UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRIDoa.upm.es/53877/1/TFG_JOSE_MARIA_DE_LOMA_OSSORIO_GARCIA.pdf ·...

Entorno virtual para la simulación del comportamiento de los ciclistas en la ciudad

2 Jose Maria De Loma-Ossorio Garcia

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID

ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS

INDUSTRIALES

TRABAJO DE FIN DE GRADO

Entorno virtual para la simulación

del comportamiento de los ciclistas

en la ciudad

Autor: Jose Maria De Loma-Ossorio Garcia

Director: Luis Jesús Félez Mindán

Madrid, noviembre 2018



ÍNDICE DE CONTENIDOS

RESUMEN EJECUTIVO ............................................................................................................... 6

Códigos UNESCO ................................................................................................................... 6

Palabras clave ....................................................................................................................... 6

MEMORIA ................................................................................................................................ 7

1.INTRODUCCIÓN ..................................................................................................................... 8

1.1. Motivación ..................................................................................................................... 8

1.2. Objetivos ........................................................................................................................ 9

1.3. Planificación del proyecto ............................................................................................... 9

2. SEGURIDAD VIAL ................................................................................................................ 10

2.1. Descripción de los factores que influyen en los accidentes ........................................... 10

3. SIMULADORES DE CONDUCCIÓN ........................................................................................ 16

3.1. Honda Bicycle Simulator ............................................................................................... 17

4. TECNOLOGÍAS..................................................................................................................... 20

4.1. Unity ............................................................................................................................ 20

Entorno Unity .................................................................................................................. 21

4.2. BLENDER ...................................................................................................................... 22

4.3. Monodevelop y lenguaje de programación C# .............................................................. 23

5. Desarrollo del simulador .................................................................................................... 24

5.1. Menú inicial ................................................................................................................. 27

5.2. Menú de pausa............................................................................................................. 28

5.3. Escenas ........................................................................................................................ 30

5.3.1. Escena 1: Con carril bici ......................................................................................... 30

5.3.2. Escena 2: Sin carril bici ........................................................................................... 37

5.4. ELEMENTOS ................................................................................................................. 41

5.4.1. Primera persona .................................................................................................... 41

5.4.2. Coches IA ............................................................................................................... 44

6. MANUAL DE USUARIO ........................................................................................................ 48

7. PRESUPUESTO .................................................................................................................... 50

8. CONCLUSIONES .................................................................................................................. 52

9. TRABAJOS FUTUROS ........................................................................................................... 55

10.BIBLIOGRAFÍA .................................................................................................................... 57

ANEXO II: ÍNDICE DE FIGURAS ................................................................................................ 58

ANEXO I: ÍNDICE DE TABLAS ................................................................................................... 60



RESUMEN EJECUTIVO

El presente proyecto se ha desarrollado con el objetivo de crear un simulador de

conducción de bicicletas que permita principalmente la investigación del comportamiento

de los ciclistas al aproximarse a las intersecciones en centros urbanos. Adicionalmente,

este simulador sería utilizado para la educación en temas de seguridad vial a los ciclistas,

tanto conceptos teóricos como prácticos. También sirve para concienciar a los no ciclistas

de las distintas situaciones de riesgo en las que se pueden encontrar los ciclistas debido a

la conducción imprudente del resto de usuarios de las vías urbanas.

El entorno se ha desarrollado con el motor de juegos Unity [10] y el apoyo del programa

de diseño gráfico Blender [4] y de MonoDevelop, en el que se han desarrollado los

códigos necesarios para el correcto funcionamiento de los objetos.

El circuito creado cuenta aproximadamente con unos 2,5 km de recorrido, en el que hay

un total de 20 intersecciones y 17 curvas. Y se puede utilizar en dos modalidades

diferentes, una con carril bici y otra sin carril bici, de este modo se podrá realizar un

estudio más completo.

Códigos UNESCO

3317 Tecnología de vehículo de motor

331710 Ingeniería del tráfico

3327 Tecnología de los sistemas de transporte

332703 Sistemas de tránsito urbano

6104 Psicopedagogía

610402 Métodos educativos

6109 Psicología industrial

610901 Prevención de accidentes

Palabras clave Simulador, Unity, GameObject y seguridad vial

7

MEMORIA



1. INTRODUCCIÓN Este trabajo tiene como antecedentes mi estancia en el curso académico 2015-2016 en la

universidad TU Delft en Holanda con una beca ERASMUS. Holanda consta de una

población de aproximadamente 17 millones de personas y se estima que el número de

bicicletas supera los 22 millones, por lo que el estudio de este medio de transporte es algo

muy importante en este país. Es por todo esto por lo que la universidad TU Delft cuenta

con su propio departamento de “Bicycle Dynamics” en el que, entre otros muchos, se está

realizando un estudio del comportamiento de los ciclistas al aproximarse a las

intersecciones en la ciudad, teniendo en cuenta todos los parámetros posibles (tráfico,

semáforos, peatones, meteorología, textura del asfalto, tiempo de reacción, etc).

En este estudio están colaborando un ingeniero mecánico, ingeniero electrónico y una

psicóloga. Para poder recabar todos los datos posibles para el estudio se está desarrollando

una bicicleta estática que interactúe con el ordenador, y así poder desarrollar un simulador

que se acerque el máximo posible a la experiencia de conducir una bicicleta real. De esta

manera podrán recabar datos tanto del comportamiento de la bicicleta como de las

reacciones del ciclista, para su posterior análisis y contribución a la mejora de las

condiciones viales de este medio de transporte tan utilizado en los Países Bajos.

Cuando me incorporé al grupo de trabajo estaban trabajando todavía en el desarrollo de

la bicicleta, por lo que no se había empezado a recabar datos. Mi colaboración en este

proyecto ha sido la realización del entorno virtual en el cual se va a realizar la simulación.

A la hora de desarrollar este entorno hay que tener en cuenta todos los posibles factores

que pueden afectar durante el manejo de la bicicleta, como puede ser rugosidad del suelo,

luz, otros conductores, sonidos, etc. Todos estos factores se mostrarán en el desarrollo de

este documento.

1.1. Motivación

Los simuladores de conducción llevan utilizándose desde la década de 1960, aunque el

concepto data de muchos años antes.

Actualmente se está incrementado mucho su uso debido al fin didáctico que este tiene

para los conductores, ya que pueden resultar de gran utilidad para nuevos conductores e

incluso para mejorar la seguridad vial. Su principal ventaja es la posibilidad de crear

múltiples escenarios y situaciones de una forma sencilla y sin peligro alguno, en el que

es posible recabar gran cantidad de datos.

