNU: 501 Index: 1 ... 2 Max. Index: 2 Class: Var Datatype: int32




SI 0,01 mm 0 0 1.000.000 0,1 ° 0 0 100.000

Imperial 0,001 in 0 0 393.701 0,1 ° 0 0 100.000

Margen admisible para valores nominales de posición. No está permitido arrancar con una posiciónde destino fuera de las posiciones finales por software ya que ello produce un fallo o una adverten�cia. Si se avanza más allá de las posiciones finales por software, se emite una advertencia. Se espe�cifica el offset del punto cero del eje (y no del punto cero del proyecto). Indicar 0 en las dos posicio�nes finales por software desactiva las posiciones finales por software.Índice 1: Posición final por software inferiorÍndice 2: Posición final por software superiorEl regulador comprueba la plausibilidad de las posiciones finales por software y, si es necesario,genera un fallo. Para las indicaciones sobre cómo calcular las posiciones finales por software y unejemplo de cálculo de los valores máximos, consulte la sección B.2.4.



Rampa de parada (Stop deceleration)





SI 0,001 m/s2 10.000 10 100.000 1 °/s2 10.000 10 100.000

Imperial 0,01 ft/s2 3.000 3 32.808 1 °/s2 10.000 10 100.000

Deceleración en caso de parada o de fallo. La rampa de parada sólo se aplica si es mayor que ladeceleración de la tarea actual.



5. Parámetros


Carrera admisible en la regulación de fuerza (Permitted stroke during force control)





SI 0,01 mm 5.000 100 1.000.000 0,1 ° 100 10 100.000

Imperial 0,001 in 2.000 39 393.701 0,1 ° 100 10 100.000

Carrera máxima permitida en la regulación de fuerza activa.Con una regulación de fuerza activa, la posición real relativa respecto a la posición inicial no puedemodificarse más de lo indicado en este parámetro. Esto permite garantizar que el eje no se mueva deforma descontrolada en caso de que la regulación de fuerza se active por error (p. ej. por falta de unapieza).Este parámetro sólo se tiene en cuenta con la regulación de fuerza si el CMAX está en estado �Fun�cionamiento desbloqueado".La supervisión puede desactivarse estableciendo el bit RCB1.XLIM o CDIR.XLIM.



Valor nominal de fuerza mínimo admisible (Lower limit setpoint force)




Medida Predet. Mínimo Máximo En los actuadores giratorios no está permi�d ó dSI 1 N 0 −100.000 0

g ptida la regulación de fuerza.

Imperial 1 lbf 0 −22.481 0

Valor mínimo admisible para una regulación de fuerza. Un valor nominal menor causa un fallo o unaadvertencia.Si los valores de fuerza mínimo y máximo (PNU 512) admisibles se ajustan a cero, los límites de valornominal se ignoran al ejecutar una tarea de fuerza.



5. Parámetros


Valor nominal de fuerza máximo admisible (Upper limit setpoint force)




Medida Predet. Mínimo Máximo En los actuadores giratorios no está per�óSI 1 N 0 0 100.000


Imperial 1 lbf 0 0 22.481

Valor máximo admisible para una regulación de fuerza. Un valor nominal mayor causa un fallo o unaadvertencia.Si los valores de fuerza mínimo (PNU 511) y máximo (PNU 512) admisibles se ajustan a cero, loslímites de valor nominal se ignoran al ejecutar una tarea de fuerza.



Velocidad admisible en la regulación de fuerza (Permitted speed during force control)





SI 0,001 m/s 200 10 500 1 °/s 200 10 500

Imperial 0,01 ft/s 65 3 164 1 °/s 200 10 500

Velocidad máx. permitida tras iniciar una orden de fuerza. Este parámetro se utiliza para supervisar yno para limitar la velocidad. Si la velocidad real sobrepasa el valor ajustado, se emite un fallo, el ejese para y la orden de fuerza se cancela.El valor límite de velocidad debe ser considerablemente superior al de la limitación de velocidad delos parámetros 406/554. De lo contrario, la supervisión causa un fallo al alcanzar el límite de veloci�dad. Es preferible ajustar el valor límite de velocidad por razones de seguridad si se ha desactivadola limitación de velocidad (406/554).



5. Parámetros


Valores predeterminados de la actuación secuencial (Jog mode parameter control)

PNU PNU: 521 Index: 1 Max. Index: 3 Class: Array Datatype: bitarray


0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1101


Este parámetro determina la utilización de los valores predeterminados al realizar una actuaciónsecuencial (jog).Un bit activado significa que, en vez de los valores predeterminados (PNU 6xx), se utilizan los pará�metros de actuación secuencial (PNU 53x), véase la sección 5.3.



Valores predeterminados de la posición (Direct mode position parameter control)

PNU PNU: 521 Index: 2 Max. Index: 3 Class: Matriz Datatype: bitarray


0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000


Este parámetro determina la utilización de los valores predeterminados durante una tarea de posi�cionado en el modo de funcionamiento Tarea directa.Un bit activado significa que, en vez de los valores predeterminados (PNU 6xx), se utilizan los pará�metros para la posición en tarea directa (PNU 54x), véase la sección 5.3.



Valores predeterminados de la fuerza (Direct mode force parameter control)

PNU PNU: 521 Index: 3 Max. Index: 3 Class: Array Datatype: bitarray


0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000


Este parámetro determina la utilización de los valores predeterminados durante una tarea de posi�cionado en el modo de funcionamiento Tarea directa.Un bit activado significa que, en vez de los valores predeterminados (PNU 6xx), se utilizan los pará�metros para la fuerza en tarea directa (PNU 54x), véase la sección 5.3.



5. Parámetros


FHPP: bits de control/estado: soporte CPOS.HALT (FHPP: Control−/Statusbits: CPOS.HALT support)


Valores Sin unidad


Configuración de la parada intermedia (CPOS.HALT, previsto para futuras ampliaciones).Valor Función0 Estado de parada intermedia no soportado1 Reservado

o El valor del parámetro no puede modificarse.ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador


FHPP: bits de control/estado: nivel CCON.BRAKE (FHPP: Control−/Statusbits: CCON.BRAKE level)


Valores Sin unidad


Efecto de la unidad de bloqueo/freno.Valor Función0 El freno se abre (salida de conexión de la válvula a 24 V) con CCON.BRAKE = 11 El freno se abre (salida de conexión de la válvula a 24 V) con CCON.BRAKE = 0



5. Parámetros


FHPP: valores nominales y reales (FHPP: Setpoint and actual values)


Valores Sin unidad


Los valores nominales y reales en los datos cíclicos E/S pueden determinarse para los diferentes modosdel regulador. Véase también la sección 2.2.Modo regulador Índice Nom./real Valor Se transmite Posición 1 Valor nom.

secundario = 0: Velocidad en tanto por ciento de PNU 540= 1: Masa de pieza en tanto por ciento de PNU 544

2 Valor nom. principal = 0: Posición nominal en unidades del usuario= 1: Reservado

3 Valor real sec. = 0: Indicación de la velocidad real en tanto por ciento

= 1: Reservado4 Valor real princ. 1) = 0: Indicación de la posición real en unidades del

usuario= 1: Indicación de la fuerza real en unidades del

usuarioFuerza 5 Valor nom.

secundario = 0: Rampa de fuerza en tanto por ciento de PNU 550

= 1: Masa de pieza en tanto por ciento de PNU 5516 Valor nom. principal = 0: Fuerza nominal en unidades del usuario

= 1: Reservado7 Valor real sec. = 0: Indicación de la velocidad real en tanto por

ciento = 1: Reservado

8 Valor real princ. 1) = 0: Indicación de la posición real en unidades delusuario

= 1: Indicación de la fuerza real en unidades del usuario

El valor predeterminado para cada índice es 0.

1) El ajuste del valor real principal es válido para los modos de funcionamiento Selección de registro,Tarea directa y Puesta en funcionamiento. El resto de los valores nominales y reales son sólo para elModo directo.



5. Parámetros


5.4.7 Valores nominales para la operación por actuación secuencial

Velocidad lenta en operación por actuación secuencial (Jog mode slow speed)





SI 0,001 m/s 50 10 500 1 °/s 50 10 500

Imperial 0,01 ft/s 15 3 164 1 °/s 50 10 500

Velocidad lenta durante la actuación secuencial.



Velocidad máxima en la operación por actuación secuencial (Jog mode fast speed)





SI 0,001 m/s 200 10 10.000 1 °/s 200 10 10.000

Imperial 0,01 ft/s 65 3 3.281 1 °/s 200 10 10.000

Velocidad máxima una vez finalizada la duración de la marcha lenta en la actuación secuencial.Depende de PNU 521:01. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon�diente.



5. Parámetros


Aceleración de la operación por actuación secuencial (Jog mode acceleration)





SI 0,001 m/s2 100 10 100.000 1 °/s2 100 10 100.000

Imperial 0,01 ft/s2 30 3 32.808 1 °/s2 100 10 100.000

Aceleración en la actuación secuencial.Depende de PNU 521:01. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon�diente.



Deceleración de la operación por actuación secuencial (Jog mode decelaration)





SI 0,001 m/s2 500 10 100.000 1 °/s2 500 10 100.000

Imperial 0,01 ft/s2 150 3 32.808 1 °/s2 500 10 100.000

Deceleración de la actuación secuencial.Depende de PNU 521:01. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon�diente.



5. Parámetros


Duración de la marcha lenta en operación por actuación secuencial (Jog mode timeslow speed)


Valores Unidad: tiempo (índice = 9)



SI 1 ms 3.000 0 1.000.000 1 ms 3.000 0 1.000.000

Imperial 1 ms 3.000 0 1.000.000 1 ms 3.000 0 1.000.000

Duración de la fase lenta.



Masa de la pieza a manipular en la operación por actuación secuencial (Jog modeworkpiece mass)





SI 0,1 kg 0 0 20.000 1 kg cm2 0 0 2.000

Imperial 1 lb 0 0 4.409 0,1 lb in2 0 0 6.834

Masa de la pieza a manipular en la operación por actuación secuencial.Depende de PNU 521:01. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon�diente.



5. Parámetros


5.4.8 Modo de funcionamiento Tarea directa: posicionamiento

Velocidad base con posición en modo directo (Direct mode position base velocity)





SI 0,001 m/s 2.000 10 10.000 1 °/s 1.000 10 10.000

Imperial 0,01 ft/s 650 3 3.281 1 °/s 1.000 10 10.000

Valor base de la velocidad con la regulación de posición en el modo directo.El master transfiere un valor porcentual en los datos de salida que se multiplica por el valor basepara obtener la velocidad nominal definitiva.Depende de PNU 521:02. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon�diente.



Aceleración con posición en tarea directa (Direct mode position acceleration)





SI 0.001 m/s2 2.000 10 100.000 1 °/s2 1.000 10 100.000

Imperial 0,01 ft/s2 650 3 32.808 1 °/s2 1.000 10 100.000

Aceleración con la regulación de posición en el modo directo.Depende de PNU 521:02. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon�diente.



5. Parámetros


Deceleración con posición en tarea directa (Direct mode position deceleration)





SI 0,001 m/s2 2.000 10 100.000 1 °/s2 1.000 10 100.000

Imperial 0,01 ft/s2 650 3 32.808 1 °/s2 1.000 10 100.000

Deceleración con la regulación de posición en el modo directo.Depende de PNU 521:02. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon�diente.



Masa de la pieza a manipular con posición en tarea directa (Direct mode positionworkpiece mass)





SI 0,1 kg 0 0 20.000 1 kg cm2 0 0 2.000

Imperial 1 lb 0 0 4.409 0,1 lb in2 0 0 6.834

Masa de la pieza a manipular con la regulación de posición en el modo directo.Depende de PNU 521:02. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon�diente.



5. Parámetros


Tolerancia con posición en tarea directa (Direct mode position tolerance)





SI 0,01 mm 100 10 1.000 0,1 ° 10 1 100

Imperial 0,001 in 40 4 394 0,1 ° 10 1 100

Tolerancia con la regulación de posición en el modo directo.Depende de PNU 521:02. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon�diente.



5. Parámetros


5.4.9 Modo de funcionamiento Tarea directa: regulación de fuerza

Valor base de la rampa de fuerza con fuerza en la tarea directa (Direct mode forcebase value force ramp)




Medida Predet. Mínimo Máximo En los actuadores giratorios no está per�óSI 1 N/s 1.000 10 100.000



Valor base para la rampa de fuerza en el modo directo. El master transfiere un valor porcentual quese multiplica por el valor base para obtener la rampa nominal definitiva.Depende de PNU 521:03. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon�diente.



Masa de la pieza a manipular con fuerza en tarea directa (Direct mode force work�piece mass)




Medida Predet. Mínimo Máximo En los actuadores giratorios no está per�d ó dSI 0,1 kg 0 0 20.000


Imperial 1 lb 0 0 4.409

Masa de la pieza a manipular con la regulación de fuerza en el modo directo.Depende de PNU 521:03. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon�diente.



5. Parámetros


Tolerancia con fuerza en tarea directa (Direct mode force tolerance force)






Imperial 1 lbf 3 0 225

Margen de tolerancia con la regulación de fuerza en el modo directo.Depende de PNU 521:03. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon�diente.



Limitación de la velocidad con fuerza en tarea directa (Direct mode force velocity li�mit)




Medida Predet. Mínimo Máximo En los actuadores giratorios no está per�d ó dSI 0,001 m/s 100 0 500


Imperial 0,01 ft/s 30 0 164

Velocidad máxima a la que se desplaza el actuador. Si la velocidad real alcanza este valor, el regula�dor de fuerza se conmuta a Posicionamiento y sigue desplazándose a esta velocidad hasta que al�canza la pieza a manipular y la velocidad se reduce o se alcanza la fuerza nominal. El valor predeter�minado de 0 desactiva la conmutación a la regulación de posición, véase la sección B.8.6.Depende de PNU 521:03. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon�diente.



5. Parámetros


5.4.10 Parámetros de los valores predeterminados

Valor predeterminado de la velocidad en la regulación de posición (Default valuespeed position mode)





SI 0,001 m/s 2.000 10 10.000 1 °/s 1.000 10 10.000

Imperial 0,01 ft/s 650 3 3.281 1 °/s 1.000 10 10.000

Este valor incluye la velocidad predeterminada por el usuario. Se utiliza en todos los registros conregulación de posición en los que no haya indicada ninguna velocidad individual.Bit RPC = Bit 0 (= 00000001h)



Valor predeterminado de la velocidad en la regulación de fuerza (Default value speedforce mode)




Medida Predet. Mínimo Máximo En los actuadores giratorios no está per�d ó dSI 0,001 m/s 50 0 500


Imperial 0,01 ft/s 15 0 164

Este valor incluye la velocidad predeterminada por el usuario. Se utiliza en todos los registros conregulación de fuerza en los que no haya indicada ninguna velocidad individual.Bit RPC = Bit 1 (= 0000.0002h)



5. Parámetros


Valor predeterminado de la aceleración (Default value acceleration)





SI 0,001 m/s2 2.000 10 100.000 1 °/s2 1.000 10 100.000

Imperial 0,01 ft/s2 650 3 32.808 1 °/s2 1.000 10 100.000

Este valor incluye la aceleración predeterminada por el usuario. Se utiliza en todos los registros conregulación de posición en los que no haya indicada ninguna aceleración individual.Bit RPC = Bit 2 (=0000.0004h)



Valor predeterminado de la deceleración (Default value deceleration)





SI 0,001 m/s2 2.000 10 100.000 1 °/s2 1000 10 100.000

Imperial 0,01 ft/s2 650 3 32.808 1 °/s2 1000 10 100.000

Este valor incluye la deceleración predeterminada por el usuario. Se utiliza en todos los registros conregulación de posición en los que no haya indicada ninguna deceleración individual.Bit RPC = Bit 3 ( = 0000.0008h)



5. Parámetros


Valor predeterminado de la masa de la pieza a manipular (Default value workpiecemass)





SI 0,1 kg 0 0 20.000 1 kg cm2 0 0 2.000

Imperial 1 lb 0 0 4.409 0,1 lb in2 0 0 6.834

Este valor incluye la masa de la pieza a manipular predeterminada por el usuario.Bit RPC = Bit 5 (= 0000.0020h)



Valor predeterminado de la tolerancia en la posición (Default value tolerance positionmode)





SI 0,01 mm 100 10 1.000 0,1 ° 10 1 100

Imperial 0,001 in 40 4 394 0,1 ° 10 1 100

Este valor incluye la tolerancia predeterminada por el usuario para la regulación de posición. Seutiliza en todos los registros con regulación de posición en los que no haya indicada ninguna tole�rancia individual.Bit RPC = Bit 6 (=0000.0040h)



5. Parámetros


Valor predeterminado de la tolerancia en la fuerza (Default value tolerance forcemode)






Imperial 1 lbf 3 0 225

Este valor incluye la tolerancia predeterminada por el usuario para la regulación de fuerza. Se utilizaen todos los registros con regulación de fuerza en los que no haya indicada ninguna tolerancia indi�vidual.Bit RPC = Bit 7 (=0000.0080h)



Valor predeterminado de la rampa de fuerza (Default value force ramp)




Medida Predet. Mínimo Máximo En los actuadores giratorios no está per�d ó dSI 1 N/s 1.000 10 10.000



Este valor incluye la rampa de fuerza predeterminada por el usuario.Bit RPC = Bit 8 (=0000.0100h)



5. Parámetros


5.4.11 Configuración del actuador

La configuración de hardware es importante para el cálculodel regulador. Se detecta automáticamente la mayor canti�dad de datos posible. Los datos no reconocidos deben serdeterminados por el usuario, p. ej., en función a la placa decaracterísticas.

Si uno de los valores siguientes se determina durante la de�tección de hardware automática, sólo puede escribirse elvalor registrado en el sensor o en la válvula. Si se escribeotro valor, se produce un fallo de parámetro. Si para un pará�metro no se ha encontrado ningún valor registrado, puedeparametrizarse siempre dentro del margen indicado.

Si desea más información al respecto, consulte la sección B.3.

Tipo de cilindro (Cylinder type)


Valores Sin unidad


El tipo de cilindro se almacena en la interface de sensor. En el CMAX están definidos los tipos si�guientes:Valor Tipo0 Desconocido1 Actuador lineal sin vástago2 Actuador con vástago3 DGCI4 DNCI5 DSMI255 Tipo inadmisible (puede que sea necesario actualizar el firmware)



5. Parámetros


Longitud del cilindro (Cylinder length)





SI 0,01 mm 0 5.000 1.000.000 0,1 ° 0 500 100.000

Imperial 0,01 mm 0 5.000 1.000.000 0,1 ° 0 500 100.000

La longitud del cilindro se almacena en la interface de sensor. La longitud de los cilindros estándarno supera los 2000 mm; el margen de valores incluye una reserva para aplicaciones especiales.Si la longitud introducida del cilindro diverge hasta un máximo de 5,00 mm de la longitud detectada,no es necesario efectuar una planificación al cambiar el actuador. Además, este margen permiteoptimizar la carrera útil.



Diámetro del cilindro (Cylinder diameter)


Valores Unidad: diámetro (índice = 11)



SI 0,01 mm 0 1.200 20.000 0,01 mm 0 1.200 20.000

Imperial 0,01 mm 0 1.200 20.000 0,01 mm 0 1.200 20.000

El diámetro del cilindro se almacena en la interface de sensor.Si el CMAX no ha detectado el diámetro del cilindro (p. ej., con DGCI), el valor no puede sobrescri�birse. Los ejes paralelos pueden parametrizarse en el FCT en �Eje doble". A continuación, el CMAXcalcula automáticamente la superficie resultante del émbolo.Otros diámetros sólo pueden planificarse a través de tipos de cilindros específicos del usuario.



5. Parámetros


Diámetro del vástago (Piston rod diameter)


Valores Unidad: diámetro (índice = 11)



SI 0,01 mm 0 0 20.000 0,01 mm 0 0 20.000

Imperial 0,01 mm 0 0 20.000 0,01 mm 0 0 20.000

El diámetro del vástago no se detecta automáticamente. En todo caso, existe una asignación fija delos diámetros de cilindros respecto a los diámetros de vástagos para los actuadores estándar deFesto. Esta asignación está almacenada en el FCT.En otros actuadores y aplicaciones especiales, el diámetro del vástago puede parametrizarse libre�mente utilizando el tipo definido por el usuario.



Tipo de sistema de medición del recorrido (Sensor type)


Valores Sin unidad


El tipo de sensor se lee en la interface de sensor.Si la interface de sensor no reconoce ningún tipo, se genera un fallo (E04). La interface de sensor nose pone en funcionamiento en este caso.ID Tipo0 Desconocido1 Sistema de medición de recorrido digital DGCI2 Sistema de medición de recorrido digital externo3 Potenciómetro4 Encoder255 Tipo inadmisible (puede que sea necesario actualizar el firmware)

o El valor del parámetro no puede modificarse.ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el

regulador bloqueado.o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.

5. Parámetros


Longitud del sistema de medición del recorrido (Sensor length)





SI 0,01 mm 0 5.000 1.000.000 0,1 ° 0 500 100.000

Imperial 0,01 mm 0 5.000 1.000.000 0,1 ° 0 500 100.000

En DGCI y DNCI, la longitud del cilindro y del sistema de medición del recorrido deben coincidir.En DGCI, la longitud del sensor está almacenada en la interface de sensor.



Número de serie del sistema de medición del recorrido (Sensor serial number)



0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: −

Todas las interfaces de sensor poseen un número de serie inequívoco.El número de serie permite detectar si el hardware se ha intercambiado, véase la sección A.3.



5. Parámetros


Tipo de válvula (Valve type)


Valores Sin unidad


El tipo de válvula se lee en la válvula. El tipo se detecta siempre. Si la válvula no reconoce ningúntipo, se genera un fallo (E04). La válvula no se pone en funcionamiento en este caso.ID Tipo de válvula0 No configurado1 VPWP−22 VPWP−43 VPWP−64 VPWP−85 VPWP−10



Número de serie de la válvula (Valve serial number)



0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: −

Todas las válvulas poseen un número de serie inequívoco.El número de serie es importante para detectar si se ha intercambiado el hardware, véase el apén�dice A.3.



5. Parámetros


Tipo de válvula 2 (Valve 2 type)


Valores Sin unidad


Reservado (véase Tipo de válvula 1 � Parámetro para segunda válvula).



Número de serie de la válvula 2 (Valve 2 serial number)



0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: −

Reservado (véase Número de serie de la válvula 1 � Parámetro para segunda válvula).



5. Parámetros


5.4.12 Ajustes de aplicación

Offset del punto cero del eje (Offset axis zero point)





SI 0,01 mm 0 −1.000.000 1.000.000 0,1 ° 0 −100.000 100.000

Imperial 0,001 in 0 −393.700 393.700 0,1 ° 0 −100.000 100.000

Diferencia entre el punto cero del eje (Axis Zero Point, AZ) y la posición de referencia (Homing position,REF) o diferencia entre el punto cero del eje (AZ) y el punto cero del sistema de medición de recorrido(Sensor Zero Point SZ).El punto cero del eje (AZ) se calcula:

AZ = REF + offset del punto cero del eje (DNCI)o AZ = SZ + offset del punto cero del eje (sistema de medición del recorrido externo: potenciómetro)

El punto cero del eje debe fijarse en el punto cero del cilindro en el caso de actuadores servoneumáti�cos. En DGCI, el sistema de medición del recorrido ya está calibrado y no está permitido especificar unoffset.



Método de recorrido de referencia (Homing method)


Valores Sin unidad

Valor predeterminado: −17 Mínimo: −128 Máximo: 127

Define el método con el que el actuador realiza el recorrido de referencia, véase la sección 3.2.2.Hex. Dec. Descripción23h 35 Aceptar la posición real actual como posición de referenciaEFh −17 Buscar tope negativo EEh −18 Buscar tope positivo



5. Parámetros


Velocidad del recorrido de referencia (Homing speed)





SI 0,001 m/s 50 10 200 1 °/s 50 10 200

Imperial 0,01 ft/s 15 3 66 1 °/s 50 10 200

Velocidad a la que el actuador busca el tope en el recorrido de referencia.



Posición de montaje (Mounting angle)


Valores Unidad: ángulo de montaje (índice = 12)



SI 0,1 ° 0 −900 900 0,1 ° 0 −900 900

Imperial 0,1 ° 0 −900 900 0,1 ° 0 −900 900

Posición de montaje del actuador.Una indicación de −90° a −0,1° significa que el punto cero del sistema de medición de recorrido estáarriba y que el actuador se desplaza hacia abajo en dirección a posiciones mayores. Si los valoresindicados van de 0,1 a 90°, el punto cero del sistema de medición de recorrido está abajo y el actua�dor se desplaza hacia arriba.



5. Parámetros


Presión de alimentación (Supply pressure)


Valores Unidad: presión (índice = 4)



SI 0,1 bar 60 30 100 0,1 bar 60 30 100

Imperial 1 psi 85 44 145 1 psi 85 44 145

Presión de alimentación existente en la válvula.



Masa base sin pieza a manipular (Basic massload without workpiece)





SI 0,1 kg 50 5 20.000 1 kg cm2 50 1 2.000

Imperial 1 lb 10 1 4.409 0,1 lb in2 200 2 6.834

Masa base o masa existente en todas las tareas de posicionado.

Cálculo de la masa en movimiento:1 Masa en movimiento sin pieza a manipular (PNU1142)Ésta es la masa del dispositivo de carga fijo en el ca�rro. Esta masa debe ser movida siempre por el actua�dor (masa mínima).2 Masa actual de la pieza a manipular (PNU605/410/...)Si el actuador debe mover otras piezas a manipularpesadas, debe determinarse este porcentaje variablecomo masa de pieza a manipular.

El CMAX suma las dos indicaciones de masa para cada posicionamiento. Indicando la masa modificablede la pieza a manipular (PNU 605 es el valor predeterminado global) se determina la masa existente. Lamasa de la pieza a manipular puede indicarse individualmente en cada registro (PNU 410), en la actua�ción secuencial (PNU 536) y en la tarea directa (PNU 544 ó 551).



5. Parámetros


Pieza a manipular en la conexión (Workpiece loaded at power−on)


Valores Sin unidad


Al desbloquearse un regulador se utiliza siempre la última masa válida de la pieza a manipular. En elprimer desbloqueo tras la conexión no suele haber una pieza a manipular cargada. Por esa razón, elCMAX tiene en cuenta sólo la masa base sin la pieza a manipular (PNU 1142). Con este parámetro sedetermina si la pieza a manipular también debe tenerse en cuenta al conectar.0 = Pieza a manipular no cargada en la conexión.

La pieza a manipular se añade durante el funcionamiento.1 = La pieza a manipular ya se encuentra en el dispositivo de carga al conectar.Indicación: en cada orden de posicionado se utiliza el valor predeterminado (PNU 605) o el valor delparámetro individual (PNU 410, 536, 544 ó 551) para la masa de la pieza a manipular en el regula�dor. En cuanto se efectúa correctamente el primer posicionamiento tras la conexión, el parámetro�Masa de pieza en la conexión" se desactiva.



Diseño de eje doble (Dual axis design)


Valores Sin unidad


Parametrización de un eje doble.En caso de un eje paralelo, dos actuadores/cilindros paralelos se acoplan mecánicamente y se con�trolan juntos. El segundo eje no tiene un sistema de medición del recorrido, es decir, únicamente seregula un eje, el otro es sólo alimentado de aire comprimido por la válvula. El CMAX calcula automá�ticamente la superficie del émbolo de doble efecto y no es necesario introducirla.

