Post on 06-Nov-2015
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ANLISIS Y CONTROL DE
ROBOTS
ANLISIS CINEMTICO EN SIMMECHANICS
INTRODUCCIN
Simmechanics, por defecto analiza el sistema por ladinmica directa (Forward dynamics), es decir, ingresantorques y Simmechanics calcula la posicin, velocidad yaceleracin, pero para analizar la cinemtica,necesitamos ingresar posicin, velocidad y aceleracin,es decir analizar por dinmica inversa (Inversedynamics).
DINMICA
DIRECTA
(ROBOT)
DINMICA
INVERSA
(ROBOT)
SIMMECHANICS
El modo de anlisis de Simmechanics se puede cambiar en el
bloque Machine Environment, para ello se realiza lo
siguiente:
Ground
Activar la casilla Show Machine Environment port en las
propiedades del bloque Ground.
SIMMECHANICS
Continuando con el ejemplo del pndulo doble, colocamos el
bloque de Machine Environment y lo unimos a Ground.
SIMMECHANICS
Al ingresar a las propiedades del bloque Machine
Environment se puede cambiar el modo de anlisis a Inverse
dynamics.
Step1Step
Scope1Scope
BF
Revolute1
BF
Revolute
Env
Machine
Environment
Joint Sensor1Joint Sensor
Joint Initial Condition1Joint Initial Condition
Joint Actuator1Joint Actuator
Ground
CS1 CS2
Body1
CS1 CS2
Body
SIMMECHANICS
Ahora que el modo de anlisis esta en dinmica inversa, a los
actuadores ingresa posicin y los sensores miden torque
(tambin pueden medir posicin y velocidad), para ello hay que
configurar los sensores y actuadores.
Ejemplo:
Para el modelo del pndulo doble, obtener la posicin del efector
final, a partir de la posicin de cada articulacin (Geometra
directa).
300 mm
300 mm
SIMMECHANICS
El modelo del sistema en Simmechanics es de la siguiente
forma.
SIMMECHANICS
Agregando sensores y actuadores:
Actuador de
articulacin
Sensor en el
efector final
SIMMECHANICS
Configurando actuadores de movimiento:
B
F
Revolute1
B
F
Revolute
Env
Machine
Environment
Joint Actuator1Joint Actuator
Ground
CS1 CS2
Body1
Body Sensor
CS1 CS2
Body
Unidades
SIMMECHANICS
El sensor en el efector final viene configurado
por defecto para posicin.
B
F
Revolute1
B
F
Revolute
Env
Machine
Environment
Joint Actuator1Joint Actuator
Ground
CS1 CS2
Body1
Body Sensor
CS1 CS2
Body
SIMMECHANICS
Podemos crear un subsistema para simplificar el diagrama,
para ello se nombra cada entrada (Simulink/Sources/In) y
salida (Simulink/Sink/Out).
SIMMECHANICS
Seleccionamos todo y creamos subsistema
(Edit/Create Subsystem).
SIMMECHANICS
Eliminamos los bloque externos y el resultado
es el siguiente:
SIMMECHANICS
El bloque funciona como si fuera la cinemtica
directa.
SIMMECHANICS
SIMMECHANICS
El clculo de la geometra directa en Simmechanics es muy til
para comprobar los clculos de la geometra directa realizados
en forma manual.
SIMMECHANICS
Creamos la funcin en Embedded MATLAB
Function
SIMMECHANICS
Creamos la funcin de geometra directa.
SIMMECHANICS
Simmechanics
Geometra
Directa