Los simuladores están muy estudiados para modos de transporte de mayor tamaño que

las bicicletas, ya que estas apenas participan en la gran cantidad de accidentes

ocasionados por vehículos de mayor transporte. Sin embargo, como se verá más adelante,

este es un medio de transporte muy utilizado en Holanda, en el que no son tan raras las

situaciones en las que los ciclistas se ven envueltos en accidentes.

9

Esto es lo que hace de este proyecto un estudio interesante, debido a que se ha investigado

poco o nada este terreno. Y otro factor es la ubicación en la que se realiza el estudio,

Holanda, el país de las bicicletas.

1.2. Objetivos

El objetivo principal de este Trabajo Fin de Grado es la creación de un entorno virtual

para la simulación del manejo de una bicicleta en la ciudad. Con este simulador se

pretende estudiar el comportamiento de los diferentes usuarios al manejar la bicicleta por

la ciudad, haciendo hincapié en las los posibles escenarios de aproximación a las

intersecciones, ya que es donde tienen lugar la mayoría de los accidentes en ciudad.

Con este proyecto se pretende mejorar la manera en la que interactúa la bicicleta con otros

medios de transporte en la ciudad, para así poder evitar accidentes en la vida real.

Como archivo final se tendrá un ejecutable que contará con diferentes escenarios en los

que realizar la simulación. Una vez acabado el proyecto se contará con una bicicleta

estática con la que el usuario podrá controlar la bicicleta virtual. La información acerca

de la simulación realizada se guardará para su posterior estudio y mejora de las

condiciones de conducción.



2. SEGURIDAD VIAL El tráfico puede definirse como “el desplazamiento de personas, animales y vehículos por

las carreteras, calles y caminos” [5]. Los factores que intervienen en el tráfico son: el

factor humano, el vehículo y la vía y su entorno, de forma interrelacionada.

Concretamente el factor humano interviene en el 90% de los accidentes, y en ello influyen

la psicología, la pedagogía, la medicina, las normas, la técnica de conducción, etc.

Los principios fundamentales que deben regular el tráfico son: la responsabilidad, la

confianza en la normalidad del tráfico, la conducción defensiva, la seguridad en la

conducción, la señalización o conducción dirigida y la integridad personal. Estos sirven

para obtener los fines de la seguridad vial que son: la seguridad, la fluidez, la comodidad,

la economía y la no contaminación. Estos fines son indispensables para una conducción

segura. De hecho la seguridad vial podría ser definida como la “no producción de

accidentes” [5].

2.1. Descripción de los factores que influyen en los accidentes

En Holanda, los desplazamientos en bicicleta constituyen el 27% del total de los

desplazamientos, llegando hasta un 37% en grandes ciudades como Amsterdam. Esto es

posible gracias a la gran infraestructura desarrollada por los holandeses. Esto puede dar

lugar a pensar que la normativa sea más restrictiva que en España, cosa que no se cumple,

un ejemplo puede ser el uso del móvil, ya que está permitido durante la conducción de la

bicicleta [8].

Según el Instituto nacional de investigación de la seguridad vial holandés [7], durante el

año 2016 fueron 189 ciclistas los que perdieron la vida, constituyendo aproximadamente

el 30% del total de las muertes en carretera. Y en 2015 el porcentaje de heridos ascendía

a un 60% del total, alrededor de 13 mil heridos. Hay que tener en cuenta que un gran

porcentaje de estos accidentes fueron resultado de accidentes en solitario, en los que

ningún otro conductor estaba involucrado.

De estos accidentes el 63% tiene lugar en las ciudades, debido a que los factores de riesgo

son mayores (tráfico, peatones, semáforos, etc). Alrededor del 85% de los accidentes

tienen lugar en las intersecciones.

Como hemos mencionado anteriormente, hay distintos factores que intervienen en un

accidente: la vía y su entorno, el vehículo y el factor humano. En la figura 1 podemos

observar estos 3 componentes. Respecto al factor humano, que es el más cercano al

estudio que realizaremos con nuestro simulador, influye el estado físico y psíquico del

conductor, el nivel de vigilancia, el conocimiento de la normativa y la competencia

técnica (que depende de la formación y práctica).

11

Además los accidentes producen tanto un coste social por la pérdida de vidas o de salud,

como un coste económico por los costes sanitarios, indemnizaciones, reparaciones de

vehículos, etc.

Figura 1. Factor humano, ambiental y vehicular

Los accidentes pueden ser debidos a muy diversas razones por cada uno de los factores

mencionados anteriormente. En cuanto al factor humano, puede ser debido al

comportamiento incorrecto de peatones, como puede ser cruzar la vía fuera de la zona

marcada o infringiendo una señal; al comportamiento incorrecto del conductor que podría

sobrepasar la velocidad máxima permitida, no respetar alguna señal de prioridad, etc.; el

estado psicofísico del conductor, ya que este puede estar distraído, cansado, haber tomado

alcohol o drogas, etc. Respecto a las causas relacionadas con el vehículo, a este le pueden

fallar los frenos, las luces, las ruedas, entre otros (por lo que es importante mantenerlo en

un buen estado de conservación). En cuando a las causas relacionadas con la vía, estas

podrían ser ciertas curvas, pasos a nivel y estado del pavimento.

Los ciclistas son los usuarios de la carretera más desprotegidos. Aproximadamente la

mitad de los accidentes de ciclismo son debidos a la infraestructura: el ciclista se sale del

carril, choca contra un obstáculo, al circular por una superficie resbaladiza o al no

conseguir estabilizar la bicicleta. Cuando los ciclistas interactúan con tráfico motorizado

hay una gran diferencia en los accidentes, debido a la masa y la velocidad de los usuarios

con vehículos motorizados. Debido a estas diferencias los ciclistas son mucho más



vulnerables y sufren más las consecuencias cuando tiene lugar una colisión, ya que

difícilmente se pueden proteger. [1]

A continuación se puede ver un listado con los tipos de accidentes más comunes en los

que interactúan el ciclista y un coche [7].

El cruce derecho tiene lugar cuando un coche sale por el lado derecho del ciclista de uno

de los lados de la calle, carretera, etc. En este tipo de situaciones se pueden producir dos

accidentes: el ciclista ha pasado por delante del coche en el momento del impacto o que

el coche acelere, bloqueando el camino al ciclista en el último segundo y haciendo que

este colisione con el lateral del coche.