0 = Diseño como eje individual1 = Diseño como eje doble



5. Parámetros


Unidad de bloqueo instalada (Clamp unit installed)


Valores Sin unidad


Determina si la unidad de bloqueo está instalada. El comportamiento del CMAX depende de la unidad de bloqueo. Por ejemplo, al iniciar, la unidad debloqueo debe estar activada, de lo contrario, el CMAX emite un fallo.

0 = No instalada1 = Instalada

En PNU 522 (ajustes de FHPP) se determina la acción del bit de control CCON.BRAKE.



Vástago doble (Through piston rod)


Valores Sin unidad


Determina si el vástago es doble o simple en un accionamiento por émbolo. Para el funcionamientode una unidad de bloqueo se requiere un vástago doble. El regulador tiene en cuenta la superficiedel émbolo efectiva resultante.

0 = Vástago simple1 = Vástago doble



5. Parámetros


5.4.13 Datos del controlador de posición

Factor de amplificación del controlador de posición (Position control gain factor)


Valores Unidad: amplificación (índice = 10)



SI 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Imperial 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Para la amplificación del controlador de posición, véase el apéndice B.7.


bloqueado.ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.

Factor de amortiguación del controlador de posición (Position control damping factor)





SI 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Imperial 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Para la amortiguación del controlador de posición, véase el apéndice B.7.



5. Parámetros


Factor de filtro del controlador de posición (Position control filter factor)





SI 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Imperial 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Para el factor de filtro del controlador de posición, véase el apéndice B.7.



Timeout del controlador de posición (Position control timeout)





SI 1 ms 2.000 0 100.000 1 ms 2.000 0 100.000

Imperial 1 ms 2.000 0 100.000 1 ms 2.000 0 100.000

Intervalo de tiempo dentro del que la posición real debe alcanzar el margen de tolerancia una vezque el valor nominal de posición ha alcanzado el valor marcado como objetivo. En otras palabras, eltiempo empieza a contar al finalizar el generador de valores nominales.Si el tiempo se ajusta a 0, la supervisión no se ejecuta.El tiempo se utiliza también para supervisar el comportamiento de arranque. Si el actuador no se hamovido un mínimo de 11 mm dentro del tiempo parametrizado después de la señal de arranquedurante una tarea de posicionado, se genera un fallo (�Timeout de arranque").Indicación: La desactivación del parámetro Timeout de posicionado puede causar que un registro de posicio�nado no finalice con MC y que permanezca activo, p. ej.:� Si el actuador se para antes de la posición nominal (debido a un obstáculo).� Si el actuador no alcanza la posición nominal (depende de la tolerancia predeterminada).



5. Parámetros


Tiempo de supervisión para la parada precisa del controlador de posición (Position Control damping time for exact stop)





SI 1 ms 30 10 1.000 1 ms 30 10 1.000

Imperial 1 ms 30 10 1.000 1 ms 30 10 1.000

Intervalo de tiempo que el valor real debe permanecer sin interrupciones dentro del margen de tole�rancia antes de generarse el MC.Si el tiempo es demasiado breve, puede suceder que una imprecisión de posicionado cause un MC,pero que la posición real vuelva a salir a continuación del margen de tolerancia. Si el tiempo es de�masiado largo, el tiempo de posicionado se prolonga de manera innecesaria. En el caso de actuado�res grandes es recomendable seleccionar un tiempo un poco mayor.



5. Parámetros


5.4.14 Datos del regulador de fuerza

Factor de amplificación del regulador de fuerza (Force control gain factor)



Actuador lineal Actuador giratorio 1)


SI 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Imperial 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Con el factor de amplificación se aumenta la amplificación de regulación. Con éste, el regulador reac�ciona con más potencia y más rápido a desviaciones de regulación. Si este factor se aumenta dema�siado, la válvula empieza a emitir un zumbido que se aprecia sobre todo con el valor nominal defuerza estático y en la regulación de reposo. El zumbido puede reducirse variando la amplificación defiltro o reduciendo la amplificación.

1) En los actuadores giratorios no está permitida la regulación de fuerza. Sin embargo, el parámetrose utiliza para la regulación de reposo.



Amplificación dinámica del regulador de fuerza (Force control dynamic gain)





SI 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Imperial 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

La amplificación dinámica sólo funciona en el margen de la rampa de fuerza, es decir, si el valor no�minal de la fuerza se modifica. Este parámetro es apropiado para mejorar la precisión de la trayecto�ria dentro del margen de la rampa si la amplificación no puede optimizarse más.

1) En los actuadores giratorios no está permitida la regulación de fuerza. Sin embargo, el parámetrose utiliza para la regulación de reposo.



5. Parámetros


Factor de filtro del regulador de fuerza (Force control filter factor)





SI 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Imperial 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Con el factor de filtro de señal puede influirse en el ruido de señal de los sensores de presión. Au�mentando el factor, el filtro es más rápido y, por tanto, el ruido es mayor. Al mismo tiempo, el des�fase es menor.

1) En los actuadores giratorios no está permitida la regulación de fuerza. Sin embargo, el parámetrose utiliza para la regulación de reposo y no debe modificarse.



Timeout del regulador de fuerza (Force control timeout)




Medida Predet. Mínimo Máximo En los actuadores giratorios no está per�d ó dSI 1 ms 2.000 0 100.000


Imperial 1 ms 2.000 0 100.000

Intervalo de tiempo dentro del que la posición real debe alcanzar el margen de tolerancia una vezque la rampa de fuerza ha alcanzado el valor marcado como objetivo. En otras palabras, el tiempoempieza a contar al finalizar el generador de valores nominales.Si el tiempo se ajusta a 0, la supervisión no se ejecuta.



5. Parámetros


Tiempo de supervisión para la parada precisa del regulador de fuerza (Force controldamping time for exact stop)




Medida Predet. Mínimo Máximo En los actuadores giratorios no está per�óSI 1 ms 100 10 1.000


Imperial 1 ms 100 10 1.000

Intervalo de tiempo que el valor real debe permanecer sin interrupciones dentro del margen de tole�rancia antes de generarse el MC.Si el tiempo es demasiado breve, puede suceder que una imprecisión de posicionado cause un MC,pero que la fuerza real vuelva a salir a continuación del margen de tolerancia. Si el tiempo es dema�siado largo, el tiempo de posicionado se prolonga de manera innecesaria. En el caso de actuadoresgrandes es recomendable seleccionar un tiempo un poco mayor.



5. Parámetros


5.4.15 Identificación

Ajustes de identificación (Identification settings)


Valores Sin unidad


Con este parámetro pueden efectuarse determinados ajustes que afectan a la identificación.= 0: En la identificación se permiten aceleraciones altas = 1: Ejecutar sólo la identificación estática (aceleraciones bajas)



Estado de identificación (Identification status)



0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: −

Estado actual conforme a la última identificación ejecutada.Bit 0= 0: La identificación todavía no se ha ejecutado

= 1: La identificación se ha ejecutado una vez como mínimoBit 1= 0: No hay resultados de la identificación estática

= 1: Identificación estática ejecutada correctamenteBit 2= 0: No hay resultados de la identificación dinámica

= 1: Identificación dinámica ejecutada correctamente



5. Parámetros


Valores máximos identificados (Identified maximum values)


Valores Véase la descripción del índice correspondiente.


Valores máximos determinados en la identificación.Índice Valor Sentido marcha Unidad1 Aceleración Positivo Aceleración (índice 7)2 Deceleración Positivo Aceleración (índice 7)3 Velocidad Positivo Velocidad (índice 6)4 Aceleración Negativo Aceleración (índice 7)5 Deceleración Negativo Aceleración (índice 7)6 Velocidad Negativo Velocidad (índice 6)



5. Parámetros


Valores de limitación (Limit values)




Para información acerca de la limitación en la última carrera de posicionamiento ejecutada, véase lasección 3.1.8.Índice Valor Unidad1 Estado: véase abajo −2 Posición inicial (valor real) Posición (índice 1)3 Pos. destino Posición (índice 1)4 Aceleración nominal Aceleración (índice 7)5 Valor máximo de aceleración Aceleración (índice 7)6 Deceleración nominal Aceleración (índice 7)7 Valor máximo de deceleración Aceleración (índice 7)8 Velocidad nominal Velocidad (índice 6)9 Valor máximo de velocidad Velocidad (índice 6)10 Fuerza nominal Fuerza (índice 3)11 Valor máximo de fuerza Fuerza (índice 3)12 Valor nominal rampa de fuerza Rampa de fuerza (índice 8)13 Valor máximo rampa de fuerza Rampa de fuerza (índice 8)14 Fuerza inicial (último valor nom.) Fuerza (índice 3)La palabra de estado se utiliza como handshake entre el CMAX y el FCT. En cuanto el regulador activael bit 0, los datos ya no pueden sobrescribirse. De este modo, el FCT puede leer los datos de maneraconsistente. Después de leer, el FCT escribe un 0 en la palabra de estado a modo de confirmación yel regulador vuelve a actualizar los valores. La palabra de estado (índice 1) puede escribirse sin con�trol de nivel superior del FCT. Tampoco es necesario introducir una palabra clave.Bit Información de estado0 = 1: Hay valores nuevos1 = 1: La aceleración se ha limitado2 = 1: La deceleración se ha limitado3 = 1: La velocidad se ha limitado4 = 1: El valor nominal de fuerza se ha limitado5 = 1: La rampa de fuerza se ha limitado6 a 15 Reservados16 a 23 En el modo de registro: número del último registro ejecutado. 24 = 0: Modo de registro / = 1: modo directo25 = 0: Valor nominal de posición / = 1: valor nominal de fuerza26 = 0: Perfil libre / = 1: perfil automático27 a 31 Reservados

ý El valor del parámetro no puede modificarse (excepto el índice 1).o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador


5. Parámetros


Estado de la prueba de movimiento (Status movement test)



0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: −

Estado actual de la prueba de movimiento.Bit 0 = 0: La prueba de movimiento tiene que ejecutarse

=1 : No es necesario realizar la prueba de movimientoBit 1 = 0: Prueba de movimiento no ejecutada

= 1: Prueba de movimiento ejecutadaBit 2 = 0: La prueba de movimiento da resultados equívocos

= 1: La prueba de movimiento da resultados inequívocosBit 3 = 0: Error en el conexionado de tubos

= 1: Conexionado de tubos correctoBit 4 = 0: Prueba de movimiento no ignorada

= 1: Prueba de movimiento ignoradaEncontrará información sobre la prueba de movimiento en la sección 3.2.1.Mientras haya que ejecutar la prueba de movimiento (bit 0 = 0), el regulador no se desbloquea. ConSCON.ENABLED = 1 sólo hay un desbloqueo de movimiento para la prueba, la válvula sólo se pone enmarcha de manera controlada.Con un flanco de inicio para otra tarea que no sea la prueba de movimiento, se emite el fallo E14�Prueba de movimiento no ejecutada".El FCT indica el estado �Prueba de movimiento" en �Datos ampliados". El LED se pone en verde cuandoel valor de parámetro adopta el estado xxx0 1111 (binario, byte 1).Si el hardware se ha intercambiado por error, el CMAX repone automáticamente la prueba de movi�miento (ejemplo: cambio de la válvula y restitución a la posición original). La operación es irreversible.El estado de la prueba de movimiento puede reponerse o ignorarse con PNU 1192:07.



5. Parámetros


Bloquear adaptación (Disable adaptation)


Valores Sin unidad


Con este parámetro puede desactivarse la adaptación. Por lo general, esto no es necesario en nin�guna configuración ya que la adaptación empeora el comportamiento de posicionado muy rara�mente. La adaptación es útil es la mayor parte de los casos porque mejora la precisión alcanzableabsoluta del actuador.Importante: el empeoramiento del comportamiento de posicionado no se debe siempre auna adaptación errónea. El desgaste o una construcción deficiente pueden causar, p.�ej., que a lolargo del tiempo aumenten los tiempos de posicionado o incluso que los mensajes de fallo E30 seemitan con más frecuencia. Por lo tanto, la adaptación debe desactivarse sólo en casos justificados. Por lo general, la modificación de la masa no es razón para desactivar la adaptación.Los comportamientos siguientes podrían deberse a una adaptación errónea:� Después de la puesta en funcionamiento, el comportamiento de posicionado empeora a lo largo

del tiempo. Los tiempos de posicionado aumentan, el ciclo de la máquina crece. El fallo E30 seemite con más frecuencia.

� Después de una identificación, el comportamiento mejora considerablemente sin realizar másmodificaciones. Sin embargo, lentamente vuelve a empeorar hasta que se realiza otra identifica�ción.

En estos casos, el problema podría radicar en la adaptación. Si cree que puede ser así, desactive laadaptación y ejecute de nuevo la identificación. Si a continuación el comportamiento de posicionadosigue igual, es probable que la adaptación fuese la causa y debe permanecer desactivada.Valores: 0 = La adaptación se ejecuta

1 = La adaptación está bloqueada



Datos de la identificación estática (Static identification data)


Valores Sin unidad


Offsets y valores de histéresis determinados en la identificación estática (parámetro interno).



5. Parámetros


5.4.16 Datos de sistema

Configuración real de hardware (Actual hardware configuration)




Configuración de hardware detectada al conectar (configuración real).Un valor 0 significa que el parámetro no ha podido detectarse automáticamente.La configuración real contiene los mismos parámetros que la configuración nominal (PNU 1100 a1129). Las unidades o los valores son idénticos. A continuación se presentan los PNU para su com�paración.Índice Valor Valor configuración nominal Unidad1 Tipo de cilindro PNU 1100 �2 Longitud útil cilindro PNU 1101 Longitud (índice 2)3 Diámetro del cilindro PNU 1102 Diámetro (índice 11)4 Diámetro del vástago PNU 1103 Diámetro (índice 11)5 Longitud nom. cilindro PNU 1101 Longitud (índice 2)10 Tipo de sensor PNU 1110 �11 Longitud nom. sensor PNU 1111 Longitud (índice 2)12 Nº serie de sensor PNU 1112 �13 Resolución del sensor � 1 �m14 Tiempo de detección � 1 �sec15 Inform. adicional del sensor � �16 Versión de firmware � �20 Tipo de válvula 1 PNU 1120 �21 Nº serie de válvula 1 PNU 1121 �22 Versión firmware válvula 1 � �23 Versión hardware válvula 1 � �30 Tipo de válvula 2 PNU 1125 �31 Nº serie de válvula 2 PNU 1126 �32 Versión firmware válvula 2 � �33 Versión hardware válvula 2 � �



5. Parámetros


Indicaciones acerca de PNU 1190:

� Comportamiento en el estado de entrega o tras restable�cer los datos del eje o del equipo: la configuración detec�tada no se transmite automáticamente a la configuraciónnominal. En su lugar, la configuración nominal se rellenacon 0. La configuración nominal debe escribirse de ma�nera que sea compatible con la configuración real.

� Comportamiento en el inicio normal: si el hardware de�tectado no coincide con la configuración nominal, se ini�cia un tratamiento de errores. Se decide si el cambiodebe generar una advertencia o un fallo. Si es necesario,el regulador no se activa.

� Si una identificación se realiza correctamente, los núme�ros de serie se aceptan de manera que la advertencia�Hardware intercambiado" no aparece en la próxima conexión.

� La interface de sensor no permite utilizar el diámetro delvástago. La configuración real contiene siempre el va�lor�0. Como éste es un v alor válido para los actuadoressin vástago, en el caso del diámetro del vástago, dichovalor�0 se considera �No detectado". Por ello, en la pró�xima conexión tampoco se realiza una prueba de valornominal−real.

5. Parámetros


Datos de análisis (Analysis data)


Valores Sin unidad


Datos internos para evaluar la regulación.



Función de la puesta en marcha Descarga de bloques de datos (Commissioning function block download)


Valores Sin unidad


Después de escribir un parámetro se inicializa un regulador. En la operación se comprueba si deter�minados parámetros son compatibles, p.�ej., si la posición final por softwar e inferior es menor que lasuperior. Si se detecta un error, se genera un mensaje de error y el CMAX cambia al estado Fallo.Esta prueba puede desconectarse temporalmente al activar la descarga de bloques de datos. Elregulador no comprueba los datos hasta que finaliza la descarga de bloques.Escritura Lectura= 1: Iniciar descarga de bloques de datos = 1: Descarga de bloques de datos activa= 0: Terminar descarga de bloques de datos = 0: Descarga de bloques de datos no activaEl cálculo nuevo del regulador se ejecuta después de escribir Descarga de bloques de datos = 0(terminar la descarga de bloques de datos).No puede ejecutarse ningún arranque mientras la descarga de bloques de datos está activa. La acti�vación de la descarga de bloques de datos termina, a más tardar, al desconectarse el CMAX. En estecaso, el cálculo nuevo del regulador se efectúa en la próxima conexión.El regulador puede estar desbloqueado cuando se activa la descarga de bloques de datos. En todocaso, el usuario debe bloquear el regulador para escribir parámetros que así lo requieran (activadala segunda opción). Si el regulador está bloqueado, no está permitido desbloquearlo mientras que ladescarga de bloques de datos está activa. De lo contrario se genera el error E05 (al desbloquear, elproyecto no está cargado por completo o la descarga de bloques de datos está activa)Si al establecer la conexión con el equipo, el FCT determina que la descarga de bloques de datosestá activa y que el modo de fuerza estaba activo, considera que la descarga de bloques de datospermaneció activa por error (debido a una interrupción de la comunicación, a que el programa noresponde, a un fallo en el ordenador, etc.). El FCT termina automáticamente la descarga de bloquesde datos y emite un mensaje en la ventana �Emisión". El PLC puede suprimir la finalización automá�tica de la descarga de bloques de datos activando CCON.LOCK = 1.



5. Parámetros


Función de la puesta en marcha Estado de configuración (Commissioning Function configuration status)


Valores Sin unidad


En la puesta en funcionamiento debe transmitirse un número determinado de parámetros en unorden concreto. Este parámetro informa acerca del estado de la parametrización y, por tanto, tam�bién del paso que debe efectuarse a continuación en la puesta en funcionamiento.Valores posibles de retorno Display= 0: Esperar a sist. de medida C00= 1: Esperar a tipo de cilindro C01= 2: Esperar a datos de eje C02= 3: Esperar a prueba movimiento C03= 4: Configuración del eje finalizada Depende del estado operativo correspondiente



5. Parámetros


Función de la puesta en marcha Restablecimiento de datos (Commissioning functiondata reset)


Valores Sin unidad


Este parámetro sirve para borrar los datos de eje y de identificación.Los datos de eje deben borrarse cuando se conecta un actuador nuevo al CMAX o para cambiar elsistema de medida.El borrado de los datos de identificación puede ser útil si se han efectuado modificaciones en lainstalación que causan un comportamiento de posicionado muy diferente. Es obligatorio borrarloscuando debe modificarse uno de los parámetros siguientes:� Tipo de cilindro o longitud de cilindro mayor a 5,00 mm.� Diámetro del cilindro o diámetro del vástago.� Ajuste �Eje doble".� Tipo del sistema de medición del recorrido o longitud del sistema mayor a 5,00 mm.� Tipo de válvula.� Modificación de más de 1 bar en la presión de alimentación.� Modificación de más de 3° en la posición de montaje.El parámetro sólo puede escribirse (la lectura indica siempre 0):

= 0: No afecta= 1: Reservado= 2: Borrar datos de identificación= 3: Borrar datos de eje y de identificación

Al borrar los datos de eje, el CMAX ejecuta los pasos siguientes:1. Desactivación del regulador.2. Ajuste de los datos de eje en estado de entrega, borrado de los datos de identificación y de adap�

tación.3. Transición al estado C00: esperar al sistema de medida.La memoria de diagnóstico no se borra al restablecer los datos de eje.



5. Parámetros


Función de la puesta en marcha Estado de la palabra clave (Commissioning functionpassword status)


Valores Sin unidad


PNU 130 contiene una palabra clave. El parámetro PNU 1192:04 controla la recepción y emite elestado actual.Escritura Lectura= 0: Borrar palabra clave = 0: No hay ninguna palabra clave activada= 1: Aceptar palabra clave = 1: Palabra clave activada y acceso libre

=2: Palabra clave activada y acceso bloqueadoTras la aceptación correcta, cada vez que se establece una conexión a través de la interface de diag�nóstico debe escribirse la palabra clave para poder cambiar parámetros.Secuencia:1. Escribir PNU 130: = �Mi_palabra_clave".2. Escribir PNU 1192:04 = 1 para aceptar.Para cambiarla es necesario introducir primero la palabra clave antigua y después borrarla. A conti�nuación puede introducirse y registrarse la palabra nueva.



Función de la puesta en marcha Sistema de medida (Commissioning function system of measurement)


Valores Sin unidad


El sistema de medida debe determinarse al principio de la parametrización seleccionando entre elsistema métrico o el imperial. Ningún parámetro a partir de PNU 300 puede leerse ni escribirse mientras este índice tenga el valor0 y la tabla del sistema de medida no esté determinada.Escritura Lectura= 0: Inadmisible = 0: Sin configurar= 1: Métrico / SI = 1: Métrico / SI= 2: Imperial / EEUU = 2: Imperial / EEUUNo es posible cambiar de sistema de medida (de 1 a 2 o de 2 a 1). Para cambiar, es necesario resta�blecer primero los datos de eje (PNU 1192:03).



5. Parámetros


Función de la puesta en marcha Tabla del sistema de medida (Commissioning function system of measurement table)


Valores Sin unidad


La tabla de sistema de medida se corresponde con la tabla seleccionada en función a la sección B.1(véase la tabla indicada). La tabla contiene la unidad utilizada para cada medida (milímetro o pul�gada) y el escalado. La tabla de sistema de medida se obtiene a partir del sistema de medida y deltipo de cilindro.Ningún parámetro a partir de PNU 300 puede leerse ni escribirse mientras este índice tenga el valor0 y la tabla del sistema de medida no esté determinada.Lectura:= 0: Sin configurar= 1: Métrico / lineal (Tab.�B/3)= 2: Imperial / lineal (Tab.�B/4)= 3: Métrico / rotativo (Tab.�B/5)= 4: Imperial / rotativo (Tab.�B/6)La escritura no está permitida.



Función de la puesta en marcha Estado de la prueba de movimiento (Commissioning function movement test status)


Valores Sin unidad


Determinación del estado de la prueba de movimiento.Escritura:= 1: La prueba de movimiento se repone y debe repetirse= 2: La prueba de movimiento se activa a �Ejecución innecesaria" y se ignoraLectura:= 0: No es necesario realizar una prueba de movimiento= 1: Debe realizarse una prueba de movimientoIndicación: PNU 1174:01 contiene el estado codificado en bits de la prueba de movimiento con lainformación detallada (ignorado, ejecutado, etc.). El parámetro 1192:07 está pensado como opción ala reposición y a la ignoración de la prueba de movimiento y modifica el PNU 1174:01 al escribirse.



5. Parámetros


Función de la puesta en marcha Estado de la válvula y del sistema de medición delrecorrido (Commissioning Function valve and sensor status)


Valores Sin unidad


Parámetro interno.



Unidad del sistema de medida (System of measurement units)

PNU PNU: 1193 Index: 1 a 12 Max. Index: 12 Class: Struct Datatype: int32

Valores Sin unidad


Determina unidades físicas, véase la sección B.1.



Resolución del sistema de medida (System of measurement resolution)


Valores Sin unidad


Determina el escalado/resolución o el número de los puestos tras la coma decimal, véase la sección B.1.



5. Parámetros


Configuración de inicio (Start configuration)




Datos de configuración importantes en el momento de aceptar los números de serie. A continuación,la configuración actual sólo puede modificarse dentro de límites determinados.Índice Valor Configuración nominal Unidad Tolerancia1 Longitud cilindro PNU 1101 Longitud (índice 2) 5,00 mm2 Longitud sensor PNU 1111 Longitud (índice 2) 5,00 mm3 Tiempo de detección − 1 �sec −4 Posic. montaje PNU 1140 Ángulo montaje (índice 12) 3°5 Presión alimentación PNU 1141 Presión (índice 4) 1 bar



Indicaciones acerca de PNU 1195:

La configuración real es:

� Compatible: la configuración real coincide con la configu�ración nominal dentro de los límites admisibles. Los nú�meros de serie pueden variar.

� Idéntica: la configuración real coincide con la configura�ción de la identificación dentro de los límites admisibles.Los números de serie son idénticos.

Si la configuración no es idéntica, al inicio se genera la adver�tencia W08 (Componente cambiado). Si no es compatible, seemite el mensaje de error E01 (Error de configuración). Losdatos de aplicación se utilizan para comprobar si los cambiosson admisibles sin tener que restablecer los datos de identifi�cación.

Sólo pueden compararse datos de configuración detectadoscon la configuración nominal.

5. Parámetros


Parámetro de fabricación (Manufacturing data)

PNU PNU: 1199 Index: 1 a 7 Max. Index: 7 Class: Array Datatype: int32

Valores Sin unidad


Parámetro interno.



Parametrización


Capítulo 6

6. Parametrización


Índice

6.1 Canal de parámetros Festo (FPC) 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.1 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de error 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.2 Características del sistema de medida 6−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Parametrización cíclica en el modo de funcionamiento Parametrización 6−7 . . .

6.2.1 Ejemplo de parametrización 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 Diagrama de flujo 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Parámetros del módulo CPX y parametrización acíclica 6−13 . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Números de función del CPX 6−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Parámetros de arranque 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.3 Tarea acíclica de parámetro 6−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.4 Canal de parámetros Festo FPC (función 1) 6−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Parametrización


6.1 Canal de parámetros Festo (FPC)

El FPC sirve para transferir parámetros. El PLC envía una tareaal CMAX compuesta por un número de parámetro, un subín�dice, un valor y un identificador de tarea. El CMAX respondecon el PNU, el subíndice, el valor y un identificador de res�puesta. Este procedimiento dura varios ciclos de bus.

FPC

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

Tarea Subíndice Parameter Identifier Parameter Value

Respuesta Subindex Parameter Identifier Parameter Value

Tab.�6/1: Estructura del FPC

Parameter Identifier

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Tarea Request Identifier Parameter Number

Respuesta Response Identifier Parameter Number

Tab.�6/2: Estructura del identificador de parámetros

Elemento Abrevia�ción

Descripción

Parameter Identifier ParID Identificador de 16 bits, compuesto por ReqID/ResID y unnúmero de parámetro.

Request Identifier ReqID Request Identifier − Identificador de tarea: leer valor, modificar valor, etc.

Response Identifier ResID Response Identifier − Identificador de respuesta: transmitir valor, error, etc.

Parameter Number PNU Parameter Number − Para direccionar un parámetro.

Subindex IND Subindex − Para direccionar un elemento de matriz (array).

Parameter Value Value Valor de parámetro (en caso de error, el número de errorcomo respuesta).

Tab.�6/3: Elementos del FPC

6. Parametrización


6.1.1 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números deerror

Descripción ReqID ResID (+) ResID (�)Descripción ReqIDTarea

ResID (+)con respuesta

ResID ( )con error

No hay tarea 0 0 0

Leer el valor de parámetro 6 5 7

Cambiar el valor de parámetro 8 5 7

Tab.�6/4: Identificadores de tarea y de respuesta (Request y Response Identifiers)

Reglas:

� Los datos son del tipo entero, carácter (char) y campo debits.

