Post on 10-Aug-2020
Descrizione profilodi comunicazione
FHPP per il
controllore assi
CMAX
Comando e
diagnosi tramite il
nodo CPX
Tipo CPX-CMAX-C1-1
559760
it 1505a
[8036968]
Controllore assi CPX-CMAX
Terminale CPX
Controllore assi CPX-CMAX
2 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a –
Traduzione delle istruzioni originali
P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT
Interbus®, DeviceNet®, PI PROFIBUS PROFINET®, CC-Link® e EtherNET/IP® sono marchi registrati dei
singoli proprietari in determinati paesi.
Identificazione dei pericoli e indicazioni su come evitarli:
AllarmePericoli che possono causare morte o lesioni di grave entità.
PrudenzaPericoli che possono causare lesioni di lieve entità o gravi danni materiali.
Altri simboli:
AttenzioneDanni materiali o perdita di funzionamento.
Raccomandazione, suggerimento, rimando ad altre documentazioni.
Accessorio necessario o utile.
Informazioni per un impiego nel rispetto dell'ambiente.
Indicazioni nel testo:
� Attività che possono essere eseguite nella sequenza desiderata.
1. Attività che devono essere eseguite nella sequenza indicata.
– Enumerazioni generiche.
� Risultato di un'operazione/Rimandi ad ulteriori informazioni.
Controllore assi CPX-CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 3
Indice generale – Controllore assi CPX-CMAX
Indicazioni relative alla presente documentazione 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Destinatari 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Versioni 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Servizio di assistenza 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Documentazioni sul terminale CPX 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Documentazioni su Controllore assi CPX-CMAX 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 Configurazione del terminale CPX con CMAX 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Aspetti di pianificazione riguardanti la parametrizzazione del CMAX 10. . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Informazioni sui nodi bus CPX disponibili 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Parametri del CMAX e parametri del nodo bus 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Formato dei dati 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Parametrazione CPX 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Fail state o Idle mode 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Comportamento del terminale CPX all’avviamento 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Indicazioni per la messa in servizio tramite il comando host 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Dati I/O e comando sequenziale 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Modi operativi 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Modo operativo selezione di record – Esercizio di record 14. . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Modo operativo istruzione diretta – Esercizio diretto 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3 Modo operativo messa in servizio 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4 Modo operativo parametrizzazione 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.5 Panoramica delle funzioni disponibili nei modi operativi 16. . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Struttura dei dati I/O aciclici nei modi operativi 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Determinazione del modo operativo con CCON 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Struttura CCON/SCON 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Dati I/O con esercizio di record 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Dati I/O con esercizio diretto 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5 Dati I/O nel modo operativo messa in servizio 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.6 Dati I/O nel modo operativo parametrizzazione 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Macchina a stati finiti FHPP 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Creazione dello stato di pronto 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Avvio dei comandi di traslazione 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controllore assi CPX-CMAX
4 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
3 Funzioni dell'attuatore 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Descrizione generale del funzionamento 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Regolazione della posizione 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Regolazione della forza 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3 Comandi relativi 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.4 Comportamento in caso di arresto 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.5 Regolazione dello stato di fermo 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.6 Classi di qualità 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.7 Trattamento dell'unità di bloccaggio o del freno 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.8 Motion Complete (MC) 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.9 Bit di stato del regolatore aggiornato in modo dinamico MOV, DEV e STILL 59. . . .
3.1.10 Limitazione di valori nominali 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Funzioni per messa in servizio 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Test dinamico 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Corsa di riferimento 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Identificazione 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4 Adattamento 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5 Modo Jog 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.6 Teach-in 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Esercizio di record 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Avvio di un record 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Struttura del record 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Commutazione di record condizionata / concatenazione di record (PNU 402) 85.
3.4 Esercizio diretto 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Avvio di un comando di traslazione 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Preimpostazione continua del valore nominale (esercizio di regolazione) 96. . . . .
4 Diagnosi e trattamento degli errori 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Quadro generale delle possibilità di diagnosi 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Errori e allarmi 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Effetto sul comando sequenziale e sull'asse – livello di guasto 99. . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Tacitazione di errori e allarmi – tipo di reset 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3 Rappresentazione dei numeri di errore del CMAX nel terminale CPX 101. . . . . . . . .
4.2.4 Numeri di errore ed allarme 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Parametri diagnostici 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Stato diagnostico attuale 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2 Memoria diagnostica 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3 Stato di errore ed informazione supplementare 124. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.4 Codice diagnostico ed informazione supplementare con reset, accensione e
configurazione 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Parametrizzazione delle segnalazioni diagnostiche 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controllore assi CPX-CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 5
4.5 Diagnosi tramite funzioni standard del terminale CPX 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1 Bit di stato del terminale CPX 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2 Interfaccia diagnostica I/O e memoria diagnostica 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3 Parametrizzazione tramite l'interfaccia diagnostica I/O 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Parametrizzazione 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Tabella riepilogativa delle possibilità di parametrizzazione 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Protezione di accesso 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Protezione password 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Accesso con comando host e FCT 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Blocco in funzione dello stato e dei modi operativi 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Abilitazione e stop con parametrizzazione 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Valori predefiniti globali 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Canale parametri Festo (FPC) 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Identificativi di istruzione, identificativi di risposta e numeri di errore 148. . . . . . . .
5.4.2 Particolarità del sistema di misura 149. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Parametrizzazione ciclica nel modo operativo parametrizzazione 150. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1 Esempio di parametrazione 151. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Diagramma di flusso 154. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Parametro modulo CPX 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware 156. . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1 Operazioni preliminari e panoramica per la messa in servizio 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1 Controllo della linea assi 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.2 Inserimento dell’alimentazione di tensione, comportamento di inserimento 156. .
A.2 Messa in servizio tramite comando host 161. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.1 C00: Parametrizzazione di base 161. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.2 Guida passo per passo della parametrizzazione di base 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.3 Parametrizzazione senza hardware 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.4 C03: Test dinamico 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.5 Corsa di riferimento ed identificazione 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Esercizio e servizio di assistenza 166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.1 Confronto nominale-effettivo 166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.2 Messa in servizio tramite l'unità di comando dopo la sostituzione
di componenti 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.3 Modifica della configurazione nominale 170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.4 Reset di dati 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.5 Update del firmware 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.6 Comportamento di inserimento e power-down 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.7 Ottimizzazione del ritardo di intervento con errore E50 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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A.4 Diagrammi di flusso per la programmazione 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.1 Creazione dello stato di pronto 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.2 Avvio record 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.3 Tacitazione di errori 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.4 Commutazione del modo operativo 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.5 Versioni firmware 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.5.1 Versione firmware 2.2 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.5.2 Versione firmware 1.9 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.5.3 Versione firmware 1.8 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.5.4 Versione firmware 1.1 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.5.5 Versione firmware 1.0 185. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.6 Rapporto tra progetto, CMAX e PlugIn 186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.7 FAQ sulle versioni firmware e PlugIn 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.8 Procedura con update del firmware 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.8.1 Panoramica relativa ai passi necessari per il download del firmware 191. . . . . . . . .
A.8.2 Spiegazioni relative ai singoli passi 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B Principi fondamentali su CMAX 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1 Sistemi di misura del CMAX 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.1 Definizione delle tabelle del sistema di misura 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.2 Attivazione della tabella del sistema di misura 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.3 Tabella di riferimento e conversione delle unità di misura 200. . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 Sistema di riferimento dimensionale per attuatori pneumatici 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.1 Sistema di riferimento dimensionale con trasduttore di posizione assoluto 202. . .
B.2.2 Sistema di riferimento dimensionale con trasduttore di posizione incrementale 204
B.2.3 Norme di calcolo sistema di riferimento dimensionale 205. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.4 Finecorsa software / finecorsa hardware 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.5 Considerazione delle opzioni dell'attuatore del DGCI con sistema di riferimento
dimensionale 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3 Attuatori e trasduttori di posizione 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4 Considerazione del carico di massa 215. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.5 Ottimizzazione del regolatore 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.5.1 Fattori di regolazione per la regolazione della posizione 216. . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.5.2 Ottimizzazione del posizionamento 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.5.3 Fattori di regolazione per la regolazione della forza 222. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controllore assi CPX-CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 7
C Parametri 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1 Struttura generale dei parametri del CMAX 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2 Descrizione dei parametri 225. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.1 Panoramica dei parametri 225. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.2 Dati dell'unità 233. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.3 Diagnosi 240. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.4 Dati di processo 246. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.5 Tabella dei record 250. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.6 Dati di progetto 258. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.7 Modo Jog 264. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.8 Regolazione di posizione nell'esercizio diretto 266. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.9 Regolazione della forza nell'esercizio diretto 268. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.10 Valori predefiniti globali 270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.11 Configurazione dell'attuatore 273. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.12 Impostazioni dell'applicazione 281. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.13 Regolatore di posizione 288. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.14 Regolatore della forza 291. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.15 Identificazione 293. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.16 Dati di sistema 297. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.17 Testi di errore 304. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D Glossario 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indice analitico 307. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controllore assi CPX-CMAX
8 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Indicazioni relative alla presente documentazioneQuesta descrizione contiene il profilo di comunicazione per il controllore assi CPX-CMAX-C1-1. Il profilo
si basa sul Festo Handling and Positioning Profile, a seguire indicato in breve come “FHPP”. Sono con
tenute informazioni relative al comando, alla diagnosi e alla parametrizzazione del controllore assi.
� Osservare assolutamente le avvertenze di sicurezza riportate nella descrizione del
sistema del CMAX (� Tab. 2). La descrizione del sistema contiene anche informazioni
relative al montaggio, l'installazione e la diagnosi del controllore assi con i moduli ed i
componenti sulla linea assi.
Destinatari
La presente documentazione è destinata unicamente a esperti addestrati nella tecnica comando/
automazione che abbiano acquisito esperienza nelle operazioni di installazione, messa in servizio,
programmazione e diagnostica dei sistemi di posizionamento.
Versioni
La presente descrizione si riferisce alle seguenti versioni:
– Controllore assi CPX-CMAX-C1-1 con versione firmware V 2.2.
AttenzionePrima di utilizzare una versione firmware più nuova:
� Verificare se è disponibile una versione più recente del FCT-PlugIn o della documen
tazione utente: � www.festo.com/sp, termine di ricerca: CPX-CMAX-C1-1
Versioni del firmware e del PlugIn abbinateIl firmware del CMAX e la versione del PlugIn utilizzata devono essere assolutamente compatibili (ver
sione al momento della stampa):
Firmware in CMAX PlugIn FCT compatibile
2.2 (� Appendice A.5.1) 2.2.x (o superiore)
1.9 (� Appendice A.5.2) 1.8.x (o superiore)
1.8 (� Appendice A.5.3) 1.8.x (o superiore)
1.1 (� Appendice A.5.4) 1.1.0 (o superiore)
1.0 (� Appendice A.5.5) 1.0.1 (o superiore)
Tab. 1 Panoramica della compatibilità e della versione
Utilizzare almeno il PlugIn FCT compatibile consigliato per il firmware utilizzato. Altre spiegazioni
� Appendice A.6.
� Raccomandazione: Installare sempre l'ultima versione del PlugIn, le versioni più vecchie non vengo
no sovrascritte e restano a disposizione.
� Informare il personale di assistenza ed il programmatore sulle versioni del PlugIn e del firmware
utilizzate. Marcare adeguatamente il CMAX e se necessario fornire le informazioni sulla versione del
firmware contenuto.
Controllore assi CPX-CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 9
Servizio di assistenzaPer eventuali domande tecniche rivolgersi al partner di riferimento regionale di Festo.
Documentazioni sul terminale CPX
Informazioni generali e basilari su funzionamento, montaggio, installazione e messa in
servizio del terminale CPX � Descrizione del sistema CPX, P.BE-CPX-SYS-...
(� www.festo.com/sp, termine di ricerca CPX). Informazioni su altri moduli elettronici del
CPX � Descrizione del rispettivo modulo elettronico. Panoramica della struttura della
documentazione utente per il terminale CPX � Descrizione del sistema CPX.
Documentazioni su Controllore assi CPX-CMAX
Tipo Titolo Codice di ordinazione Contenuto
Descrizione
del sistema
Controllore as
si CPX-CMAX
(descrizione
dell'elettro
nica)
P.BE-CPX-CMAX-SYS-... – Montaggio
– Installazione
– Messa in servizio
– Diagnosi
Descrizione
profilo di
comunicazione
FHPP per il
controllore as
si CPX-CMAX
P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-... – Comando
– Programmazione
– Diagnosi di un CMAX con nodo
bus utilizzato
Aiuto per
software
Aiuto per il Festo Configuration Tool (FCT) con
PlugIn CMAX
Messa in servizio e configurazione
del controllore assi CMAX con FCT
Istruzioni per
l'uso
Istruzioni per l'uso dei componenti utilizzati
Tab. 2 Documentazioni su Controllore assi CPX-CMAX
Versioni elettroniche delle documentazioni sul controllore assi CMAX e Application Notes
con l'utilizzo dei diversi nodi CPX sono disponibili in internet � www.festo.com/sp, termi
ne di ricerca CPX-CMAX-C1-1
1 Configurazione del terminale CPX con CMAX
10 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
1 Configurazione del terminale CPX con CMAX
1.1 Aspetti di pianificazione riguardanti la parametrizzazione del CMAX
1.1.1 Informazioni sui nodi bus CPX disponibili
Osservare la lista dei nodi bus CPX ammessi (protocolli bus), dei blocchi di comando e
delle revisioni necessarie nella descrizione di sistema sul CMAX.