El “gancho de derecha” suele suceder de dos maneras distintas. Una de las situaciones es

cuando el ciclista está justo en frente del cruce y es golpeado por el coche porque el

conductor no ha sido capaz de verle al girar a la derecha.

Figura 2. Cruce derecho [7]

Figura 3. Gancho de derecha [7]

13

La segunda situación, la más común, tiene lugar cuando el conductor adelanta al ciclista

antes del cruce y le golpea al girar a la derecha, bien porque no ha mirado bien o porque

pensaba haber dejado atrás al ciclista.

El siguiente tipo de colisiones tienen lugar cuando el conductor de un coche aparcado

abre la puerta justo en frente del ciclista, ocasionando un choque entre ambos al no tener

el ciclista tiempo suficiente de reacción.

El siguiente es conocido como el “cruce de izquierda”, que tiene lugar cuando un

vehículo que circula en sentido contrario al ciclista gira hacia la izquierda justo delante

de éste. Esto ocasiona dos tipos de accidentes, un golpe en el lateral izquierdo del

ciclista o bloquea el camino, forzando a que el ciclista choque de frente con el lado

derecho del coche.

Figura 5.Cruce de izquierda [7]

Figura 4. Coche parado [7]



El último tipo de accidente es el que más preocupa a los ciclistas debido al daño que

causa, es el accidente por la parte trasera de la bicicleta. Este es el accidente más común

cuando se trata de conductores borrachos, ya que golpean al ciclista por detrás sin darse

cuenta, debido al estado en el que se encuentran.

Figura 6. Rear end [7]



3. SIMULADORES DE CONDUCCIÓN

Un simulador es un aparato, por lo general informático, que permite la reproducción de

un sistema. Los simuladores reproducen sensaciones y experiencias que en la realidad

pueden llegar a suceder.

La idea de un simulador es reproducir tanto las sensaciones físicas

(velocidad, aceleración, percepción del entorno, etc) como el comportamiento de los

equipos de la máquina que se pretende simular. Para simular las sensaciones físicas se

puede recurrir a complejos mecanismos hidráulicos comandados por potentes

ordenadores que mediante modelos matemáticos consiguen reproducir sensaciones de

velocidad y aceleración. Para reproducir el entorno exterior se emplean proyecciones de

bases de datos de terreno. A este entorno se le conoce como "entorno sintético",

Para simular el comportamiento de los equipos de la máquina simulada se puede recurir

varias técnicas. Se puede elaborar un modelo de cada equipo y virtualizarlo por hardware

con el equipo real o bien se puede utilizar el mismo software que corre en el equipo real

pero haciéndolo correr en un ordenador más convencional (y por lo tanto más barato). A

esta última opción se la conoce como "software rehosteado"

Durante los últimos años muchas han sido las personas y empresas que han apostado por

este tipo de actividades para una mayor concienciación a los usuarios sobre la importancia

de una conducción responsable.

De esta manera uno puede poner a prueba sus habilidades al volante y comprobar en

persona qué ocurre cuando se conduce con unas copas de más o con velocidad excesiva,

entre otros factores.

Los simuladores de conducción son, sin duda, una buena herramienta para poder entrenar

en un entorno seguro situaciones peligrosas o muy difíciles de replicar en la realidad. Así,

por ejemplo, podemos comprobar las habilidades para conducir con lluvia abundante,

niebla o nieve.

Con los simuladores se busca eliminar los vicios de conducción de algunos conductores,

mejorar su capacidad de respuesta ante determinadas situaciones o comprobar su reacción

ante ciertos imprevistos. Por todo ello, es ideal para conductores profesionales que pasan

la mayor parte de su jornada de trabajo en la carretera y que, sin poder remediarlo,

adquieren hábitos de conducción que deben cambiar para no comprometer su seguridad

vial.

Es importante contar con un simulador capaz de reflejar aquello que puede suceder en la

realidad y que ofrezca al usuario esa sensación. De esta forma, el conductor puede

apreciar cómo le cuesta llevar el control del vehículo bajo los efectos del alcohol o cómo

la lluvia afecta a su capacidad para frenar a tiempo.

Los simuladores de conducción forman ya parte de la formación en seguridad vial con el

objetivo de prevenir riesgos laborales viales y conseguir que el número de personas que

sufren un accidente de tráfico vaya disminuyendo.

https://es.wikipedia.org/wiki/Velocidad

https://es.wikipedia.org/wiki/Aceleraci%C3%B3n

https://es.wikipedia.org/wiki/Software

17

Por supuesto, con esta herramienta también se puede conseguir que el conductor lleve a

cabo una conducción mucho más eficiente, es decir, menos contaminante.

Podemos encontrarnos simuladores de todo tipo, específicos para coche, para vehículos

pesados como camiones o autobuses o para motos y ciclomotores. Para el caso estudiado

en este proyecto se han buscado simuladores de conducción de bicicletas, con mucho

menor éxito que los de conducción de vehículos como coches o bicicletas.

Son muchos los simuladores que simplemente se utilizan como videojuegos, dejando de

lado la seguridad vial. Tan solo se ha encontrado un simulador cuya principal finalidad

es la educación vial, y es el simulador desarrollado por Honda en 2009 [6].

3.1. Honda Bicycle Simulator

Operando bajo el slogan “Safety for Everyone” Honda trabaja en ayudar a conseguir una

sociedad libre de accidentes de tráfico, en la que todos los conductores puedan circular

de manera segura. Para lograr este objetivo uno de los medios es la educación de usuarios

de bicicleta en seguridad vial, enseñando los conocimientos y habilidades necesarias para

circular de manera segura.

Figura 7. Honda Bicycle Simulator [6]



Para conseguir educar de una manera eficiente Honda desarrolló en 2009 el “Honda

bicycle simulator” Al igual que sucede con un simulador de moto que desarrollaron con

anterioridad, el de bicicleta también situa al usuario en un ambiente de tráfico real, lo que

permite descubrir, en un ambiente seguro, los distintos riesgos a los que se puede

enfrentar un ciclista, mejorando así la capacidad de reacción y aumentar la sensación de

seguridad.