� Todos los valores de parámetro se transmiten como valo�res de 32 bits.

� Una cadena de caracteres es una matriz compuesta porcaracteres que pueden transmitirse sólo individualmentea través del canal cíclico. El valor NUL (= 0x00) se inter�preta como final de cadena de caracteres. Un PLC debetransmitir siempre el cero como último valor.

� Las variables simples no tienen subíndice. El subíndice transmitido puede adoptar los valores 0 y 1.El valor 0 equivale a �No utilizado". Es recomendable acti�var el subíndice a 1, como si el parámetro fuese una ma�triz con un elemento. Los valores > 1 se deniegan con elerror 3.

6. Parametrización


Error Descripción del errorError Descripción del error

0 PNU no permitido.

1 El valor del parámetro no puede modificarse.

2 Valor límite inferior o superior excedido.

3 Subíndice no válido.

11 Sin control de nivel superior. El FCT debe asumir el mando del equipo para poder escribireste parámetro.Este error sólo puede generarse a través de la interface de servicio.

12 La palabra clave introducida es incorrecta.

17 Tarea no ejecutable debido al estado operativo. Compruebe el modo de funcionamiento,la parada y las señales de desbloqueo.

101 ID de tarea no soportado.

102 El parámetro no puede leerse (palabra clave).

103 El sistema de medida todavía no se ha configurado. No es posible acceder al parámetro.

104 El tipo de cilindro todavía no se ha configurado. No es posible acceder al parámetro.

105 El sistema de medida ya se ha configurado y no puede modificarse sin restablecer losdatos.

106 El tipo de cilindro no puede modificarse porque no coincide con el sistema de medida.

107 El valor no puede modificarse porque hay datos de identificación. Restablezca los datosde identificación antes de escribir el valor.

108 El valor de parámetro no coincide con el hardware detectado. (Indicación: el tipo de cilindro debe estar adaptado al sistema de medición del recor�rido).

109 Los números de serie no pueden cambiarse hasta que no se restablecen los datos deidentificación.

Tab.�6/5: Números de error en la transferencia de parámetros

6. Parametrización


6.1.2 Características del sistema de medida

El acceso al sistema de medida se efectúa conforme a lasreglas especiales siguientes. Para información detallada so�bre el sistema de medida, véase la sección B.1:

� El sistema de medida no puede cambiarse a voluntad.Para cambiarlo, los datos de eje deben restablecerse.

� El tipo de cilindro debe transmitirse después de determi�nar el sistema de medida (métrico/imperial). De esemodo, el tipo de movimiento se determina como de tras�lación o de rotación.

� Una vez determinados el sistema de medida y el tipo demovimiento, puede accederse a los PNU mayores de 300(excepciones: PNU 1100, 1190).

6. Parametrización


6.2 Parametrización cíclica en el modo de funcionamiento Parametrización

Con el FPC puede transmitirse un parámetro de cada en losdatos cíclicos E/S en el modo de funcionamiento Parametriza�ción.

El PLC introduce la tarea en los datos de salida y espera a queel CMAX introduzca una respuesta en los datos de entrada.Este procedimiento dura varios ciclos de bus.

FPC en los datos cíclicos E/S (véase también la asignación de E/S en la sección 2.2.6)

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos desalida

CCON Subindex Parameter Identifier Parameter Valuesalida

Bytes de tarea 1 a 7 del FPC, véase la sección 6.1, Tab.�6/1

Datos deentrada

SCON Subindex Parameter Identifier Parameter Valueentrada

Bytes de respuesta 1 a 7 del FPC, véase la sección 6.1, Tab.�6/1

Tab.�6/6: FPC en los datos cíclicos E/S

En el primer byte se transmite el byte de control CCON, con elque se controla el modo de funcionamiento y el desbloqueodel regulador. El CMAX responde con el byte de estado SCON.

Observe que el bit CCON.STOP no debe activarse, porque elCMAX no puede cambiar al estado �Funcionamiento desblo�queado" en el modo de funcionamiento �Parametrización". CCON.STOP = 1 genera una advertencia.

6. Parametrización


6.2.1 Ejemplo de parametrización

El siguiente ejemplo puede servir de orientación para losprogramadores.

Ejemplo

Escribir posiciónnominalRegistro 3 = 27.89 mm

Parameter request (PLC output Data)ReqID = 8 (= escribir valor)PNU = 404 (= valor nominal de

la lista de registros)IND = 3 (= registro 3)Value = 27.89 * 100 = 2789

Parameter response (PLC input Data)ResID = 5 (= el valor no se

ha transmitido)PNU = 404 (= valor nominal de la

lista de registros)IND = 3 (= registro 3)Value = 2789

Fig.�6/5: Ejemplo de parametrización

Operaciones preliminares a la parametrización

Establecimiento del estado para cambiar de modo de funcionamiento

Está permitido cambiar en los estados �Regulador blo�queado", �Regulador desbloqueado" o �Fallo". Ejemplo en el estado �Regulador desbloqueado".

Asignación de los bytes de control (operaciones preliminares al cambio de modo defuncionamiento)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

CCON OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABLEByte 1 x x 1 x x x 0 1

...Bytes 5 a 8

No relevanteRecomendación: ajustar a 0

Acuse de recibo del CMAX: compruebe el estado operacionalen el byte de estado. SCON.OPEN debe estar a 0.

Asignación de los bytes de estado (operaciones preliminares al cambio de modo defuncionamiento)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

SCON OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLEDByte 1 x x 0 1 x x 0 1

...Bytes 5 a 8

No relevante

6. Parametrización


Cambio al modo de funcionamiento Parametrización

Está permitido cambiar en los estados �Regulador blo�queado", �Regulador desbloqueado" o �Fallo". Ejemplo en el estado �Regulador desbloqueado".

Asignación de los bytes de control (cambio al modo de funcionamiento Parametriza�ción)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

CCON OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABLEByte 1 1 1 1 x x x 0 1

...Bytes 5 a 8

Ajustar a 0

Acuse de recibo del CMAX: modo de funcionamiento Parame�trización. SPOS.OPM1 y OPM2 deben estar a 1.

Asignación de los bytes de estado (cambio al modo de funcionamiento Parametriza�ción)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

SCON OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLEDByte 1 1 1 0 1 x x 0 1

...Bytes 5 a 8

No relevante

6. Parametrización


Ejecución de la parametrización

Primer paso: operaciones preliminares a la parametriza�ción con �No Request"

Asignación de los bytes de control (paso 1)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

CCON OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABLEByte 1 1 1 1 x x x 0 1Subíndice Subíndice del parámetro a transmitir = 0Byte 2 0 0 0 0 0 0 0 0Identif.

áPNU = 0

pará−metro

0 0 0 0 0 0 0 0metroBytes ReqID = 0 PNU = no relevante (0000 0000 0000b)Bytes 3 y 4 0 0 0 0 0 0 0 0


Valor del parámetro a transmitir = 0

Esperar al acuse de recibo del CMAX: �No Request".

Asignación de los bytes de estado (paso 1)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

SCON OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLEDByte 1 1 1 0 1 0 0 0 1Subíndice Subíndice del parámetro transferido: no relevanteByte 2 0 0 0 0 0 0 0 0Identif.

áPNU = no relevante

pará−metro

0 0 0 0 0 0 0 0metroBytes ResID = 0 (0000b) PNU = no relevanteBytes 3 y 4 0 0 0 0 0 0 0 0

Valorparám.Bytes 5 a 8

Valor del parámetro transferido: no relevante

6. Parametrización


Segundo paso: transmisión del parámetro

Asignación de los bytes de control (paso 2)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

CCONB t 1

OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABLEByte 1 1 1 1 x x x 0 1SubíndiceB t 2

Subíndice del parámetro a transmitir: 3 (0000 0011b)Byte 2 0 0 0 0 0 0 1 1Identif.

áPNU = 404 (0001 1001 0100b)

pará−metro

1 0 0 1 0 1 0 1metroBytes ReqID = 8 (1000b) PNU = 404 (0001 1001 0100b)Bytes 3 y 4 1 0 0 0 0 0 0 1


Valor del parámetro a transmitir: 2789 (0000 0000 0000 0000 0001 1110 1001 0101b, cifra de 32 bits)

Comprobación del acuse de recibo del CMAX:

1. Si ResID = 0, el parámetro todavía no se ha procesado. Espere.

2. Si ResID = 7, hay un tratamiento de errores (p. ej., evalua�ción del número de error, compruebe el PNU, el subíndiceo el valor).

3. Si ResID = 5, termine la espera.

Asignación de los bytes de estado (paso 2)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

SCONB t 1

OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLEDByte 1 1 1 0 1 0 0 0 1SubíndiceB t 2

Subíndice del parámetro transmitido: 3 (0000 0011b)Byte 2 0 0 0 0 0 0 1 1Identif.

áPNU = 404 (0001 1001 0100b)

pará−metro

1 0 0 1 0 1 0 1metroBytes ResID = 5 (0101b) PNU = 404 (0001 1001 0100b)Bytes 3 y 4 0 1 0 1 0 0 0 1


Valor del parámetro transmitido: 2789 (0000 0000 0000 0000 0001 1110 1001 0101b, cifra de 32 bits)

Tercer paso: finalización de la parametrización con �No Request"

Véase el primer paso.

6. Parametrización


6.2.2 Diagrama de flujo

Send �No Request"

Paso 1Asegúrese de que la tarea deparámetro anterior ha finalizadoenviando �No request".

Inicio

Wait Answer

Set in output data:

Value = 0IND = 0PNU = 0ReqID = 0

Input data:

(ResID <> 0) OR(PNU <> 0) OR(IND <> 0)

Input data:

(ResID = 0) AND(PNU = 0) AND(IND = 0)

Send ParameterRequest

Wait Answer

Set in output data:


ResID = 0

ResID <> 0

Check Error

ResID = 5

Send �No Request"

Set in output data:


Error Handling (Check PNU,IND, Value)

Paso 2Ajuste la tarea de parámetrodeseada en los datos de salida(Request Value, IND, PNU y ReqID).El CMAX envía siempre �No Answer"hasta que no prepara la respuestadel parámetro.Si el CMAX no puede procesar latarea, se indica ResID = 7. En estecaso, el valor de la respuesta incluyeel número de error.

ResID = 7(Error)

Paso 3Envío de �No Request" después deevaluar la respuesta.

End

Fig.�6/6: Diagrama de flujo para la parametrización

6. Parametrización


6.3 Parámetros del módulo CPX y parametrización acíclica

6.3.1 Números de función del CPX

Por módulo pueden utilizarse parámetros de 64 bytes (número de función: 4828 + m*64 + 0 a 63) en la tabla delsistema.

Parámetros del módulo CPX del CMAX

Núm. de función Contenido Descripción

4828 + m * 64 + 0 Parámetro de módulo 0 Parámetros estándar de módulo, el CMAX no losutiliza (reservados)

4828 + m * 64 + ... Parámetro de módulo ...utiliza (reservados).

4828 + m * 64 + 5 Parámetro de módulo 5

4828 + m * 64 + 6 Configuración de módulo 1 Configuraciones especiales de módulo del CMAX(reservados)

4828 + m * 64 + 7 Configuración de módulo 2(reservados).

4828 + m * 64 + 8 Parameter Control Byte Encabezado de función (control de tarea)

4828 + m * 64 + 9 Parameter Status Byte

4828 + m * 64 + 10 Parameter Function Byte

4828 + m * 64 + 11 Parameter Length Byte

4828 + m * 64 + 12 Byte de datos 1 50 bytes de datos.El contenido depende de la tarea

4828 + m * 64 + ... Byte de datos ...El contenido depende de la tarea.

4828 + m * 64 + 61 Byte de datos 50

4828 + m * 64 + 62 Byte 62 No utilizados (reservados).

4828 + m * 64 + 63 Byte 63

Tab.�6/7: Parámetros del módulo CPX del CMAX

6. Parametrización


6.3.2 Parámetros de arranque

Los parámetros de módulo 0 a 5 no se utilizan ni se transmi�ten.

La configuración del módulo (bytes 6 y 7) se transmite desdeel master al CPX mediante la parametrización del arranque.Los parámetros se reservan y se describen en el archivo GSD.

En la actualidad no se utiliza ninguno de los dos bytes y estánreservados para funciones futuras.

El formato de datos del módulo se determina mediante elparámetro �Valor analógico del formato de datos" en el CPX,si es soportado por el nodo CPX (véase la sección 1.2).

Parámetros estándar de módulo (bytes 0 a 5)

El CMAX no utiliza los parámetros estándar de módulo en losbytes 0 a 5.

Configuración de módulo (bytes 6 y 7)

Configuración de módulo 1 y 2

Byte Bit Nombre Descripción

6 0 a 7 Configuración demódulo 1

=: 0 ! (reservado).

7 0 a 7 Configuración demódulo 2

=: 0 ! (reservado).

6. Parametrización


6.3.3 Tarea acíclica de parámetro

Funciones acíclicas en los parámetros de módulo

Los parámetros del módulo, bytes 8 a 61, se utilizan paraejecutar funciones acíclicas en el CMAX. Esta trama de bytesconsta de una cabecera de función, para el control de la ta�rea, y de un campo de datos de 50 bytes.

Byte Descripción

8 a 11 Cabecera de función para el control de la tarea.

12 a 61 Trama de datos (depende de la función deseada).

En la actualidad sólo está disponible la función 1 = Festo Pa�rameter Channel FPC, que permite intercambiar parámetrosentre el PLC y el CMAX acíclicamente.

El PLC transmite hasta siete parámetros en esta trama dedatos. Entre el PLC y el CMAX se necesita un handshake.

La ventaja de la parametrización acíclica es que el PLC nonecesita cambiar los datos E/S durante la transmisión de losparámetros. Si el parámetro no lo requiere, tampoco es nece�sario cambiar el modo de funcionamiento ni parar el eje.

IndicaciónAl iniciar una tarea de posicionado, asegúrese, durante latransmisión acíclica de parámetros, que los valores nomi�nales se transmitan al completo al CMAX. Si es necesario,evite ejecutar tareas de posicionado durante la transmi�sión de parámetros.

6. Parametrización


Procedimiento general

Los parámetros de módulo, bytes 8 a 11, contienen una cabe�cera de función que controla el handshake entre el PLC y elCMAX.

Estructura de la cabecera de función

Byte Nombre Descripción

PCBByte 8

(P8.0−P8.7)

ParameterControl Byte(PCB)

Tarea0 = No ejecutar ninguna tarea1 = Solicitar tarea para eje 1

PSBByte 9

(P9.0−P9.7)

ParameterStatus Byte(PSB)

Resultado0 = Procesando tarea1 = Tarea ejecutada correctamenteErrores generales:−1 = Tarea (PCB) incorrecta−2 = Número de función (PFB) incorrecto−3 = Inicialización del sistema: la tarea no puede ejecutarse−4 = Ya se está procesando otra tareaError en la función 1 (Festo Parameter Channel)−10 = FPC: número de parámetro (byte 12) incorrecto

(admisibles 1 a 7)

PFBByte 10

(P10.0−P10.7)

ParameterFunction Byte(PFB)

Número de función0 = Ninguna función1 = Festo Parameter Channel

PLBByte 11

(P11.0−P11.7)

ParameterLength Byte(PLB)

Reservado para futuras ampliacionesDebe estar a 0

Tab.�6/8: Cabecera de función

6. Parametrización


Desarrollo

1. El PLC compila los datos de tarea conforme a los númerosde función. Los bytes no utilizados de la trama de datostambién deben transmitirse y ajustarse a 0.

2. El PLC transmite los datos al parámetro de módulo, bytes8 a 61. El PCB (byte 8) se ajusta a 1. El byte de estadodebería ajustarse a 0.

3. El CMAX procesa la tarea en cuanto se transmite el byte61. Si el CMAX ha finalizado el procesamiento, introduceel resultado en el byte de estado PSB (byte 9).

4. El PLC lee los datos 8 a 61, hasta que detecta un valor noigual a 0 en el byte de estado PSB (byte 9).

5. Si hay un resultado, el PLC debe comprobar si la tarea seha realizado correctamente (PSB = 1) o si se ha indicadoun error (PSB < 0).

Indicaciones

� Los bytes 8 a 61 deben escribirse siempre. El CMAX noempieza a procesar la tarea hasta que no se transmite elbyte 61.

� Si se obtiene un resultado antes de solicitar una tarea, elPSB permanece a 0 (procesando tarea).

� Al escribir los bytes 8 a 61 debe asegurarse de que el PCBy el PFB están asignados correctamente.

� El CMAX ajusta el contenido del PSB al estado actual delPLC después de cada acceso para escritura. El propioCMAX no evalúa el valor escrito por el PLC El PLC deberíaescribir el valor a 0 para asegurarse de que el contenidono igual a 0 proviene de la tarea actual.

� Si ya se está procesando una tarea, se deniega otranueva y no se procesa (PSB = −4).

6. Parametrización


6.3.4 Canal de parámetros Festo FPC (función 1)

Control de tareas y bytes de datos

Byte Contenido Descripción

8 Cabecera defunción

Para. Control Byte PCB = 1 1= solicitar tarea para eje X

9función

Para. Status Byte PSB = 0 Ajustar estado a 0 en el inicio

10 Para. Function Byte PFB = 1 Número de función = canal de parámetros

11 Para. Length Byte PLB = 0 (reservado)

12 Bytes de datos Número de parámetros Número de parámetros (admisible: 1 a 7)

13 a 19 Parámetro 1 Bytes 1 a 7 del parámetro 1







Tab.�6/9: Asignación de los parámetros de módulo para la transmisión de parámetros

Cada uno de los parámetros es una tarea del FPC, como sedescribe en la sección 6.1.

Estructura de los parámetros 1 a 7

Transmi� Núm. de byte en el parámetro

sión de Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

Request Index Parameter IdentifierBit 00...11: PNUBit 12...15: Request ID

Valor de parámetro de 32 bits

Response Index Parameter IdentifierBit 00...11: PNUBit 12...15: Request ID

Valor de parámetro de 32 bits

Tab.�6/10: Asignación de los parámetros 1 a 7

Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y elmantenimiento

A−1Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH

Apéndice A

A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento

A−2 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH

Índice

A.1 Operaciones preliminares a la puesta en marcha A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Comprobación del ramal A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Conexión de la alimentación y comportamiento al arranque A−3 . . . . .

A.2 Puesta en funcionamiento a través del nodo CPX (bus de campo) A−10 . . . . . . . .

A.2.1 C00: parametrización básica A−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.2 Instrucciones paso a paso para la parametrización básica A−12 . . . . . .

A.2.3 Parametrización sin hardware A−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.4 C03: prueba de movimiento A−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.5 Recorrido de referencia e identificación A−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Funcionamiento y mantenimiento A−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.1 Comparación nominal−actual A−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.2 Sustitución de componentes A−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.3 Cambio de la configuración del eje A−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.4 Restablecimiento de los datos A−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.5 Actualización del firmware A−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.6 Comportamiento al arranque y Power down A−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Diagramas de flujo para la programación A−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento A−28 . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.2 Inicio del registro A−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.3 Confirmar fallo A−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.4 Cambio del modo de funcionamiento A−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.1 Operaciones preliminares a la puesta en marcha

A.1.1 Comprobación del ramal

Antes de la puesta en marcha:

· Compruebe la estructura completa del sistema, en espe�cial el conexionado de tubos del actuador y la instalacióneléctrica (véase la descripción del sistema CMAX).

A.1.2 Conexión de la alimentación y comportamiento al arranque

AdvertenciaElevadas fuerzas de aceleración de los actuadores conec�tados. Los movimientos no deseados pueden provocarcolisiones y causar lesiones graves.

· Conexión:Conecte siempre primero la fuente de alimentación y, a continuación, la alimentación de aire comprimido.

· Desconexión:Antes de cualquier tarea de montaje, instalación y man�tenimiento, desconecte la alimentación de aire compri�mido y la fuente de alimentación, ya sea simultánea�mente o siguiendo el orden indicado:1. Alimentación de aire comprimido.2. Alimentación de tensión de funcionamiento para laelectrónica/sensores.3. Alimentación de tensión de carga para las salidas/vál�vulas.Realice únicamente las tareas en la zona de la máquinacon la alimentación de aire comprimido y la alimentaciónde carga desconectadas y bloqueadas.



Estado de entrega (primera conexión o tras restablecer los datos)

� Los componentes conectados (válvula y sistema de medi�ción del recorrido o interface de sensor) se buscan auto�máticamente en la conexión de eje y se lee la informacióncontenida.

� Los componentes detectados no se aceptan automática�mente como estado nominal.

� El regulador no puede activarse hasta que no se realizauna parametrización completa 1) de los datos del eje. Losvalores reales no se actualizan.

Arranque convencional

� Los componentes conectados (válvula y sistema de medi�ción del recorrido o interface de sensor) se buscan auto�máticamente en la conexión de eje y se lee la informacióncontenida.

� La configuración real encontrada se compara con la confi�guración nominal. Si hay alguna discrepancia, se produceun error y no se activa el regulador. No se puede salir delerror hasta que no se realiza una parametrización 1).

Parámetros detectados El CMAX detecta automáticamente todos los parámetrosregistrados en el actuador, en el sensor (sistema de medi�ción del recorrido) o en la válvula. El plugin para FCT puedeleer estos valores en el controlador, no es necesario queestén en el proyecto del FCT. Los datos determinados nopueden sobrescribirse.

1) �Parametrización ejecutada": todos los parámetros de lasáreas datos de eje/mecánica (en DNCI, también recorridode referencia) contienen datos importantes.



Restablecimiento de los datos

Los datos de eje del CMAX vuelven al estado de entregacuando se restablecen los datos de eje (véase la secciónA.3.4). En este estado, el CMAX no contiene ninguna configu�ración nominal y es necesario parametrizar para activar elregulador.

El CMAX puede configurarse con y sin componentes conecta�dos (�en el despacho"). Si la válvula y la interface de sensorse han conectado, el CMAX detecta automáticamente el hard�ware al conectar. El FCT acepta los datos detectados.

Si la puesta en funcionamiento se efectúa sin componentes,deben introducirse todos los datos.

Para identificar la parametrización, se visualizan los estadosC00 a C03 en el display (también puede consultarse leyendoel PNU 1192:02). Estos estados identifican la próxima acciónnecesaria.



Búsqueda del ejeen la conexión

de eje

Power On

Faltan válvula ysist. de medición

Válvula y sist. demedición OK

Se ha encontradoel eje

No se haencontrado el eje

Aún no se dispone de laconfiguración nominal

Configuraciónnominal disponible

Configuración nominaldisponible

En espera delsistema demedida

Reguladorpreparado

PNU 1192:02 = 4 PNU 1192:02 = 0

Fallo

PNU 1192:02 = 4

En espera deltipo decilindro

PNU 1192:02 = 1

En espera delos datos de eje

PNU 1192:02 = 2

Prueba demovimiento

PNU 1192:02 = 3

Reguladorpreparado

PNU 1192:02 = 4

PNU 1192:02 = 0

1 23

1

1 La primera puesta en funcionamientose ha efectuado correctamente, elCMAX se encuentra en estadooperacional

2 Para los fallos, véase el capítulo 4

3 Estado durante la primera puesta enmarcha (en estado de entrega o des�pués de restablecer los datos): en es�pera de la primera puesta en marcha

Fig.�A/1: Comportamiento al arranque



Descripción de los estados

PNU 1192:02 = 0

Se está buscando la válvula y el sistema de medición delrecorrido.

Este proceso dura 3 segundos como máximo.

PNU 1192:02 = 0

El CMAX no ha encontrado ninguna configuración nominal. El sistema de medida todavía no se ha configurado.

El usuario debe configurar primero el sistema de medida quedebe utilizarse. Mientras no hay ningún sistema de medidaconfigurado, el acceso a los parámetros de eje es limitado,porque el CMAX no sabe cómo escalar los parámetros. El acceso se limita a datos de diagnóstico y a datos que elFCT requiere para determinar el sistema de medida (tipo desistema de medición del recorrido, etc.).

El sistema de medida se especifica con PNU 1192:05 .

En este estado puede accederse a los datos siguientes:

PNU:IND Acceso Descripción

1xx2xx

Lectura/escritura Datos del equipo: especificar elnombre del equipo, números deversión.Datos de diagnóstico: leer fallosactuales.

1190:011190:051190:11

Lectura Detección de hardware:tipos de cilindro, de sensor, deválvula.

1192:03 Lectura/escritura Restablecer los datos.

1192:051192:06

Lectura/escrituraLectura

Sistema de medida.Tabla de sistema de medida.

Tab.�A/1: Acceso a los parámetros en el estado C00



PNU 1192:02 = 1

El sistema de medida ha sido configurado. El CMAX espera aque se determine el tipo de cilindro.

Ahora ya está fijado si utilizar el sistema de medida métrico oimperial. Si embargo, todavía no es posible escalar los pará�metros, aún falta especificar la diferencia entre movimientode traslación (actuador lineal) o de rotación (actuador girato�rio). Para ello debe escribirse el tipo de cilindro (PNU 1100).El tipo de cilindro determina la tabla de sistema de medidautilizada real (véase el PNU 1192:06).

Si se ha configurado un sistema de medida incorrecto, esposible restablecer de nuevo los datos.

PNU 1192:02 = 2

El sistema de medida y el tipo de cilindro se han parametri�zado correctamente. El CMAX espera a que se escriban losparámetros de eje.

El hardware detectado ha sido escalado. Se han creado da�tos por defecto útiles en el sistema de medida del usuario.Puede accederse a todos los parámetros, es decir, ahorapuede leerse la longitud del cilindro, del sensor, etc., detec�tada.

A continuación deben transmitirse los datos de eje (Down�load). Todos los parámetros de las áreas datos de eje/mecá�nica (en DNCI, también los parámetros del recorrido de refe�rencia) deben escribirse una vez como mínimo, independien�temente del valor.

Para reiniciar la puesta en funcionamiento, pueden restable�cerse los datos (p. ej., si se ha configurado un sistema demedida incorrecto).

PNU 1192:02 = 3

La parametrización básica ha terminado. El eje ya puedeutilizarse.

Puede realizarse una prueba de movimiento. En ella se com�prueba si los tubos del actuador están conectados correcta�mente. La prueba de movimiento puede ignorarse escribiendo elPNU 1192:07 = 2 (no recomendado).



Errores en la puesta en funcionamiento

En Fig.�A/1 sólo se muestran las líneas básicas para represen �tar el principio general.

Si, p. ej., sólo se encuentra un componente (el sensor o laválvula), se genera el error E60 o E80, porque ello permitesuponer que se trata de una anomalía. Antes y durante lapuesta en funcionamiento existen otras posibilidades deerror. Por ejemplo:

� Tensión de funcionamiento insuficiente E52.

� Error de memoria E7x.

� Desbloqueo del regulador antes de alcanzar el estadoC03 (causa un error E05).

Para obtener más información sobre el indicador del estado,consulte la descripción del sistema CMAX (capítulo 5).



A.2 Puesta en funcionamiento a través del nodo CPX (bus de campo)

A.2.1 C00: parametrización básica

Esta sección contiene las instrucciones para efectuar la para�metrización básica paso a paso. En Fig.�A/2 se muestra unresumen del procedimiento. Para su comprensión se requiereconocer la descripción de los estados C00 a C03 (véase lasección A.1.2, Fig.�A/1).