Con l'ausilio del Festo Field Device Tools il Firmware può essere controllato ed aggiornato
con molti nodi bus. Il Festo Field Device Tool è disponibile nel Support Portal
� www.festo.com/sp, termine di ricerca “FFT”.
Le informazioni attuali sono disponibili anche nel catalogo � www.festo.com/catalogue.
Tenere anche conto delle indicazioni sulla versione del software riportate nella documen
tazione del nodo bus o del blocco di comando.
Indicazioni generali sulla parametrizzazione di un nodo bus � Descrizione sul nodo bus
utilizzato.
1.1.2 Parametri del CMAX e parametri del nodo busIl CMAX dispone di una grande quantità di parametri specifici del modulo. Questi parametri interni del
CMAX non possono essere salvati come parametri del modulo CPX nel nodo bus, ma vengono salvati
esclusivamente nel CMAX.
L'accesso ai parametri del CMAX non è quindi possibile, come di consueto, tramite l'interfaccia diagno
stica I/O o tramite canali specifici del nodo bus, ma solo attraverso l'interfaccia di assistenza o di rete
del nodo con FCT o tramite il bus nel modo operativo parametrizzazione del CMAX.
AttenzioneCon terminale CPX con CMAX, alla sostituzione di tutto il terminale CPX o del modulo
CMAX, è sempre necessaria la nuova parametrizzazione e la messa in servizio del CMAX,
in quanto i parametri ed i dati determinati durante la messa in servizio vengono
memorizzati esclusivamente nel CMAX.
I parametri interni del CMAX possono essere modificati tramite i seguenti accessi:
– Festo Configuration Tool (FCT) con PlugIn CMAX,
– comunicazione Fieldbus ciclica con i dati di comando e di stato del FHPP (modo operativo paramet
rizzazione) � Sezioni 2.2.6 e 5.5,
– comunicazione Fieldbus aciclica (ad es. PROFIBUS DPV1) � Sezione 5.6 e nella Application Note
� www.festo.com/sp.
1 Configurazione del terminale CPX con CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 11
1.2 Formato dei dati
I valori multibyte vengono di solito interpretati dal CMAX nella sequenza di byte “INTEL (LSB-MSB)”.
INTEL (LSB-MSB) - Little Endian
Esempio 21�268�514d = 01�44�88�22h
Indirizzo di byte 0 1 2 3
Bit n. 7�6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
Bin 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
Hex 22h 88h 44h 01h
Se il sistema di comando viene utilizzato in un'altra sequenza di byte, occorre tenere presente questa
circostanza in maniera adeguata, ad es. nei programmi applicativi.
Parametri CPX “Rappresentazione analogica dei valori di processo”
Alcuni nodi bus (ad es. CPX-FB13, FB33, FB34 e FB35) supportano i parametri di sistema globali “Rap
presentazione analogica dei valori di processo” (tabella di sistema numero di funzione 4402, bit 7):
– valore “0”: INTEL (LSB-MSB) – preimpostazione
– valore “1”: MOTOROLA (MSB-LSB)
MOTOROLA (MSB-LSB) - Big Endian
Esempio 21�268�514d = 01�44�88�22h
Indirizzo di byte 0 1 2 3
Bit n. 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
Bin 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0
Hex 01h 44h 88h 22h
Il CAMX valuta questi parametri di sistema globali e commuta adeguatamente la sequenza di byte.
Dopo una modifica del parametro occorre attendere circa 2 secondi, finché la commutazione del CMAX
non è avvenuta in modo affidabile.
Il CMAX cambia la sequenza di byte sia nei dati ciclici (dati I/O) che in quelli aciclici (parametri).
1 Configurazione del terminale CPX con CMAX
12 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
1.3 Parametrazione CPX
1.3.1 Fail state o Idle mode
A seconda della propria applicazione e del nodo bus utilizzato controllare se deve essere configurata
una parametrizzazione di Fail state o Idle-mode per il modulo CMAX selezionato nel nodo bus.
Il Fail-state o Idle mode consente la produzione di stati I/O definiti in caso di guasto del bus o con atti
vazione del Idle mode del terminale CPX. Queste funzioni sono disponibili con tutti i nodi bus.
Ulteriori informazioni sui diversi nodi CPX nella rispettiva Application Note nel Support
Portal � www.festo.com/sp.
1.3.2 Comportamento del terminale CPX all’avviamentoLa parametrizzazione del terminale CPX prevista durante l’avviamento iniziale o in seguito a interruzioni
nel Fieldbus può di solito essere effettuata attraverso il modulo di connessione o lo scanner/master
bus, a condizione che tali procedure siano previste dal protocollo Fieldbus utilizzato.
AttenzioneCon sostituzione di un CMAX la parametrizzazione non viene creata in modo automatico
tramite nodo bus.
In questo caso si deve assolutamente effettuare la parametrizzazione corretta del
CMAX come è avvenuto nel corso della prima messa in servizio � Sezione 1.1.2.
Osservare le indicazioni sulla sostituzione dei componenti nella descrizione del sistema
sul CMAX.
1 Configurazione del terminale CPX con CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 13
1.4 Indicazioni per la messa in servizio tramite il comando host
Di principio la messa in servizio del CMAX può avvenire completamente tramite il comando host o inte
grato nel nodo CPX.
Ciò richiede tuttavia, in ogni caso, una parametrizzazione completa e misure adatte per il monitoraggio
dell'attuatore durante l'esecuzione delle funzioni di messa in servizio.
Raccomandazione:
� Eseguire la prima messa in servizio con FCT.
Tab. 1.1 mostra una panoramica delle funzioni necessarie con riferimento alle informazioni dettagliate,
che devono essere osservate durante una messa in servizio.
Funzione Descrizione Tema Informazione
Sequenza
generale della
messa in servizio
Operazioni preliminari per la
messa in servizio e la relati
va esecuzione per passi
Indicazioni sulla messa in
servizio, sull'assistenza e
sul firmware
� Appendice A
Durante tutta la
messa in servizio
Comando e monitoraggio
del CMAX
Byte di comando e di stato � Capitolo 2
Diagnosi � Capitolo 4
Parametrizza
zione
Lettura della configurazione
reale riconosciuta, scrittura
della configurazione nomi
Canale parametri Festo FPC
(Festo Parameter Channel)
� Sezione 5.4
della configurazione nomi
nale, parametrizzazione dei
dati di applicazione ecc.
Modo operativo parametriz
zazione
� Sezione 5.5
Funzioni per mes
sa in servizio
Esecuzione delle funzioni
per messa in servizio, test
dinamico, identificazione,
funzioni teach-in
Modo operativo messa in
servizio
� Sezione 2.2.5
Funzioni per messa in
servizio
� Sezione 3.2
Tab. 1.1 Informazioni sulla messa in servizio tramite comando host
Inoltre osservare le indicazione nella descrizione del sistema sul CMAX
(Capitolo � “Messa in servizio”).
2 Dati I/O e comando sequenziale
14 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
2 Dati I/O e comando sequenziale
2.1 Modi operativi
Il CMAX dispone di 4 modi operativi. Essi si differenziano per contenuto e struttura dei dati I/O ciclici
del CMAX.
2.1.1 Modo operativo selezione di record – Esercizio di recordIl CMAX dispone di 64 record, che contengono tutti informazioni necessarie per un comando di trasla
zione. Un record deve essere parametrizzato in precedenza, ad es. tramite FCT.
Nell'esercizio di record il numero di record, che il CMAX deve eseguire all'avvio successivo, viene tras
messo nei dati di uscita del comando host. I dati di ingresso contengono il numero di record eseguito
per ultimo.
Il CMAX non contiene alcun programma utente. Non è possibile eseguire automaticamente i record con
una logica programmabile. Il CMAX non può mettere in servizio stand-alone senza un comando host.
Tuttavia è possibile concatenare più record e farli eseguire in sequenza tramite un comando di avvio.
È inoltre possibile definire una commutazione di record prima del raggiungimento del valore di arrivo
(posizione o forza).
In questo modo è possibile creare profili di traslazione senza l'inconveniente dei tempi morti che si
verificano durante la trasmissione sul Fieldbus e il tempo di ciclo dell'unità di comando.
Informazioni dettagliate sull'esercizio di record � Sezione 3.3.
Panoramica sui dati I/O � Sezione 2.2.3.
2.1.2 Modo operativo istruzione diretta – Esercizio diretto
Nell'esercizio diretto i comandi di traslazione (raggiungimento posizione o regolazione forza) vengono
formulati direttamente nei dati di uscita dell'unità di comando e trasmessi nel CMAX. L'applicazione
tipica calcola in modo dinamico i valori di destinazione ad ogni comando di traslazione. In questo modo
si può realizzare semplicemente ad es. un adattamento a dimensioni del pezzo diverse. In questo modo
operativo i valori di destinazione (posizione o forza) e in alternativa la velocità, il carico utile mobile o la
rampa di forza possono essere modificati in modo dinamico ad ogni nuovo comando di traslazione.
I valori nominali vengono gestiti nell'unità di comando o calcolati e direttamente inviati al CMAX.
Informazioni dettagliate sull'esercizio diretto � Sezione 3.4.
Panoramica sui dati I/O � Sezione 2.2.4.
2 Dati I/O e comando sequenziale
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 15
2.1.3 Modo operativo messa in servizioIl modo operativo messa in servizio serve per mettere in servizio il CMAX, ad es. eseguire traslazioni di
identificazione ecc. Sono ammesse le funzioni:
– parametrizzazione di tutti i dati dell'asse (con FCT o tramite unità di comando con l'ausilio del FPC
(Festo Parameter Channel))
– modalità jog, teach-in, referenziamento
– test dinamico, identificazione, altre funzioni di messa in servizio
I comandi di traslazione (esercizio di record, esercizio diretto) non sono ammessi. Il modo operativo
serve principalmente per marcare una separazione diretta tra funzioni di messa in servizio ed esercizio
normale (comandi di traslazione nell'esercizio di record o diretto), per ridurre al minimo il rischio di
azionamenti errati.
Informazioni sulle funzioni di messa in servizio � Sezione 3.2.
Panoramica dei dati I/O � Sezione 2.2.5.
2.1.4 Modo operativo parametrizzazioneNel modo operativo parametrizzazione possono essere trasmessi i parametri nei dati ciclici I/O del
FHPP che sono previsti per il comando del CMAX. L'occupazione del primo byte di controllo CCON per il
comando dell'abilitazione ed il modo operativo del CMAX resta la stessa. Gli altri sette byte vengono
occupati dal Festo Parameter Channel (FPC).
Il modo operativo parametrizzazione può essere attivato nello stato “Attuatore bloccato” o “Attuatore
abilitato”. Di conseguenza il regolatore è attivo o meno. Di conseguenza può essere presente l'abilita
zione e un attuatore verticale mantenuto nella posizione attuale.
L'avvio di un comando di traslazione non è tuttavia possibile in questo modo operativo.
Informazioni sulla parametrizzazione � Capitolo 5.
Panoramica dei dati I/O � Sezione 2.2.6.
2 Dati I/O e comando sequenziale
16 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
2.1.5 Panoramica delle funzioni disponibili nei modi operativi
Funzione Modo operativo
Eserciziodi record
Eserciziodiretto
Messa inservizio
Parametrizzazione
Parametrizzazione nei dati ciclici I/O1) x
Parametrizzazione aciclica dei dati dell'asse2) x
Parametrizzazione aciclica dei valori nominali x x x
Jog x x x
Teach-in dei valori nominali x
Teach-in del punto zero del progetto, finecorsa
software
x
Referenziamento x x x
Posizionamento punto a punto x x
Posizionamento continuo, esercizio di regolazione x
Regolazione della forza punto a punto x x
Commutazione del valore nominale volante (nuovo
comando di traslazione prima di MC)
x x
Identificazione x
Test dinamico x
1) Ammesso solo con CCON.STOP = 0, con alcuni parametri anche CCON.ENABLE = 0
2) Ammesso solo con CCON.ENABLE = 0
Tab. 2.1 Funzioni disponibili nei modi operativi
Descrizione delle funzioni dell'attuatore � Capitolo 3.
2 Dati I/O e comando sequenziale
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 17
2.2 Struttura dei dati I/O aciclici nei modi operativi
Dati Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Dati O CCON CPOS Byte di comando dipendenti dai modi operativi
Dati I SCON SPOS Byte di stato dipendenti dai modi operativi
Funzione Il byte 1 viene man
tenuto nella sua fun
zione con ogni modo
operativo. Contiene
informazioni di
comando e di stato
ad es. per l'abilita
zione e l'imposta
zione del modo ope
rativo.
Il byte 2 è identico
per i modi operativi
selezione di record,
ordine diretto e mes
sa in servizio.
I byte da 3 a 8 sono dipendenti dal modo operativo selezionato e
trasmettono ulteriori byte di comando e di stato (ad es. CDIR,
SDIR, ...), oltre a valori nominali ed effettivi:
– numero di record o posizione nominale nei dati O
– conferma della posizione effettiva e numero di record nei dati I
– ulteriori valori nominali ed effettivi dipendenti dal modo opera
tivo e dal modo di regolazione
Con PNU 523 può essere in parte configurato il contenuto dei byte
da 3 a 8.
Come procederePer prima cosa determinare il byte di controllo CCON � Sezioni 2.2.1 e 2.2.2.
Così si ottiene l'occupazione degli altri byte di controllo e di stato:
– esercizio di record � Sezione 2.2.3
– esercizio diretto � Sezione 2.2.4
– messa in servizio � Sezione 2.2.5
– parametrizzazione � Sezione 2.2.6
Raccomandazione:
� durante l'esercizio (esercizio di record o diretto) impostare il bit di comando
CCON.LOCK. In questo modo il comando host può assicurare che la sequenza pro
grammata possa essere disturbata da un accesso involontario con FCT.