El dispositivo también permite la familiarización y aprendizaje de las señales y normas

de tráfico, con programas de situaciones específicas como “yendo a la escuela”, “a la calle

comercial” o “al instituto”. De momento el dispositivo comenzará a venderse en Japón a

partir de febrero de 2010. Durante los últimos años, el número de fallecidos en accidentes

de tráfico en Japón ha descendido, reacción contraria a la sucedida entre los usuarios de

bicicleta. Los ciclistas entre 10 a 19 años de edad y por debajo de los 50 tienen muchas

probabilidades de verse implicados en un accidente, y aproximadamente un 70% de los

accidentes de bicicletas son producidos por violaciones de las normas de tráfico.



4. TECNOLOGÍAS En este apartado se describen las distintas aplicaciones que se han utilizado para el

desarrollo del simulador, tanto la plataforma para el desarrollo virtual con su propia

aplicación para el desarrollo de los códigos como de las herramientas de apoyo utilizadas

para la creación y modificación de los elementos 3D utilizados en el simulador.

4.1. Unity

Figura 8. Logo Unity [10]

La plataforma utilizada para desarrollar el entorno virtual ha sido Unity 3D, que es una

plataforma de desarrollo flexible y potente, creada por Unity Technologies, que permite

la creación de juegos multiplataforma 3D o 2D a partir de un único desarrollo. Permite el

desarrollo de plataformas tanto para móvil, escritorio y consolas.

Unity tiene componentes que facilitan la simulación física, ya que para tener un

comportamiento físico convincente, un objeto en un juego debe acelerar correctamente y

ser afectado por las colisiones, la gravedad y otras fuerzas. Esto hace que el

comportamiento de estos objetos sea más realista.

El programa dispone de un editor visual muy útil y completo donde se pueden importar

modelos 3D, texturas, sonidos, etc, para después ir trabajando con ellos. En cuanto al

Scripting, incluye una herramienta de desarrollo MonoDevelop, que permite programar

en C#, JavaScript o Boo. Esta parte es muy importante ya que para cualquier juego

necesitamos aunque sea mínimamente algún script. Estos sirven para controlar el

comportamiento físico de los objetos, crear efectos gráficos, etc.

La principal ventaja de este motor de videojuego es que es gratuito, con las limitaciones

de que aparezca el logo en la pantalla previa al iniciar el ejecutable o el no poder utilizar

el 100% de su potencial, pero aun así se dispone de acceso a una gran cantidad de

prestaciones que permiten desarrollar múltiples plataformas.

21

Figura 9. Tutoriales Unity [13]

Otra ventaja de utilizar Unity es la gran cantidad de documentación informativa y

tutoriales proporcionados a través de su web, lo que facilita cuantiosamente el

aprendizaje, al igual que la posibilidad de preguntar cualquier duda en sus foros [12].

Entorno Unity

En este apartado se cuenta por encima el entorno de desarrollo de Unity, en el que se

cuenta con 5 vistas principales [3]:

1. Explorador: Lista todos los elementos (o activos) de tus proyectos. Permite

ordenar de forma sencilla tu aplicación. En esta vista se encuentran tus imágenes,

escenas, scripts, audios, prefabs, texturas, atlas y todos los elementos que usarás

o podrás usar en tu juego o aplicación.

Figura 10. Entorno Unity



2. Inspector: Muestra y define las propiedades de los elementos de tu proyecto.

Modifica valores de forma rápida, cambia texturas arrastrando ficheros desde el

Explorador, añade scripts, guarda prefabs,…

3. Jerarquía: Lista jerárquica de los elementos de tu escena.

4. Escena: Diseño y maqueta de tu juego completo o una pantalla o sección de éste.

Cada escena representaun nivel o sección diferente del juego (portada, nivel 1,

nivel 2, login,…). Simplemente arrastra tus activos desde el Explorador y edita

sus variables desde el Inspector.

5. Juego: Visualiza tu juego a distintas resoluciones. Es una vista WYSIWYG de tu

juego.

4.2. BLENDER

Figura 11. Logo Blender [4]

Blender[4] es un software libre y de código abierto, para cualquier tipo de uso, que cuenta

con un motor de renderizado que ofrece una representación muy realista, y con licencia

permisiva para vincular con cualquier software externo.

Es un software destinado inicialmente al modelado 3D de objetos. Gracias a su motor de

renderizado permite crear texturas y materiales realistas y simular objetos reales. Incluye

tecnologías utilizadas para el diseño 3D: mallas, textos, meta-objetos, curvas, superficies

y modelado escultórico.

Junto con el modelado 3D contiene un conjunto de herramientas de animación con la que

se pueden crear animaciones de personajes u otros elementos, incluso animaciones no

lineales para movimientos independientes. Estas animaciones pueden incluir sonido.

Al tratarse un software de fuentes abiertas permite aumentar las limitaciones del propio

programa, ya que se pueden crear funciones personalizadas mediante el lenguaje de

programación Phyton. Se podrá añadir cualquier código para funciones concretas. Su

interfaz es flexible de forma que el diseño se podrá personalizar completamente.

23

Para el modelado de los objetos, cuenta con diferentes pinceles para esculpir, e incluso

herramientas para esculpir topologías dinámicas. Sobre estos modelos se aplican texturas

que pueden ser pintadas directamente sobre el modelo o utilizar texturas de imagen. Es

posible realizar simulaciones muy realistas de fluidos, humo, cabello, tela, objetos rígidos

y partículas como podrían ser la lluvia o las chispas.

Este programa cuenta con una gran variedad de extensiones creadas por su comunidad de

desarrolladores, que pueden ser activadas o desactivadas fácilmente. Estas son por

ejemplo para generar árboles, terreno o nubes, romper objetos, herramientas para

impresión 3D, etc.

Blender cuenta con su propio editor de video en caso de que se quiera omntar una película.

Permite la importación/exportación de muchos formatos diferentes. En cuanto a imagen

los formatos son JPEG, JPEG2000, PNG, TARGA, OpenEXR, DPX, Cineon, Resplandor

HDR, SGI Iris y TIFF. Los formatos de video soportados son AVI, MPEG y QuickTime

(en OSX). Respecto a modelos 3D los formatos soportados son 3DS Studio (3DS),

Collada (DAE), Filmbox (FBX), Autodesk (DXF), Wavefront (OBJ), DirectX (X),

Lightwave (LWO), Motion Capture (BVH), SVG, Standford PLY, STL, VRML,

VRML97 y X3D. Además es consistente en todas las plataformas.

4.3. Monodevelop y lenguaje de programación C#

MonoDevelop es un IDE de código abierto creado por Microsoft y como plataforma

objetivo .net. Para la integración Unity posee una máquina virtual Mono que permite

ejecutar el código de bytes generado por MonoDvelop. Los dos softwares están bien

integrados, las bibliotecas y funcionalidades de Unity son fáciles de disponer en

MonoDvelop.