CMAX en estado de entrega 1)

Activar el modo Puesta enfuncionamiento

1 = métrico2 = imperial

Ajustar el sistema de medida: PNU 1192:05 = 1 a 2

Determinar el tipo de actuador: PNU 1100:00 = 1 a 5

Descarga de bloques de datos ONPNU 1192:01 = 1

Cargar los datos de ejeTodos los PNU

Descarga de bloques de datos OFFPNU 1192:01 = 0

El CMAX espera a la prueba demovimiento

1) Los datos de eje vuelven al estado de entrega efectuando unrestablecimiento de datos, los datos del equipo y de diagnósticono se borran.

Fig.�A/2: Parametrización básica



Funciones de la puesta en marcha (PNU 1192)

El parámetro �Funciones de la puesta en marcha" controlafunciones importantes de la puesta en funcionamiento. Laescritura del parámetro activa acciones complejas en el con�trolador que son absolutamente necesarias para la puesta enfuncionamiento.

Véase la sección 5.4.16.

La función �Restablecer datos" (PNU 1192:03) permite resta�blecer el controlador al estado de entrega en cualquier mo�mento. Los datos de eje y de identificación se borran. Por lotanto, a continuación es necesario repetir siempre la puestaen funcionamiento y la identificación.



A.2.2 Instrucciones paso a paso para la parametrización básica

Paso 1:

Conexión del controlador. El estado C00 seactiva

1. Compruebe el estado (lea PNU 1192:02 −> valor nominal = 0).

2. Recomendación: escriba el nombre de los equipos (PNU121).El valor predeterminado �CMAX1" puede utilizarse sin pro�blemas, pero es preferible utilizar un nombre inequívocopor si es necesario acceder al controlador con el FCT.

3. Compruebe el número de versión del firmware (leaPNU�101). Antes de parametrizar debe asegurarse de que elCMAX es compatible con los datos de proyecto siguientes.

Paso 2:

Selección delmodo Puesta enfuncionamiento

4. Active el modo �Puesta en funcionamiento" en CCON, espere a la validación en SCON. Ni STOP ni ENABLE deben estar activados.

B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

CCON OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABLE

Valornomi�nal

1 0 x 0 x x 0 0

SCON OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLED

Valornomi�nal

1 0 x x 0 0 0 0

Para transmitir los parámetros a través de los datos cíclicosE/S del PLC, el modo de funcionamiento �Parametrización"debe estar seleccionado.

OPM2 OPM1 Modo de fun�cionamiento

Transm. parámetros mediante

1 0 Puesta en fun�cionamiento

CI/DIAG o parámetro de mó�dulo, p. ej., DPV1

1 1 Parametriza�ción

Utilización de los datos cícl.E/S, bytes 2 a 8



Paso 3:

Determinacióndel sistema demedida

5. Determine el sistema de medida deseado (PNU 1192:05).

1192:05 = 1 −> Métrico/SI(metros, kilogramos, Newton, etc.)

1192:05 = 2 −> Sistema imperial (pulgada, libra, libra fuerza, etc.)

La escritura del parámetro activa el estado de puesta enfuncionamiento C01. Ello puede comprobarse leyendo elPNU 1192:02.

Paso 4:

Escritura del tipode cilindro

6. Escriba el tipo de cilindro en la configuración nominal(PNU�1100:01). El tipo de cilindro debe coincidir con elvalor de la detección de hardware automática. El valor de�tectado puede leerse en la configuración real(PNU�1190:01).

El tipo de cilindro determina la tabla de sistema de medidautilizada. El CMAX escala ahora los datos de longitud de laconfiguración real, los convierte al sistema de medida delusuario y los acepta en la configuración nominal. A partir deeste momento puede accederse a todos los parámetros.

La escritura del parámetro activa el estado de puesta enfuncionamiento C02. Ello puede comprobarse leyendo elPNU 1192:02.

Paso 5:

Conexión de ladescarga de blo�ques de datos

7. Conecte la descarga de bloques de datos (escritura dePNU 1192:01 = 1).

Durante la descarga de bloques de datos, el regulador nose calcula de nuevo. Sólo se comprueba si los parámetrosestán dentro de los valores límite. Las dependencias entreparámetros no se comprueban. Esta función permite cargarparámetros en cualquier orden.

Ejemplo de parámetros dependientes: las posiciones finalespor software dependen de la longitud del cilindro.



Paso 5:

Carga de los da�tos de eje

8. Cargue los datos de eje:

Todos los parámetros del grupo Configuración del actuador(en DNCI, también los del recorrido de referencia) debeninicializarse como corresponda. Todos los parámetros escri�tos deben coincidir con los parámetros detectados.

Deben escribirse los datos de mecánica siguientes:

Configuraciónnominal

Configuraciónreal

Parámetro

PNU 1100 PNU 1190:01 Tipo de cilindro

PNU 1101 PNU 1190:02 Diámetro de cilindro

PNU 1102 PNU 1190:03 Longitud de cilindro

PNU 1103 PNU 1190:04 Diámetro del vástago

PNU 1110 PNU 1190:05 Tipo sist. medición recorrido

PNU 1111 PNU 1190:06 Longitud sist. medición reco�rrido

PNU 1120 PNU 1190:11 Tipo de válvula

En DNCI/DDPC debe escribirse adicionalmente:

Datos de eje Parámetro

PNU 1130 Offset del punto cero del eje

PNU 1131 Velocidad del recorrido de referencia

PNU 1132 Método del recorrido de referencia

Es recomendable escribir los parámetros siguientes:

Datos de apli�cación

Por de�fecto(SI)

Parámetro

PNU 1140 0° Posición de montaje

PNU 1141 6 bar Presión de alimentación

PNU 1142 5 kg Masa en movimiento sin pieza a manipu�lar (carga básica)

El resto de los parámetros contiene valores predetermi�nados útiles que pueden sobrescribirse, aunque no esnecesario. La lista de registros no está inicializada.



Paso 5:

Desconexión dela descarga debloques de datos

9. Desconecte la descarga de bloques de datos (escriturade PNU 1192:01 = 0).

El regulador se parametriza por primera vez al desconec�tarse la descarga de bloques de datos. Si se han escritotodos los parámetros necesarios al escribir los datos deeje, se sale del estado C02. A partir de este momentopuede leerse por primera vez la posición real o ejecu�tarse cualquier otra función del CMAX.

Ahora, el CMAX espera a que se ejecute la prueba demovimiento.

A.2.3 Parametrización sin hardware

Características � El CMAX puede parametrizarse por completo sin hard�ware. Para ello no es necesario conectar un eje.

� Si no hay ningún eje conectado, el controlador indica unerror después de la parametrización. A pesar de ello, esposible realizar el diagnóstico y parametrizar el CMAX.

� Sin hardware pueden leerse todos los datos parametri�zados. Para ello no es necesario conectar un eje.

Longitud del cilindro En DGCI, la longitud útil real está memorizada. Ésta se leecuando hay hardware conectado y se incluye también en losdatos nominales. Para la puesta en funcionamiento sin hard�ware es necesario parametrizar la longitud nominal, ya quela longitud útil es desconocida. El CMAX acepta las longitu�des útil y nominal en la comparación NOMINAL−ACTUAL.



Ejemplo: Durante la puesta en funcionamiento con hardware de unDGCI−25−500 se lee la longitud útil de 501,63 mm y se in�cluye en la configuración nominal. Sin hardware, el valordebe programarse como 500,00 mm.

En la conexión definitiva del hardware, el usuario puedeaceptar la longitud útil. Esto no se realiza de manera auto�mática. Si las longitudes nominal y útil planificadas no seadaptan, el CMAX acepta una desviación de 5,00 mm entrela longitud planificada y la longitud nominal memorizada enel actuador sin emitir un error ni una advertencia.

Números de serie y tiempode detección

En la puesta en funcionamiento offline no se conocen losnúmeros de serie del sensor ni de la válvula, ni tampoco eltiempo de detección del sensor (sistema de medición delrecorrido). Estos datos se aceptan automáticamente trasconectar el hardware, si concuerdan con el resto de los da�tos de los componentes conectados.



A.2.4 C03: prueba de movimiento

Después de parametrizar, es recomendable ejecutar unaprueba de movimiento para comprobar el sentido de regula�ción del actuador. Además, se comprueba si los tubos flexi�bles se han conectado correctamente. Después de la parame�trización, el CMAX espera que se ejecute la prueba demovimiento y lo indica visualizando C03 en el display.

La prueba de movimiento debe realizarse obligatoriamente oignorarse (no recomendado).

Para obtener información sobre cómo realizar la prueba demovimiento, consulte la sección 3.2.1.

A.2.5 Recorrido de referencia e identificación

Después de realizar la prueba de movimiento con éxito, deben realizarse las funciones siguientes:

� Recorrido de referencia, véase la sección 3.2.2 (sólo con el tipo de sistema de medición del recorrido deencoder).

� Identificación, véase la sección 3.2.5.



A.3 Funcionamiento y mantenimiento

A.3.1 Comparación nominal−actual

Al conectar, el CMAX compara las configuraciones nominal yreal. Su grado de compleción depende de si los números deserie de los componentes se han aceptado.

Los números de serie toda�vía no se han aceptado

La configuración real debe escribirse de manera que sea com�patible con la nominal. Las desviaciones generan el fallo E01.

La configuración real es compatible, si coincide con la configu�ración de hardware dentro de unos márgenes de toleranciadeterminados. En este caso no se comparan los números deserie, sino sólo el tamaño, la presión de funcionamiento y laposición de montaje.

Los números de serie se hanaceptado

La configuración real debe ser compatible con la nominal. Loscomponentes válvula y sistema de medición del recorrido hansido asignados al proyecto de manera inequívoca. Las desvia�ciones generan el fallo E01.

Los números de serie del sistema de medición del recorrido/in�terface de sensor y de la válvula deben coincidir con los núme�ros de serie planificados. Una desviación genera la advertenciaW08. Las desviaciones en ambos generan el fallo E01.

La causa son los datos dependientes de la válvula o del actua�dor determinados en la identificación y en la adaptación.

Los números de serie se aceptan cuando por primera vez serealiza una prueba de movimiento, un inicio o un recorrido dereferencia.

Los números de serie y los datos de configuración correspon�dientes se aceptan cada vez que el usuario ejecuta la identifi�cación.



Parámetro Tolerancia en la comparación nominal−actual

Antes de aceptar el nºde serie 1)

Después de aceptar elnº de serie 2)

Después de la identifi�cación

Cilindro

Tipo No hay desviación No hay desviación No hay desviación

Longitud útil/nominal 3) 5 mm 5 mm 5 mm

Diámetro No hay desviación No hay desviación No hay desviación

Diámetro del vástago 4) No hay desviación No hay desviación No hay desviación

Sistema de medición del recorrido


Longitud nominal 5 mm 5 mm 5 mm

Número de serie Todo tipo de modifica�ción

Todo tipo de modifica�ción 5)

Todo tipo de modifica�ción 5)

Válvula


Número de serie Todo tipo de modifica�ción

No hay desviación No hay desviación

1) Antes de aceptar los números de serie es posible efectuar todo tipo de modificación en la configuraciónnominal, si la configuración real no existe. En la actualidad, la configuración real completa sólo existepara el DGCI.

2) Después de aceptar el número de serie o de la identificación, estas tolerancias no son sólo válidas paralas desviaciones entre los valores nominales y reales, sino también entre los valores antiguos y nuevos.

3) Únicamente se planifica una longitud de cilindro, con la que se comparan los dos valores reales.4) Diámetro del vástago.5) En el DGCI no se admiten desviaciones.

Tab.�A/2: Tolerancia en la comparación nominal−actual

Optimización de parámetros

Después de la puesta en funcionamiento todavía es posibleajustar diferentes parámetros para optimizar el proyecto. Por ejemplo, la longitud de cilindro puede modificarse hasta5,00 mm a fin de poder avanzar hasta la posición final delcilindro en la regulación de fuerza.



No está permitido realizar modificaciones fuera de las toleran�cias indicadas. Para que el ajuste no pueda aumentar indistinta�mente debido a repetidas descargas, se crea una copia de losdatos en el momento de aceptarse el número de serie y la com�paración se efectúa con estos datos (PNU 1195).

Después de la identificación se limita la modificación de másparámetros.

Parámetro Tolerancia en la comparación nominal−actual

Antes de aceptar el nºde serie

Después de aceptar elnº de serie

Después de la identifi�cación

Datos de aplicación

Presión de funciona�miento

Todo tipo de modifica�ción


1 bar

Posición de montaje Todo tipo de modifica�ción


3 °

Ajustes

MP al conectar 1) Todo tipo de modifica�ción



Eje doble Todo tipo de modifica�ción


No hay desviación

Unidad de bloqueo Todo tipo de modifica�ción



Vástago doble Todo tipo de modifica�ción


No hay desviación

1) Masa de la pieza a manipular/momento de inercia de la masa al conectar.

Tab.�A/3: Tolerancia en la comparación nominal−actual



A.3.2 Sustitución de componentes

Comparación nominal−actual de la configuración de hardware

Cada vez que se efectúa un cálculo nuevo del regulador, se eje�cuta una comparación nominal−actual entre la configuración dehardware (configuración real) y la configuración nominal.

Configuración nominal La configuración nominal está compuesta por los valoresparametrizados por el usuario para la configuración del ac�tuador.

Configuración real La configuración real está compuesta por los valores deter�minados en la detección automática de hardware para loscomponentes de hardware.

Sustitución de un componente

El CMAX detecta la sustitución como se indica en Tab.�A/4.

Componente Sustitución por un componente:

Del mismo tipo y tamaño De otro tipo o tamaño

Cilindro/actuador DGCI: detección por el número de seriedel sistema de medición de recorrido

DGCI: detección por la información delongitud y diámetro del sistema de me�dición del recorrido

Otros actuadores: no se detectan Otros actuadores: no se detectan

Válvula Detección por el número de serie Detección por la información de tipo

Sistema de medi�ción del recorrido

DGCI: detección por el número de serie DGCI: detección por la información delongitud y diámetro

Otros sistemas de medición del reco�rrido: no se detectan

Otros sistemas de medición del reco�rrido: detección del diseño mediante lainterface de sensor, sin información delongitud

Interface de sen�sor

Detección por el número de serie Detección por la información de tipo

Tab.�A/4: Sustitución de un componente � Detección a través del CMAX



Reacción del CMAX a la sustitución por un componente delmismo tipo

� Los datos de identificación no se eliminan.

� Está permitido operar sin realizar una parametrización/identificación nueva.

� Se genera una advertencia. Ésta permanece activa mien�tras no se efectúa una parametrización/identificaciónformal.

Reacción del CMAX a la sustitución de un componente deotro tipo o tamaño

� Los datos de identificación no se eliminan.

� No está permitido operar sin realizar una parametrizaciónnueva, el regulador no puede activarse.

� Se genera un error.

Longitud del cilindro Las longitudes del cilindro y del sensor pueden modificarsehasta 5,00 mm sin que sea necesario realizar una identifica�ción nueva. Si la modificación < 5,00 mm, el CMAX consideraque la longitud útil del cilindro existente debe optimizarse.

En la puesta en funcionamiento offline del CMAX debe intro�ducirse la longitud nominal del cilindro. Ésta se acepta si sedesvía más de 5,00 mm de la longitud útil.

Si el cilindro se ha cambiado, debe identificarse siempre,incluso aunque el CMAX no indique un error.

Adaptación de parámetros nominales

Los parámetros de mecánica sólo pueden modificarse si an�tes se borran los datos de identificación.



Códigos de error definidos

Mensaje Efecto

E01 Se ha sustituido más de un componente (esdecir, el cilindro y la válvula) por otro.

La identificación debe reponerse y ejecu�tarse de nuevo después de adaptar la confi�guraciónnominal

El cilindro (tipo, longitud, diámetro) no coin�cide con la configuración nominal.

guración nominal.Si es necesario, alternativamente puede re�ponerse el estado anterior.

El sistema de medición del recorrido (tipo,longitud) no coincide con la configuraciónnominal.

ponerse el estado anterior.

La válvula (tipo) no coincide con la configu�ración nominal.

W08 Se ha sustituido un componente (el cilindro,el sensor o la válvula) por otro nuevo.

Debe repetirse la identificación, no es posi�ble la elaboración posterior.



A.3.3 Cambio de la configuración del eje

Si un CMAX se ha vinculado a un eje determinado medianteel número de serie (véase la sección A.3.1), los datos de con�figuración de hardware ya sólo pueden modificarse dentro deun margen determinado. Si el CMAX controla otro eje, debeeliminarse primero la conexión anterior.

El usuario puede sustituir un eje por otro eje de diferentetamaño dentro de la instalación, p. ej., para generar másfuerza gracias a que la superficie del émbolo es mayor. Eneste caso no es necesario borrar todo el controlador. Sólodeben borrarse los datos absolutamente necesarios.

Hay dos maneras de borrar los datos:

� Borrar todos los datos de un eje.

� Borrar sólo los datos de identificación y de adaptación.

En la segunda variante se mantienen la lista de registros, losvalores predeterminados, las amplificaciones del regulador,etc. Esto es muy útil si, p. ej., los valores de posición se pro�gramaron por teach−in.

El CMAX indica si es necesario borrar los datos durante latransmisión de datos con el código de error 107 del FPC:

�En el CMAX hay datos de identificación y de adaptación queno permiten modificar la configuración actual. Estos datosdeben restablecerse primero."

El usuario tiene la opción de borrar todos los datos o sólo losde identificación.



A.3.4 Restablecimiento de los datos

En el CMAX hay tres tipos de restablecimiento de datos,véase Tab.�A/5.

Restableci�miento

Descripción

Restablecimientode los datos deidentificación

� Esta función puede activarse con el FCT y con el PLC.� Sólo se restablecen los datos de identificación y de adaptación. El resto de

los datos no se borra.El restablecimiento de los datos se activa escribiendo PNU 1192:03 = 2 en elparámetro de puesta en funcionamiento �Restablecer datos".

Restablecimientode los datos deeje

� Esta función puede activarse con el FCT y con el PLC.� Todos los parámetros de usuario de un eje se restablecen al estado de en�

trega.� Los datos de identificación, de adaptación y de mantenimiento de un eje se

restablecen.� La memoria de diagnóstico no se borra y registra la entrada �Restablecer

datos".� Los datos del equipo, como el nombre y el tiempo de funcionamiento, se

mantienen.� La palabra clave no se borra.El restablecimiento de los datos se activa escribiendo PNU 1192:03 = 3 en elparámetro de puesta en funcionamiento �Restablecer datos".

Restablecimientode los datos delequipo

� Esta función únicamente está disponible por CI en la interface de diagnósticoy sólo puede ser activada por el FCT. Un PLC no puede activar ningún restable�cimiento de datos del equipo a través del bus de campo.

� En este restablecimiento, el CMAX completo vuelve al estado de entrega. Seborran los datos de identificación, de adaptación y de mantenimiento de losdos ejes (nivel 2) y los datos del equipo, como el nombre y la duración delfuncionamiento, etc.

� Se borra la memoria de diagnóstico de los ejes.� Se borra la palabra clave predeterminada en el equipo.

Ésta es la única posibilidad de seguir utilizando un equipo si se pierde la pala�bra clave ajustada.

Después del restablecimiento no es posible comunicar con el CMAX. En el dis�play se visualizan tres trazos parpadeantes �−−−". Es necesario desconectar yvolver a conectar el terminal CPX.

Tab.�A/5: Tipos de restablecimiento de datos

Por lo general, por restablecimiento de datos se entiende unrestablecimiento de datos de eje.



A.3.5 Actualización del firmware

El firmware del CMAX puede actualizarse mediante el pluginCMAX para FCT a través de la interface de diagnóstico delnodo CPX.

Si al conectar no hay firmware válido cargado en el módulo,se emite el error E74 �No hay firmware".

El cargador de arranque no se sobrescribe al actualizar elfirmware. Por lo tanto, el CMAX no queda inutilizado si sedesconecta durante la descarga. La descarga puede iniciarsede nuevo. Los archivos de firmware contienen informaciónsobre compatibilidad para garantizar que el cargador dearranque y el firmware son compatibles.



A.3.6 Comportamiento al arranque y Power down

Después de conectar, además de la inicialización, se com�prueba también si los datos de la FRAM se han guardado sinerrores durante la última desconexión.

En caso de error, se emite E76 (error de Power down).

Si la tensión de funcionamiento desciende por debajo de17,9�V, todos los datos remanentes (parámetros del equipo ydel eje, datos de identificación y de adaptación) se guardande manera remanente.

� Si la tensión de alimentación vuelve a entrar dentro delmargen admisible en el transcurso de los 10 ms siguien�tes, la caída de red es inapreciable en el exterior.

� Si el fallo de tensión dura más de 10 ms (no está permi�tido desconectar), se emite el fallo E52.



A.4 Diagramas de flujo para la programación

A continuación presentamos diagramas de flujo para controlar el CMAX a través de las E/S en aplicaciones típicas.

A.4.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento

Requerimientos

� Las tensiones de funcionamiento y de la carga para válvu�las están desconectadas.

� El master del bus de campo está preparado para estable�cer la comunicación en el momento en que se conecta elterminal CPX. Si no es así, debe reservarse un tiempo deespera adicional después de establecer la comunicaciónpara modificar el orden de bytes.

Indicaciones

� Todos los bits de desbloqueo (Enable, Stop, Brake) pue�den ajustarse desde el inicio y simultáneamente. En con�secuencia, los acuses de recibo pueden evaluarse almismo tiempo.

� Si es necesario, al cambiar componentes se repone auto�máticamente la prueba de movimiento. Por esta razón, elestado de la prueba de movimiento debería comprobarsedespués de la conexión y, en su caso, ejecutarse denuevo de manera automática o inducida por el usuario.

� El ajuste del modo de funcionamiento debería realizarseen una posición centralizada en el control en un módulopropio. Véase también la sección A.4.4.

� Si el CMAX indica un fallo, es posible que no se puedanindicar todas las señales de estado esperadas (depen�diendo del fallo). En ese caso, debería interrumpirse laevaluación de, p. ej., SCON.ENABLED o SCON.OPEN.



Tensión de funcionamiento = 0 VTensión de carga (válvula) = 0 V

CMAX desconectado

SCON.MC = 0

SCON.24VL = 0

Los datos de salida deben rellenarse siempre alinicio para impedir que las señales de mando de laúltima fase de funcionamiento afecten al CMAX

Error:el CMAX no responde

Reponer los datos desalida del PLC

Aplicar tensión defuncionamiento

Iniciar temporizador:3 segundos

El CMAX inicializa el ramal y el regulador y consultael ajuste para el formato de datos en el nodo CPX

Monitorización para detectar un módulo defectuoso.El tiempo puede variar en función del nodo CPXC

[m]

[m]

[m]

[m]

[o]

[o]Fin procesotempor.

Tempor. aún enmarcha

SCON.FAULT = 0

SCON.FAULT = 1

SCON.MC = 1

Comprobar estado puestaen funcionam.

Interrumpirtratamiento de errores

Conectar presión

Ajustar modofuncionam.

Conectar tensión de cargaválvula (= 24 V)

SCON.FAULT = 0

SCON.FAULT = 1

SCON.24VL = 1

Página2


[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

[o]

La presión de funcionamiento completa debe tardar en aplicarse a la válvula unmáximo de 50 ms. Si no es así, reserve un tiempo de espera adicional despuésde este paso o parametrice E50 como advertencia

Esta operación debe ejecutarseobligatoriamente

Esta opción es unarecomendación. No es necesarioejecutarla

[m]

[o]



Soltar unidad de bloqueo, si existe

SCON.ENABLED = 0

[m]

SCON.FAULT = 0

SCON.FAULT = 1


Página1

CCON.ENABLE = 1

CCON.BRAKE = 1


CCON.STOP = 1

Preparado

SCON.OPEN = 0

SCON.FAULT = 0

SCON.FAULT = 1

SCON.ENABLED = 1

SCON.OPEN = 1

[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

[m]



A.4.2 Inicio del registro

SCON.ENABLED = 1SCON.OPEN = 1

[m]

SCON.ACK = 1

Tiempo de espera1 ciclo de bus

CPOS.START = 1

CPOS.START = 0

Registro ejecutado

SCON.ACK = 0

[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

Funcionamientodesbloqueado

CPOS.START = 0

Datos de salida del byte 3= nº registro nominal

[o]

SCON.ACK = 1

SCON.ACK = 0

SCON.ACK = 0

SCON.ACK = 1

SCON.MC = 0

SCON.MC = 1

Preparar flanco de inicio

Flanco de inicio

En todos los buses de campo que no soportan una transmisión de datos consistente debeesperarse un ciclo de bus tras introducir el número de registro. En dicho ciclo se transmiteel número de registro del bus de campo al CMAX.Recomendación: en la mayoría de los controles, el ciclo de PLC es más largo que el debus�> Espera = 1 ciclo de PLC

Reponga el inicio para reducir el tiempo de espera lapróxima vez

En MC sólo hay que esperar cuando es necesarioalcanzar la posición de destino para seguir el ciclo

[m]

[o]



[m]

[o]



A.4.3 Confirmar fallo

Fallo activo

SPOS.MC = 1

[m]



[m]

[o]

SPOS.MC = 0

SCON.FAULT = 0

SCON.FAULT = 1

Contador deresets = 3

Fin proceso tempor.

Contador de resets < 3

Tempori−zador activo

Contador de resets = 1[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

Flanco ascendente enCCON.RESET

Iniciar temporizador:3 segundos

Incrementar 1 elcontador de resets

No es posible reponer

Espere a que finalice la reacción al fallo.(Atención: no aplicable en el modo defuncionamiento Parametrización).Un reset previo será ignorado

Es necesario realizar un diagnóstico ampliado,p. ej., con el FCT

Utilice el contador de resets (de números enteros) para limitar el número máximo de resets. El CMAX intenta siempre reponer todos los mensajes de fallo activos, no es necesario confirmar losfallos varias veces. En todo caso, puede que se produzcan fallos después de la confirmación. Si serealizan más de tres intentos, interrumpa la confirmación y ejecute un diagnóstico ampliado, p. ej.,con el FCT.