� Valutare il bit di stato SCON.FCT. Nello svolgimento del programma dell'unità di
comando osservare l'accesso di comando mancante.
2 Dati I/O e comando sequenziale
18 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
2.2.1 Determinazione del modo operativo con CCONIl modo operativo viene determinato con i byte di controllo CCON.OPM1 e CCON.OPM2 e annunciato nei
byte di stato SCON.OPM1 e SCON.OPM2 (� Tab. 2.2).
Modo operativo CCON/SCON Descrizione
.OPM2 .OPM1
Esercizio di
record
0 0 Il comando host seleziona un record da una tabella di record sal
vata nel CMAX. Un record contiene tutti i parametri che sono pres
tabiliti con un comando di traslazione. Il numero del record viene
trasmesso come valore nominale ed effettivo nei dati I/O ciclici.
Esercizio diretto 0 1 Il comando di traslazione viene trasmesso direttamente nei
dati I/O ciclici. In questo caso vengono trasmessi i valori nomi
nali più importanti (posizione, velocità, potenza). I parametri
complementari (ad es. accelerazione) vengono definiti tramite
la parametrizzazione.
Messa in servizio 1 0 Le funzioni di messa in servizio (ad es. identificazione) possono
essere eseguite. Un comando di traslazione (comando di posi
zionamento o di forza) non è possibile.
Parametrizza
zione
1 1 Nei dati I/O viene trasmesso un parametro verso il protocollo
FPC. Un comando di traslazione (comando di posizionamento o
di forza) non è possibile.
Tab. 2.2 Panoramica modi operativi con CMAX
Commutazione del modo operativoUna commutazione del modo operativo in messa in servizio o parametrizzazione è ammessa solo nello
stato “Attuatore bloccato”(CCON.ENABLE = 0) o nello stato “Attuatore abilitato” (CCON.STOP = 0).
La commutazione fra esercizio di record ed esercizio diretto è ammessa anche nello stato “Pronto”, se
MC è presente (SPOS.MC = 1). Anche nello stato “Errore” il modo operativo può essere commutato.
Durante la commutazione del modo operativo il significato dei valori nominali e reali nei byte 2 ... 8 nel
comando host e del CMAX non corrisponde. Per questo ad ogni commutazione si deve attendere il
segnale di conferma della commutazione prima che venga eseguito il comando successivo. Ciò vale
anche per la commutazione tra esercizio diretto ed esercizio di record.
Raccomandazione: Durante la commutazione del modo operativo impostare generalmente tutti i byte
del valore reale 2 ... 8 su 0, per evitare valori nominali difettosi al successivo comando di traslazione.
Diagramma di flusso per la programmazione del comando host � Appendice A.4.4.
Indicazione sul tempo di rispostaLa commutazione tra esercizio di record e diretto avviene nel sistema CPX (nodo CPX e CMAX) tipica
mente in un intervallo di tempo da 5 a 10 msec. Si aggiungono i tempi di trasmissione bus ed il tempo
di ciclo dell'unità di comando. Questo tempo di commutazione deve essere considerato al momento
della parametrizzazione dell'applicazione.
2 Dati I/O e comando sequenziale
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 19
2.2.2 Struttura CCON/SCON
CCONCon il byte di controllo 1 (CCON) vengono comandati tutti gli stati che devono essere disponibili in tutti i
modi operativi.
Occupazione del byte di controllo CCON (byte 1)
CCON B7OPM2
B6OPM1
B5LOCK
B4–
B3RESET
B2BRAKE
B1STOP
B0ENABLE
Modo
operativo
2
Modo
operativo
1
Blocco
dell'ac
cesso FCT
– Tacita
zione di
errori
Rilascio
del freno
Abilita
zione
dell'eser
cizio
Abilita
zione
dell'at
tuatore
SCONIl byte di stato 1 (SCON) segnala lo stato del CMAX in tutti i modi operativi.
Occupazione del byte di stato SCON (byte 1)
SCON B7OPM2
B6OPM1
B5FCT
B424VL
B3FAULT
B2WARN
B1READY
B0ENABLED
Modo
operativo
2
Modo
operativo
1
Controllo
dell'unità
FCT
Tensione
di carico
Errore Allarme Esercizio
abilitato
Attuatore
abilitato
Il modo operativo viene determinato con CCON.OPM1 e OPM2 e annunciato in SCON.OPM1 e OPM2.
Per la cooperazione dei bit di controllo vedere la descrizione del comando sequenziale
� Capitolo 3.
Diagrammi di flusso per la programmazione del comando host � Appendice A.4.
2 Dati I/O e comando sequenziale
20 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Byte di controllo 1 (CCON)
Bit DE EN Descrizione
B0ENABLE
Abilitazione
dell'attuatore
Enable Drive = 0: Blocco dell'attuatore
= 1: Abilitazione dell'attuatore, il regolatore viene
attivato (“close loop control activated”)
B1STOP
Abilitazione
dell'esercizio
Enable
Operation
= 0: Attivazione stop (stop + rifiuto del comando di
traslazione), � Sezione 3.1.4
= 1: Abilitazione dell'esercizio, nessuno Stop.
Non ammesso nel modo operativo parametrizza
zione.
Con segnale 1 nel modo operativo parametrizzazione
viene segnalato un allarme.
B2BRAKE
Rilascio del
freno
Open Brake = 0: Attivazione dell'unità di bloccaggio/del freno
(0 V sull'uscita VPWP)
= 1: Rilascio dell'unità di bloccaggio/del freno
(24 V sull'uscita VPWP)
� Sezione 3.1.7
B3RESET
Tacitazione di
errori
Reset Fault Con un fronte di risalita viene cancellato un messaggio
di errore presente e in caso di successo viene terminato
lo stato “Errore”. Diagramma di flusso per la program
mazione del comando host � Appendice A.4.3.
B4–
– – Riservato, deve essere a 0.
Con segnale 1 viene segnalato un allarme.
B5LOCK
Blocco dell'ac
cesso FCT
Lock FCT
Access
Accesso all'interfaccia di servizio o di rete:
= 0: FCT può assumere il controllo dell'unità (per
modificare i parametri o comandare gli ingressi).
= 1: FCT può solo osservare, assunzione del controllo
dell'unità (FCT) non possibile.
B6OPM1
Modo operati Operating Bit 7 Bit 6 Selezione del modo operativop
vo 1/2
p g
Mode 1/2 0 0 Esercizio di record � Sezione 2.2.3
B7OPM2
0 1 Esercizio diretto � Sezione 2.2.4
1 0 Messa in servizio � Sezione 2.2.5
1 1 Parametrizzazione � Sezione 2.2.6
2 Dati I/O e comando sequenziale
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 21
Byte di stato 1 (SCON)Bit DE EN Descrizione
B0ENABLED
Attuatore
abilitato
Drive Enabled = 0: Attuatore bloccato, regolatore non attivato
= 1: Attuatore abilitato
B1READY
Esercizio
abilitato
Operation
Enabled
= 0: Stop attivo
= 1: Esercizio abilitato, comandi di traslazione am
messi (Drive is READY)
B2WARN
Allarme Warning = 0: Allarme non presente
= 1: Allarme presente
B3FAULT
Errore Fault = 0: Nessun errore
= 1: Errore presente
B424VL
Tensione di
carico
Load Voltage = 0: Nessuna tensione di carico
= 1: Tensione di carico presente (24 V Load Voltage)
B5FCT
Controllo
dell'unità FCT
Device Control
FCT= 0: Controllo dell'unità tramite interfaccia di servizio
o di rete bloccato
= 1: Controllo dell'unità tramite interfaccia di servizio
o di rete ammesso (FCT)
B6OPM1
Modo opera
tivo 1/2
Operating
Mode 1/2
Bit 7 Bit 6 Conferma del modo operativo
0 0 Esercizio di record
B7OPM2
0 1 Esercizio diretto
1 0 Messa in servizio
1 1 Parametrizzazione
2 Dati I/O e comando sequenziale
22 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
2.2.3 Dati I/O con esercizio di record
Diagramma di flusso per la programmazione del comando host � Appendice A.4.2.
Dati I/O: Esercizio di record
Dati Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Dati O CCON CPOS Numero
record
riservato riservato
Dati I SCON SPOS Numero
record
Valore
effettivo
seconda
rio
Valore effettivo principale (posizione
effettiva, forza effettiva)
Occupazione dei byte di controllo e di stato (esercizio di record):
Occupazione dei byte di controllo (esercizio di record)
CCONByte 1
B7OPM2
B6OPM1
B5LOCK
B4–
B3RESET
B2BRAKE
B1STOP
B0ENABLE
Modo operativo 1/2 Blocco
dell'ac
cesso FCT
– Tacita
zione di
errori
Rilascio
del freno
Abilita
zione
dell'eser
cizio
Abilita
zione
dell'at
tuatore
CPOSByte 2
B7–
B6–
B5TEACH
B4JOGN
B3JOGP
B2HOM
B1START
B0–
– – Teach-in
del
valore
Jog
negativo
Jog
positivo
Avvio
della cor
sa di rife
rimento
Avvio del
comando
di trasla
zione
–
Numerorecord
Byte 3
Byte 3: Numero di record del record da avviare (1 ... 64).
riservatoByte 4
riservato = 0
riservatoByte 5...8
riservato = 0
2 Dati I/O e comando sequenziale
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 23
Occupazione dei byte di stato (esercizio di record)
SCONByte 1
B7OPM2
B6OPM1
B5FCT
B424VL
B3FAULT
B2WARN
B1READY
B0ENABLED
Modo operativo 1/2 Controllo
dell'unità
FCT
Tensione
di carico
Errore Allarme Esercizio
abilitato
Attuatore
abilitato
SPOSByte 2
B7REF
B6STILL
B5DEV
B4MOV
B3TEACH
B2MC
B1ACK
B0–
Attuatore
referen
ziato
Allarme
dello
stato di
fermo
Errore di
posizio
namento
Asse in
movi
mento
Tacita
zione
teach
Motion
Complete
Tacita
zione
avvio
–
Numerorecord
Byte 3
Segnale di conferma dell'ultimo record avviato (1 ... 64).
Con una concatenazione di record il numero di record effettivo contiene sempre il numero
di record attualmente effettivamente eseguito, varia quindi con commutazione di record
senza fronte di avvio.
Valoreeffettivo
secondarioByte 4
In funzione della parametrizzazione (PNU 523:03/07):
– RSB (occupazione vedi sotto)
– numero di errore attuale
Occupazione Record Status Byte (RSB)
B7–
B6–
B5XLIM
B4VLIM
B3RCE
B2COM1
B1RCC
B0RC1
– – Corsa
critica
raggiunta
Vel.
critica
raggiunta
Errore
con
comm.
record
Modo di
regolazi
one 1
Tutti i
record
eseguiti
1° record
eseguito
Valoreeffettivo
principaleByte 5...8
In funzione della parametrizzazione (PNU 523:04/08):
– posizione effettiva nel sistema di misura determinato � Appendice B.1
– forza effettiva nel sistema di misura determinato � Appendice B.1
– combina forza effettiva e posizione effettiva con scalatura adattata � Tab. 2.3
La regolazione della forza e la visualizzazione dei valori di forza/coppia non vengono
supportate con attuatori oscillanti.
2 Dati I/O e comando sequenziale
24 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Sistema dimisura
Diametro del Occupazione dei byte di stato 5 ... 8 / intervallo di valoricilindro Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Metrico SI Øeff ≤ 160 mm Forza effettiva [N] Posizione effettiva [0,1 mm]
-32.768 N ... +32.767 N -3.276,8 mm ... +3.276,7 mm
Øeff > 160 mm Forza effettiva [10 N] Posizione effettiva [0,1 mm]
-327.680 N ... +322.670 N -3.276,8 mm ... +3.226,7 mm
Imperiale Indipendente dal
diametro
Forza effettiva [lbf ] Posizione effettiva [0.01 in]
-32.768 lbf ... +32.767 lbf -327,68 in ... +327,67 in
Tab. 2.3 Occupazione valore effettivo principale “Combina forza effettiva e posizione effettiva”
Byte di controllo 2 (CPOS) – Esercizio di record
Bit DE EN Descrizione
B0–
– – Riservato, deve essere a 0.
Con segnale 1 viene segnalato un allarme.
B1START
Avvio del
comando di
traslazione
StartMovement
Command
Mediante un fronte di risalita viene acquisito il numero
di record attuale ed avviato il record.
B2HOM
Avvio della
corsa di riferi
mento
Start Homing Mediante un fronte di risalita la corsa di riferimento
viene avviata con parametri impostati, il referenziamen
to viene resettato.
Con trasduttore di posizione assoluto viene segnalato
un errore.
B3JOGP
Jog positivo Jog Positive L'attuatore trasla con velocità predefinita in direzione
di valori effettivi maggiori finché il bit è settato.
B4JOGN
Jog negativo Jog Negative L'attuatore si muove con velocità predefinita in
direzione di valori effettivi minori finché il bit è settato.
B5TEACH
Teach-in del
valore
Teach Value Con fronte di discesa il valore effettivo attuale viene
acquisito nel registro dei valori nominali del record
attualmente indirizzato.
Con fronte di risalita: Preparazione del teach-in (acqui
sizione del numero di record destinazione di apprendi
mento).
B6–
– – Riservato, deve essere a 0.
Con segnale 1 viene segnalato un allarme.
B7–
– – Riservato, deve essere a 0.
Con segnale 1 viene segnalato un allarme.
Il byte di controllo 2 (CPOS) comanda le sequenze di posizionamento, non appena è stato abilitato
l'attuatore.