En los apartados anteriores se vio que Unity permite desarrollar el scripting en los

lenguajes C#, JavaScript y Boo. El scripting de este proyecto se ha desarrollado en C#,

que es el más conocido, por eso su uso, al ser de Microsoft tiene multitud de librerías y la

comunidad de desarrolladores es grande.

Alguna de las características principales de este lenguaje son las siguientes:

Es una evolución de los lenguajes C y C++, utilizando muchas características de

C++ en las áreas de instrucciones, expresiones y operadores.

Presenta considerables mejoras e innovaciones en áreas como seguridad de tipos,

control de versiones, eventos y recolección de elementos no utilizados (liberación

de memoria).

Es simple pero eficaz, diseñado para escribir aplicaciones empresariales.

Proporciona acceso a los tipos de APIS más comunes: .Net Framework, COM,

Automatización y estilo C.



5. Desarrollo del simulador

Figura 12. Captura escena completa

Este simulador se ha creado para realizar un estudio sobre comportamiento de los ciclistas

al aproximarse a las intersecciones y así poder mejorar su seguridad e intentar evitar

tantos accidentes que tienen lugar en los cruces. Para ello se han desarrollado dos

entornos, uno en el que el usuario contará con un carril bici y otro en el que no, ya que

son muchas las situaciones en las que no se dispone de la infraestructura adecuada. Ambos

escenarios cuentan con aproximadamente 2,5 km de distancia y con 20 cruces de distintos

tipos en los que se pueden simular las opciones de accidente descritas anteriormente.

Para ello se ha desarrollado un menú inicial en el que se puede seleccionar el entorno en

el que se quiere utilizar el simulador. Una vez seleccionado el escenario comenzará la

simulación y el usuario se podrá desplazar por todos los espacios permitidos en el

simulador. Una vez realizada la simulación en el escenario, se dispone de un menú

secundario que se activa al pulsar la techa “Esc” con el que se puede cerrar el simulador

o volver al menú inicial.

Para el desarrollo de las escenas se han utilizado elementos del Asset Store [11], que es

la tienda propia de Unity en el que se pueden adquirir distintos assets, tanto de pago como

gratuitos, esto son desde paquetes de recursos como edificios o carreteras ya desarrollados

hasta juegos completos. Esto viene de gran ayuda ya que permite un ahorro de tiempo

25

considerable al desarrollador, ya que no tendrá la necesidad de desarrollar personalmente

todo lo que incluya en su simulador o videojuego.

Como se ha comentado con anterioridad, para obtener un mejor estudio de las reacciones

del ciclista se ha creado un extenso circuito de unos 2,5 km, en el que se incluyen unas

17 curvas y 20 cruces.

Para ello se han utilizado figuras propias de un repositorio del Asset Store de Unity, a los

que ha habido que aplicar ciertas modificaciones para que se ajustara a lo requerido.

Dichas modificaciones se han realizado utilizando el programa Blender, descrito más

arriba.

Todos los elementos que se han incluido en los escenarios se encuentran en la ventana

Jerarquía de Unity, descrita con anterioridad. En la figura 13 se pueden apreciar las

distintas agrupaciones que se han hecho durante el desarrollo del proyecto:

Figura 13. Jerarquía

Cámara principal: Aunque no haya sido utilizada directamente al ser controlado

en primera persona, es necesaria, ya que en ella se han añadido los componentes

estáticos como los códigos para que funcionen los coches de IA que se describirán

más adelante.

Road: En este conjunto se encuentran todos los assets de la carretera,

rectas,curvas,cruces y los bloques que componen el carril bici.

Traffic: En este apartado se contempla todo lo referido a la creación del tráfico

con IA.

First Person Controller: Conjunto de assets para el funcionamiento del manejo de

la primera persona del simulador.

City: En este paquete está el resto del entorno, la parte decorativa de la ciudad

(edificios,parques,aceras,etc)



Figura 14. Casas Amsterdam

Directional light: Luz que ilumina el escenario, hace la función del sol.

27

5.1. Menú inicial

Como se ha mencionado anteriormente, el simulador comienza con un menú inicial en el

que se podrá elegir el entorno en el que conducir la bicicleta, con o sin carril bici. Una

vez seleccionado la escena elegida, comenzará la simulación.

Para poder comenzar la simulación con el menú inicial lo que se ha hecho ha sido crear

una escena en la que tan solo se añada un fondo de color gris con dos botones, uno para

la escena en la que el entorno tiene carril bici (With bike path) y otro para la escena en la

que no hay carril bici (Without bike path).

Para que los botones redirigan a una u otra escena tan solo se ha tenido que añadir un

código en el que se llame a la escena una vez sea pulsado el botón elegido. Esto se hace

creando una función pública en la que se cargue la escena (“public void LoadScene”)

Figura 15. Menú inicial

using UnityEngine; using System.Collections; using UnityEngine.SceneManagement; public class LevelManager : MonoBehaviour { public void LoadScene (string sceneName) { SceneManager.LoadScene (sceneName); } }



5.2. Menú de pausa

Para poder pausar o salir del simulador una vez se ha iniciado, se ha añadido un menú de

pausa que se activa presionando el botón “Esc” del teclado. Al pulsar el botón aparece

una ventana como la indicada en la figura 17.

En la figura 16 se puede apreciar que existen diferentes opciones, volver al menú inicial

(Main Menu), cambiar la calidad de los gráficos (Change Graphics Quality) o salir

directamente del simulador (Quit Game).

Figura 16. Menú pausa

Para añadir esta funcionalidad al juego lo que se ha hecho es añadir un código al

GameObject de la cámara del usuario.

Con esta parte del código lo que conseguimos es crear la ventana que aparece en al

pulsar el botón Esc y los distintos botones de menú, gráficos y salir del simulador. if(pauseEnabled == true){ //Make a background box GUI.Box(Rect(Screen.width /2 - 100,Screen.height /2 - 100,250,200), "Pause Menu"); //Make Main Menu button if(GUI.Button(Rect(Screen.width /2 - 100,Screen.height /2 - 50,250,50), "Main Menu")){

29

Application.LoadLevel("MainMenu1"); } //Make Change Graphics Quality button if(GUI.Button(Rect(Screen.width /2 - 100,Screen.height /2 ,250,50), "Change Graphics Quality")){ if(showGraphicsDropDown == false){ showGraphicsDropDown = true; } else{ showGraphicsDropDown = false; } }

//Make quit game button if (GUI.Button (Rect (Screen.width /2 - 100,Screen.height /2 + 50,250,50), "Quit Game")){ Application.Quit();

}

A continuación se añade el código necesario para la modificación de los gráficos de la

simulación, lo cual viene de gran ayuda para cuando el dispositivo utilizado no dispone

de las prestaciones suficientes para que la simulación discurra suavemente.