Un flanco ascendente significa que CCON.RESET permanece activado como mínimo el tiempo quetarde en detectarlo el CMAX. Este periodo de tiempo depende del nodo CPX utilizado y del tiempodel ciclo de bus. Recomendación: tiempo > 10 ms

Utilice el temporizador para limitar el tiempo máximo de respuesta del CMAX. En función delnúmero de fallo, el reset causa diferentes reacciones en el CMAX. La operación más larga es elreinicio del ramal (máx. 3 segundos)

Reset correcto[o]

CCON.RESET = 0



A.4.4 Cambio del modo de funcionamiento

Para cambiar entre los modos de funcionamiento Selección de registro y Tareadirecta no es necesario bloquear el funcionamiento. Esto puede aprovecharse enuna optimización de la función de control

[m]SCON.OPEN = 1

[m]

SCON.OPEN = 0

Modo funcionam. anterior activo

Modo funcionam. nuevo activo

CCON.STOP = 0

[m]

[m]

[m]

[o]

[o]

Datos de salidaBytes 2 a 8 = 0

Ajustar el modofuncion. nuevo

CCON.STOP = 1

CCON.OPM1 <> SCON.OPM1OCCON.OPM2 <> SCON.OPM2

CCON.OPM1 = SCON.OPM1YCCON.OPM2 = SCON.OPM2

Si es necesario: vuelva a desbloquear elfuncionamiento

SCON.OPEN = 1

SCON.OPEN = 0

CCONBit B6 = CCON.OPM1Bit B7 = CCON.OPM2

SCONBit B6 = SCON.OPM1Bit B7 = SCON.OPM2

B7 B6 Modo de funcionamiento0 0 Selección de registro0 1 Modo directo1 0 Puesta en funcionamiento1 1 Parametrización

Espere a recibir acuse de recibo del cambio. Durante elcambio, los bytes de estado 2 a 8 no pueden evaluarse porque no es posible asignarloscon seguridad a un modo de funcionamiento

Todos los bytes que dependen del modo de funcionamiento se ajustan a cero. Deesta manera se impide que los datos nominales anteriores afecten al CMAX,aunque tienen un significado completamente diferente en el modo defuncionamiento nuevo

Requerimientos: CCNON. ENABLE = 1 y CCON.STOP = 1


Esta opción es unarecomendación. No es necesario ejecutarla

[m]

[o]

Principios básicos de regulación

B−1Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH

Apéndice B

B. Principios básicos de regulación

B−2 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH

Índice

B.1 Sistema de medida del CMAX B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Sistema de referencia de medida para actuadores neumáticos B−9 . . . . . . . . . .

B.2.1 Sistema de referencia de medida con sistema de medición del recorrido absoluto B−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Sistema de referencia de medida con sistema de medición del recorrido incremental B−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 Reglas para calcular el sistema de referencia de medida B−12 . . . . . . . .

B.2.4 Posiciones finales por software/hardware B−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Actuadores y sistemas de medición del recorrido B−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4 Observación de la masa de la carga B−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.5 Información básica sobre la regulación de posición B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.6 Optimización de la estructura mecánica y de la instalación neumática B−23 . . . .

B.6.1 Procedimiento en caso de alimentación inestable de aire comprimido B−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.7 Optimización del regulador B−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.7.1 Descripción de los factores para la regulación de posición B−25 . . . . . .

B.7.2 Optimización del comportamiento de posicionado B−27 . . . . . . . . . . . . .

B.7.3 Descripción de los factores para la regulación de fuerza B−32 . . . . . . . .

B.8 Principios básicos de la regulación de fuerza/regulación de reposo B−34 . . . . . .

B.8.1 Efecto de la masa en la regulación de fuerza B−36 . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.2 Efecto de la masa en la regulación de reposo B−38 . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.3 Comportamiento de la regulación de fuerza B−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.4 Comportamiento de la regulación de reposo B−43 . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.5 Modo de valor parcial B−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.6 Regulación de posición en la tarea de fuerza B−47 . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.7 Rampa de fuerza B−48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.8 Amplificaciones del regulador B−49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.9 Efecto de la identificación estática en la regulación de fuerza B−50 . . . .

B.8.10 Función de control B−51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.9 Indicaciones de aplicación, estados operativos especiales B−54 . . . . . . . . . . . . . .

B.9.1 Modificación de una fuerza externa B−54 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



B.1 Sistema de medida del CMAX

El CMAX puede operarse en el sistema de medida métrico (SI)o en el sistema imperial.

El sistema de medida debe determinarse en estado de en�trega (después de la primera conexión o después de un res�tablecimiento de datos, estado C00). La configuración deltipo de actuador (en el estado C01) resuelve si utilizar unsistema de medida de traslación o de rotación (véase el apéndice A.1.2, Fig.�A/1).

Una vez configurado el sistema de medida, los parámetros seajustan como corresponda, p.�ej., la configuración real seescala en las unidades del usuario y se determinan los valo�res por defecto. Sólo puede accederse a los parámetros apartir de ese momento.

Las unidades determinadas se utilizan para todos los valoresnuméricos, p. ej., también para los valores nominal principaly real en los datos E/S.

El sistema de medida no puede cambiarse una vez determi�nado. El CMAX no convierte valores entre sistemas de me�dida. Para convertir el sistema de medida es necesario resta�blecer los datos de eje y empezar la puesta enfuncionamiento en el estado C00 desde el principio.

En el CMAX se utilizan 12 magnitudes físicas. Cada magnituddispone de una unidad física y de un escalado ya predetermi�nados.

Para cada unidad física posible existe un tipo definido. Porejemplo, los valores de posición (índice 1) pueden indicarseen milímetros (tipo 10), en pulgadas (tipo 11) o en grados(tipo 15), véase Tab.�B/1.

El escalado describe el número de puestos tras la coma deci�mal y, por tanto, la precisión de un valor entero. Se indica elexponente 10. Si se introduce −3 para el escalado, se obtieneun factor de 1/1000 (= 10−3).

De este modo se elabora una tabla de 12 entradas con launidad y el escalado de cada magnitud física.



Unidad (PNU 1193)Índice Magnitud

físicaActua�dor 1)

Tipo Unidad Símbolo Conversión

1 Posición(á l )

L 10 Milímetro mm = 0,03937 in(ángulo) L 11 Pulgada in = 25,4 mm

G 15 Grado ° �

T � Pie 2) ft = 304,8 mm

2 Longitud(ángulo de

L 10 Milímetro 3) mm = 0,03937 in(ángulo derotación) G 15 Grado ° �

3 Fuerza ( d

L 20 Newton N = 0.22481 lbf3(par degiro)

L 21 Kilonewton 2) kN = 1000 Ngiro)

L 22 Libra−fuerza lbf = 4,44822 N

G 25 Newtonmetro Nm = 0,73756 lbf ft

G 26 Libra−fuerza pie lbf−ft = 1,35582 Nm

4 Presión T 30 Bar bar = 100.000 Pa

T 31 Milibar 2) mbar = 100 Pa

T 32 Pascal 2) Pa = 1E−5 bar

T 33 Libra por pulgada cua�drada

psi = 0,06895 bar

5 Masa(

L 40 Kilogramo kg = 2,20462 lb5(momentode inercia

L 41 Libra lb = 0,45359 kgde inerciade la masa) G 45 Kilogramo centímetro

cuadradokg cm2 = 23,73036 * 10−4 lb−ft2

G 46 10−2 libra pie cuadrado 10−2 lb−ft2 = 0,04214 10 2 kg m2

G 47 Libra pulgada cuadrada lb in2 = 2,9264 kg m2

6 Velocidad( l d d

L 50 Metro por segundo m/s = 3,28084 ft/s(velocidadangular)

L 51 Pie por segundo ft/s (fps) = 0,3048 m/sangular)

G 55 Grado por segundo °/s �

G 56 1000 grados por se�gundo

1000 °/s �

1) Tipo de actuador: T = todos, L = lineal, G = giratorio.2) No puede configurarse (definición para uso interno o sólo a modo de información).3) En FCT: indicación en mm e indicación adicional en pulgadas entre paréntesis.



Unidad (PNU 1193)Índice ConversiónSímboloUnidadTipoActua�

dor 1)Magnitudfísica

7 Aceleración(acel.

l )

L 60 Metro por segundo cua�drado

m/s2 = 3,28084 ft / s2

(angular) L 61 Pie por segundo cua�

dradoft/s2 = 0,3048 m / s2

G 65 Grado por segundo cua�drado

°/s2

G 66 1000 grados por se�gundo cuadrado

1000 °/s2

8 Rampa def

L 70 Newton por segundo N/s = 0,22481 lbf / spfuerza(rampa de

L 71 Kilonewton por segundo kN/s = 1000 N/s(rampa depar de giro) L 72 Libra−fuerza por segundo lbf/s = 4,44822 N /spar de giro)

G 75 Momento por segundo Nm/s = 0,73756 lbf ft / s

G 76 Libra−fuerza−pie por se�gundo

lbf ft/s = 1,35582 Nm / s

9 Tiempo T 80 Milisegundo ms �9 p

T 81 Segundo s �

10 Amplifica�ción

T 100 � (No existe) � �

11 Diámetro T 10 Milímetro 3) mm = 0,03937 in

12 Ángulo demontaje

T 15 Grado ° �

1) Tipo de actuador: T = todos, L = lineal, G = giratorio.2) No puede configurarse (definición para uso interno o sólo a modo de información).3) En FCT: indicación en mm e indicación adicional en pulgadas entre paréntesis.

Tab.�B/1: Unidades y su conversión



A partir de los dos sistemas de medida y de los dos tipos demovimiento se obtienen cuatro tablas con unidades y su re�solución para 12 magnitudes.

Núm. detabla

Sistema de medida Movimiento (actuador)

1 è Tab.�B/3 Internacional/SI De traslación

2 è Tab.�B/4 Imperial De traslación

3 è Tab.�B/5 Internacional/SI De rotación

4 è Tab.�B/6 Imperial De rotación

Tab.�B/2: Tablas posibles de sistema de medida

La tabla utilizada en el CMAX está guardada en PNU 1192:06.Las tablas contienen un índice para la unidad y otro para elescalado:

� PNU 1193: tabla de las unidades.

� PNU 1194: tabla de la resolución.

El índice del PNU se corresponde con el índice de la magnitudfísica.

Ejemplo de aceleración

El PNU 1193:07 contiene el valor 60, es decir, �Metro por segundo cuadrado". El PNU 1194:07 contiene −3, es decir, la resolución es de 0,001 (= 10−3).} Por lo tanto, un valor de 2550 equivale a 2,550 m/s2.



Unidad (PNU 1193) ResoluciónÍndice Magnitud física Valor Unidad Símbolo (PNU 1194)

1 Posición 10 Milímetro mm −2

2 Longitud 10 Milímetro mm −2

3 Fuerza 20 Newton N 0

4 Presión 30 Bar bar −1

5 Masa 40 Kilogramo kg −1

6 Velocidad 50 Metro por segundo m/s −3

7 Aceleración 60 Metro por segundo cuadrado m/s2 −3

8 Rampa de fuerza 70 Newton por segundo N/s 0

9 Tiempo 80 Milisegundo ms 0

10 Amplificación 100 � (No existe) � −2

11 Diámetro 10 Milímetro mm −2

12 Ángulo de montaje 15 Grado ° −1

Tab.�B/3: Actuador lineal � Métrico/Si (PNU 1192:05 = 1)


1 Posición 11 Pulgada in −3

2 Longitud 10 Milímetro 1) mm −2

3 Fuerza 22 Libra−fuerza lbf 0

4 Presión 33 Psi psi 0

5 Masa 41 Libra lb 0

6 Velocidad 51 Pie por segundo ft/s −2

7 Aceleración 61 Pie por segundo cuadrado ft/s2 −2

8 Rampa de fuerza 72 Libra−fuerza por segundo lbf/s 0

9 Tiempo 80 Milisegundos ms 0


11 Diámetro 10 Milímetro 1) mm −2

12 Posición de montaje 11 Grado ° −1

1) En el FCT se indica, además, en pulgadas.

Tab.�B/4: Actuador lineal � Imperial (PNU 1192:05 = 2)




1 Ángulo 15 Grado ° −1

2 Ángulo de giro 15 Grado ° −1

3 Par de giro 25 Newtonmetro Nm 0

4 Presión 30 Bar bar −1

5 Momento de inercia dela masa

45 Kilogramo centímetro cuadrado

kg cm2 0

6 Velocidad angular 56 Grado por segundo °/s 0

7 Aceleración angular 66 Grado por segundo cuadrado °/s2 0

8 Rampa del momento degiro

75 Newtonmetro por segundo Nm/s 0

9 Tiempo 80 Milisegundo ms 0


11 Diámetro 10 Milímetro mm −2

12 Ángulo de montaje 15 Grado ° −1

Tab.�B/5: Actuador giratorio � Métrico/Si (PNU 1192:05=3)


1 Ángulo 15 Grado ° −1

2 Ángulo de rotación 15 Grado ° −1

3 Par de giro 26 Libra−fuerza pie lbf ft 0

4 Presión 33 Libra por pulgada cuadrada psi 0

5 Momento de inercia 47 Libra−fuerza por pulgada cuadrada

lb in2 −1

6 Velocidad angular 56 Grado por segundo °/s 0

7 Aceleración angular 66 Grado por segundo cuadrado °/s2 0

8 Rampa del momento degiro

76 Libra−fuerza−pie por segundo lbf ft/s 0

9 Tiempo 80 Milisegundos ms 0


11 Diámetro 10 Milímetro 1) mm −2

12 Posición de montaje 15 Grado ° −11) En el FCT se indica, además, en pulgadas.

Tab.�B/6: Actuador giratorio � Imperial (PNU 1192:05=4)



B.2 Sistema de referencia de medida para actuadores neumáticos

B.2.1 Sistema de referencia de medida con sistema de medición del recorrido absoluto

Sistema de medida de actuadores lineales con sistema de medición del recorrido absoluto

1

CZ/AZ

a’ b c

PZ

d

e

TP/AP USELSE

2

Posiciones cada vez mayores, desplazamiento �positivo", desplazamiento �a la derecha"

SZ

SZ Punto cero del sensor/sistema de medición del recorrido(Sensor Zero Point)

a’ Offset del punto cero del eje(distancia AZ � SZ, antes �Desplazamiento de

CZ Punto cero del cilindro (Cylinder Zero Point, tope)antes �Desplazamiento demontaje")

AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point) b Offset del punto cero delproyecto

PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point) c Offset de pos. destino/real

LSE Posición final por software inferior (Lower Software EndPosition)

d, e Offset de las posiciones finales por software

USE Posición final por software superior (Upper Software EndPosition)

1 Carrera útil

TP, AP Posición de destino/real (Target Position, Actual Position) 2 Longitud del cilindro/eje

Tab.�B/7: Sistema de referencia de medida de actuadores neumáticos con sistema demedición del recorrido absoluto

Los vectores a’ hasta e deben ser indicados por el usuario, sino se detectan (p.�ej., longitud del cilindro y del sistema demedición del recorrido en DGCI).El punto cero del eje debe estar siempre sobre el punto cerodel cilindro. Ello es importante porque el regulador requierela posición absoluta del émbolo dentro del cilindro.



Sistema de medida de los módulos giratorios

1

CZ/AZ

a’

b

c

PZ d

e

TP/AP

USE

LSE

2

Posiciones cada vezmayores, desplazamiento�positivo", desplazamiento

�a la derecha"

SZ

3

SR SR

SZ Punto cero del sensor/sistema de medición del recorrido(Sensor Zero Point)

a’ Offset del punto cero del eje(distancia AZ � SZ, �Despla�zamiento demontaje")

CZ Punto cero del cilindro (Cylinder Zero Point, tope)zamiento de montaje")




d, e Offset de las posiciones fina�les por software


1 Carrera útil

TP, AP Posición de destino/real (Target Position, Actual Position) 2 Carrera de trabajo

SR Reserva de carrera (Stroke reserve, en DSMI 5°) 3 Carrera nominal

Tab.�B/8: Sistema de referencia de medida del módulo giratorio



B.2.2 Sistema de referencia de medida con sistema de medición del reco�rrido incremental

Sistema de medida con sistema de medición del recorrido incremental

1

b c

PZ

d

e

TP/AP USE

2

Posiciones cada vez mayores,desplazamiento �positivo",

desplazamiento �a la derecha"

CZ/AZ

REF

LSE

a

CZ Punto cero del cilindro (Cylinder Zero Point) a Offset del punto cero deleje (sensor increm : al

REF Punto de referencia (Reference Point, tope)eje (sensor increm.: alpunto de referencia)




d, e Offset de las posiciones fi�nales por software


1 Carrera útil

TP, AP Posición de destino/real (Target Position, Actual Position) 2 Longitud del cilindro/eje

Tab.�B/9: Sistema de referencia de medida de actuadores neumáticos con sistema demedición del recorrido incremental (ejemplo de recorrido de referencia a topenegativo)

El punto cero del eje debe estar siempre sobre el punto cerodel cilindro. Ello es importante porque el regulador requierela posición absoluta del émbolo dentro del cilindro. En consecuencia, el vector a debe indicarse siempre.



B.2.3 Reglas para calcular el sistema de referencia de medida

Punto de referencia Regla de cálculo

Punto cero del eje AZ = SZ + a’

Punto cero del proyecto PZ = AZ + b = SZ + a’ + b

Posición final por software in�ferior

LSE = AZ + d = SZ + a’ + d

Posición final por softwaresuperior

USE = AZ + e = SZ + a’ + e

Posición de destino/real TP, AP = PZ + c = AZ + b + c = SZ + a’ + b + c

Tab.�B/10: Reglas de cálculo del sistema de referencia de medida con sistemas de medidaabsolutos

Observación acerca de los sistemas de medición del recorrido absolutosEn los cálculos para actuadores con sensores transmisoresde valor absoluto (sólo neumáticos), el punto cero del eje setoma respecto al punto cero del sensor (�Desplazamiento demontaje" a’ en lugar de a). El resto de las magnitudes deriva�das son idénticas.

Punto de referencia Regla de cálculo

Punto cero del eje AZ = REF + a

Punto cero del proyecto PZ = AZ + b = REF + a + b

Posición final por software in�ferior

LSE = AZ + d = REF + a + d

Posición final por softwaresuperior

USE = AZ + e = REF + a + e

Posición de destino/real TP, AP = PZ + c = AZ + b + c = REF + a + b + c

Tab.�B/11:Cálculo de las especificaciones del sistema de referencia de medida con siste�mas de medida incrementales

Observación acerca de los sistemas de medición del reco�rrido incrementalesEl �Offset del punto cero del eje" debe tener siempre un valornegativo, ya que el punto del eje se define siempre igual alpunto cero del cilindro.



B.2.4 Posiciones finales por software/hardware

Las posiciones finales por software pueden activarse en fun�ción del hardware planificado sólo dentro de unos límitesdeterminados. Para ello se tienen en cuenta los parámetroscomo se muestra en Fig.�B/3.

CZ/AZ USELSESZ

1

23

4 5 6 7 8

1 Longitud sist. medición recorrido: PNU 1111

2 Longitud del cilindro: PNU 1101

3 Offset del punto cero del eje:PNU 1130

4 Punto cero del sistema demedición del recorrido

5 Posición final por hardware inferior = posición final por software inferior mínimaadmisible

6 Posición final por software inferior: PNU 501:01

7 Posición final por software superior: PNU 501:02

8 Posición final por hardware superior = posición final por software superior máximaadmisible

Fig.�B/3: Parámetros de las posiciones finales por software

Estos límites se obtienen a partir de la longitud del sistemade medición del recorrido y del cilindro, así como del despla�zamiento de montaje entre ambos. El desplazamiento demontaje equivale al offset entre el punto cero del sistema demedición del recorrido y el punto cero del eje.Los dos valores límite se denominan �Posiciones finales porhardware". Si el usuario ajusta ambas posiciones finales porsoftware a 0, para desactivarlas, todos los valores de referen�cia se limitan a las posiciones finales por hardware.Si la regulación de posición está activa, la tolerancia ajustadase tiene en cuenta. De este modo, las pequeñas imprecisio�nes de posicionado al avanzar a las posiciones finales porsoftware no causan errores.



Diferenciación de casos para sistemas de medición del recorrido externos

Disposición Descripción

PNU 1130 PNU 1101

Cilindro


PNU 1111

El sensor sobrepasa al cilindro por ambos extremosOffset del punto cero del eje: PNU 1130 >= 0PNU 1130 + PNU 1101 <= PNU 1111} SWEL inferior mínimo admisible = 0

SWEL superior máximo admisible = PNU 1101

PNU 1130 PNU 1101

Cilindro


PNU 1111

El cilindro sobrepasa al sensor en el extremoOffset del punto cero del eje: PNU 1130 >= 0PNU 1130 + PNU 1101 > PNU 1111} SWEL inferior mínimo admisible = 0

SWEL superior máximo admisible = PNU1111 −PNU1130

PNU 1101

Cilindro


PNU 1111PNU 1130

El cilindro sobrepasa al sensor en el inicioOffset del punto cero del eje: PNU 1130 < 0| PNU 1130 | + PNU 1111 >= PNU 1101} SWEL inferior mínimo admisible = | PNU 1130 |


PNU 1101

Cilindro


PNU 1111PNU 1130

El cilindro sobrepasa al sensor por ambos extremosOffset del punto cero del eje: PNU 1130 < 0| PNU 1130 | + PNU 1111 < PNU 1101} SWEL inferior mínimo admisible = | PNU 1130 |

SWEL superior máximo admisible = | PNU 1130 | +PNU 1111

Sistemas de medición del recorrido integrados

Disposición Descripción

PNU 1101

Cilindro


PNU 1111

El cilindro y el sensor se solapan por completoDGCI: offset del punto cero del eje: PNU 1130 = 0 DNCI: offset del punto cero del eje: PNU 1130 <= 0 PNU 1111 = PNU 1101} SWEL inferior mínimo admisible = 0




Configuración a través del FCT

Las posiciones finales por software están desactivadas pordefecto en el FCT.

La especificación de PNU 501:01 = PNU 501:02 = 0 causa ladesactivación de las posiciones finales por software. En todocaso, el CMAX limita los valores de referencia a las posicionesfinales máxima o mínima admisibles.

En el DGCI no puede editarse el punto cero del eje.

Ejemplo de cifras

Disposición PNU Descripción Valor

PNU 1101 1130 Offset del punto cero del eje 25,5 mm

Cilindro

Sistema demedición del recorrido

1111 Longitud del sistema de me�dición del recorrido

280 mm


PNUPNU 301101 Longitud del actuador 350 mm

PNU 1111PNU 1130

El CMAX calcula los valores límite siguientes para las dosposiciones finales:

PNU Descripción Mínimo Máximo

501:01 Posición final por hardware in�ferior, posición final por soft�ware inferior mínima

25,5 mm < posición final por soft�ware superior

501:02 Posición final por hardware su�perior, posición final por soft�ware superior máxima

> posición final por soft�ware inferior

280 − 25,5 = 254,5 mm



B.3 Actuadores y sistemas de medición del recorrido

El CMAX soporta las combinaciones siguientes de tipos deactuador y de sistemas de medición del recorrido.

En el FCT no es posible seleccionar otra combinación y causaun error en el CMAX.

Actuador lineal DGCI

Parámetro Valor

Tipo sist. medición recorrido Predeterminado: = sistema de medición de recorrido digital

Longitud del cilindro Longitud nominal/útil

Longitud sist. medición reco�rrido

Predeterminado = longitud del cilindro

Offset del punto cero del eje Predeterminado = 0

Diámetro del cilindro Selección: 18, 25, 32, 40, 50, 63, 80, 100, 125 1)

Diámetro del vástago 0

1) En el CMAX, los actuadores con diámetros menores o mayores causan un error. Sin embargo, en elDGCI, un diámetro de, p. ej., 57 mm, sería admisible.

Cilindro normalizado DNCI

Parámetro Valor

Tipo sist. medición recorrido Predeterminado: = encoder

Longitud del cilindro 50 mm a 10.000 mm

Longitud sist. medición reco�rrido

Predeterminado: = longitud del cilindro

Offset del punto cero del eje Variable dentro de la longitud del cilindro

Diámetro del cilindro Selección: 32, 40, 50, 63, 80, 100, 125 1)

Diámetro del vástago Menor que el diámetro del cilindro

1) En el CMAX, los cilindros con diámetros menores o mayores causan un error. Sin embargo, en elDNCI, un diámetro de, p. ej., 57 mm, sería admisible.



Módulo giratorio DSMI

Parámetro Valor

Tipo sist. medición recorrido Predeterminado: = potenciómetro

Longitud del cilindro = 270° a 275°

Longitud sist. medición recorrido

Predeterminado: = 290°

Offset del punto cero del eje Variable entre 5° y 15°

Diámetro del cilindro Selección: 25, 40 1)

Diámetro del vástago 0

1) En el CMAX, los actuadores con otros diámetros causan un error.

Actuador lineal sin/con vástago

Parámetro Valor

Tipo sist. medición recorrido Variable: 1. Potenciómetro2. Sistema de medición de recorrido digital

Longitud del cilindro 50 mm a 10.000 mm

Longitud sist. medición recorrido

50 mm a 10.000 mm

Offset del punto cero del eje Dentro del margen máximo de posicionamiento 1)

Diámetro del cilindro 12 mm a 200 mm

Diámetro del vástago Actuador lineal sin vástago: 0Actuador con vástago: menor que el diámetro del cilindro

1) Margen máximo de posicionamiento: carrera entre las posiciones finales por hardware. Las posi�ciones finales por hardware describen la zona en la que el cilindro y el sensor se solapan, es decir,donde el émbolo puede moverse. En todo caso, el margen máximo de posicionamiento debe sersiempre superior a 5 mm.



B.4 Observación de la masa de la carga

El regulador del CMAX necesita los datos más precisos posi�bles de las masas en movimiento para realizar el posiciona�miento. Para ello se utilizan unos parámetros especiales,véase Tab.�B/12.

Parametrización de las masas

12

1 Masa en movimiento sin pieza a manipular (PNU 1142)Ésta es la masa del dispositivo de carga fijo en el carro. Estamasa debe ser movida siempre por el actuador (masa mí�nima).

2 Masa de la pieza a manipular (PNU 605)Si el actuador debe mover otras piezas a manipular pesadas,debe determinarse este porcentaje variable como masa depieza a manipular. El CMAX suma las dos indicaciones demasa para cada posicionamiento. El parámetro 605 es tam�bién el valor predeterminado para la lista de registros.

� Estado al conectar (PNU 1143:01)Al desbloquearse un regulador se utiliza siempre la última

masa válida de la pieza a manipular. En el primer desbloqueotras la conexión no suele haber una pieza a manipular car�gada. Por esa razón, el CMAX tiene en cuenta sólo la masabase sin la pieza a manipular (PNU 1142). Con este parámetrose determina si la pieza a manipular también debe tenerse encuenta al conectar.0 = Pieza a manipular no cargada en la conexión.

La pieza a manipular se añade durante el funcionamiento.1 = La pieza a manipular ya se encuentra en el dispositivo de

carga al conectar.

Tab.�B/12: Parámetros de la masa de la carga

Ejemplo: se van a transportar sólo piezas a manipular con lamisma masa. Las piezas a manipular se desplazan de la posi�ción 1 a la 2, el actuador vuelve vacío a la posición inicial. Enla lista de registros se introduce la masa de la pieza a mani�pular = 0 para la carrera de retroceso.



B.5 Información básica sobre la regulación de posición

Los fundamentos para la regulación de los ejes neumáticoslos marca un modelo de tramo de regulación guardado en elCMAX. Este modelo se basa en un eje neumático diseñadoconforme a las normas referentes a, p. ej.:

� Aire comprimido preparado.

� Combinación utilizada de válvula−cilindro.

� Masa de la carga admisible.

� Dimensiones y longitudes de tubos flexibles, etc.

Los parámetros básicos de este tramo de regulación son:

� Los datos de eje y de aplicación.

� Datos internos determinados en la identificación y en laadaptación.

Identificación Con los recorridos de identificación dinámico y estático de lapuesta en funcionamiento se determinan característicascomo la velocidad alcanzable, capacidades de aceleración,rozamiento de adherencia y características de la válvula.