2 Dati I/O e comando sequenziale
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 25
Byte di stato 2 (SPOS) – Esercizio di record
Bit DE EN Descrizione
B0–
– – Riservato (= 0)
B1ACK
Tacitazione av
vio
Acknowledge
Start
= 0: Pronto per l'avvio
= 1: Avvio eseguito1)
B2MC
Motion Com
plete
Motion
Complete
= 0: Comando di traslazione attivo
= 1: Comando di traslazione ultimato (anche con
errore)2)
B3TEACH
Tacitazione
teach
Acknowledge
Teach= 0: Teach eseguito, valore effettivo acquisito
= 1: Pronto per teach-in
B4MOV
L'attuatore si
muove
Drive is
moving
Monitoraggio di movimento (� Sezione 3.1.9)
= 0: L'attuatore non si muove
= 1: L'attuatore si muove
B5DEV
Errore di posi
zionamento
Deviation
Warning
Monitoraggio dell'errore di posizionamento o della
tolleranza (� Sezione 3.1.9)
= 0: Nessun errore di posizionamento / all'interno
della tolleranza
= 1: Errore di posizionamento attivo / tolleranza
lasciata
B6STILL
Allarme dello
stato di fermo
StandstillWarning
Monitoraggio dello stato di fermo (� Sezione 3.1.9)
= 0: Allarme dello stato di fermo non attivo
= 1: Allarme dello stato di fermo attivo, l'attuatore si
è mosso verso MC
B7REF
Attuatore
referenziato
Drive is
referenced
= 0: Occorre eseguire il referenziamento
= 1: Informazione di referenziamento presente, non
occorre eseguire la corsa di riferimento
1) Con la programmazione del handshake di CPOS.START e SPOS.ACK devono sempre essere considerati anche gli errori presenti, in
quanto SPOS.ACK non viene impostato in caso di errore.
2) MC viene settato la prima volta dopo l'attivazione (stato “Attuatore bloccato”).
2 Dati I/O e comando sequenziale
26 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Byte di stato 4 (RSB) – Esercizio di record
Bit DE EN Descrizione
B0RC1
1° record
eseguito
1st Record
complete1)Se è configurata almeno una condizione per la commu
tazione al passo successivo:
= 0: La prima condizione per la commutazione al pas
so successivo non è stata ancora raggiunta.
= 1: La commutazione al passo successivo è stata
eseguita.
B1RCC
Tutti i record
eseguiti
All Records
Complete1)Se è configurata almeno una condizione per la commu
tazione al passo successivo e Motion Complete
(SPOS.MC) è presente:
= 0: Condizione per la commutazione al passo suc
cessivo non soddisfatta, commutazione di
record interrotta.
= 1: La commutazione di record è stata elaborata
fino alla fine.
B2COM1
Modo di
regolazione 1
Control
Mode 1Conferma modo di regolazione 1:
= 0: Regolazione della posizione attiva
= 1: Regolazione della forza attiva
B3RCE
Errore con la
commuta
zione di record
Record
Sequencing
Error1)
Se è configurata almeno una condizione per la commu
tazione al passo successivo:
= 0: Nessun errore con la commutazione di record
= 1: Commutazione di record non eseguita, interrot
ta, viene segnalato un errore
B4VLIM
Velocità critica
raggiunta
Critical
velocity
reached
Solo con regolazione della forza:
= 0: Velocità critica non raggiunta
= 1: Velocità critica (V-Limit) raggiunta, viene segna
lato un errore
B5XLIM
Corsa critica
raggiunta
Critical stroke
reached
Solo con regolazione della forza:
= 0: Corsa critica non raggiunta
= 1: Corsa critica raggiunta (X-Limit), viene segnalato
un errore
B6–
– – Riservato
B7–
– – Riservato
1) Commutazione di record
Il byte di stato RSB è il segnale di conferma del comando di traslazione nell'esercizio di record.
Se con PNU523:03/07 non viene parametrizzato diversamente, il byte dello stato di record RSB viene
trasmesso nell'esercizio di record come byte 4. Tutti i bit vengono resettati all'avvio e aggiornati in
modo dinamico.
2 Dati I/O e comando sequenziale
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 27
2.2.4 Dati I/O con esercizio diretto
Dati I/O: Esercizio diretto
Dati Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Dati O CCON CPOS CDIR Valorenominale secondario
Valore nominale principale(Posizione nominale, forza nominale)
Dati I SCON SPOS SDIR Valoreeffettivosecondario
Valore effettivo principale(Posizione effettiva, forza effettiva)
Occupazione dei byte di controllo e di stato (esercizio diretto):
Occupazione dei byte di controllo (esercizio diretto)
CCONByte 1
B7OPM2
B6OPM1
B5LOCK
B4–
B3RESET
B2BRAKE
B1STOP
B0ENABLE
Modo operativo 1/2 Bloccodell'accesso FCT
– Tacitazione dierrori
Rilasciodel freno
Abilitazionedell'esercizio
Abilitazionedell'attuatore
CPOSByte 2
B7–
B6–
B5TEACH
B4JOGN
B3JOGP
B2HOM
B1START
B0–
– – Teach-indelvalore
Jognegativo
Jogpositivo
Avviodella corsa di riferimento
Avvio delcomandodi traslazione
–
CDIRByte 3
B7–
B6FAST
B5XLIM
B4VLIM
B3CONT
B2COM2
B1COM1
B0REL
– Arrestorapido
Mon.corsadisatt.
Mon. vel.disatt.
Eserciziodi regolazione
Modo diregolazione 2 (profilo)
Modo diregolazione 1 (posizione,forza)
Valorenominalerelativo
Valorenominale secondarioByte 4
A seconda del modo di regolazione (posizione/forza) e della parametrizzazione(PNU 523:01/05):– regolazione della posizione: Velocità in percentuale del valore di base (PNU 600 o 540)– regolazione della forza: Rampa di forza in percentuale del valore di base (PNU 608 o 550)– regolazione della posizione/forza: Carico utile in percentuale del valore di base
(PNU 605 o 544 o PNU 551)Intervallo di valori 0 ... 100, non preceduti da segno. Valori nominali non ammessi vengono limitati. Con valore nominale secondario “Carico utile” viene sempre utilizzato per lavelocità o la rampa di forza il 100 % del valore di base.Il valore nominale viene acquisito con fronte di risalita su CPOS.START.
Valorenominale principaleByte 5...8
A seconda del modo di regolazione (posizione/forza):– regolazione della posizione: Posizione nel sistema di misura determinato
(� Appendice B.1)– regolazione della forza: Forza nel sistema di misura determinato (� Appendice B.1)Il valore nominale viene acquisito con fronte di risalita su CPOS.START. Con esercizio di regolazione la posizione nominale viene acquisita continuamente dopol'avvio e fino alla fine dell'esercizio di regolazione.
2 Dati I/O e comando sequenziale
28 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Occupazione dei byte di stato (esercizio diretto)
SCONByte 1
B7OPM2
B6OPM1
B5FCT
B424VL
B3FAULT
B2WARN
B1READY
B0ENABLED
Modo operativo 1/2 Controllo
dell'unità
FCT
Tensione
di carico
Errore Allarme Esercizio
abilitato
Attuatore
abilitato
SPOSByte 2
B7REF
B6STILL
B5DEV
B4MOV
B3TEACH
B2MC
B1ACK
B0–
Attuatore
referen
ziato
Allarme
dello
stato di
fermo
Errore di
posizio
namento
L'attua
tore si
muove
Tacita
zione
teach
Motion
Complete
Tacita
zione
avvio
–
SDIRByte 3
B7–
B6FAST1)
B5XLIM
B4VLIM
B3CONT
B2COM2
B1COM1
B0REL1)
– Arresto
rapido
Corsa
critica
raggiunta
Vel. cri
tica
raggiunta
Esercizio
di rego
lazione
Modo di
regolazi
one 2
Modo di
regolazi
one 1
Valore
nominale
relativo
Valoreeffettivo
secondarioByte 4
In funzione della parametrizzazione (PNU 523:03/07):
– velocità effettiva in percentuale del valore di base (PNU 600 o 540)
– numero di errore attuale
Il valore effettivo secondario della velocità è preceduto da segno, possono quindi essere
visualizzati valori positivi e negativi. L'intero intervallo di valori viene sfruttato, ovvero la
velocità visualizzata si trova nell'intervallo da -128 % a +127 %. Grandi velocità vengono
limitate a -128 % o +127 %.
Valoreeffettivo
principaleByte 5...8
In funzione della parametrizzazione (PNU 523:04/08):
– posizione effettiva nel sistema di misura determinato (� Appendice B.1)
– forza effettiva nel sistema di misura determinato (� Appendice B.1)
– combina forza effettiva e posizione effettiva con scalatura adattata (� Tab. 2.3 nella
sezione 2.2.3 Esercizio di record)
1) I bit di stato REL e FAST variano solo con l'acquisizione del comando di traslazione (fronte di avvio), tutti gli altri bit di stato in SDIR
vengono aggiornati in modo dinamico.
2 Dati I/O e comando sequenziale
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 29
Byte di controllo 2 (CPOS) – Esercizio diretto
Bit DE EN Descrizione
B0–
– – Riservato, deve essere a 0.
Con segnale 1 viene segnalato un allarme.
B1Start
Avvio del
comando di
traslazione
StartMovement
Command
Mediante un fronte di risalita vengono acquisiti i dati
nominali attuali e avviato un comando di traslazione.
B2HOM
Avvio corsa di
riferimento
Start Homing Mediante un fronte di risalita la corsa di riferimento
viene avviata con parametri impostati, il referenziamen
to viene resettato.
Con trasduttore di posizione assoluto viene segnalato
un errore.
B3JOGP
Jog positivo Jog Positive L'attuatore trasla con velocità predefinita in direzione
di valori effettivi maggiori finché il bit è settato.
B4JOGN
Jog negativo Jog Negative L'attuatore si muove con velocità predefinita in
direzione di valori effettivi minori finché il bit è settato.
B5TEACH
Teach-in del
valore
Teach Value Riservato (nell'esercizio diretto).
Con segnale 1 viene segnalato un errore.
B6–
– – Riservato, deve essere a 0.
Con segnale 1 viene segnalato un allarme.
B7–
– – Riservato, deve essere a 0.
Con segnale 1 viene segnalato un allarme.
Il byte di controllo 2 (CPOS) comanda le sequenze di posizionamento, non appena è stato abilitato
l'attuatore.
2 Dati I/O e comando sequenziale
30 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Byte di controllo 3 (CDIR) – Esercizio diretto
Bit DE EN Descrizione
B0REL
Valore nominale relativo
Set-pointRelative
= 0: Il valore nominale è assoluto (con regolazionedella posizione riferita al punto zero del progetto)
= 1: Il valore nominale è relativo all'ultimo valorenominale/effettivo1)
B1COM1
Modo diregolazione 1
Control Mode 1 = 0: Regolazione della posizione= 1: Regolazione della forza
B2COM2
Modo diregolazione 2
Control Mode 2 Solo con regolazione della posizione (COM1=0):= 0: Profilo libero: La velocità e l'accelerazione ven
gono prestabilite liberamente= 1: Profilo auto: La velocità e l'accelerazione vengo
no prestabilite dal regolatore2)
Con segnale 1 con modo di regolazione della forzaviene segnalato un errore.
B3CONT
Esercizio diregolazione
Tracking Mode Con regolazione della posizione: Attiva l'esercizio diregolazione (generazione continua dei valori di riferimento, Continous mode):= 0: Non attivare l'esercizio di regolazione= 1: Attivare l'esercizio di regolazione
B4VLIM
Disattivazionedel monitoraggio dellavelocità
Deactivatevelocitymonitoring
Con regolazione della forza:= 0: Attivare il monitoraggio della velocità critica
(Velocity Limit)= 1: Disattivare il monitoraggio della velocità critica
B5XLIM
Disattivazionedel monitoraggio della corsa
Deactivatestrokemonitoring
Con regolazione della forza:= 0: Attivare il monitoraggio della corsa critica
(X-Limit)= 1: Disattivare il monitoraggio della corsa critica
B6FAST
Arresto rapido Fast Stop Regolazione per l'impostazione di MC con raggiungimentodel valore di arrivo (precisione � Sezione 3.1.6)3)
= 0: Arresto di precisione= 1: Arresto rapido
B7–
– – Riservato, deve essere a 0.Con segnale 1 viene segnalato un allarme.
1) Regolazione della posizione: Il valore nominale è relativo all'ultimo valore nominale (con MC) o all'ultimo valore effettivo (se non è
presente MC).
Regolazione della forza � Sezione 3.1.2.
2) La velocità e le accelerazioni vengono selezionate dal regolatore in base all'identificazione in modo tale che la posizione di arrivo
sia raggiunta il più velocemente possibile e senza sovraoscillazione.
3) SPOS.MC viene impostato solo se il comando di traslazione è concluso in base alla regolazione impostata. Con l'arresto rapido
viene disattivato il monitoraggio dello stato di fermo.
Il byte di controllo 3 (CDIR) è un byte di controllo specifico per l'esercizio diretto.