//Create the Graphics settings buttons, these won't show automatically, they will be called when //the user clicks on the "Change Graphics Quality" Button, and then dissapear when they click //on it again.... if(showGraphicsDropDown == true){ if(GUI.Button(Rect(Screen.width /2 + 150,Screen.height /2 ,250,50), "Fastest")){ QualitySettings.currentLevel = QualityLevel.Fastest; } if(GUI.Button(Rect(Screen.width /2 + 150,Screen.height /2 + 50,250,50), "Fast")){ QualitySettings.currentLevel = QualityLevel.Fast; } if(GUI.Button(Rect(Screen.width /2 + 150,Screen.height /2 + 100,250,50), "Simple")){ QualitySettings.currentLevel = QualityLevel.Simple; } if(GUI.Button(Rect(Screen.width /2 + 150,Screen.height /2 + 150,250,50), "Good")){ QualitySettings.currentLevel = QualityLevel.Good; } if(GUI.Button(Rect(Screen.width /2 + 150,Screen.height /2 + 200,250,50), "Beautiful")){ QualitySettings.currentLevel = QualityLevel.Beautiful; } if(GUI.Button(Rect(Screen.width /2 + 150,Screen.height /2 + 250,250,50), "Fantastic")){ QualitySettings.currentLevel = QualityLevel.Fantastic; } if(Input.GetKeyDown("escape")){ showGraphicsDropDown = false; } } } }



5.3. Escenas

5.3.1. Escena 1: Con carril bici

En esta primera escena el entorno cuenta con carril bici a los laterales de la carretera y

en los cruces. Este se encuentra indicado de color rojo y con señales en el suelo que

indican que se trata del carril bici.

Para el desarrollo de los carriles bici se ha tomado como ejemplo muchos de los existentes

en ciudades de Holanda, como puede ser La Haya, en el que los carriles se encontraban

en el lateral de la carretera o en la acera, marcados de color rojo.

Figura 17. Imagen escena 1

31



33

Para poder incluir el carril bici en la carretera ha sido necesaria la modificación de la

carretera obtenida del Asset Store. Estas modificaciones se han llevado a cabo con el

programa Blender, en el que se ha podido importar el objeto de Unity y hacer las

modificaciones necesarias.

Como se puede observar en las figuras se ha modificado el objeto, borrando los bordillos

que aparecen en el lateral de la carretera, para así poder añadir el carril bici.

Figura 22. Recta original

Figura 23. Recta modificada



Figura 24. Curva original

Figura 25. Curva modificada

35

Figura 26. Cruce original

Figura 27. Cruce modificado

El carril bici añadido a ambos laterales de la carretera se ha hecho partiendo de un

paralelepípedo, al que se le ha añadido una textura y el color rojo. Además del

componente Box collider, que evita que los coches o la bicicleta lo atraviesen como si no

hubiera nada.



Figura 28. Box Collider

El cambio más importante ha sido el realizado a los cruces, ya que es el elemento principal

del recorrido y los bordillos no permitían el paso de la bicicleta.

37

5.3.2. Escena 2: Sin carril bici

El segundo escenario considerado es el mismo que el anterior pero sin carril bici, ya que

son numerosas las ocasiones en las que no se dispone de éste al circular por el entorno

urbano.


En esta ocasión también ha sido necesaria la personalización de los carriles obtenidos del

Asset Store, ya que los anteriores no valían, al tener las aceras diseñadas para una carretera

más ancha (ya que se incluye el carril bici). En este caso tan solo se pone el ejemplo del

diseño de los cruces.



Figura 30. Cruce original 2

Figura 31. Cruce modificado 2

39



41

5.4. ELEMENTOS

5.4.1. Primera persona

En el simulador desarrollado se ha añadido una primera persona tan solo para ver el

funcionamiento del entorno, ya que en el proyecto global se está desarrollando la bicicleta

estática que se conectará al ordenador y manejará para poder mover la primera persona.

Aun así estos son los elementos necesarios para construir una primera persona sencilla

que se mueva por el recorrido establecido y pueda interactuar con el entorno.

Figura 36. Primera persona

Como se puede apreciar en la figura 36 el cuerpo es simplemente un cilindro al que se

han añadido una cámara y las propiedades para que interactúe. La primera de ellas es el

componente Rigidbody, necesario para obtener un comportamiento lo más real posible,

en el que definimos la masa del coche, la resistencia que presenta al viento e indicamos

que utilice la fuerza de la gravedad, de esta manera se quedará en el suelo y caerá al saltar

o chocarse.

Figura 37. RigidBody



Otro de los elementos que se le ha añadido al cuerpo de la primera persona es la cámara,

que enfocará a lo que se verá en el momento de la simulación. La cámara es propia de

Unity, por lo que para añadirla tan solo hay que darle a añadir componente dentro de la

figura.

Figura 38. Cámara

Debido a que el desarrollo del elemento de la primera persona no corresponde con el

estudio a realizar, los scripts para otorgar movimiento no se han desarrollado, si no que

se han importado directamente del asset store, específicamente de un minijuego ya

programado llamado handpainted forest, en el que aparecía un elemto de primer usuario

ya diseñado. Se han añadido dos scripts,uno para el control con el ratón (Mouse look) y

otro para controlar con el teclado del ordenador (Character motor)

Figura 39. Controles

43

El último de los elementos con el que cuenta la figura de la primera persona es el código

del menú de pausa, que se ha añadido a la cámara, para que salga siempre en el plano a

la que esta enfoca y se pueda ver aunque se mueva el con los controles. Como se puede

ver tan solo es el código añadido como componente en el cuerpo.

Figura 40. Script menú pausa



5.4.2. Coches IA

En este apartado se trata cómo funcionan los coches que circulan por el recorrido. Para el

desarrollo de estos coche se ha utilizado una herramienta del Asset Store llamada iTS –

Intelligent Traffic System, que se trata de una aplicación desarrollada que simula el tráfico,

este sistema controla lo coches para simular tráfico el área definida.