Adaptación En la adaptación se controla constantemente el comporta�miento de posicionado durante el funcionamiento. Los datosinternos del regulador se adaptan al estado real del eje,p.�ej., para compensar el desgaste, etc., durante el periodode servicio.



Perfil automático El CMAX genera trayectorias de valor nominal para el reco�rrido, la velocidad y la aceleración durante el posiciona�miento. Éstas se utilizan para facilitar un avance lo más rá�pido y con menos overshoots posibles a la posición nominal.

Perfil libre En el posicionamiento con el perfil libre se calculan las trayec�torias de valor nominal basándose en los valores nominalesprogramados por el usuario para la posición, la velocidad y laaceleración.

El tiempo de posicionamiento nominal se obtiene sumandolos tiempos individuales de las fases siguientes (véaseFig.�B/1):

� Fase de aceleración.

� Fase de deceleración.

� Fase del movimiento homogéneo.

Observe que los valores programados de la velocidad y de laaceleración se limitan automáticamente a valores alcanzablesen función a la carrera de posicionamiento. El CMAX deter�mina los valores máximos alcanzables para cada eje duranteel recorrido de identificación.



1

2

3 4

5

6 7 8

1 Velocidad programada

2 Velocidad máxima identificada

3 Rampa de aceleración

4 Rampa de deceleración

5 Trayectoria de valor nominal con elperfil libre

6 Fase de aceleración (t1)

7 Fase de movimiento homogéneo (t3)

8 Fase de deceleración (t2)

Fig.�B/1: Trayectoria de valor nominal de la velocidad con el perfil libre

En la identificación dinámica se determinan la velocidad y losvalores de aceleración máximos del sistema de posiciona�miento existente. Éstos no pueden sobrepasarse nunca, tam�poco con el perfil libre.



Fases de un proce�dimiento de posi�cionado

Fórmulas Descripción

Fase de aceleración t1 �va1

v = Velocidad programadaa1 = Aceleración para la rampa de arranque

s1 �a12� t21

a1 Aceleración para la rampa de arranquea2 = Aceleración para la rampa de deceleraciónt1 = Tiempo de arranquet Tiempo de deceleración

Fase de deceleración t2 �va2

t2 = Tiempo de deceleraciónt3 = Tiempo con velocidad constantes1 = Tramo de arranque

s2 �a22� t22

s1 = Tramo de arranques2 = Tramo de deceleracións3 = Tramo con velocidad constante

lMovimiento homogé�neo

s3 � sges−(s1 � s2)

3stot = Tramo total

neo

t3 �s3v



B.6 Optimización de la estructura mecánica y de la instalación neumática

Compruebe la estructura del sistema:

� Compruebe si el comportamiento mejora utilizando unacarga básica mayor (masa sin pieza a manipular).

� Compruebe que las conexiones mecánicas siguientes notengan holgura:

� Actuador � masa en movimiento.

� Actuador � sistema de medición del recorrido.

� Actuador � bastidor.

� Compruebe si la instalación neumática cumple las exigen�cias indicadas en la descripción del sistema CMAX.En�este caso, preste especial atención a la estabilidadde�la presión de alimentación, a que los racores esténcorrectamente montados y a que la longitud/diámetro delos tubos sean correctos.



B.6.1 Procedimiento en caso de alimentación inestable de aire comprimido

Si la alimentación de aire comprimido no cumple los requeri�mientos de manera fiable (tolerancia de ± 1 bar en funciona�miento), aunque ya hay instalado un acumulador de airecomprimido (véase la descripción del sistema CMAX), en de�terminadas circunstancias puede ocurrir que los valores má�ximos de la aceleración y de la deceleración determinados enla identificación no se alcancen.

Ello puede causar, p. ej., desbordamientos (overshoots), si nohay la presión de funcionamiento necesaria para la decelera�ción.

Para evitar esfuerzos similares, la dinámica del sistema

puede reducirse. Proceda como sigue:

1. Determine la presión de alimentación estática mínima

disponible para el funcionamiento en la red del aire com�primido.

2. Reduzca la presión de alimentación a esta altura de forma

estática.

3. A continuación, repita el recorrido de identificación diná�mico.

4. Al finalizar la identificación del sistema, vuelva a aumen�tar la presión de alimentación al valor ajustado en losdatos de aplicación.



B.7 Optimización del regulador

El CMAX determina diferentes parámetros del regulador apartir de los parámetros básicos. Dichos parámetros condi�cionan la dinámica (rapidez) y los comportamientos de trans�ición (amortiguación) de la regulación. El objetivo es garanti�zar un posicionamiento rápido sin desbordamientos con unbajo error de seguimiento (desviación dinámica de la regula�ción).

El CMAX estandariza los factores de regulación a 1.0. Aumen�tando los factores (> 1), los parámetros se incrementan encorrespondencia. Del mismo modo, al reducir, los parámetrosse decrementan (< 1).Los datos del regulador determinados por el CMAX suelenestar ya optimizados. Sin embargo, los ejes neumáticos (rea�les) utilizados no siempre se corresponden con los ejes (idea�les) establecidos para la regulación. Introduciendo factorespuede influirse en los parámetros de regulación para tener encuenta las desviaciones posibles.

B.7.1 Descripción de los factores para la regulación de posición

Para obtener más indicaciones sobre la optimización del com�portamiento de posicionado, consulte la sección B.7.2.

Factor de amplificación Con el factor de amplificación se ajusta la sensibilidad con laque el circuito de regulación de posición reacciona a las mo�dificaciones de las �Magnitudes medidas" (posición, veloci�dad, aceleración).

Comportamiento del eje Factor

El actuador tiende a la inestabilidad (tendencia a laoscilación durante el procedimiento o hasta oscila�ciones continuas alrededor de la posición nominal).

Reducir

Precisión de posicionado reducida o error de segui�miento elevado, así como tiempo de posicionadoprolongado.

Incrementar

El posicionamiento se ejecuta de manera rápida yprecisa.

Óptimo



Factor de amortiguación La amortiguación es una medida del comportamiento detransición del sistema del estado real al nominal, en espe�cial en caso de cambios rápidos de valores nominales. Por logeneral, el sistema debe garantizar un comportamiento conreducidas oscilaciones con los valores de referencia y unavance sin desbordamientos a la posición de destino.

Modificando el factor de la amortiguación se influye en elcomportamiento de transición del sistema.


Calidad de posicionado reducida, la posición nominalse alcanza sólo lentamente (undershoot).

Reducir

El actuador tiende a la inestabilidad (tendencia a laoscilación durante el procedimiento o hasta oscilacio�nes continuas alrededor de la posición nominal, des�bordamiento elevado).

Incremen�tar

El posicionamiento se ejecuta de manera rápida y pre�cisa.

Óptimo

Factor de filtro de señal La velocidad y la aceleración se derivan de la señal de recorrido y se filtran para mejorar la calidad de la señal. Si, p. ej., la calidad de la señal es mala debido a parásitoseléctricos, puede influirse en el filtraje de la señal medianteel factor de filtro de señal.

Un filtraje elevado puede desestabilizar la regulación.


El actuador tiende a la inestabilidad (a pesar de unaamplificación reducida y de una buena amortigua�ción).

Reducir

�Ruidos" o ruidos fuertes en la válvula (observe laamplificación, puede que sea demasiado elevada).

Incremen�tar

El posicionamiento se ejecuta de manera rápida y pre�cisa, la válvula casi no emite ruidos.

Óptimo



B.7.2 Optimización del comportamiento de posicionado

En la identificación se optimiza automáticamente el compor�tamiento de posicionado. Si a continuación la calidad delcomportamiento de posicionado no se corresponde con losrequisitos deseados, proceda del modo siguiente:

� Compruebe la parametrización (FCT).

� Compruebe los ajustes de los reguladores.

IndicaciónUn parámetro incorrecto puede causar la destrucción delactuador.

· Tenga mucho cuidado al ajustar los parámetros.

En caso de fluctuaciones de presión de más de 1 bar delantede la válvula posicionadora, instale un acumulador de airecomprimido (véase la descripción del sistema CMAX). Ob�serve las instrucciones generales de instalación.

Durante el posicionamiento pueden surgir los problemas

típicos siguientes:

� Reposo anticipado frecuente del eje.

� Oscilaciones alrededor de la posición nominal.

� Problema de estabilidad, oscilación de frecuencia elevadaalrededor de la posición nominal.

� Overshoot (desbordamiento).

� Undershoot (posición no alcanzada).



Antes de empezar a optimizar el comportamiento de posicio�nado del eje, proceda primero como se indica a continuación:

· Asegúrese de que el eje neumático está estructuradoconforme a las normas (véase la descripción del sistema

CMAX).

· Asegúrese de que todos los datos de eje y de aplicaciónestán ajustados correctamente.

· Ejecute siempre la identificación.

· A continuación, deje que se ejecuten varios ciclos de po�sicionado. De este modo se garantiza que la adaptacióntenga efecto.

Si siguen surgiendo problemas, proceda como se indica acontinuación:

1. Observe el comportamiento de posicionado. Para ello,utilice el plugin para FCT. Con el plugin pueden regis�trarse los valores nominales y reales para, p. ej., el reco�rrido, la velocidad y la aceleración, y representarse deforma gráfica.

Para obtener más información al respecto, consulte la ayudadel plugin CMAX.

2. Compare el comportamiento de posicionado o la gráficaelaborada con el plugin con los ejemplos presentados acontinuación.

3. Optimice el comportamiento de posicionado como seindica en la tabla del ejemplo correspondiente. Com�pruebe primero de arriba a abajo las causas más proba�bles y las medidas para solucionarlas.



Efecto Causa Remedio

Reposo anticipado frecuente

1 2 � Identificación no realizada

� Adaptación todavía no termi�nada

� Comportamiento de opera�ción deficiente del cilindro/guía (stick−slip)

� Masa equivocada

· Realice un recorrido de iden�tificación

· Deje que se ejecuten algunosciclos de posicionado (adap�tación)

· Compruebe o, si es necesa�rio, realice el mantenimientoo sustituya el componente

· Corrija la masa

Oscilaciones alrededor de la posición nominal con tiempos de paro

1 2 � Recorrido de identificaciónno ejecutado

� Configurada o programadauna masa de la carga equivo�cada

� Elevado rendimiento del cilin�dro (el rozamiento se ha mo�dificado)

� Factor de amplificación ajus�tado demasiado bajo

· Realice un recorrido de iden�tificación

· Corrija la configuración o elprograma

· Ejecute una nueva identifica�ción

· Corrija el parámetro

1 Posición nominal2 Posición real




Problema de estabilidad, oscilación de frecuencia elevada alrededor de la posición nominal

1 2

3

� Configurada o programadauna masa de la carga equivo�cada

� Factor de amplificación ajus�tado demasiado alto

� Factor de amortiguaciónajustado demasiado bajo

� Factor de filtro de señal ajus�tado demasiado alto (señallisa de aceleración/veloci�dad, pero oscilación conti�nua)

� O señal de aceleración conmucho ruido y de gran ampli�tud

� La masa mínima de la cargano se alcanza

� Tolerancia demandada dema�siado baja

· Corrija la configuración



· Reduzca el factor de filtro deseñal

· Incremente el factor de filtrode señal

· Incremente la carga básica

· Incremente la tolerancia

1 Posición nominal2 Posición real3 Velocidad




Overshoot (no hay tiempo de paro o es mínimo antes del MC)

1 2 � Caída de la presión de ali�mentación estática en funcio�namiento por debajo del lí�mite de tolerancia admisible

� Masa de la carga demasiadoelevada (o masa de la cargaconfigurada insuficiente)

� Esfuerzo (aceleración nomi�nal demasiado alta)

� Factor de filtro de señal ajus�tado demasiado alto

� Factor de amplificación ajus�tado demasiado alto

� Factor de amortiguaciónajustado demasiado bajo

· Estabilice la presión de ali�mentación o ejecute unnuevo recorrido de identifica�ción con una presión de ali�mentación más reducida(véase la sección B.6.1)

· Corrija la masa de la carga

· Reduzca los valores nomina�les (en especial, la acelera�ción) y, si es necesario, eje�cute un recorrido de identifi�cación dinámico (limitaciónautomática)




Undershoot (no hay tiempo de paro o es mínimo antes del MC)

1 2 � Masa de la carga introducidademasiado alta (puede cau�sar una amortiguación exce�siva del regulador)

� Esfuerzo (valores nominalesdemasiado altos y �rápidos")

· Reduzca la masa de la carga

· Adapte los valores nominalesy, si es necesario, ejecute unrecorrido de identificación di�námico (limitación automá�tica)

1 Posición nominal2 Posición real



B.7.3 Descripción de los factores para la regulación de fuerza

Factor de amplificación Con el factor de amplificación se aumenta o disminuye laamplificación de regulación.

� Con éste, el regulador reacciona más rápido o más despa�cio a desviaciones de regulación. El tiempo que transcurrehasta alcanzar el valor final estático puede optimizarse.

� Con el factor de amplificación se influye en la precisión dela trayectoria en todo el registro de fuerza.

� Si este factor se aumenta demasiado, la válvula empieza aemitir un zumbido que se aprecia sobre todo con el valornominal de fuerza estático y en la regulación de reposo.


La fuerza se acumula con demasiada lentitud, la preci�sión estática se alcanza de forma vacilante.

Incremen�tar

Al acumularse la fuerza se producen overshoots. La válvula tiende a emitir un zumbido.

Reducir

El valor de fuerza sigue al valor nominal con desviacio�nes mínimas.

Óptimo

Amplificación dinámica La amplificación dinámica sólo funciona en el margen de larampa de fuerza, es decir, si el valor nominal de la fuerza semodifica.

� Con ella puede influirse en la precisión de la trayectoriadurante la rampa de fuerza.

� Su modificación no influye de ningún modo en la preci�sión estática.


Al acumularse la fuerza, el valor real no puede seguiral valor nominal.

Incremen�tar

Al acumularse la fuerza, el valor real se adelanta enfase al valor nominal.

Reducir

La fuerza se acumula de manera rápida y precisa. Óptimo



Factor de filtro de señal Las señales derivadas (p. ej., la rampa de fuerza de la señalneumática) se filtran para mejorar la calidad de señal.

� Un filtraje demasiado elevado o demasiado bajo puededesestabilizar la regulación.

� Con el factor de filtro de señal se influye en el ruido deseñal, que emiten los sensores de presión y afectan alvalor de fuerza.

� Aumentando el factor, el filtro es más rápido y, por tanto,el ruido es mayor. Al mismo tiempo, el desfase es menor.

� Si la válvula emite un zumbido a consecuencia de incre�mentar el factor de amplificación, normalmente se re�suelve reduciendo el factor de filtro de señal.

El factor de filtro de señal debe reducirse para suprimir elzumbido de la válvula. Ello puede ser necesario cuando laexactitud de regulación sólo puede alcanzarse incremen�tando la amplificación, circunstancia en la que la válvulatiende a emitir un zumbido.



B.8 Principios básicos de la regulación de fuerza/regulación de reposo

Definición

0

10

20

30

40

50

60

α

1 23 4

5

6

7

8

Cámara 1 del cilindro:

1 Presión de la cámara p1

2 Superficie A del émbolo1

Cámara 2 del cilindro:

3 Presión de la cámara p2

4 Superficie A del émbolo2

5 Posición de montaje (α)

6 Los valores de posición disminuyen, los valores de fuerza disminuyen (signo �)

7 Los valores de posición aumentan, los valores de fuerza aumentan (signo +)

8 Masa en movimiento

Fig.�B/2: Magnitudes de referencia de la regulación de fuerza



Fuerza en la regulación de fuerza

F � p1 � A1��−��p2 � A2��−��g�m� sina

P1 Presión en la cámara 1 del cilindro: no hay vástago; en elpunto cero del sistema de medición del recorrido (valores deposición más pequeños, conexión azul).

P2 Presión en la cámara 2 del cilindro; si es necesario, vástago;en el final del sistema de medición del recorrido (valores deposición mayores, conexión negra).

A1, A2 Las dos superficies del émbolo del cilindro: el CMAX lascalcula a partir del tipo y del diámetro del cilindro. El contro�lador conoce el diámetro del vástago de los cilindros deFesto. Si los tipos de cilindro son desconocidos, el diámetrodel vástago puede introducirse con ayuda del FCT. El diáme�tro del vástago se tiene en cuenta en la regulación de fuerza.

g Aceleración terrestre.

m Masa que debe moverse (masa de la pieza a manipular +masa de la herramienta). Como en el resto de las tareas deposicionado, la masa de la pieza a manipular se toma direc�tamente del registro o de los ajustes para el modo directo(PNU 53x) o de los datos del proyecto (PNU 1142).

α Ángulo de la posición de montaje del eje. Puede consultarseen los datos del proyecto.

Tab.�B/13:Definición de la fuerza en la regulación de fuerza

La fuerza regulada se obtiene restando la fuerza aplicada enel émbolo a la gravedad de la masa en movimiento. La fuerzaaplicada en el carro o en el vástago varía en función de lasfuerzas de rozamiento.



B.8.1 Efecto de la masa en la regulación de fuerza

La masa en movimiento se compone de la masa de la pieza amanipular y de la herramienta (o carga básica). Con frecuen�cia, la carga básica no se conoce con exactitud.

m = mtotal = mmasa actual de herramienta + m masa actual de pieza a manipular

Como en el resto de los procedimientos de posicionado, lamasa de la pieza a manipular debe introducirse también en laidentificación:

mident. = mident. masa de herramienta + m ident. masa de pieza amanipular

En la identificación estática, el regulador identifica la fuerzacon la que el actuador se para en estado de reposo de ma�nera segura. Para ello, determina las fuerzas necesarias paraque el actuador arranque en las dos direcciones del movi�miento. El valor promedio de estas fuerzas de arranque seguarda como fuerza de reposo en los datos de identificación.

Si las fuerzas de rozamiento no se tienen en cuenta, la fuerzade reposo F 0 debe compensar la fuerza debida al peso de lamasa en movimiento:

F0 = p01 * A1 � p02 * A2 = mident. * g * sen α

La masa total indicada (!) en la identificación mident. seguarda también en los datos de identificación.

Durante la regulación de fuerza, la fuerza de reposo identifi�cada F0 sirve como valor de salida para la fuerza que deberegularse. Ésta compensa la gravedad y otras fuerzas axialesexternas. Con la identificación (es decir, la medición) de lafuerza de reposo F0, un error en la indicación de mident. nocausa ningún error en la regulación de fuerza.

Si el usuario indica las diferentes masas de la pieza a mani�pular por registros, la diferencia mDelta se tiene en cuenta yse compensa adicionalmente. Por lo tanto, la masa de lapieza a manipular en los registros de posicionado debe espe�cificarse con exactitud para que la fuerza de reposo puedaseguirse con la mayor precisión posible.



mDelta = mmasa actual de herramienta + mmasa actual de pieza a mDelta = manipular

� mident.

mDelta = mmasa actual de herramienta + mmasa actual de pieza a mDelta = manipular

� (mident. masa de herramienta + m ident. masa de pieza a mDelta = manipular)

Fémbolo = Fnom + F0 + mDelta * g * sen α

En el caso más sencillo, es válido:

mmasa actual de herramienta = mident. masa de herramientamident. masa de pieza a manipular = 0 kg

Ello simplifica el cálculo a:

mDelta = mmasa actual de pieza a manipular Fémbolo = Fnom + F0 + mmasa actual de pieza a manipular * g * sen α

¿Cómo repercute lo anterior en la regulación de fuerza?

� No es necesario que la masa indicada en la identificaciónmident. sea exacta, porque la fuerza necesaria para com�pensar F0 se identifica.

� Si el actuador no está montado horizontalmente (α � 0° ),es importante indicar con exactitud las modificaciones demasa. Como el regulador calcula una fuerza de compen�sación partiendo de la masa indicada, un error en la indi�cación de la masa genera una desviación sistemática delvalor nominal de fuerza Fnom.

Fémbolo = Fnom + F0 + (mDelta + merror ) * g * sen α

� En consecuencia, el error F es:

F = merror * g * sen α



B.8.2 Efecto de la masa en la regulación de reposo

Al finalizar una tarea de posicionado se realiza una conmuta�ción flotante de regulación de posición a regulación de fuerzapara garantizar el reposo seguro del actuador. La fuerza dereposo Freposo a la que se regula, se corresponde con lafuerza del émbolo una vez que el actuador alcanza la posi�ción de destino. Ésta es detectada por el cilindro 200 ms des�pués de activarse el MC. La regla es:

Freposo = p1−200ms * A1 � p2−200ms * A2 (p1 y p2 son los valores de presión del cilindro, 200 ms des�pués del MC)

Si la fuerza real deriva al final del procedimiento de posicio�nado a una rapidez tal que amenaza con salirse de la histére�sis de fricción, se conmuta directamente a la regulación dereposo ignorando el tiempo de espera de 200 ms.

Al contrario que la regulación de fuerza, la regulación de re�poso no se basa en valores calculados dependientes de losvalores de masa configurados, sino en valores de fuerza me�didos al final del procedimiento de posicionado. Por lo tanto,las modificaciones de la masa que no se introducen en losregistros de posicionado no afectan al comportamiento delactuador en la posición de reposo.

Atención: durante el posicionamiento, el actuador se paradentro del área de rozamiento de adherencia y, por tanto, lafuerza de reposo también puede variar dentro del margen delrozamiento de adherencia. La fuerza que el FCT indica en elreposo es diferente en cada carrera.



B.8.3 Comportamiento de la regulación de fuerza

� Una tarea de fuerza se trata como cualquier tarea de posi�cionado.

� Al principio de la tarea de fuerza, la señal MC pasa al nivel0; cuando se alcanza el valor nominal de fuerza, la señalMC = 1. Mientras no haya una tarea de posicionadonueva, el eje permanece en la regulación de fuerza.

� Con la rampa de fuerza, el usuario predetermina el incre�mento de fuerza por unidad de tiempo. La unidad es[N/s]. El margen de valores admisible comprende entre10�N/s y 10.000 N/s. El FCT limita la rampa de fuerza avalores útiles.

� La tolerancia de fuerza tiene la misma función que la tole�rancia de posicionado en el posicionamiento.

� El signo del valor nominal de fuerza determina la direc�ción de la regulación de fuerza:

+ : significa que la fuerza se acumula en dirección a valo�res de posición crecientes.

�� : significa que la fuerza se acumula en dirección a valo�res de posición decrecientes (punto cero del sistema

de medición del recorrido).

� La señal de paro (CCON.STOP = 0) termina una tarea defuerza del modo más rápido. Se repone inmediatamente ala regulación de posición activando posición nominal =posición real en posición de reposo.

� El plugin para FCT soporta la parametrización correcta dela regulación de fuerza y calcula los valores máximos dela fuerza en función del cilindro (tipo y diámetro).



La fuerza máxima aplicada en el émbolo se denomina fuerzanominal FN y se calcula como se indica a continuación:

FN [N] = AN * pfuncionamiento

Las fuerzas máximas aplicadas en el actuador se calculancomo se indica a continuación para las dos direcciones delmovimiento. En caso de posición de montaje no horizontal (α� 0 con actuadores lineales, véase Fig.�B/2) dependen de ladirección y de la masa:

Fmáx+ [N] = + 0,9 * AN * pfuncionamiento � mactual * g * sen α

Fmáx� [N] = � 0,9 * (AN � AVE) * pfuncionamiento � mactual * g *sen α

Las fórmulas utilizan los datos siguientes de usuario:

pfunciona−miento = presión de funcionamientoAN = superficie nominal del émbolo

(p. ej., DNCI−25−...: AN = / 4 * 0,0252)AVE = superficie del vástago del émbolomactual = mmasa actual de herramienta + m masa actual de pieza a

manipularα = posición de montaje

Los valores para Fmáx+ y Fmáx� se calculan en el controlador.El regulador limita los datos de usuario a estos valores límitey, si es necesario, emite un fallo.

Parámetro Unidad Predet. FCT Mínimo Máximo

Tolerancia de fuerza N 10 1 1.000

Rampa de fuerza N/s 1.000 10 10.000

Valor límite de velocidad mm/s 200 10 1) 500

Valor límite de carrera mm 50 1 1) 10.000

1) Los valores límite de velocidad y de carrera pueden desactivarse para cada registro de fuerza.Por lo tanto, 0 no es admisible.



� El regulador contiene ajustes por defecto útiles.

� Al descargar los parámetros, el CMAX comprueba sólo losvalores límite absolutos. Los parámetros de fuerza nomi�nal máxima y de tolerancia no se limitan en función aotros datos del proyecto (diámetro del cilindro, etc.).

� En el CMAX, los valores nominales del regulador se limi�tan a los valores máximos alcanzables. De este modo,se�tienen en cuenta la superficie del émbolo, la masa enmovimiento y la posición de montaje. En el controladorpueden leerse y visualizarse los valores limitados, igualque los valores limitados de aceleración en la regulaciónde posición.

� Durante la regulación de fuerza se transmite la posiciónactual o el valor actual de fuerza en los datos de entradadel PLC. La conmutación se efectúa mediante PNU 523:08.

� Para parar (CCON.STOP = 0), mientras el actuador ejercepresión con la fuerza regulada contra un tope, se realizala transición de la regulación de fuerza a la de posición,en la que la posición real actual se acepta como posiciónnominal. Como el actuador está parado, la tolerancia sealcanza inmediatamente, de manera que se realiza latransición a la regulación de reposo. La fuerza real prede�termina la fuerza a la que se regula el actuador. La fuerzareal puede estar entre la última fuerza nominal y 0. Si elactuador está a fuerza cero después de pararse, debeejecutarse un registro de fuerza con 0 N antes de activarCCON.STOP = 0.



� Una tarea de fuerza puede iniciarse en cualquier mo�mento desde un estado regulado de posición o de fuerza.En función del estado de partida, pueden darse diferentescomportamientos:

� El eje está regulado por fuerza o por posición (MC=1):una tarea nueva de fuerza se inicia inmediatamente.

� El eje ejecuta una tarea de posicionado (MC=0):�Cambio de regulación flotante": la tarea de posicio�nado actual termina con la rampa de parada ajustada.Mientras la velocidad sea = 0, la tarea de fuerza seinicia. MC permanece siempre = 0.

� El eje ejecuta una tarea de fuerza (MC=0), la tareanueva de fuerza tiene la misma dirección de fuerza: �Conmutación progresiva flotante": la tarea nueva defuerza se inicia inmediatamente. MC permanece siem�pre = 0.

� El eje ejecuta una tarea de fuerza (MC=0), la tareanueva de fuerza tiene la dirección contraria de fuerza: �Conmutación flotante": la tarea actual de fuerza ter�mina con la rampa configurada; en cuanto el valor defuerza alcanza �0", la tarea nueva de fuerza se inicia.MC permanece siempre = 0.



B.8.4 Comportamiento de la regulación de reposo

Al finalizar una tarea de posicionado, la regulación de posi�ción se conmuta a regulación de fuerza para mantener el ac�tuador en reposo. La conmutación no se efectúa directa�mente al alcanzar la condición de reposo, sino:

� 200 ms después o

� Cuando la modificación de la fuerza real es superior al25% de la histéresis de fricción al alcanzar la condición dereposo.

La condición de reposo se alcanza si:

� La tolerancia se ha alcanzado una vez y

� El error de posición está dentro de un 70% del margen detolerancia admisible y

� La velocidad es menor a 4 mm/s y

� La presión de las cámaras es menor que la presión dealimentación (en el funcionamiento en vertical con masas

grandes, la presión de las cámaras puede ser superior ala presión de alimentación durante un breve tiempo).