2 Dati I/O e comando sequenziale
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 31
Byte di stato 2 (SPOS) – Esercizio diretto
Bit DE EN Descrizione
B0–
– – Riservato (= 0)
B1ACK
Tacitazione
avvio
Acknowledge
Start
= 0: Pronto per l'avvio
= 1: Avvio eseguito1)
B2MC
Motion
Complete
Motion
Complete
= 0: Comando di traslazione attivo
= 1: Comando di traslazione ultimato (anche con
errore)2)
B3TEACH
Tacitazione
teach
Acknowledge
TeachRiservato (= 0)
B4MOV
L'attuatore si
muove
Drive is
moving
Monitoraggio di movimento (� Sezione 3.1.9)
= 0: L'attuatore non si muove
= 1: L'attuatore si muove
B5DEV
Errore di posi
zionamento
Deviation
Warning
Monitoraggio dell'errore di posizionamento o della
tolleranza (� Sezione 3.1.9)
= 0: Nessun errore di posizionamento / all'interno
della tolleranza
= 1: Errore di posizionamento attivo / tolleranza las
ciata
B6STILL
Allarme dello
stato di fermo
StandstillWarning
Monitoraggio dello stato di fermo (� Sezione 3.1.9)
= 0: Allarme dello stato di fermo non attivo
= 1: Allarme dello stato di fermo attivo, l'attuatore si
è mosso verso MC
B7REF
Attuatore
referenziato
Drive is
referenced
= 0: Occorre eseguire il referenziamento
= 1: Informazione di referenziamento presente, non
occorre eseguire la corsa di riferimento
1) Con la programmazione del handshake di CPOS.START e SPOS.ACK devono sempre essere considerati anche gli errori presenti, in
quanto SPOS.ACK non viene eventualmente impostato in caso di errore.
2) MC viene settato la prima volta dopo l'attivazione (stato “Attuatore bloccato”).
2 Dati I/O e comando sequenziale
32 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Byte di stato 3 (SDIR) – Esercizio diretto
Bit DE EN Descrizione
B0REL
Relativo Relative = 0: Il valore nominale è assoluto
= 1: Il valore nominale è relativo all'ultimo valore no
minale
B1COM1
Modo di
regolazione 1
Control Mode 1 Segnale di conferma modo di regolazione:= 0: Regolazione della posizione attiva
= 1: Regolazione della forza attiva
B2COM2
Modo di
regolazione 1
Control Mode 2 Segnale di conferma modo di regolazione, solo con
regolazione della posizione (COM1=0):
= 0: Profilo libero
= 1: Profilo auto
B3CONT
Esercizio di
regolazione
Tracking mode Segnale di conferma dell'esercizio di regolazione
(generazione continua dei valori di riferimento,
Continous mode):
= 0: Esercizio di regolazione non attivo
= 1: Esercizio di regolazione attivo
B4VLIM
Velocità critica
raggiunta
Critical
velocity
reached
(V-Limit)
Solo con regolazione della forza:
= 0: Velocità critica non raggiunta
= 1: Velocità critica raggiunta, viene segnalato un
errore
B5XLIM
Corsa critica
raggiunta
Critical stroke
reached
(X-Limit)
Solo con regolazione della forza:
= 0: Corsa critica non raggiunta
= 1: Corsa critica raggiunta, viene segnalato un erro
re
B6FAST
Arresto rapido Fast stop = 0: L'arresto di precisione è attivo
= 1: L'arresto rapido è attivo, viene segnalato un er
rore
B7–
– – Riservato (= 0)
Il byte di stato SDIR è il segnale di conferma del comando di traslazione nell'esercizio diretto.
I bit di stato REL e FAST variano solo con l'acquisizione del comando di traslazione (fronte di avvio),
tutti gli altri bit di stato in SDIR vengono aggiornati in modo dinamico.
2 Dati I/O e comando sequenziale
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 33
2.2.5 Dati I/O nel modo operativo messa in servizio
Dati I/O: Messa in servizio
Dati Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Dati O CCON CPOS Funzione Paramet
ro 1
Parametro 2
(ad es. carico utile attuale)
Dati I SCON SPOS Funzione Valore
effettivo
seconda
rio
Valore effettivo principale
(posizione effettiva, forza effettiva)
Occupazione dei byte di controllo e di stato (messa in servizio):
Occupazione dei byte di controllo (messa in servizio)
CCONByte 1
B7OPM2
B6OPM1
B5LOCK
B4–
B3RESET
B2BRAKE
B1STOP
B0ENABLE
Modo operativo 1/2 Blocco
dell'ac
cesso
FCT
– Tacita
zione di
errori
Rilascio
del freno
STOP Abilita
zione del
l'attuato
re
CPOSByte 2
B7–
B6–
B5TEACH
B4JOGN
B3JOGP
B2HOM
B1START
B0–
– – Teach-in
del
valore
Jog nega
tivo
Jog posi
tivo
Avvio
della cor
sa di rife
rimento
Avvio del
comando
di trasla
zione
–
Funzionebyte 3
Il numero di funzione seleziona, nel modo operativo messa in servizio, la funzione della
messa in servizio da avviare. Le funzioni vengono eseguite con un fronte di risalita su
CPOS.START.
Valore Funzione Descrizione Param. 1 Param. 2
0 riservato Non ammissibile – –
1 Identificazione Esecuzione della corsa di iden
tificazione
= 0 Carico
utile
2 Test dinamico Esecuzione del test dinamico = 0 = 0
3 ... 255 riservato Non ammissibile – –
Con l'esecuzione di funzioni riservate il CMAX segnala un relativo errore.
Parametro 1
Byte 4
Con esecuzione di una funzione di messa in servizio: Riservato = 0.
Con teach-in: Destinazione di apprendimento (� Sezione 3.2.6)
Nei byte del valore nominale non utilizzati deve essere trasmesso uno zero (=0).
Parametro 2
Byte 5...8
Solo con funzione di messa in servizio “Identificazione”: Carico utile attuale con sistema di
misura definito (� Appendice B.1).
Nei byte del valore nominale non utilizzati deve essere trasmesso uno zero (=0).
2 Dati I/O e comando sequenziale
34 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Occupazione dei byte di stato (messa in servizio)
SCONByte 1
B7OPM2
B6OPM1
B5FCT
B424VL
B3FAULT
B2WARN
B1READY
B0ENABLED
Modo operativo 1/2 Controllo
dell'unità
FCT
Tensione
di carico
Errore Allarme Esercizio
abilitato
Attuatore
abilitato
SPOSByte 2
B7REF
B6STILL
B5DEV
B4MOV
B3TEACH
B2MC
B1ACK
B0–
Attuatore
referen
ziato
Allarme
dello
stato di
fermo
Errore di
posizio
namento
L'attua
tore si
muove
Tacita
zione
teach
Motion
Complete
Tacita
zione
avvio
–
FunzioneByte 3
In funzione della parametrizzazione (PNU 523:03/07):
– Segnale di conferma della funzione di messa in servizio attualmente eseguita.
– Con regolazione del valore effettivo secondario come numero di errore: Visualizza
zione dell'avanzamento o destinazione di apprendimento. La funzione di messa in
servizio non viene poi annunciata.
Valore effettivo
secondarioByte 4
In funzione della parametrizzazione (PNU 523:03/07):
– Visualizzazione dell'avanzamento o destinazione di apprendimento
Con esecuzione di una funzione di messa in servizio: La visualizzazione dell'avanza
mento nei dati di stato indica, con procedure lunghe, a che punto di avanzamento si
trova la funzione.
Visualizzazione in percentuale (da 0 % a 100 %). Con la visualizzazione dell'avanza
mento possono presentarsi dei salti (ad es. da 24 % a 60 %). Con interruzione della
funzione il contatore dell'avanzamento viene settato su 255 (0xFF).
Con teach-in: Destinazione di apprendimento � Sezione 3.2.6.
– numero di errore attuale
Valoreeffettivo
principaleByte 5...8
In funzione della parametrizzazione (PNU 523:04/08):
– posizione effettiva nel sistema di misura determinato � Appendice B.1
– forza effettiva nel sistema di misura determinato � Appendice B.1
– combina forza effettiva e posizione effettiva con scalatura adattata � Tab. 2.3 nella
sezione 2.2.3 Esercizio di record
2 Dati I/O e comando sequenziale
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 35
Byte di controllo 2 (CPOS) – Messa in servizio
Bit DE EN Descrizione
B0–
– – Riservato, deve essere a 0.
Con segnale 1 viene segnalato un allarme.
B1START
Avvio del
comando di
traslazione
StartMovement
Command
Mediante un fronte di risalita vengono acquisiti i dati
nominali attuali e avviato un comando di traslazione.
B2HOM
Avvio della
corsa di riferi
mento
Start Homing Mediante un fronte di risalita la corsa di riferimento
viene avviata con parametri impostati, il referenziamen
to viene resettato.
Con trasduttore di posizione assoluto viene segnalato
un errore.
B3JOGP
Jog positivo Jog Positive L'attuatore trasla con velocità predefinita in direzione
di valori effettivi maggiori finché il bit è settato.
B4JOGN
Jog negativo Jog Negative L'attuatore si muove con velocità predefinita in
direzione di valori effettivi minori finché il bit è settato.
B5TEACH
Teach-in del
valore
Teach Actual
Value
Con fronte di discesa viene acquisito il valore effettivo
attuale in base alla funzione teach-in (destinazione di
apprendimento nel parametro 1 � Sezione 3.2.6).
Con fronte di risalita: Preparazione del teach-in (acqui
sizione della destinazione di apprendimento).
B6–
– – Riservato, deve essere a 0.
Con segnale 1 viene segnalato un allarme.
B7–
– – Riservato, deve essere a 0.
Con segnale 1 viene segnalato un allarme.
Il byte di controllo 2 (CPOS) comanda i comandi di traslazione, non appena è stato abilitato l'attuatore.
2 Dati I/O e comando sequenziale
36 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Byte di stato 2 (SPOS) – Messa in servizio
Bit DE EN Descrizione
B0–
– – Riservato (= 0)
B1ACK
Tacitazione
avvio
Acknowledge
Start
= 0: Pronto per l'avvio
= 1: Avvio eseguito1)
B2MC
Motion
Complete
Motion
Complete
= 0: Comando di traslazione attivo
= 1: Comando di traslazione ultimato (anche con
errore)2)
B3TEACH
Tacitazione
teach
Acknowledge
Teach= 0: Teach eseguito, valore effettivo acquisito
= 1: Pronto per teach-in
B4MOV
L'attuatore si
muove
Drive is
moving
Monitoraggio di movimento (� Sezione 3.1.9)
= 0: L'attuatore non si muove
= 1: L'attuatore si muove
B5DEV
Errore di posi
zionamento
Deviation
Warning
Monitoraggio dell'errore di posizionamento o della
tolleranza (� Sezione 3.1.9)
= 0: Nessun errore di posizionamento / all'interno
della tolleranza
= 1: Errore di posizionamento attivo / tolleranza las
ciata
B6STILL
Allarme dello
stato di fermo
StandstillWarning
Monitoraggio dello stato di fermo (� Sezione 3.1.9)
= 0: Allarme dello stato di fermo non attivo
= 1: Allarme dello stato di fermo attivo, l'attuatore si
è mosso
B7REF
Attuatore
referenziato
Drive is
referenced
= 0: Occorre eseguire il referenziamento
= 1: Informazione di referenziamento presente, non
occorre eseguire la corsa di riferimento
1) Con la programmazione del handshake di CPOS.START e SPOS.ACK devono sempre essere considerati anche gli errori presenti, in
quanto SPOS.ACK non viene eventualmente impostato in caso di errore.
2) MC viene settato la prima volta dopo l'attivazione (stato “Attuatore bloccato”).
2 Dati I/O e comando sequenziale
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 37
2.2.6 Dati I/O nel modo operativo parametrizzazione
Dati I/O: ParametrizzazioneDati Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Dati O CCON Sottoindice
Identificativo diistruzione + codiceparametri
Valore parametro
Dati I SCON Sottoindice
Identificativo dirisposta + codiceparametri
Valore parametro
Occupazione dei byte di controllo e di stato (parametrizzazione):
Occupazione dei byte di controllo (parametrizzazione)
CCONByte 1
B7OPM2
B6OPM1
B5LOCK
B4–
B3RESET
B2BRAKE
B1STOP
B0ENABLE
Modo operativo 1/2 Bloccodell'accesso FCT
– Tacitazione dierrori
Rilasciodel freno
Abilitazionedell'esercizio
Abilitazionedell'attuatore
SottoindiceByte 2
Sottoindice del parametro da trasmettere.
Identificativoparametrobyte 3+4
Identificativo di istruzione e codice parametro:Bit Conte
nutoDescrizione
0 ... 11 PNU Codice parametro del parametro da trasmettere12 ... 15 ReqID Identificativo di istruzione, ad es. lettura, scrittura
(� Sezione 5.4.1)ValoreparametroByte 5...8
Valore del parametro da trasmettere.(numero a 32 bit)
Occupazione dei byte di stato (parametrizzazione):
SCONByte 1
B7OPM2
B6OPM1
B5FCT
B424VL
B3FAULT
B2WARN
B1READY
B0ENABLED
Modo operativo 1/2 Controllodell'unitàFCT
Tensionedi carico
Errore Allarme Esercizioabilitato
Attuatoreabilitato
SottoindiceByte 2
Sottoindice del parametro trasmesso.
Identificativoparametrobyte 3+4
Identificativo di risposta e codice parametro:Bit Conte
nutoDescrizione
0 ... 11 PNU Codice parametro del parametro trasmesso12 ... 15 ResID Identificativo di risposta (� Sezione 5.4.1)
ValoreparametroByte 5...8
Valore del parametro da trasmettere.(numero a 32 bit)
2 Dati I/O e comando sequenziale
38 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
2.3 Macchina a stati finiti FHPP
T7* ha di regola lamaggiore priorità.
Disattivato
S1Controllore
acceso
S3Attuatore abilitato, esercizio
bloccato (stop)
S2Attuatore bloccato
SA1
Pronto
SA5
Jog positivo
SA6
Jog negativo
SA4Viene eseguitacorsa di riferi
mento
SA2Comando di
traslazione attivo
S5 Reazione
all'errore
S6
Errore
Da tutti gli stati
S4Esercizio abilitato (Ready)
T6
TA11
TA12
TA9
TA10
TA5a, TA5b
TA7
TA8
TA1TA2
T2T5
T3T4
T1
T7*
T8
T10
T9
S5
T11
Fig. 2.1 Macchina a stati finiti
Indicazioni sullo stato “Esercizio abilitato”Le giunzioni T4, T6 e T7* vengono eseguite da ogni sottostato SAx ed hanno automaticamente una
priorità maggiore rispetto ad una giunzione TAx qualsiasi.