El propio sistema de tráfico de la app tiene una sección de configuración en el que se

puede alterar el modo de función ajustándolo a las necesidades del usuario, a estos ajustes

se accede desde el iTSManager de la pestaña de escenas de Unity.

Con esta aplicación se pueden ir añadiendo por el área seleccionada las líneas (waypoint)

que recorran los coches de IA en el momento de la simulación, en la figura 41 se pueden

apreciar las líneas de las que se compone dicho recorrido, se pueden ver en verde las

líneas que se han añadido, y de color azul los conectores, que unen dichas líneas en los

tramos en los que se tiene que realizar una curva.

Figura 41. Waypoint

45

Una vez diseñado el waypoint que recorrerán los coches de IA se debe aplicar añadir al

código previamente incorporado en la cámara principal.Este código se añade

simplemente con la opción de añadir componente que nos deja el propio Unity. Al

añadirlo nos aparece una pestaña como la indicada en la figura 42. En la que podemos

configurar cómo queremos que funcione el sistema. Y en la que se tiene que añadir el

waypoint diseñado en el apartado “Manager”.

Figura 42. Traffic script

Como podemos apreciar podemos indicar la cantidad de coches que aparecen en la

simulación, lo que será de gran utilidad para simular varios escenarios urbanos, ya que

podemos modificar la cantidad de tráfico. Se puede configurar la distancia a la que

aparecen los coches entre sí.

Para controlar el flujo del tráfico se han añadido semáforos (situados en gameobjects

ocultos), de este modo se evita que se colapsen los cruces y se pueda circular. El código

para añadir el semáforo se puede insertar en el GameObject utilizando el botón de añadir

del propio objeto. Se han utilizado grupos de semáforos, para facilitar la sincronización

de estos y que no funcione cada uno por su propia cuenta, de esta manera se consigue un

mayor orden.

Se han necesitado un total de cuatro grupos de semáforos para poder abarcar el recorrido

entero, ya que el alcance que tienen las agrupaciones de la aplicación es limitado. En la

figura 43 se puede ver un ejemplo de un grupo de semáforos.



Figura 43. Grupo de semáforos

Para la definición del grupo de semáforos lo primero que hay que hacer es establecer el

tiempo en que va a estar en verde, amarillo o rojo, para el caso diseñado se han establecido

unos tiempos de 25, 5 y 30 segundos respectivamente. Tras esta definición hay que aplicar

el script del sistema al gameobject creado con anterioridad y seleccionar los conectores

en los que queremos incluir los semáforos, indicando cuáles empezarán en verde y cuáles

en rojo.



6. MANUAL DE USUARIO

En este apartado se indican cuáles son los controles para manejar el simulador, que no tienen

gran complejidad, ya que como se ha explicado con anterioridad el simulador tan solo está en

la primera fase a falta de incorporar lo que será utilizado por el usuario para poder desarrollar

al completo la experiencia auténtica del simulador y poder controlarlo con la bicicleta estática

que se está diseñando.

Figura 44. Teclado

1. Desplazar hacia delante

2. Desplazar hacia atrás

3. Desplazar hacia la derecha

4. Desplazar hacia la izquierda

5. Saltar

Los giros de cámara son controlados con el ratón del ordenador, por lo que la cámara enfocará

hacia el lugar con el que se apunte con el ratón.



7. PRESUPUESTO

A continuación se realiza una valoración del coste incurrido en el presente proyecto en el

que se incluyen principalmente las horas dedicadas al proyecto y el gasto de los elementos

necesarios para el desarrollo de este.

Como se ha explicado con anterioridad los programas utilizados son de libre

licenciamiento, por lo que no implicarían gasto alguno, tan solo incluiríamos el gasto del

ordenador utilizado (Lenovo Aspire E1-522) y de la aplicación utilizada para el desarrollo

del tráfico de IA (ITS – Intelligent Traffic System).

Se estima que para el desarrollo del entorno virtual se han dedicado unas 220 horas entre

aprendizaje, desarrollo, reuniones de seguimiento y redacción del documento y se

considera que un desarrollador de videojuegos puede cobrar alrededor de 21 €/hora.

Concepto Cantidad(€)

Lenovo Aspire E1-522 450

ITS – Intelligent Traffic System 60

Mano de obra 4.620

TOTAL 5.130 Tabla 1. Presupuesto



8. Planificación del proyecto

El presente proyecto dio comienzo durante el mes de octubre del año 2015, desde

entonces, la secuencia de actividades que lo han formado pueden resumirse en las que

se recogen en la gráfica siguiente:

Nº Actividad Duración

1 Recogida de información sobre el tema 2 Estudio de simuladores realizados previamente

3 Análisis de los objetivos del proyecto 4 Análisis de herramienta tecnológica a utilizar (Unity)

5 Aprendizaje de Unity mediante tutoriales 6 Estudio sobre los requisitos del circuito conociendo Unity

7 Desarrollo de la infraestructura del simulador 8 Desarrollo de la 1ª persona del simulador

9 Desarrollo de los coches IA 10 Estudio del simulador creado

11 Redacción del documento Tabla 2. Actividades

Además de las actividades indicadas en la tabla 1, también se incluye una tarea de

supervisión y evaluación continua del proyecto, desde que se comenzó hasta la

finalización del mismo

Figura 45. Diagrama de Gantt

13/10/2015 21/01/2016 30/04/2016 08/08/2016 16/11/2016 24/02/2017 04/06/2017

1

3

5

7

9

11

Diagrama de Gantt

53

9. CONCLUSIONES Con la realización de este Trabajo de Fin de Grado se ha conseguido desarrollar un

simulador que permitirá contribuir positivamente a la seguridad vial de los ciclistas como

se ha comentado previamente. De este modo, se ha logrado simular el manejo de una

bicicleta en diferentes escenarios de un centro urbano, con diferentes cantidades de tráfico

circulando por las vías, de modo que se podrá realizar el estudio de situaciones diversas.

Gracias a este simulador, los usuarios pueden ejecutar estas simulaciones sin someterse a

los posibles peligros que habría en una carretera real, y pueden hacerlo tantas veces como

deseen. Esto en cambio no sería posible utilizando una bicicleta real en la ciudad.

Además con este simulador se podrá recabar todo tipo de información sobre las

condiciones en las que se produce la simulación, como pueden ser condiciones

meteorológicas, rugosidad del suelo, tiempos de reacción, velocidad de la bici, etc. Lo

que permitirá realizar un análisis exhaustivo para la mejora de la circulación de bicicletas

en entornos urbanos, principalmente al aproximarse a las intersecciones.