Si el actuador sale del margen de tolerancia de la posición dereposo o la velocidad supera los 4 mm/s durante la regula�ción de reposo, el controlador de posición se activa para vol�ver a desplazar el actuador a su posición de destino. Si elactuador ha alcanzado la posición de destino y las condicio�nes de reposo, la regulación de reposo vuelve a activarse encuanto se cumple una de las condiciones mencionadas parael tiempo de espera o la modificación de la fuerza.



B.8.5 Modo de valor parcial

El modo de valor parcial puede utilizarse en los modos defuncionamiento Selección de registro y Tarea directa.

Una vez iniciada la orden de fuerza, el regulador comienza aacumular la fuerza en función a la fuerza marcada como obje�tivo y a la rampa de fuerza predeterminadas. Si el actuador no está sometido a una fuerza antagónica, lafuerza inicia un movimiento del actuador. Esto puede ocurrirsi la pieza a manipular es móvil o flexible o también si no haypieza a manipular. Si el actuador excede la velocidad nomi�nal, el regulador conmuta automáticamente a la regulaciónde posición (véase la sección B.8.6). La posición final porhardware en dirección al efecto de la fuerza se utiliza comoposición nominal y la velocidad nominal del registro o delparámetro de la velocidad en el modo directo (PNU 406 ó554) se utiliza como velocidad.

Para impedir la conmutación a la regulación de posición,la�velocidad nominal debe ajustarse a 0,000 m/s.

Para impedir una energía cinética demasiado alta, el valormáximo admisible para la velocidad se limita a 0,500� m/s.

La conmutación a la regulación de posición permite desplazaruna pieza a manipular. El desarrollo típico en una aplicaciónes:

1. Registro 1: avance rápido de una posición inicial a la pro�ximidad de la pieza a manipular (p. ej., −10 mm).

2. Registro 2: inicio de la regulación de fuerza. El CMAX seconmuta automáticamente a la regulación de posiciónhasta que se alcanza la pieza a manipular. Si no hay piezaa manipular, se impide una aceleración alta del actuador.El actuador se desplaza hasta la posición final por soft�ware o al límite de carrera configurado y permanece pa�rado en esta posición.

Con ayuda de la conmutación progresiva de registros, puedeconmutarse en cualquier momento entre la regulación deposición y la de fuerza.



Si el eje está ejecutando un posicionamiento, primero separa. La regulación de fuerza se inicia a continuación.

1 Recorrido

2 Fuerza

3 Velocidad

4 Fase de avance (Vavc)

5 Rampa de fuerza

6 MC

Recorrido/velocidad/fuerza

1

2

3

4 5

Slím

F

Vlím

Vavc

Control de carrera

Fuerza marcadacomo objetivo

Control de lavelocidad

6 Tiempo

Fig.�B/3: Desarrollo de la regulación de fuerza

Opciones permitidas:

� Los controles de carrera y de velocidad pueden activarseo desactivarse para cada registro de posicionado de ma�nera independiente entre sí (por defecto: activados). Sinembargo, los valores límites son globales, es decir, váli�dos para todos los registros de posicionado (es posiblemodificarlos en el modo de funcionamiento Parametriza�ción).

� Vavc puede desactivarse si se ajusta a 0,000 m/s, es decir,el eje sólo se desplaza con regulación de fuerza. En casosextremos, el eje puede colisionar a toda velocidad contrala posición final. Si la conmutación se ha desactivado, elcontrol de valor límite sigue activo (siempre que no sehubiese desconectado también).

� El valor nominal de fuerza puede tener el valor 0 N.



Indicaciones:

� Los controles de carrera y de velocidad se activan cadavez que se inicia una tarea de fuerza, si el usuario no losha bloqueado antes.

� Los controles de carrera y de velocidad también estánactivos después del MC, es decir, las infracciones retarda�das de valores límite se detectan.

� Vlím debe ser siempre bastante mayor que Vavc para im�pedir que el control de la velocidad se active durante elposicionamiento. Recomendación: Vlím = (2 a 3) * Vavc

� Si el control del valor límite reacciona, tanto de la carreracomo de la velocidad, el regulador cambia siempre a re�gulación de posición.

� Si el eje alcanza una vez la fuerza marcada como objetivoy cumple las condiciones de MC, el MC se activa. El MC permanece activo hasta que la tarea siguiente seinicia, incluso si la fuerza marcada como objetivo ya noexiste.

Las funciones de control se explican con detalle en la secciónB.8.10.



B.8.6 Regulación de posición en la tarea de fuerza

Si el actuador excede la velocidad nominal Vavc en la direc�ción de efecto de la fuerza durante una tarea de fuerza, p. ej.,porque el actuador aún está un poco alejado de la pieza amanipular y porque se pone en movimiento debido a que nohay una fuerza antagónica, éste se conmuta a una regulaciónde posición. Esto sucede independientemente de si ya hay unMC o no. La posición final por hardware en dirección al efectode la fuerza se utiliza como posición nominal y la velocidadnominal del registro o del parámetro de la velocidad en elmodo directo (PNU 406 ó 554) se utiliza como velocidad Vavc.El actuador avanza a la velocidad Vavc hasta que aparece unaaceleración de frenado elevada (tropieza contra una pieza amanipular), hasta que se detecta un reposo (la velocidad endirección de la fuerza es inferior a 0,004 m/s durante 20 ms)o hasta que la fuerza real alcanza la fuerza marcada comoobjetivo después de un tiempo de espera de 10 ms comomínimo tras la conmutación a la regulación de posición.A�continuación vuelve a activarse el regulador de fuerza;la�fuerza se acumula con la rampa de fuerza ajustada.

Las funciones de control configuradas para la tarea de fuerza(carrera, velocidad, posiciones finales por software) tambiénestán activas durante la regulación de posición.

La regulación de posición se activa como mínimo 30 ms des�pués de iniciarse la tarea de fuerza (con un flanco positivo enCPOS.START o inducida por un inicio causado por una con�mutación progresiva de registros). Este tiempo es necesariopara los procedimientos de estabilización. El regulador defuerza permanece activo siempre hasta ese momento.

Cómo impedir la conmutación a la regulación de posición

Si el usuario desea impedir la conmutación a la regulación deposición, la velocidad nominal debe ajustarse a 0,000 m/s.De ese modo, el controlador de posición se desactiva duranteuna tarea de fuerza.



B.8.7 Rampa de fuerza

Al iniciarse una tarea de fuerza, el cálculo de una señal enforma de rampa se inicia como base para el valor de referen�cia de la regulación de fuerza. Esta señal comienza con lafuerza real al iniciarse la tarea de fuerza y discurre de maneralineal con la elevación de la rampa de fuerza hasta alcanzar elvalor nominal de fuerza de destino.

Para optimizar el comportamiento de regulación es recomen�dable utilizar un valor nominal de fuerza siempre diferencia�ble, por el que la rampa de fuerza se sustituirá por una fun�ción sen2 que pasa la misma carrera de fuerza en el mismotiempo. Como la función sen2 inicia y termina su desarrollocon la elevación 0, se obtiene una elevación máxima como enla rampa de fuerza. La elevación máxima de la función sen2

se encuentra en el punto de inflexión, donde es Pi/2 mayorque la rampa de fuerza.

Al desplazarse a un tope o a un dispositivo que genera unafuerza antagónica correspondiente, la fuerza nominal puedealcanzarse directamente. Por lo tanto, en este caso no esposible acumular fuerza con la rampa de fuerza.

1 Valor final de lafuerza nominal

2 Rampa de la fuerzanominal

3 Fuera nominal, consen2

4 Fuerza real

5 Valor inicial

Fuerza [N]

1

2

3

4

5

Tiempo[s]

Fig.�B/4: Rampa de fuerza



B.8.8 Amplificaciones del regulador

Las amplificaciones posibles del regulador en la regulaciónde fuerza dependen de la estructura del sistema neumático.Un conexionado con tubos demasiado largos tiene un efectonegativo y el sistema puede tender a emitir un zumbido. Lasustitución de la válvula también puede causar diferencias enel comportamiento de regulación.

Las amplificaciones del regulador se calculan a partir de pa�rámetros que describen el sistema neumático. Debido a lastolerancias, las amplificaciones por defecto del regulador noobtienen la misma calidad de regulación en todos los siste�mas. Para la optimización existen tres parámetros:

� Factor de amplificación.

� Amplificación dinámica.

� Factor de filtro de señal.

Con el factor de amplificación se aumenta la amplificación deregulación. Con éste, el regulador reacciona con más poten�cia y más rápido a desviaciones de regulación. Si este factorse aumenta demasiado, la válvula empieza a emitir un zum�bido que se aprecia sobre todo con el valor nominal de fuerzaestático y en la regulación de reposo. El zumbido puede redu�cirse variando el factor de filtro de señal o reduciendo denuevo la amplificación.

La amplificación dinámica sólo funciona en el margen de larampa de fuerza, es decir, si el valor nominal de la fuerza semodifica. Este parámetro es apropiado para mejorar la preci�sión de la trayectoria dentro del margen de la rampa si laamplificación no puede optimizarse más.

Con el factor de filtro de señal puede influirse en el ruido delas señales de presión. Aumentando el factor, el filtro es másrápido y, por tanto, el ruido es mayor. Al mismo tiempo, eldesfase es menor.



B.8.9 Efecto de la identificación estática en la regulación de fuerza

En la identificación estática se determinan parámetros esen�ciales para la regulación de fuerza:

� Histéresis de fricción.

� Fuerza de reposo F0.

Si no se ejecuta una identificación estática, a estos paráme�tros se asignan valores por defecto. En este caso, la calidadde regulación es limitada y puede tener el efecto siguiente:

� La fuerza de reposo real se desvía del valor por defectocalculado. Ello puede provocar un comportamiento incon�trolado en la regulación de fuerza. En aplicaciones no horizontales puede utilizarse la masa

para influir en el valor por defecto de la fuerza de reposo.El valor está ajustado correctamente si en un registro defuerza con 0 N, con los controles de velocidad y de ca�rrera desconectados, el actuador se mantiene en reposo ypuede moverse manualmente en ambas direcciones conla misma fuerza.



B.8.10 Función de control

Con la regulación de fuerza activa hay tres funciones de con�trol permanentes: control de carrera, control de la velocidad ycontrol de las posiciones finales por software. En caso deerror, el CMAX reacciona como se indica a continuación:

� El mensaje se registra como fallo en la memoria de diag�nóstico.

� La regulación de posición se activa y el eje se detiene.

� Después del reposo, el CMAX cambia al estado �Fallo" o�Preparado".

� En función del error se activan los bits SDIR.XLIM/SDIR.VLIM o RSB.XLIM/RSB.VLIM. Estos bits se reponencon la orden de reset.

� En caso de parada, eliminación del desbloqueo y fallo, sedesactivan todas las funciones de control.

Control de carrera

Con el flanco de inicio, el CMAX registra la posición actualcomo posición inicial. Con cada ciclo del regulador, el controlde carrera comprueba el recorrido (carrera) ganado desde elinicio.

Carrera = | posición real (actual) − posición real (flanco de inicio) |

Si, durante la ejecución de una orden de fuerza, la posiciónreal aumenta por encima del valor límite de carrera parame�trizado (PNU 510), el error E38 �Valor límite de carrera alcan�zado" se emite y el bit SDIR.XLIM (modo directo) o RSB.XLIM(modo de registro) se activa.



Indicaciones:

� La posición inicial es siempre la posición real en el mo�mento de activarse el flanco de inicio, es decir, el valorlímite de carrera incluye también la carrera durante laregulación de velocidad de una tarea de fuerza.

� Si la tarea se inicia mediante una conmutación progresivade registros, la posición inicial es la posición real en elmomento de la conmutación.

� Si el valor límite de carrera está fuera de la posición finalpor software, la acción de alcanzar la posición final porsoftware tiene preferencia. El valor límite de carrera nodesactiva la posición final por software.

� Si CDIR.XLIM o RCB1.XLIM se activan, el control de ca�rrera se desactiva.

Control de la velocidad

El control de la velocidad se activa cada vez que se inicia unatarea de fuerza, si el usuario no lo ha bloqueado antes. Elcontrol de la velocidad también está activo después del MC,es decir, las infracciones retardadas de valores límite se de�tectan.

La velocidad máxima admisible Vlím (PNU 514) debe ser siem�pre mayor que la velocidad nominal Vavc (PNU 406 ó 554).

Si la velocidad límite Vlím se excede con la regulación defuerza activada, el eje se detiene y el mensaje de error E39 seemite. SDIR.VLIM o RSB1.VLIM se activan.

El control no puede desactivarse activando CDIR.VLIM oRCB1.VLIM.



Control de las posiciones finales por software

Si se alcanza una posición final por software durante la regu�lación de fuerza, el eje se detiene y se emite un fallo. El ajustede las dos posiciones finales por software = 0, desactiva estecontrol.

MC (Motion Complete)

Motion Complete indica que la fuerza nominal se ha alcan�zado cuando cumple las condiciones MC.

En caso de la regulación de fuerza, la fuerza de arranquepuede causar que la condición MC ya se cumpla al principiode la tarea. Si es así, los criterios para la condición MC pue�den verse afectados por los parámetros de tiempo de super�visión, tolerancia, etc.



B.9 Indicaciones de aplicación, estados operativos especiales

B.9.1 Modificación de una fuerza externa

El cambio de una fuerza externa puede causar desde oscila�ciones hasta rebotes sobre un tope.

Ejemplo:

� Cilindro 1: DNCI−32−250 horizontal 16 kg.

� Cilindro 2: para la fuerza antagónica a partir de 160 mmde aprox. 350 N constante.

1

2

3

Fuerza antagónica

Fexterna = 350 N

Cilindro del actuador

Factuador = 0 N

Fexterna = 350 N Factuador = 430 N

Fexterna = 350 N Factuador = 200N

1 Registro 1: F = 430 N −−> El cilindro 1 mueve el cilindro 2 hasta que el cilindro 1se detiene en el tope.

2 Registro 2: F = 200 N −−> El cilindro 2 empuja al cilindro 1 desde el tope hasta laposición 160 mm.

3 −−> Aquí se produce un procedimiento de rebote de 2 a 3 golpes.



Explicación:En la transición de la fuerza de perturbación, el cilindro 1tiene energía cinética. La fuerza nominal se ejerce en el sen�tido contrario a la dirección del movimiento, el sistema lentodebe decelerarse y acelerarse en el sentido opuesto. Enton�ces, la masa lenta tropieza contra un tope elástico.

Configuración con nodos CPX

C−1Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH

Apéndice C

C. Configuración con nodos CPX

C−2 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH

Índice

C.1 CPX−FB13 C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.1 Información general sobre la configuración C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Configuración con STEP 7 C−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.3 Parametrización de arranque C−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


C.1.5 Parametrización acíclica con DPV1, parámetros READ/WRITE C−13 . . . .

C.2 CPX−FB11 (DeviceNet) C−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.1 Configuración de las características del participante DeviceNet (EDS) C−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.2 Parametrización (ejemplo RSNetworx) C−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


C.2.4 Ejemplos de indicación de errores con RSNetWorx C−26 . . . . . . . . . . . . .

C.3 CPX−FEC C−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.1 Configuración C−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.2 Parametrización del CMAX C−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.3 Memorizar la configuración real como configuración nominal C−31 . . . .

C.3.4 Direccionamiento C−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.5 Diagnóstico C−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



C.1 CPX−FB13

La información general sobre el CPX−FB13 se encuentra en ladescripción del P.BE−CPX−FB13−...

C.1.1 Información general sobre la configuración

Identificador

Módulo (referencia) Identificadorde módulo

Bytes asignados IdentificadorSiemens / EN 50170

CPX−CMAX−C1−1 (T21) CMAX 8 bytes E, 8 bytes S 192 / C0h, 87h, 87h

Archivo maestro del dispositivo (GSD) y archivos deiconos

Fuentes de referencia Puede encontrar los archivos GSD actuales y los archivos deiconos en la página de Festo en Internet:

è www.festo.com è Descargas è Descarga de softwareè Palabras clave: CMAX o GSD

Archivo GSD Para el terminal CPX con el CMAX necesitará uno de los si�guientes archivos GSD:

� Cpx_059e.gsd (versión en alemán).

� Cpx_059e.gse (versión en inglés).

Según el programa de configuración utilizado, instale losarchivos GSD y los archivos de iconos con ayuda de la ordende menú apropiada o copie los archivos manualmente en undeterminado directorio de su programador/PC.



C.1.2 Configuración con STEP 7

Esta descripción se refiere a la versión de software V 5.3.

La configuración requiere tener instalado un archivo maestrodel dispositivo (GSD) apropiado.

Para la configuración, proceda del modo siguiente (véaseFig.�C/1):

1. Añada un sistema master DP 1 y el terminal CPX 2 deacuerdo con la descripción del CPX−FB13.

2. Asigne a la tabla de configuración los módulos de su sis�tema CPX.Abra el módulo �Terminal CPX de Festo" en en el catálogode hardware (carpeta PROFIBUS−DPFurther FIELD DEVI�CESValves...) 3 .Para el CMAX hay dos entradas:

Entrada Descripción

CPX−CMAX−C1−1 [8 bytes E/8 bytes S] CMAX con 8 bytes E/8 bytes S consistentes, sin parámetros Failsafe(asignados 5 bytes de datos de parametrización). 1)

CPX−CMAX−C1−1 [8 bytes E/8 bytes S Failsafe]

CMAX con 8 bytes E/8 bytes S consistentes, con parámetros Failsafe(asignados 15 bytes de datos de parametrización). 1)

1) El número máximo de datos de parametrización del terminal CPX está limitado a 234.

3. Asigne en cada caso la dirección de inicio en la ventana�Propiedades − Slave DP"� 4 .

De este modo completará la selección de estación y la confi�guración.



1 2

3

4

Fig.�C/1: Configuración con STEP7 � Catálogo de hardware



C.1.3 Parametrización de arranque

Durante el ajuste del parámetro de sistema de CPX �Inicio desistema con parametrización por defecto (ajuste de fábrica) yestructura CPX actual" se transmiten al CPX−FB13 los pará�metros registrados en el master.

Observe las indicaciones generales de la sección 1.3.

Parametrización de arranque

1 El master carga eljuego deparámetros dearranque en elnodo

2 El nododistribuye eljuego deparámetros a losmódulos

PLC/IPC

PROFIBUS−DPMaster

1

2

Fig.�C/2: Desarrollo de la parametrización de arranque

La parametrización del terminal CPX se realiza durante laconexión del sistema de bus de campo como �Parametriza�ción de arranque" a través del conjunto de parámetros 1memorizado en el master PROFIBUS. El nodo de bus decampo distribuye entonces los parámetros orientados al mó�dulo a los módulos CPX 2.

IndicaciónEl número de parámetros de arranque está limitado enfunción de la versión de software del CPX−FB13. Observelas indicaciones en la descripción sobre el CPX−FB13.

IndicaciónTras cada interrupción en el sistema de bus de campo (p. ej.,tras la interrupción de la alimentación al nodo del bus decampo), el juego de parámetros de arranque será enviado denuevo por el master PROFIBUS al nodo de bus de campo.



IndicaciónEn el caso de los terminales CPX con CMAX siempre esnecesario volver a parametrizar y realizar una nuevapuesta en funcionamiento al cambiar el terminal CPX o elCMAX porque los parámetros y los datos determinados enla puesta en funcionamiento sólo se guardan en el CMAX,véase la sección 1.1.2.

El CMAX no puede parametrizarse a través de la parametriza�ción de arranque. Ésta debe realizarse a través del FCT o delas funciones especiales de parametrización.

Fig.�C/3: Ningún parámetro específico



Formato de datos

El CMAX evalúa el ajuste de valores analógicos (valores de 32 bits) para el formato de datos del CPX−FB13, véase la sec�ción�1.2. Tenga esto en cuenta en sus programas de aplicación.

Parametrización Fail−safe

Compruebe en su aplicación si es necesaria una parametriza�ción en el modo a prueba de fallos Fail−Safe.

Ejemplo En el ejemplo correspondiente en Tab.�C/1 hay que detener elactuador y activar el freno (parada de emergencia). El freno está en High activo y el regulador desbloqueado.

Asignación Entradas de CMAX � Datos de salida del módulo

Bit Valor CCON Valor CPOS Valor Bytes de control 2a 8

Valor

0 1 ENABLE = 1 1 HALT = 0 0 � (Ninguna función,todas 0)

0

1 2 STOP = 0 0 START = 0 0todas = 0)

0

2 4 BRAKE = 1 1 HOM = 0 0 0

3 8 RESET = 0 0 JOGP = 0 0 0

4 16 � (Reservado = 0) 0 JOGN = 0 0 0

5 32 LOCK = 0 0 TEACH = 0 0 0

6 64 OPM1 = 0 0 CLEAR = 0 0 0

7 128 OPM2 = 0 0 � (Reservado = 0) 0 0

Máscara delmodo deerror

Valor de canal 0 5 Valor de canal 1 0 Valor de canales 2 a 8

0

Tab.�C/1: Ejemplo de parametrización en el modo Fail−Safe

Para que los valores sean efectivos, hay que activar el ajustedel modo �Fail Safe" para los canales en cuestión al modo�Fault−Mode". Los valores de bytes conforme a la Tab.�C/1deben introducirse para el canal correspondiente en la más�cara �Fault Mode".



De ello resulta una parametrización conforme a Fig.�C/4.

Fig.�C/4: Parametrización Fail−Safe

Para que los ajustes sean efectivos, hay que ajustar el pará�metro global de sistema en �Output Fault Mode".



C.1.4 Asignación de direcciones

Ejemplo: direcciones a partir de la palabra de entrada y salida 7

8DI 2AI4DO

8 A 8 A

MPA

1 2 3 4 5 6Nº módulo: 0

Interf.diag.E/S

E7.0 a E8.7

A7.0 a A8.7

E9.0 a E9.7

A9.0 a A9.3

E10.0 a E17

.7A10

.0 a A17

.7

E18.0 a E21

.7

A18

.0 a A18

.7

A19

.0 a A19

.7Fig.�C/5: Ejemplo de direccionamiento CPX−FB13

Nº Módulo IdentificadorDP

DireccionesDPSiemens Dirección

entradaDirecciónsalida

0 CPX−FB13 (FB13: DPV1, interface diag. E/S) 192 7 a 8 7 a 8

1 Módulo de entrada óctuple digital (E: CPX−8DE) 8DE 9 �

2 Módulo de salida cuádruple digital (A: CPX−4DA 2x) 8DA � 9

3 Controlador de ejes CMAX (CPX−CMAX−C1−1), para la asignación, véase Tab.�C/3

192 10 a 17 10 a 17

4 Módulo de entrada analógico (A: CPX4AE−I) 2AE 18 a 21 �

� Interface neumática MPA (módulo pasivo) � � �

5 Módulos de neumática MPA1 (VI VMPA1 FB EMS 8)

8DA � 18

6(VI: VMPA1−FB−EMS−8)

8DA � 19

Tab.�C/2: Direcciones de entradas y salidas del ejemplo, véase Fig.�C/5



Ejemplo de direccionamiento (selección de registro):

Datos de salida del módulo Datos de entrada del módulo

AB Contenido Dirección EB Contenido Dirección

AB10 CCON:Bit Nombre0 ENABLE1 STOP2 BRAKE3 RESET4 � (Reservado)5 LOCK6 OPM1 = 07 OPM2 = 0

A10.0A10.1A10.2A10.3A10.4A10.5A10.6A10.7

EB10 SCON:Bit Nombre0 ENABLED1 OPEN2 WARN3 FAULT4 24VL5 FCT_MMI6 OPM1 = 07 OPM2 = 0

E10.0E10.1E10.2E10.3E10.4E10.5E10.6E10.7

AB11 CPOS:Bit Nombre0 � (Reservado)1 START2 HOME3 JOGP4 JOGN5 TEACH6 � (Reservado)7 � (Reservado)

A11.0A11.1A11.2A11.3A11.4A11.5A11.6A11.7

EB11 SPOS:Bit Nombre0 � (Reservado)1 ACK2 MC3 TEACH4 MOV5 DEV6 STILL7 REF

E11.0E11.1E11.2E11.3E11.4E11.5E11.6E11.7

AB12 Nº de registro A12.0 a 7 EB12 Acuse recibo nº registro E12.0 a 7

AB13 Reservado A13.0 a 7 EB13 RSB:Bit Nombre0 RC11 RCC2 COM13 RCE4 VLIM5 XLIM6 � (Reservado)7 � (Reservado)

E13.0E13.1E13.2E13.3E13.4E13.5E13.6E13.7

AB14AB15AB16AB17

Reservado A14.0 a 7A15.0 a 7A16.0 a 7A17.0 a 7

EB14EB15EB16EB17

Valor real principal(int32)

E14.0 a 7E15.0 a 7E16.0 a 7E17.0 a 7

Tab.�C/3: Direcciones de bytes de control y de estado del CMAX en el ejemplo Fig.�C/5



Si los valores reales deben tratarse como palabra doble deflag, la asignación de bytes debe realizarse conforme al pará�metro de CPX �Formato de datos de valores analógicos...",véase la sección 1.2.



C.1.5 Parametrización acíclica con DPV1, parámetros READ/WRITE

Al utilizar FB13, hay dos opciones para acceder a los datos.

� En todo caso, la tarea directa de lectura/escritura de los parámetros de módulo sólo es posible en los módulos 0 a 9 (número del conjunto de datos (FB52/53) = 5 + 72 + 15*número de módulo).

� La tarea indirecta a través del cuadro de órdenes es vá�lida globalmente, y su ventaja reside en que pueden es�cribirse datos a partir de un offset determinado. De estemodo, no es necesario sobrescribir los bytes 0 a 7 de laparametrización de arranque (slot = 100 + número demódulo; índice = 21).

Para obtener más información sobre la parametrización acíclica, consulte la descripción P.BE.CPX−FB13−...

Acceso global mediante el cuadro de órdenes

Slot 3: direccionamiento indexado de los objetos

Índice Nombre Longitud[byte]

Acceso Número del conjunto de datos (Siemens)

16 Cuadro de órdenes 4 r/w 9

17 Read Box 64 r 10

18 Write Box 64 w 11

Cuadro de órdenes: acceso a los parámetros de módulo del CMAX

Byte 1 2 3 4

Conte�nido

Nº slot Índice de datos demódulo

Datos de offset �

CMAX 100 + número de mó�dulo

21 8 0



Desarrollo:

1. Asegúrese de que el cuadro de órdenes no se está utili�zando en este momento. Si en un programa PLC se parametrizan varios módulos através del cuadro de órdenes, debe asegurarse, medianteun procedimiento apropiado, de que sólo pueda acce�derse a un único módulo al mismo tiempo. Como el cua�dro de órdenes se ajusta �a largo plazo", un programa

PLC debería asignarse al cuadro, transmitir datos y, des�pués, volver a desbloquearse. Para ello es suficiente conuna marca global.

2. Asigne el cuadro de órdenes. Marque el cuadro comoasignado dentro del PLC. A continuación, transmita elnúmero de slot del módulo, el índice de los parámetrosde módulo y el offset de los datos al cuadro de órdenes.