Reazione all'erroreT7 (“Errore riconosciuto”) ha la priorità massima (ed è contrassegnato con un asterisco “*”).
2 Dati I/O e comando sequenziale
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 39
2.3.1 Creazione dello stato di pronto
T Condizioni interne Operazioni dell'utente
T1 L'attuatore è stato attivato.
Non è stato accertato alcun errore.
–
T2 Tensione di carico presente.
Comando di livello superiore con comando host.
“Abilitare attuatore” = 1
CCON = xxx0.xxx1
T3 – “Stop” = 1
CCON = xxx0.xx11
T4 – “Stop” = 0
CCON = xxx0.xx01
T5 – “Abilitare attuatore” = 0
CCON = xxx0.xxx0
T6 – “Abilitare attuatore” = 0
CCON = xxx0.xxx0
T7* Errore riconosciuto. –
T8 Reazione all'errore finita, attuatore fermo
(Motion Complete = 1).
–
T9 Non è più presente alcun errore (F2). “Tacitazione degli errori” = 0 1
CCON = xxx0.Rxxx
T10 Non è più presente alcun errore (F1). “Tacitazione degli errori” = 0 1
CCON = xxx0.Rxx1
T11 Vi è ancora un errore. “Tacitazione degli errori” = 0 1
CCON = xxx0.Rxx1
Legenda: R = Fronte di risalita (Rising edge), F = Fronte di discesa (Falling edge), x = A scelta
Tab. 2.4 Creazione di giunzioni per lo stato di pronto
Modo operativo parametrizzazioneIl modo operativo parametrizzazione non serve per l'esecuzione di comandi di traslazione, ma solo per
la trasmissione di parametri. La giunzione T3 non è ammessa. L'attuatore non può quindi passare allo
stato S4.
Diagramma di flusso per la programmazione del comando host � Appendice A.4.1.
2 Dati I/O e comando sequenziale
40 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
2.3.2 Avvio dei comandi di traslazioneOsservazione: In aggiunta vale sempre CCON = xxx0.xx11 come presupposto.
TA Condizioni interne Operazioni dell'utente
TA1 Referenziamento presente. Avvio del comando di traslazione
= 0 1
CPOS = 00x0�00R0
TA2 Motion Complete = 1
Il record corrente è concluso. Il record successi
vo non deve essere eseguito automaticamente.
CPOS = 00xx�xxx0
TA5a Esercizio di record:
Il record corrente è concluso. Il record successi
vo deve essere eseguito automaticamente.
CPOS = 00xx�xxx0
Non è necessario un avvio.
TA5b Esercizio di record o esercizio diretto. CPOS = 00xx�xxR0
TA7 Corsa di riferimento (solo con trasduttore di
posizione incrementale).
Avviare corsa di riferimento = 0 1
CPOS = 00x0�0Rx0
TA8 Referenziamento terminato. –
TA9 – Jog positivo = 0 1
CPOS = 00x0�Rxx0
TA10 – Jog positivo = 1 0
CPOS = 00xx�Fxx0
TA11 – Jog negativo = 0 1
CPOS = 00xR�xxx0
TA12 – Jog negativo = 1 0
CPOS = 00xF�xxx0
Legenda: R = Fronte di risalita (Rising edge), F = Fronte di discesa (Falling edge), x = A scelta
TA3, TA4 e TA6 sono riservati per le espansioni future.
Tab. 2.5 Giunzioni all'avvio dei comandi di traslazione
Diagramma di flusso per la programmazione del comando host � Appendice A.4.2.
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 41
3 Funzioni dell'attuatore
3.1 Descrizione generale del funzionamento
3.1.1 Regolazione della posizione
Per chiarire i principi fondamentali della regolazione degli assi pneumatici, nel CMAX è stato memoriz
zato un modello di linea di regolazione. Questo modello presuppone l'impiego di un asse pneumatico
costruito a norma, in particolare per quanto riguarda:
– le caratteristiche dell'alimentazione dell'aria compressa
– il gruppo valvola-cilindro utilizzato
– il carico di massa ammesso
– il diametro e lunghezza delle tubazioni pneumatiche, ecc.
I parametri di base della linea di regolazione sono i seguenti:
– i dati dell'asse e dell'applicazione
– i dati interni, che vengono determinati dall'identificazione (� 3.2.3) e dall'adattamento (� 3.2.4)
Proprietà generali
Con la regolazione della posizione vale generalmente:
– i valori nominali vengono filtrati (filtro passabasso), per “levigare” le modifiche a gradino.
– monitoraggio dell'errore di posizionamento (segnale, se l'errore di posizionamento è maggiore
rispetto alla finestra di monitoraggio).
– monitoraggio dei finecorsa software (limitazione sul finecorsa e messaggio d'errore).
Comandi relativi � Sezione 3.1.3.
Comportamento in caso di arresto � Sezione 3.1.4.
3 Funzioni dell'attuatore
42 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Profilo auto – Modo a valore singolo (punto a punto)Un comando di traslazione viene eseguito, con profilo auto, con la velocità, l'accelerazione e la decele
razione massime determinate durante l'identificazione.
Un profilo di traslazione tipico, in funzione del cilindro (lunghezza, diametro),carico e dati di identifica
zione determinati è rappresentato in � Fig. 3.1.
Presupposto: L'identificazione dinamica è stata eseguita. Altrimenti viene eseguito il comando di tras
lazione con valori predefiniti del profilo libero ed emesso un messaggio di allarme.
Caratteristiche:
– tipologia più rapida e semplice di un posizionamento punto a punto
– nessuna preimpostazione dei valori di velocità o accelerazione
– carico utile impostabile separatamente per ogni comando di traslazione.
– commutazione volante su nuovi comandi di traslazione con profilo libero possibile.
Fig. 3.1 Andamento accelerazione nominale, velocità nominale e posizione nominale con profilo auto
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 43
Profilo libero – Modo a valore singolo (punto a punto)Un comando di traslazione viene eseguito, con profilo libero, con la velocità, l'accelerazione e la dece
lerazione indicate. Avviene, se necessario, una limitazione sui valori definiti durante l'identificazione.
Un profilo di traslazione tipico è rappresentato in � Fig. 3.2.
Caratteristiche:
– velocità, accelerazione, decelerazione e carico utile per ogni comando di posizionamento imposta
bile separatamente.
– se è stata eseguite l'identificazione dinamica: Limitazione automatica dell'accelerazione su valori
realizzabili. La limitazione automatica non può essere spenta.
– Se non è stata eseguita alcuna identificazione dinamica: Possibile un errore di regolazione mag
giore dovuto a valori nominali non raggiungibili. I valori di accelerazione e decelerazione ottimali
devono essere determinati dall'utente.
– Commutazione volante su nuovi comandi di posizionamento possibile.
Fig. 3.2 Andamento accelerazione nominale, velocità nominale e posizione nominale con profilo
libero
3 Funzioni dell'attuatore
44 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Fase Formula di calcolo Descrizione
Fase di accelera
zionet1 �
va1
v = Velocità programmata
a1 = Accelerazione per la rampa di accelerazione
a2 = Accelerazione per la rampa di decelerazione
t1 = Tempo di accelerazione
t2 = Tempo di decelerazione
t3 = Tempo di traslazione a velocità costante
s1 = Corsa di accelerazione
s2 = Corsa di decelerazione
s3 = Corsa di traslazione a velocità costante
scom = Corsa complessiva
s1 �a12� t2
1
Fase di decelera
zionet2 �
va2
s2 �
a22� t2
2
Movimento
regolares3 � sges-(s1 � s2)
t3 �
s3v
Tab. 3.1 Calcolo delle fasi nel profilo libero
Modo continuoCon la preimpostazione continua del valore nominale viene raggiunto un valore nominale di posizione
estremamente predefinito. I valori nominali vengono predefiniti dal comando host. La preimpostazione
continua del valore nominale (� 3.4.2) è possibile solo nell'esercizio diretto e corrisponde essenzial
mente a quella del profilo libero.
Caratteristiche:
– la velocità, l'accelerazione e la limitazione vengono limitate ai valori predefiniti dall'utente (nessuna
limitazione automatica).
– l'impostazione del carico utile è possibile con l'avvio del modo di posizionamento continuo.
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 45
3.1.2 Regolazione della forzaLa regolazione della forza del cilindro avviene tramite regolazione delle forze di pressione che agiscono
sul pistone in entrambe le camere del cilindro. Non viene regolata direttamente, allo scopo sarebbe
necessario un rilevatore di forza sul pezzo. L'imprecisione della forza regolata è quindi all'interno del
l'intervallo della forza di attrito statico dell'attuatore. I valori di destinazione vengono predefiniti come
forza nel sistema di misura utilizzato. Attraverso la forza nominale, la posizione di montaggio, il carico
base ed utile ed i diametri di pistone e stelo viene determinata la forza da regolare sul pistone. Una
parametrizzazione automatica del regolatore della forza viene eseguita in relazione ai dati di progetto
impostati. In casi singoli possono essere ottimizzati i parametri di regolazione � Appendice B.5.3.
Caratteristiche principali:
– i valori di destinazione e la tolleranza vengono indicati come forza.
– i valori di forza sono preceduti da segno (positivo o negativo).
Il segno del valore nominale della forza determina la direzione della regolazione della forza:
“+” significa aumento della forza in direzione dei valori di posizione in aumento
“-” significa aumento della forza in direzione dei valori di posizione in diminuzione
– Monitoraggio dei finecorsa software e limitazioni della forza.
– Rampa della forza nominale impostabile (aumento della forza per unità di tempo).
– Monitoraggio della corsa / della velocità durante la regolazione della forza.
– Traslazione con velocità ridotta, se manca la forza antagonista.
– La forza di destinazione e la forza effettiva confermata descrivono, con carico complessivo corretta
mente indicato e posiziona di montaggio configurata correttamente, la forza efficace sul pezzo,
vedere anche in “Influsso del carico complessivo sulla regolazione della forza”.
– Le forze di attrito del sistema di azionamento (cilindro e guida) non vengono considerate.
– Una regolazione continua del valore nominale nell'esercizio della forza non viene supportata.
Sequenza della regolazione della forzaSe con un fronte di risalita su CPOS.START nell'esercizio di record o nell'esercizio diretto è impostato
come modo di regolazione “Regolazione della forza”, il CMAX interpreta la preimpostazione del valore
di destinazione come valore di forza. Attiva la regolazione della forza e regola il valore con rampa impo
stata.
La regolazione della forza avviene, a seconda della situazione presente, in diverse fasi � Fig. 3.3.
3 Funzioni dell'attuatore
46 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Velocità effettiva
vrid
F
Velocità ridotta
Tempo
1 2 3 4
Forza effettiva
1 Avvio – Aumento della forza con rampa della forza nominale2 Traslazione con velocità ridotta vrid3 Dopo l'impatto con il pezzo nuovo aumento della forza con rampa della forza nominale4 Forza di arrivo raggiunta
Fig. 3.3 Fasi della regolazione della forza, rappresentazione dinamica
1. Con fronte di risalita su CPOS.START viene emesso il comando di forza. Il segnale MC passa a “0”,
l'aumento della forza inizia con rampa della forza parametrizzata (fase 1 ).
2. Senza una forza antagonista sufficiente, la velocità effettiva dell'asse supera il valore della velocità
ridotta vrid, il CMAX commuta automaticamente nella regolazione della posizione e l'asse si sposta,
con regolazione della posizione, a velocità ridotta. L'asse si trova nella fase 2, una traslazione di
posizionamento con velocità ridotta vrid.
3. Se vengono raggiunti i pezzi o le battute di arresto, la forza antagonista aumenta nuovamente.
Ciò viene riconosciuto dal CMAX (ad es. con stato di fermo), commuta di nuovo automaticamente
nella regolazione della forza e prosegue l'aumento della forza con rampa di forza. Viene eseguita la
fase 3.
4. Se la forza effettiva raggiunge la forza di arrivo entro la tolleranza parametrizzata, viene impostato
MC ed il comando di forza è concluso.
L'asse continua a premere con la forza di arrivo contro il pezzo (fase 4 ). Resta nella regolazione
della forza finché non viene eseguito un comando di posizionamento o uno stop (� 3.1.4).
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 47
Ulteriori caratteristiche ed attenzioni:
– La rampa di forza nominale parametrizzata è il valore medio di una rampa che in realtà a una forma
sin². L'aumento massimo di questa rampa è quindi il doppio rispetto al valore medio indicato.
– Il valore della velocità ridotta vrid viene determinato con i seguenti parametri.
– Dati di applicazione --> Preimpostazione per la regolazione della forza --> Velocità vrid (PNU 601)
– Tabella di record --> Comando di traslazione --> Velocità vrid (PNU 406)
– Esercizio diretto --> Regolazione della forza --> Velocità vrid (PNU 554)
– La durata della fase 2 (� Fig. 3.3) dipende da quanto lontano deve traslare l'attuatore dopo l'av
vio, prima di raggiungere una forza antagonista sufficiente.
– Se l'attuatore dopo l'avvio di un comando di forza incontra subito una forza antagonista sufficiente
e non avviene una commutazione alla regolazione della posizione, non vi è alcuna traslazione con
velocità ridotta.