55

10. TRABAJOS FUTUROS

Una vez diseñado el entorno virtual del simulador queda por terminar la bicicleta estática

que se está diseñando para poder conectarla al ordenador. Esta se puede ver en la figura

45.

Figura 46. Bicicleta

Una vez terminado el simulador por completo se iniciarán las pruebas con los usuarios,

en las que se recogerán los datos de la simulación para su posterior análisis y puesta en

marcha de las mejoras que surjan.

Adicionalmente, tras ir realizando simulaciones se irá analizando el propio simulador y

haciendo mejoras, tanto del entorno virtual como puede ser el circuito, los coches IA,

fenómenos meteorológicos… como de los componentes mecánicos de la bicicleta

estática.

57

11.BIBLIOGRAFÍA

Artículos e Informes:

[1] Levulytė, L., Baranyai, D., Török, Á., & Sokolovskij, E. (2016). Bicycles’ Role in

Road Accidents a Review of Literature. Transport and telecommunication journal, 17(2),

122-127.

[2] Rebeca P. (2015). Entorno virtual para la simulación de conducción basado en Unity.

E.T.S.I. Telecomunicación, Universidad de Valladolid.

[3]Javier G. (F.D). Desarrollo de un videojuego en un entorno móvil con Unity3D.

Escuela de Ingeniería Informática (Segovia), Universidad de Valladolid.

Páginas web:

[4]Blender (2015). http://www.blender.org/

[5]D.G.T. (2014). Seguridad vial. Cuestiones de seguridad vial, conducción eficiente,

medioambiente y contaminación. http://www.dgt.es/Galerias/seguridad-vial/formacion-

vial/cursos-para-profesores-y-directores-de-autoescuelas/XVII-Curso-de-

Profesores/Seguridad-vial-Ed.-2014.pdf

[6]Honda Bicycle Simulator (2014). https://world.honda.com/safety/hearts/2014/05/

[7](Sansone & Lauber) Five Most Common Causes of Bike

Accidents.https://www.missourilawyers.com/bicycle-accident-lawyer/five-common-causes/

[8] SWOV (2016). Institute for road safety research. https://www.swov.nl/en/facts-

figures/factsheet/cyclists

[9]Traffic rules & regulations for cyclists (2013).http://www.holland-cycling.com/tips-and-

info/safety/traffic-rules-and-regulations-for-cyclists

[10]Unity (2015). https://unity3d.com/es

[11]Unity Asset Store (2015). http://assetstore.unity3d.com/

[12]Unity Community (2015). http://forum.unity3d.com/

[13]Unity Manual (2015). http://docs.unity3d.com/Manual/index.html

http://www.blender.org/

http://www.dgt.es/Galerias/seguridad-vial/formacion-vial/cursos-para-profesores-y-directores-de-autoescuelas/XVII-Curso-de-Profesores/Seguridad-vial-Ed.-2014.pdf



https://world.honda.com/safety/hearts/2014/05/

https://www.missourilawyers.com/bicycle-accident-lawyer/five-common-causes/

https://www.swov.nl/en/facts-figures/factsheet/cyclists

https://www.swov.nl/en/facts-figures/factsheet/cyclists

http://www.holland-cycling.com/tips-and-info/safety/traffic-rules-and-regulations-for-cyclists

http://www.holland-cycling.com/tips-and-info/safety/traffic-rules-and-regulations-for-cyclists

https://unity3d.com/es

http://assetstore.unity3d.com/

http://forum.unity3d.com/

http://docs.unity3d.com/Manual/index.html



ANEXO II: ÍNDICE DE FIGURAS

Figura 1. Diagrama de Gantt ................................................................................................... 52

Figura 2. Factor humano, ambiental y vehicular ...................................................................... 11

Figura 3. Cruce derecho .......................................................................................................... 12

Figura 4. Gancho de derecha ................................................................................................... 12

Figura 5. Coche parado ........................................................................................................... 13

Figura 6.Cruce de izquierda ..................................................................................................... 13

Figura 7. Rear end ................................................................................................................... 14

Figura 8. Honda Bicycle Simulator ........................................................................................... 17

Figura 9. Logo Unity ................................................................................................................ 20

Figura 10. Tutoriales Unity ...................................................................................................... 21

Figura 11. Entorno Unity ......................................................................................................... 21

Figura 12. Logo Blender .......................................................................................................... 22

Figura 13. Captura escena completa........................................................................................ 24

Figura 14. Jerarquía................................................................................................................. 25

Figura 15. Casas Amsterdam ................................................................................................... 26

Figura 16. Menú inicial ............................................................................................................ 27

Figura 17. Menú pausa ............................................................................................................ 28

Figura 18. Imagen escena 1 ..................................................................................................... 30





Figura 23. Recta original .......................................................................................................... 33

Figura 24. Recta modificada .................................................................................................... 33

Figura 25. Curva original ......................................................................................................... 34

Figura 26. Curva modificada .................................................................................................... 34

Figura 27. Cruce original.......................................................................................................... 35

Figura 28. Cruce modificado .................................................................................................... 35

Figura 29. Box Collider ............................................................................................................ 36


Figura 31. Cruce original 2 ....................................................................................................... 38

Figura 32. Cruce modificado 2 ................................................................................................. 38





Figura 37. Primera persona ..................................................................................................... 41

Figura 38. RigidBody ............................................................................................................... 41

Figura 39. Cámara ................................................................................................................... 42

Figura 40. Controles ................................................................................................................ 42

Figura 41. Script menú pausa .................................................................................................. 43

Figura 42. Waypoint ................................................................................................................ 44

59

Figura 43. Traffic script............................................................................................................ 45

Figura 44. Grupo de semáforos ............................................................................................... 46

Figura 45. Teclado ................................................................................................................... 48

Figura 46. Bicicleta .................................................................................................................. 55



ANEXO I: ÍNDICE DE TABLAS

Tabla 1. Actividades ................................................................................................................ 52

Tabla 2. Presupuesto ............................................................................................................... 50

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRIDoa.upm.es/53877/1/TFG_JOSE_MARIA_DE_LOMA_OSSORIO_GARCIA.pdf ·...

Documents

Transcript of UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRIDoa.upm.es/53877/1/TFG_JOSE_MARIA_DE_LOMA_OSSORIO_GARCIA.pdf ·...