3. Compile la tarea (bytes 8 a 61) conforme al número defunción. Los bytes no utilizados también deben transmi�tirse. Éstos deben ajustarse a cero.

4. Escriba los datos de tarea en el Write Box. Éstos se trans�miten automáticamente al módulo.

5. Lea los datos del Read Box. Si el byte de estado PSB noes igual a 0, la tarea se ha ejecutado. Compruebe si hayerrores (PSB <0).

6. Si PSB = 0, debe solicitarse de nuevo un estado −> (5).

7. Para ejecutar otra tarea: −> 3.

8. Si todas las tareas se han ejecutado, el cuadro de órde�nes debe desbloquearse ahora. Los datos del cuadro de órdenes deberían borrarse, esdecir, ajustarse a 0. Esto no es obligatorio, pero impideque los datos del módulo se sobrescriban debido a unacceso erróneo en el Write Box.



Indicación

� Puede haber otros módulos CPX que accedan a otrosmódulos del PLC. Éstos podrían modificar el cuadro deórdenes.

� Puede haber otros master PROFIBUS (master de clase 2),que accedan a los datos del CPX paralelamente al PLC yque, p. ej., modifiquen el cuadro de órdenes sin que elPLC lo detecte.

El programador o programadores de la aplicación total debengarantizar, tomando medidas apropiadas, que siempre acce�den a los datos correctos.



C.2 CPX−FB11 (DeviceNet)

La información general sobre el CPX−FB11 se encuentra en ladescripción del P.BE−CPX−FB11−...

C.2.1 Configuración de las características del participante DeviceNet (EDS)

Al poner en funcionamiento un nuevo participante DeviceNetpor primera vez, debe informar al programa de configuraciónde ciertas características del participante.

Las características de los diversos participantes son adminis�tradas por el programa de configuración en una lista o biblio�teca, p.�ej., la biblioteca E DS (EDS = Electronic Data Sheets).

Si se emplea el CMAX, hay que utilizar las siguientes opcio�nes:

� Instalación de archivos EDS: EDS modulares. La parametrización de los módulos de tecnología talescomo el CMAX sólo es compatible con el EDS modular.

� Introducción manual de las características de los partici�pantes (no es posible el ajuste de parámetros).

Observe la información en la descripción sobre el CPX−FB11.

Fuente de referencia de los archivos EDS

Fuentes de referencia Si necesita los archivos EDS y gráficos (iconos) más recien�tes, visite la siguiente dirección de Internet:

è www.festo.com è Descargas è Descarga de softwareè Palabras clave: bus de campo GSD/EDS o CMAX



Instalación de archivos EDS modulares

Para el terminal CPX necesitará los siguientes archivos:

Tipo dearchivo

Nombre de ar�chivo

Idioma Descripción

EDS cpx_chassis.eds Inglés Archivo de base para EDS modular.

EDS cpx_fb11...eds Inglés Prepara el adaptador de comunicación en elprograma de configuración.

EDS cpx_...eds Inglés Hay un archivo EDS para cada tipo de módulo.Contiene la información necesaria para la confi�guración y la parametrización.

ICO cpx_...ico � Archivo de iconos para la representación delterminal CPX o del módulo en el programa deconfiguración.

Tab.�C/4: Archivos de configuración (EDS modular) para el terminal CPX para DeviceNet

Instalación de archivosEDS modulares

· Instale los archivos con su programa de configuración.

Debe instalar por lo menos el Chassis EDS y los archivos EDSde los módulos requeridos.Recomendación: instale todos los archivos EDS.

Archivos de iconos Según la configuración del programa de configuración utili�zado, puede asignar archivos de iconos (formato .ico) al ter�minal o a los módulos CPX. Con ello, el terminal CPX o losmódulos estarán representados consecuentemente en elprograma de configuración.

Hallará información sobre la instalación de archivos EDS yarchivos de iconos en la documentación de su programa deconfiguración.



C.2.2 Parametrización (ejemplo RSNetworx)

Cuando se usa un EDS modular, puede ajustar los paráme�tros por módulo con RSNetWorx.

Observe las indicaciones generales sobre la parametrizacióndel CPX en la sección 1.3.Garantice que no se sobrescriban parámetros por descuido.Si es necesario, cargue los datos (upload).

La figura siguiente muestra la pestaña �Module Configura�tion" del terminal CPX. Un doble clic sobre el módulo en latabla de configuración le lleva a la ventana para el ajuste deparámetros.

1

2

3

1 Botones para la carga y descarga delos parámetros

2 Parámetros y datos del sistema

3 Parámetros de módulo

Fig.�C/6: Parametrización con un EDS modular



Parámetros de módulo · Haga doble clic en los módulos CPX en la tabla deconfiguración. Ajuste los parámetros del módulo en laventana mostrada en la pestaña �AdvancedParameters". Confirme dos veces con OK.

1

1 Parámetros del CMAX

Fig.�C/7: Ejemplo de parametrización del CMAX con RSNetworx

En el funcionamiento offline se visualizan los ajustes memori�zados en el proyecto.



Parametrización en modo Fail−Safe y en modo Idle

Compruebe en su aplicación si es necesaria una parametriza�ción en el modo �Fail−Safe" o en el modo �Idle".

Ejemplo En el ejemplo correspondiente en Tab.�C/5 hay que detener elactuador y activar el freno (parada de emergencia). El freno está en High activo y el regulador desbloqueado.

Asigna�ción

Entradas de CMAX � Datos de salida del módulo

Bit Valor CCON Valor CPOS Valor Bytes de control 2a 8

Valor


0

1 2 STOP = 0 0 START = 0 0todas = 0)

0

2 4 BRAKE = 1 1 HOM = 0 0 0

3 8 RESET = 0 0 JOGP = 0 0 0

4 16 � (Reservado = 0) 0 JOGN = 0 0 0

5 32 LOCK = 0 0 TEACH = 0 0 0

6 64 OPM1 = 0 0 CLEAR = 0 0 0

7 128 OPM2 = 0 0 � (Reservado = 0) 0 0

Máscara Valor del byte 0 5 Valor del byte 1 0 Valor de los bytes2 a 8

0

Tab.�C/5: Ejemplos de parametrización en los modos �Fail−Safe" o �Idle"

Este ajuste debe valer tanto para el modo �Fail−Safe" comopara el modo �Idle".

Para que los ajustes sean efectivos, debe estar ajustado tam�bién el parámetro global de sistema del CPX−FB11:

� �Fail Safe Options": �Set Fail Safe State".

� �Idle Mode Options": �Set Idle Mode State".



C.2.3 Asignación de direcciones

Asignación de direcciones E/S del participante(ejemplo RSNetworx)

1. Haga doble clic sobre el escáner en la red. Se abrirá unacuadro de diálogo.

2. En las pestañas �Input" y �Output" puede asignar lasdirecciones E/S del terminal CPX a los operandos del PLC.

Fig.�C/8: Asignación de direcciones de entrada



Fig.�C/9: Asignación de direcciones de salida



Ejemplo del escáner 1747−SDN (serie SLC 500)

Direccionamiento de un terminal de ejemplo con:

� 2 bytes de entrada para bits de estado (Strobed data)

� 11 bytes de entrada, dirección de entrada a partir deI:1.1.0

� 9 bytes de salida, dirección de salida a partir de O:1.1.0

8DI 2A04DO

8 A 8 A

1

MPA

2 4 53

Nº módulo: 0 1 2 3 4 5 6

1 CPX−FB11 (con bits de estado)

2 Módulos E/S digitales

3 Módulo de tecnología CMAX

4 Módulos E/S analógicos

5 Neumática MPA(2 módulos neumáticos)

Fig.�C/10: Ejemplo CPX terminal 3 (ejemplo de direccionamiento para el escáner1747−SDN, véase Tab.�C/6)



Nº módulo Módulo Asignación de direcciones

Dirección entrada Dirección salida

0 Nodo del bus de campoCPX−FB11

I:1.1.0 a I:01.01.15(para bits de estado)

�

1 Módulo de entrada óctuple digitalCPX−8DE

I:1.8.0 a I:1.8.7 �

2 Módulo de salida cuádruple digitalCPX−4DA

� O:1.5.0 a O:1.5.3

3 Controlador de ejes CPX−CMAX−C1−1

I:1.4.0 a I:1.4.15I:1.5.0 a I:1.5.15I:1.6.0 a I:1.6.15I:1.7.0 a I:1.7.15

O:1.1.0 a O:1.1.15O:1.2.0 a O:1.2.15O:1.3.0 a O:1.3.15O:1.4.0 a O:1.4.15

4 Módulo de entrada doble analógicoCPX−2AE

O:1.2.0 a O:1.2.15O:1.3.0 a O:1.3.15

�

5 Módulo de neumática MPA1 � O:1.5.8 a O:1.5.15

6 Módulo de neumática MPA1 � O:1.6.0 a O:1.6.7

Tab.�C/6: Ejemplo de direccionamiento para el escáner 1747−SDN




AB Contenido Dirección EB Contenido Dirección

OW:1.4 CCON:Bit Nombre0 ENABLE1 STOP2 BRAKE3 RESET4 � (Reservado)5 LOCK6 OPM1 = 07 OPM2 = 0

O:1.4.0O:1.4.1O:1.4.2O:1.4.3O:1.4.4O:1.4.5O:1.4.6O:1.4.7

IW:1.1 SCON:Bit Nombre0 ENABLED1 OPEN2 WARN3 FAULT4 24VL5 FCT_MMI6 OPM1 = 07 OPM2 = 0

I:1.1.0I:1.1.1I:1.1.2I:1.1.3I:1.1.4I:1.1.5I:1.1.6I:1.1.7

CPOS:Bit Nombre0 � (Reservado)1 START2 HOME3 JOGP4 JOGN5 TEACH6 � (Reservado)7 � (Reservado)

O:1.4.8O:1.4.9O:1.4.10O:1.4.11O:1.4.12O:1.4.13O:1.4.14O:1.4.15

SPOS:Bit Nombre0 � (Reservado)1 ACK2 MC3 TEACH4 MOV5 DEV6 STILL7 REF

I:1.1.8I:1.1.9I:1.1.10I:1.1.11I:1.1.12I:1.1.13I:1.1.14I:1.1.15

OW:1.5 Nº de registro O:1.4.0 a 7 IW:1.2 Acuse recibo nº registro I:1.2.0 a 7

Reservado O:1.5.8 a 15 RSB:Bit Nombre0 RC11 RCC2 COM13 RCE4 VLIM5 XLIM6 � (Reservado)7 � (Reservado)

I:1.2.8I:1.2.9I:1.2.10I:1.2.11I:1.2.12I:1.2.13I:1.2.14I:1.2.15

OW:1.6OW:1.7

Reservado O:1.6.0 a 15O:1.7.0 a 15

IW:1.3IW:1.4

Valor real principal(int32)

I:1.3.0 a 15I:1.4.0 a 15

Tab.�C/7: Direcciones de bytes de control y de estado del CMAX en el ejemplo Fig.�C/10



En DeviceNet no está prevista la transmisión de datos consis�tente. En consecuencia, tenga siempre en cuenta el tiempode ciclo para garantizar que los valores nominales sean con�sistentes.

C.2.4 Ejemplos de indicación de errores con RSNetWorx

Fig.�C/11: Error en byte strobe 104 � E43

Fig.�C/12: Error en el modo de funcionamiento Remote I/O (interface de diagnóstico E/S)105 � E50



C.3 CPX−FEC

Para obtener información general sobre el CPX−FEC, consultela descripción P.BE−CPX−FEC−... En el manual del FST P.BE−FST−... encontrará información de�tallada sobre el manejo del FST.

C.3.1 Configuración

Use Festo Software Tools (FST 4.1 o superior) con el pro�grama de configuración de hardware para configurar su ter�minal CPX con CPX−FEC.

Para la configuración del CMAX, éste debe estar incluido en elcatálogo del programa de configuración del CPX (terminalCPX/módulos de tecnología/CPX−CMAX...). Para ello puedeque precise de una actualización del software FST (CPX confi�guration update):

è www.festo.com è Descargas è Descarga de software èPalabras clave: FST

AtenciónSi ha conectado un terminal CPX a su PC para la configura�ción: pruebe los proyectos y programas antes sin los ac�tuadores activos o sin aplicar el aire comprimido.Con ello evitará daños en la fase de pruebas.

Configuración de E/S / configuración de CPX

Para establecer la configuración siempre dispone de las si�guientes opciones:

� Comparación nominal−real en modo editor.

� Cambio al modo online.

� Configuración manual con el programa de configuraciónde hardware.



Para las dos primeras opciones, el terminal CPX debe estarconectado y preparado para funcionar. La configuración delhardware con el CMAX se detecta automáticamente.

En el caso de la configuración manual, el CMAX debe configu�rarse previamente sin estar conectado al terminal CPX.

1

2

1 Configuración con �arrastrar y soltar" 2 Módulos configurados en la tabla deconfiguración

Fig.�C/13: Configuración manual del terminal CPX en el programa de configuración dehardware



Direcciones de las palabras de entrada y salida

Ajuste la dirección de comienzo de las palabras de entrada ysalida del CMAX.

Módulo Identificador demódulo

Margen de direc�ciones asignado

Observaciones

CPX−CMAX T21 CMAX−1 4 palabras E (8 bytes)4 palabras S (8 bytes)

Asignación de las direcciones enfunción del modo de funciona�miento, véase la sección 2.2.Para un ejemplo, véase la sección C.3.4.

Tab.�C/8: Módulo de tecnología CMAX

C.3.2 Parametrización del CMAX

El CMAX no dispone de parámetros de módulo.

Fig.�C/14: No hay parámetros de módulo



IndicaciónEn el caso de los terminales CPX con CMAX siempre esnecesario volver a parametrizar y realizar una nuevapuesta en funcionamiento al cambiar el terminal CPX o elCMAX porque los parámetros y los datos determinados enla puesta en funcionamiento sólo se guardan en el CMAX,véase la sección 1.1.2.

Parametrización en modo Idle

Compruebe en su aplicación si es necesaria la parametriza�ción en modo Idle.

Ejemplo En el ejemplo correspondiente en Tab.�C/9 hay que detener elactuador y activar el freno. El regulador debe permaneceractivo.

Asignación Entradas de CMAX � Datos de salida del módulo

Bit Valor CCON Valor CPOS Valor Bytes de control 2 a 8 Valor


0

1 2 STOP = 0 0 START = 0 0todas = 0)

0

2 4 BRAKE = 0 0 HOM = 0 0 0

3 8 RESET = 0 0 JOGP = 0 0 0

4 16 � (Reservado = 0) 0 JOGN = 0 0 0

5 32 LOCK = 0 0 TEACH = 0 0 0

6 64 OPM1 = 0 0 CLEAR = 0 0 0

7 128 OPM2 = 0 0 � (Reservado = 0) 0 0

Modo Idle Valor de canal 0 1 Valor de canal 1 0 Valor de canales 2 a 8 0

Tab.�C/9: Ejemplo de parametrización en modo Idle

De ello resulta una parametrización conforme a Fig.�C/15.



Fig.�C/15: Parametrización en modo Idle para el ejemploTab.�C/9

Para que los ajustes sean efectivos, hay que ajustar el paráme�tro global de sistema en �Use idle mode".

C.3.3 Memorizar la configuración real como configuración nominal

Para memorizar los cambios de forma permanente, después deefectuar los cambios es necesario:

� Guardar la configuración real como configuración nominal.

� O cargar el proyecto en el CPX−FEC (para ello debe dispo�nerse de un programa especial).

IndicaciónAsegúrese de que ha realizado el seguimiento de los pará�metros programados por teach−in o modificados a travésdel teclado o del CPX−MMI en el programa de configura�ción CPX.



C.3.4 Direccionamiento

Ejemplo de direccionamiento

8DI 2AI4DO

8 A 8 A

1

MPA

2 4 53

1 CPX−FEC

2 Módulos E/S digitales

3 Módulo de tecnología CMAX

4 Módulos E/S analógicos

5 Neumática MPA1(2 módulos neumáticos)

Fig.�C/16: Ejemplo de direccionamiento para CPX−FEC

Posi�ción

Módulo Direcciónde entrada

Direcciónde salida

Observaciones

0 CPX−FEC 128 128 Las salidas no se utilizan.

1 Módulo E óctuple digital (8DI) 0 � �

2 Módulo S cuádruple digital(4DO)

� 0 �

3 Eje servoneumático CMAX(T21)

129 a 132 129 a 132 Asignación, véaseTab.�C/11

4 Módulo E doble analógico (2AI) 64, 65 � �

� Interface de neumática MPA � � Módulo pasivo

5 Módulo neumático MPA(CPX Tipo 32 1 8 V)

� 32 �

6(CPX−Tipo 32: 1−8 V)

� 33 �

Tab.�C/10: Configuración del direccionamiento del ejemplo Fig.�C/16



Ejemplo de asignación de E/S en el modo de registro


AW Contenido Dirección EW Contenido Dirección

AW129 CCON:Bit Nombre0 ENABLE1 STOP2 BRAKE3 RESET4 � (Reservado)5 LOCK6 OPM1 = 07 OPM2 = 0

A129.0A129.1A129.2A129.3A129.4A129.5A129.6A129.7

EW129 SCON:Bit Nombre0 ENABLED1 OPEN2 WARN3 FAULT4 24VL5 LOCK6 OPM1 = 07 OPM2 = 0

E129.0E129.1E129.2E129.3E129.4E129.5E129.6E129.7


A129.8A129.9A129.10A129.11A129.12A129.13A129.14A129.15


E129.8E129.9E129.10E129.11E129.12E129.13E129.14E129.15

AW130 Nº de registro A130.0 a 7 EW130 Acuse recibo nº regis�tro

E130.0 a 7

Reservado A130.8 a 15 RSB:Bit Nombre0 RC11 RCC2 COM13 RCE4 VLIM5 XLIM6 � (Reservado)7 � (Reservado)

E130.8E130.9E130.10E130.11E130.12E130.13E130.14E130.15

AW131 Reservado A131.0 a 15 EW131 Valor real principal (4 bytes int32)

E131.0 a 15

AW132 A132.0 a 15 EW132(4 bytes, int32)

E132.0 a 15

Tab.�C/11: Direcciones de los bytes de control y de estado en el ejemplo Fig.�C/16, ejemplode modo de registro



Ejemplo de asignación de E/S en el modo directo




A129.0A129.1A129.2A129.3A129.4A129.5A129.6A129.7


E129.0E129.1E129.2E129.3E129.4E129.5E129.6E129.7


A129.8A129.9A129.10A129.11A129.12A129.13A129.14A129.15


E129.8E129.9E129.10E129.11E129.12E129.13E129.14E129.15

AW130 CDIR:Bit Nombre0 ABS1 COM12 COM23 CONT4 VLIM5 XLIM6 FAST7 � (Reservado)

A130.0A130.1A130.2A130.3A130.4A130.5A130.6A130.7

EW130 SDIR:Bit Nombre0 ABS1 COM12 COM23 CONT4 VLIM5 XLIM6 FAST7 � (Reservado)

E130.0E130.1E130.2E130.3E130.4E130.5E130.6E130.7

Valor nom. secundario A130.8 a 15 Valor real secundario 1 E130.8 a 15

AW131 Valor nom. principal(4 bytes int32)

A131.0 a 15 EW131 Valor real principal(4 bytes int32)

E131.0 a 15

AW132(4 bytes, int32)

A132.0 a 15 EW132(4 bytes, int32)

E132.0 a 15

Tab.�C/12: Direcciones de los bytes de control y de estado en el ejemplo Fig.�C/16, ejemplo de modo directo



Ejemplo de asignación de E/S en la puesta en funciona�miento




A129.0A129.1A129.2A129.3A129.4A129.5A129.6A129.7


E129.0E129.1E129.2E129.3E129.4E129.5E129.6E129.7


A129.8A129.9A129.10A129.11A129.12A129.13A129.14A129.15


E129.8E129.9E129.10E129.11E129.12E129.13E129.14E129.15

AW130 Función A130.0 a 7 EW130 Acuse de recibo de fun�ción

E130.0 a 7

Parámetro 1 A130.8 a 15 Indicador de progreso E130.8 a 15

AW131 Parámetro 2(4 bytes int32)

A131.0 a 15 EW131 Posición real (4 bytes int32)

E131.0 a 15


A132.0 a 15 EW132(4 bytes, int32)

E132.0 a 15

Tab.�C/13: Direcciones de los bytes de control y de estado en el ejemplo de puesta enfuncionamiento en Fig.�C/16



Ejemplo de asignación de E/S en la parametrización




A129.0A129.1A129.2A129.3A129.4A129.5A129.6A129.7


E129.0E129.1E129.2E129.3E129.4E129.5E129.6E129.7

Subíndice A129.8 a 15 Subíndice E129.8 a 15

AW130 Identificador de tarea + número de parámetro

A130.0 a 15 EW130 Identificador de res�puesta + número de parámetro

E130.0 a 15

AW131 Valor del parámetro(4 bytes int32)

A131.0 a 15 EW131 Valor del parámetro(4 bytes int32)

E131.0 a 15


A132.0 a 15 EW132(4 bytes, int32)

E132.0 a 15

Tab.�C/14: Direcciones de los bytes de control y de estado en el ejemplo de parametriza�ción en Fig.�C/16



C.3.5 Diagnóstico

Diagnóstico con el programa de configuración dehardware

Con el programa de configuración de hardware puede reali�zarse un diagnóstico completo del terminal CPX. Para ello, elterminal CPX debe estar conectado online al PC: los mensa�jes de diagnóstico de los módulos se visualizan directamenteen el programa de configuración de hardware con un iconoen el módulo correspondiente:

1

2

1

1 Ver el mensaje de diagnóstico actual(características o entrada de módulo)

2 Ver la memoria de diagnóstico(menú de contexto)

Fig.�C/17: Icono de advertencia como mensaje de diagnóstico en el programa de configu�ración de hardware



Consulta del mensaje de diagnóstico actual

· Mensaje de diagnóstico en el programa de configuraciónde hardware.

· Al hacer doble clic o acceder al menú de contexto [Properties] se visualiza el cuadro de diálogo �Module...",pestaña �Diagnosis".

Fig.�C/18: Mensaje de diagnóstico en el cuadro de diálogo depropiedades



Memoria de diagnóstico

· Mediante el menú de contexto [Diagnosis−Trace] del pro�grama de configuración de hardware se visualiza el cua�dro de diálogo �Trace−Memory".

Fig.�C/19: Memoria de diagnóstico

Diagnóstico con el panel de maniobra online

· Seleccione [Online] [Control Panel].

En la opción �Error" se visualiza información de diagnósticocodificada: tipo de error, número de error CPX y número demódulo.

Fig.�C/20: Panel de maniobra online del FST



Diagnóstico en el programa de usuario

Puede leerse la información de diagnóstico en el programa deusuario con los módulos de función (BAF).

Módulos Descripción

C_STATUS Consultar el estado de diagnóstico.

C_TR_rd Leer entradas en la memoria de diagnóstico.

C_MD_rd Leer datos de diagnóstico del módulo.

Tab.�C/15: BAF para el diagnóstico del terminal CPX

Depurador Si se produce un error durante el tiempo de ejecución, seintroduce un número de error en la palabra de error (FW).Dependiendo de si ha sido configurado un depurador, seaplica lo siguiente:

� Depurador = 0 (no se ha definido un depurador): Los pro�gramas se detienen.

� Depurador > 0: los programas se detienen y se inicia eldepurador con el número registrado.

El siguiente ejemplo muestra un programa para el trata�miento de errores. Introdúzcalo como �Depurador" en elregistro �Modo Run" en �Ajustes del PLC".

STEP 1“Esperar a salir del error

IF E0.7 ’Reset FEC ErrorTHEN RESET F ’Error

LOAD K0 TO FW ’Palabra de errorRESET P63 ’Salir del errorSET P0 ’General - Organización

Fig.�C/21: Extracto de ejemplo de un depurador

Índice

D−1Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH

Apéndice D

D. Índice

D−2 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH

D. Índice


A

Abreviaciones, Específicas del producto XVI . . . . . . . . . . . .

Absoluto 2−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Absoluto (sistema de medición de recorrido) XVIII . . . . . . . .

Aceleración, máxima, Determinación (identificación) B−19 . .

Actuador XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Adaptación XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Adaptación (explicación) B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Advertencias, Números de advertencia 4−9 . . . . . . . . . . . . . .

Alimentación de aire comprimido., Inestable B−24 . . . . . . . . .

Amplificación dinámica, Definición B−32 . . . . . . . . . . . . . . . . .

Archivo GSD C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Archivos EDS modulares C−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Asistencia técnica XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B

Bits de estado 4−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

CCON 2−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CDIR 2−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comportamiento al arranque A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CPOS 2−14 , 2−19 , 2−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Índice


D

Datos de diagnóstico del móduloNúmero de error del módulo 4−50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Número del primer canal defectuoso 4−50 . . . . . . . . . . . . .

Datos E/S 2−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Destinatarios XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DiagnósticoCon el programa de configuración de hardware C−37 . . . . En el programa de usuario C−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

Error, Números de error 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Índice


F

Factor de amortiguaciónDefinición B−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos B−30 , B−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Factor de amplificaciónDefinición B−25 , B−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos B−29 , B−30 , B−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Factor de filtro de señalDefinición B−26 , B−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos B−30 , B−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Factores de regulaciónRegulación de fuerza B−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Regulación de posición B−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fail−Safe C−8 , C−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fallo, Números de error 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Configuration Tool (FCT) XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Handling and Positioning Profile XVI . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Parameter Channel (FPC) XVI , 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP estándar 2−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Formato de datos C−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funciones XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I

Identificación XVI , B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Identificadores de texto XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Incremental (sistema de medición de recorrido) XVIII . . . . . .

Instrucciones para el usuario XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interface de control XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interface de diagnóstico E/S, Memoria de diagnóstico 4−48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

IPC XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Índice


M

Medidas de seguridad X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Memoria de diagnóstico 4−48 , C−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parametrización 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta en funcionamiento 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección de registro 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tarea directa 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de registro 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo directo 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo Idle C−20 , C−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Módulos CPX XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Nodos CPX XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Opciones de diagnóstico, cuadro general 4−3 . . . . . . . . . . . .

Operación por actuación secuencial XVII . . . . . . . . . . . . . . . .

Optimización del comportamiento de posicionado B−27 . . . .

D. Índice


P

Parametrización 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parámetros XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pictogramas XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PLC XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PNU XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Posición final por software XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Negativa (inferior) XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Positiva (superior) XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Puesta en funcionamiento 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto cero del proyecto XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R

Ramal XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Recorrido de referencia XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Referenciación, Punto de referencia XVII . . . . . . . . . . . . . . . .

Registro de posicionado XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Regulación de fuerza XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Regulación de la presión XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Regulación de posición XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Relativo 2−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

RSB 2−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Índice


S

SCON 2−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDIR 2−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Selección de registro 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Señal 0 XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Señal 1 XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de medición de recorridoAbsoluto XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Incremental XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de referencia de medida B−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SPOS 2−15 , 2−21 , 2−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T

Tarea directa 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Terminal CPX XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Terminal de mano, Memoria de diagnóstico 4−48 . . . . . . . . .

V

Velocidad, máxima, Determinación (identificación) B−19 . . . .

Versión XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Versión de software, CMAX XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Terminal CPX - festo.com · Descripción Perfil de comunicación FHPP para el controlador de ejes...

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