– Il passaggio alla regolazione della posizione 2 può essere annullato – disattivato – in modo mirato
se il valore della velocità ridotta viene impostato su “0”. In questo caso la forza aumenta con la
rampa di forza nominale in modo continuo fino al raggiungimento della forza di arrivo. Questo è il
metodo migliore per realizzare un aumento della forza rapido e controllato, ad es. con pressione dei
pezzi. Presupposto è che l'attuatore sia stato posizionato prima del comando di forza fino ad imme
diatamente prima del pezzo da pressare, ovvero che si trovi a < 1 mm dalla posizione di pressatura.
– Il comportamento di arresto dell'attuatore dalla regolazione della forza viene descritto alla
� Sezione 3.1.4.
– Con ritorno da regolazione della forza in regolazione della posizione viene prima eseguito uno stop
(posizione di destinazione = posizione effettiva) ed effettuato il posizionamento dallo stato di
fermo.
– La forza di arrivo può avere il valore 0 (nessuna forza, “senza forza”). Con struttura orizzontale,
l'asse può essere spostato liberamente, solo con una forza esterna contraria all'attrito del sistema.
Questo vale anche con struttura verticale con carico complessivo parametrizzato correttamente ed
avviene l'identificazione statica. Il carico complessivo è controbilanciato.
– Il CMAX supporta anche comandi di forza relativi (� Sezione 3.1.3).
– La regolazione della forza al di fuori dei finecorsa software non è ammesso e causa un messaggio
d'errore.
– Con la regolazione della forza può essere necessaria l'ottimizzazione dei dati del regolatore
(� Sezione B.5.3).
Funzioni di monitoraggio con la regolazione della forza
Se con la regolazione della forza non vengono osservate determinate condizioni limite, ad es. il pezzo
atteso non è presente per la pressatura e la commutazione alla regolazione della posizione è stata
disattivata (vrid = 0), l'attuatore può raggiungere una velocità molto elevata e raggiungere l'arresto
meccanico non frenato. Per impedire questa situazione, il CMAX possiede nel modo di regolazione della
forza una funzione di monitoraggio della velocità e della corsa. I valori limite –la velocità critica e la
corsa critica – possono essere parametrizzati ed entrambe le funzioni di monitoraggio possono essere
attivate o disattivate in modo indipendente l'una dall'altra. La Fig. 3.4 mostra le correlazioni.
3 Funzioni dell'attuatore
48 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
t
t
t
vlim
F
xlim
vrid
1
2
3
4 5
1 Velocità critica vlim2 Corsa critica xlim3 Forza di arrivo F
4 Esempio violazione del limite monitoraggiodella corsa
5 Esempio violazione del limite monitoraggiodella velocità
Fig. 3.4 Funzione di monitoraggio con la regolazione della forza, rappresentazione schematica
Attenzioni per il monitoraggio della corsa e della forza:
– La corsa critica XLIM viene contata all'avvio del comando di traslazione dalla posizione attuale del
l'asse. Il valore è sempre positivo (PNU 510).
Con superamento della corsa critica viene impostato RSB.XLIM o SDIR.XLIM (corsa critica raggiun
ta). L'attuatore viene arrestato ed impostato SPOS.MC, non appena l'attuatore è fermo.
Viene generato un messaggio d'errore ed impostato SCON.FAULT.
– La velocità critica vlim è un limite assoluto. Il valore è sempre positivo. Il valore selezionato (PNU
511) dovrebbe orientarsi all'energia d'urto massima ammessa degli arresti meccanici nei finecorsa.
Con superamento della velocità critica vlim di oltre 12 ms viene impostato RSB.VLIM o SDIR.VLIM
(velocità critica raggiunta). L'attuatore viene arrestato ed impostato SPOS.MC, non appena l'attua
tore è fermo.
Viene generato un messaggio d'errore ed impostato SCON.FAULT.
– Il monitoraggio della corsa e della velocità possono essere attivati o disattivati indipendentemente
l'uno dall'altro per ogni comando di traslazione (preimpostazione: Attivato). I valori limite sono
globali, ovvero valgono per tutti i comandi di traslazione.
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 49
– Il monitoraggio della corsa e della velocità viene attivato ad ogni avvio del comando di forza, se non
è stato bloccato.
– Il monitoraggio della corsa e della velocità è attivo anche dopo MC fino alla fine della regolazione
della forza, ovvero vengono riconosciute le violazioni del valore limite ritardate.
– La velocità critica vlim deve sempre essere parametrizzata notevolmente più grande rispetto al
valore della velocità ridotta vrid, per evitare un intervento prematuro del monitoraggio della velocità
durante il comando di forza.
Raccomandazione: vlim = (2 ... 3) * vrid
Influsso del carico complessivo mobile (carico base + carico utile) sulla regolazione della forzaIl CMAX considera, nel modo di regolazione della forza, la forza di gravità che agisce sul carico mobile
dell'attuatore. La Fig. 3.5 mostra in modo chiaro le grandezze di riferimento della regolazione della
forza in un attuatore. Valgono le relazioni matematiche riportate in Tab. 3.2. La forza dipende dai dati
del cilindro e dai valori della pressione regolati in entrambe le camere del cilindro. Inoltre la forza effet
tiva viene corretta della forza di gravità efficace (= g * m * sin �).
Forza con regolazione della forza
F � p1 � A1��-��p2 � A2��-��g � m � sin�P1 Pressione nella camera del cilindro 1: Nessuno stelo sul punto zero del trasduttore di
posizione (valori di posizione più piccoli, attacco blu)
P2 Pressione nella camera del cilindro 2, stelo (se presente) alla fine del trasduttore di posi
zione (valori di posizione più grandi, attacco nero)
A1, A2 Entrambe le superfici del pistone del cilindro: Le superficie del pistone vengono calcolate
dal CMAX in base al tipo di cilindro, al diametro del cilindro e al diametro dello stelo.
g Accelerazione di gravità
m Carico complessivo mobile (carico base + carico utile)
� Angolo della posizione di montaggio dell'asse
Tab. 3.2 Definizione della forza con regolazione della forza
La forza regolata è quindi la forza sul pistone meno la forza di gravità del carico complessivo mobile.
Attenzione:
La forza in entrata sulla slitta o dello stelo - quindi sul pezzo - diverge delle forze di attrito
dalla forza effettiva regolata. La forza di attrito stessa agisce contro la direzione di movi
mento del pistone. Quindi il valore si addiziona o sottrae alla forza effettiva.
3 Funzioni dell'attuatore
50 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
0
10
20
30
40
50
60
1 23 4
5
6
7
8
Camera del cilindro 1:
1 Pressione della camera p12 Superficie del pistone A1Camera del cilindro 2:
3 Pressione della camera p24 Superficie del pistone A25 Posizione di montaggio ()
6 I valori di posizione diventano più piccoli, I valori di forza diventano più piccoli (segno –)
7 I valori di posizione diventano più grandi, I valori di forza diventano più grandi (segno +)
8 Carico complessivo mobile
Fig. 3.5 Grandezze di riferimento regolazione della forza
La caratteristica della considerazione della forza di gravità può essere utilizzata per la compensazione
del peso. Se la forza di arrivo viene impostata F = 0, l'attuatore resta fermo con compensazione del
peso, all'avvio del comando di forza, nella posizione iniziale, presupposto che il carico complessivo e la
posizione di montaggio siano configurati correttamente e che sia stata eseguita l'identificazione
statica.
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 51
3.1.3 Comandi relativiI comandi relativi sono possibili nell'esercizio di record (bit di comando RCB1.REL = 1) e con comando
di traslazione nell'esercizio diretto (bit di comando CDIR.REL = 1, bit di stato SDIR.REL = 1). Con valore
nominale continuo nell'esercizio diretto non è ammesso un comando relativo e ciò porta all'errore E41.
Regolazione della posizioneNormalmente vale: Il valore di destinazione è relativo all'ultimo valore di destinazione (con
SPOS.MC=1) o al valore effettivo (con SPOS.MC=0) all'avvio del comando di traslazione).
Eccezioni:
– Con commutazione di record il valore di destinazione relativo si riferisce al valore di preselezione, se
la condizione ha lo stesso modo di regolazione (quindi con condizioni posizione, corsa, corsa in
base alla forza, posizione in base alla forza).
– Comandi di posizionamento che seguono i comandi di forza: Durante la regolazione della forza la
posizione di destinazione viene confrontata sempre con quella effettiva. Il valore di destinazione
relativo si riferisce quindi alla posizione effettiva.
– Con stop e abilitazione viene eseguita una destinazione interna = compensazione effettiva. A ques
to valore di destinazione si riferisce quindi il valore di destinazione relativo.
Regolazione della forzaNormalmente vale: Il valore di destinazione è relativo all'ultimo valore di destinazione (con
SPOS.MC=1) o al valore effettivo (con SPOS.MC=0) all'avvio del comando di traslazione).
Eccezioni:
– Con commutazione di record il valore di destinazione relativo si riferisce al valore di preselezione, se
la condizione ha lo stesso modo di regolazione (quindi con condizione forza).
– Comandi di forza che seguono i comandi di posizionamento: Qui nella regolazione della posizione viene
impostata la forza di arrivo su 0, ovvero il valore di destinazione si riferisce con SPOS.MC = 1 a 0.
– Comportamento dopo arresto e abilitazione: Qui viene ugualmente impostata la forza di arrivo su 0,
ovvero il valore di destinazione si riferisce a 0.
3.1.4 Comportamento in caso di arresto
Regolazione della posizioneLa regolazione di posizione arresta l'attuatore con la rampa di arresto parametrizzata, il comando di
posizionamento viene interrotto, il monitoraggio dello stato di fermo disattivato.
Se il ritardo valido nel comando di traslazione attuale è maggiore rispetto alla rampa di arresto para
metrizzata, viene arrestato con il ritardo del comando di traslazione attuale.
Se non è possibile l'arresto con la rampa di arresto o il ritardo del comando di traslazione (di solito solo
con posizionamento continuo o commutazione di record) viene impostato posizione nominale = posi
zione effettiva.
Regolazione della forzaCon regolazione della forza l'attuatore commuta prima nella regolazione della posizione, poi frena con
ritardo massimo (determinato internamente) e imposta posizione nominale = posizione effettiva.
3 Funzioni dell'attuatore
52 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
3.1.5 Regolazione dello stato di fermoCon la conclusione di un comando di traslazione (MC) inizia la regolazione dello stato di fermo.Avviene una commutazione di regolazione della posizione in regolazione della forza, per arrestarel'attuatore in modo sicuro nella sua posizione di fermo. Nel fare ciò viene misurata la forza presente sulpistone e preimpostata come valore nominale per la regolazione della forza.In contrasto rispetto alla regolazione della forza, la regolazione dello stato di fermo non interessa i valoricalcolati, che dipendono dai valori di massa configurati, ma i valori di forza misurati alla fine della proceduradi posizionamento. Le variazioni di massa, che non vengono indicate nei comandi di traslazione, non hannoquindi alcun effetto sul comportamento dell'attuatore nella posizione dello stato di fermo.La misurazione della forza per la preimpostazione del valore nominale avviene , in ragione di proceduredi compensazione della pressione, non direttamente al raggiungimento della condizione dello stato difermo ma:– 200 ms dopo o– se la modifica della forza effettiva supera un determinato valore (> 25 % dell'isteresi di attrito).La condizione per lo stato di fermo è raggiunta se– se la tolleranza è stata raggiunta una volta e– l'errore di posizione è all'interno del 120 % della finestra di tolleranza ammessa e– la velocità è inferiore a 4 mm/s.Se durante la regolazione dello stato di fermo l'attuatore lascia la finestra di tolleranza per la condizione dello stato di fermo, cosa che può essere dovuta ad esempio a forze esterne, allora viene riattivata la regolazione di posizione finché non viene nuovamente raggiunta la condizione di commutazioneper la regolazione dello stato di fermo.Avvertenza: Durante il posizionamento l'attuatore raggiunge lo stato di fermo all'interno dell'attritostatico, perciò anche la forza dello stato di fermo può variare nell'intervallo dell'attrito statico. La forza,che viene visualizzata nello stato di fermo, varia da corsa a corsa.
La regolazione dello stato di fermo può essere disattivata con PNU 1155 � Sezione C.2.13.Di norma la regolazione dello stato di fermo migliora il comportamento dello stato difermo dell'attuatore.In casi rari, ad es. con perdite o forze esterne, può avere un effetto svantaggioso sul comportamento di posizionamento e può quindi essere disattivato.
3.1.6 Classi di qualitàPer comandi di posizionamento o di forza vengono utilizzate classi di qualità specifiche. Così vengonodeterminate condizioni con le quali il comando di traslazione deve essere segnalato come concluso.
Classe di qualità Descrizione
Arresto di precisione
Il comando di traslazione è concluso se l'attuatore si trova all'interno della tolleranza per la durata del tempo di monitoraggio (con regolazione della posizione èquasi fermo – controllo della velocità finale).
Arresto rapido Il comando di traslazione è concluso non appena l'attuatore si trova all'internodella tolleranza.
Tab. 3.3 Classi di qualità
Motion Complete (SPOS.MC) viene emesso solo se il record o il comando di traslazione è
concluso in base alla classe di qualità � Sezione 3.1.8.
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 53
3.1.7 Trattamento dell'unità di bloccaggio o del frenoSu VPWP è disponibile un'uscita digitale per il controllo di un'unità di bloccaggio o di un freno.
Nessuna/o unità di bloccaggio/freno configurata/o
Nell'impostazione di fabbrica non è configurata alcuna unità di bloccaggio (PNU 1143:03 = 0). L'uscita
digitale su VPWP fornisce sempre 0 V.
Unità di bloccaggio/freno configurata/oSe è configurata un'unità di bloccaggio (PNU 1143:03 = 1), il comando dell'unità di bloccaggio avviene
esclusivamente attraverso il bit di controllo CCON.BRAKE, ovvero l'unità di bloccaggio viene sempre e
solo comandata dal comando host, il CMAX non commuta mai autonomamente l'uscita su VPWP.
AttenzionePer il funzionamento corretto del comando tramite il CMAX l'unità di bloccaggio o il
freno deve essere assolutamente cablata/o con la seguente logica (� Descrizione del
sistema CMAX):
– Pin2: 0 V = unità di bloccaggio/freno chiusa/o
– Pin2: 24 V = unità di bloccaggio/freno aperta/o
Logica di comando del CCON.BRAKENell'impostazione di fabbrica la logica di comando è Low attivo, ovvero l'unità di bloccaggio/il freno è
chiusa/o con CCON.BRAKE = 0 – l'uscita di commutazione su VPWP fornisce 0 V. Con PNU 522:02 può
essere invertita la logica di comando (� Tab. 3.4).
Logica di comando CCON.BRAKE Comando VPWP Unità dibloccaggio
PNU 522:02 CCON.BRAKE Uscita Stato
Low attivo:= 0: Unità di bloccaggio/freno attiva/o con
CCON.BRAKE = 0 (preimpostazione)
= 0 0 V chiuso
= 1 24 V aperto
High attivo:= 1: Unità di bloccaggio/freno attiva/o con
CCON.BRAKE = 1 (compatibile con CMPX)
= 0 24 V aperto
= 1 0 V chiuso
Tab. 3.4 Logica di comando del CCON.BRAKE
AttenzioneIl CMAX imposta sempre, al riconoscimento del comando, l'uscita di commutazione
della valvola su 0 V, per attivare l'unità di bloccaggio/il freno (eccetto se contempora
neamente l'attuatore viene abilitato, v.s.). L'unità di bloccaggio/il freno diventa quindi
immediatamente attiva/o, anche se eventualmente l'attuatore si muove ancora o se si è
formata una forza.
� Controllare se l'unità di bloccaggio/il freno ammette questo stato di esercizio.
3 Funzioni dell'attuatore
54 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Comportamento all'inserzioneDato che di serie l'unità di bloccaggio/il freno è low attivo, è chiusa/o al momento dell'inserimento
(finché è impostato CCON.BRAKE = 1). Se l'unità di bloccaggio/il freno è configurata/o high attivo,
resta chiusa/o fino al primo fronte di discesa su CCON.BRAKE o alla prima abilitazione dell'attuatore.
Così viene evitato uno sblocco involontario dell'unità di bloccaggio/del freno, se ad es. con l'inserimen
to tutti i dati I/O dell'unità di comando vengono impostati su 0.
Impostazione e sblocco dell'unità di bloccaggio/del frenoCon attuatore bloccato vengono trasmessi l'impostazione ed il blocco dell'unità di bloccaggio/del freno
direttamente su di essi senza ulteriori reazioni del CMAX. Se l'attuatore viene attivato con unità di bloc
caggio/freno chiusa/o, il CMAX passa dopo l'abilitazione in una regolazione della forza con forza nomi
nale 0.
– Per sbloccare in modo sicuro l'unità di bloccaggio/il freno con presenza di un errore F2 (SCON.FAULT=1,
SCON.ENABLED = 0, SCON.READY=0) l'abilitazione deve essere resettata (CCON.ENABLE=0).
– Con disfunzioni della comunicazione con la valvola o il trasduttore di posizione, l'unità di bloccag
gio/il freno può essere eventualmente non azionata/o. Di solito sono gli errori E43, E6x e E8x. Se
l'utente desidera poter comandare anche in queste situazioni l'unità di bloccaggio/il freno, deve
farlo con un canale indipendente e non attraverso il CMAX.
Dopo l'apertura dell'unità di bloccaggio/del freno scorre un tempo di attesa di 50 msec, necessario per
l'apertura meccanica dell'unità di bloccaggio/del freno. Durante questo tempo di attesa SCON.READY
resta = 0, anche se è stata richiesta l'abilitazione dell'esercizio (CCON.STOP=1). Un avvio è quindi pos
sibile solo successivamente � Fig. 3.6.
Se il regolatore è nello stato “Esercizio abilitato” (SCON. READY = 1) la chiusura dell'unità di bloccag
gio/del freno agisce come il reset di CCON.STOP. Lo stato “Esercizio abilitato” viene lasciato con un
arresto e viene impostato SCON. READY = 0. Al raggiungimento dello stato di fermo viene attivata una
regolazione della forza con forza nominale 0.
Non è possibile chiudere e lasciare contemporaneamente nello stato “Esercizio abilitato” l'unità di
bloccaggio/il freno. Se viene richiesta l'abilitazione dell'esercizio (CCON.STOP= 1), mentre è chiusa/o
l'unità di bloccaggio/il freno, viene emesso l'allarme W18. Se deve essere evitato l'allarme, con la chiu
sura dell'unità di bloccaggio/del freno deve essere bloccata l'abilitazione all'esercizio (CCON.STOP=0)
e alla trasmissione dell'abilitazione dell'esercizio deve essere aperta/o l'unità di bloccaggio/il freno.
Con regolazione della posizione è attivo il monitoraggio dello stato di fermo.
AttenzioneIl regolatore considera quindi il carico utile dell'ultimo comando di traslazione. Con dati
di massa errati (ad es. carico utile modificato) possono presentarsi movimenti di com
pensazione allo sblocco dell'unità di bloccaggio/del freno.
Con assi verticali con unità di bloccaggio occorre osservare che le oscillazioni di massa di ± 30 % rispet
to al carico di massa configurato, possono portare ad un movimento inatteso allo sblocco dell'unità di
bloccaggio nonostante la compensazione della velocità automatica.
Rimedio: Parametrizzare il carico utile modificato prima dello sblocco dell'unità di bloccaggio/del freno.
Con regolazione della forza, con posizione di montaggio non orizzontale, non avviene alcuna compensa
zione.
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 55
Attuatore abilitatoCCON.ENABLE
Uscita su VPWP
1
0
AvvioCPOS.START
StopCCON.STOP
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
24 V
0 V
aperto
chiuso
Rilascio del frenoCCON.BRAKE
Esercizio abilitatoSCON.READY
Attuatore abilitatoSCON.ENABLED
Stato freno/unitàdi bloccaggio
ad es. 50 ms
Unità di bloccaggio/freno apre
Fig. 3.6 Sequenza apertura unità di bloccaggio/freno
Il tempo reale per l'apertura dell'unità di bloccaggio/del freno dipende dall'inerzia meccanica dei com
ponenti utilizzati.
3 Funzioni dell'attuatore
56 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Una panoramica per diversi casi con apertura e chiusura dell'unità di bloccaggio/ del freno è rappre
sentata in Tab. 3.5.
Stato, azione Sequenza o stato con ...
Apertura dell'unità di bloccaggio/del freno
Chiusura dell'unità di bloccaggio/del freno
L'attuatore è bloccato Uscita VPWP (pin 2) = 24 V Uscita VPWP (pin 2) = 0 V
Attivare contemporaneamen
te l'attuatore
1. Uscita VPWP (pin 2) = 24 V
2. Regolazione della posizione
con
Nominale = Effettivo
3. SCON.ENABLED = 1
1. Regolazione della posizione
con Nominale = Effettivo
2. SCON.ENABLED = 1
3. Uscita VPWP (pin 2) = 0 V,
contemporaneamente
regolazione della forza con
forza 0
L'attuatore è attivo Uscita VPWP (pin 2) = 24 V, con
temporaneamente commuta
zione della regolazione della for
za su regolazione della posizione
con arresto e confronto nomina
le-effettivo
1. Uscita VPWP (pin 2) = 0 V,
contemporaneamente arre
sto con confronto nominale-
effettivo
2. Regolazione della forza con
forza 0
Bloccare contemporaneamen
te l'attuatore
Uscita VPWP (pin 2) = 24 V, con
temporaneamente blocco del
l'attuatore (SCON.ENABLED = 0)
1. Bloccare l'attuatore
(SCON.ENABLED = 0)
2. Uscita VPWP (pin 2) = 0 V
Tab. 3.5 Comportamento con apertura e chiusura dell'unità di bloccaggio/del freno
Una panoramica per diversi casi con abilitazione e blocco dell'attuatore è rappresentata in Tab. 3.6.
Stato, azione Sequenza o stato con ...
Abilitazione dell'attuatore Blocco dell'attuatore
L'unità di bloccaggio/il freno
è chiusa/o
1. Regolazione della posizione
con
Nominale = Effettivo
2. SCON.ENABLED = 1
3. Regolazione della forza con
forza 0
Bloccare l'attuatore
(SCON.ENABLED = 0)
L'unità di bloccaggio/il freno
è chiusa/o
1. Regolazione della posizione
con
Nominale = Effettivo
2. SCON.ENABLED = 1
Bloccare l'attuatore
(SCON.ENABLED = 0)
Tab. 3.6 Comportamento con abilitazione e blocco dell'attuatore
“Blocco dell'attuatore” significa o tramite dati di ingresso (CCON.ENABLE = 0) o interna
mente al CMAX con un errore attivo del livello F2.
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 57
3.1.8 Motion Complete (MC)Motion Complete (SPOS.MC) definisce se un comando di traslazione è attivo. Regole per Motion Com
plete:
– MC = 0 viene impostato con l'avvio di un comando di traslazione, ovvero prima di SPOS.ACK = 1
con:
– comando di traslazione in esercizio di record o esercizio diretto (regolazione della posizione o
della forza)
– jog
– corsa di riferimento
– identificazione del test dinamico
– MC = 0 non viene impostato con:
– stop
– blocco dell'attuatore
– MC = 1 viene impostato:
– se viene soddisfatta la condizione MC per il comando di traslazione avviato (confrontare allo
scopo la lista dei comandi di traslazione con l'impostazione di MC = 0)
– se l'attuatore è stato arrestato o bloccato e la velocità = 0 è stata raggiunta
– MC viene settato per la prima volta dopo l'attivazione (stato “Attuatore bloccato”).
Con regolazione della forza, la forza di distacco può far sì che la condizione MC sia già soddisfatta
all'inizio del comando di traslazione. I criteri per la condizione MC possono essere influenzati attra
verso i parametri tempo di monitoraggio, tolleranza ecc.
A seconda del tempo di ciclo dell'unità di comando può non sempre essere riconosciuto
SPOS.MC = 0 (ad es. con posizionamento con arresto rapido sulla posizione effettiva).
MC è valido dal momento SPOS.ACK = 1 per il comando di traslazione avviato, anche se
nell'unità di comando non può essere riconosciuto alcun cambiamento di stato.
Regolazione della posizione
Il segnale Motion Complete (SPOS.MC) indica se è stato concluso l'ultimo comando di traslazione av
viato. Esso è composto da più condizioni logiche (� Tab. 3.7 e Fig. 3.7).
Condizione Descrizione
Ingresso permanen
te nella finestra di
tolleranza per posi
zione
La posizione effettiva raggiunge la finestra di tolleranza della posizione e non
la lascia durante il tempo di monitoraggio impostato. Il tempo di monitoraggio
(PNU 1154) può essere parametrizzato con FCT (Dati del regolatore -> Regola
tore di posizione). La finestra di tolleranza della posizione corrisponde alla
posizione di arrivo ± la tolleranza di posizione attualmente impostata.
Ingresso permanen
te finestra di tolle
ranza per velocità
La velocità effettiva raggiunge la finestra di tolleranza della velocità per lo
stato di fermo e non la lascia durante il tempo di monitoraggio impostato. Il
tempo di monitoraggio è lo stesso come per la posizione (PNU 1154). La tolle
ranza corrisponde a ±4 mm/s (±0,16 ft/s; ±4°/s).
Timeout corsa di
avvio
(errore E31)
Dopo l'avvio della curva del valore nominale l'asse deve essersi mosso all'in
terno del tempo di timeout (PNU 1153) di almeno 11 mm (0,43 in; 11°), altri
menti il CMAX segnala un timeout della corsa di avvio.
3 Funzioni dell'attuatore
58 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Condizione Descrizione
Timeout di posizionamento (errore E30)
Alla fine della curva del valore nominale devono essere soddisfatte la condizione per la posizione e la velocità. Se una condizione non è soddisfatta finoallo scadere del timeout (PNU 1153), il CMAX segnala un timeout di posizionamento.
Tab. 3.7 Condizioni per Motion Complete
Con classe di qualità “Arresto rapido” viene impostato MC non appena la posizione effettiva ha raggiunto lafinestra di tolleranza posizione. Il tempo di monitoraggio non viene atteso, la condizione di velocità non vieneconsiderata. Ciò significa che l'asse al momento di MC può ancora muoversi. È possibile che la tolleranzavengono ancora abbandonata.Attraverso l'arresto rapido si riduce il tempo di posizionamento (= tempo fino a MC), questo è adatto perposizioni in cui non è richiesta una precisione elevata.
6
2
4
1
SPOS.MC
7
8 9
aJ
aJ
aJ
aJ
5
3
1 Valore di destinazione posizione2 Valore nominale / valore effettivo posizione3 Finestra di tolleranza della posizione4 Valore nominale / valore effettivo velocità5 Finestra di tolleranza della velocità per stato
di fermo
6 Avvio della curva del valore nominale7 Fine della curva del valore nominale8 1° timeout (timeout corsa di avvio)9 2° timeout (timeout di posizionamento)aJ Tempo di monitoraggio
Fig. 3.7 Motion Complete (regolazione della posizione)
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 59
Regolazione della forzaCon regolazione della forza le condizioni MC sono conformi a quelle della regolazione della posizione,
riferite al valore nominale della forza e alla tolleranza della forza.
Particolarità:
– Nella fase della regolazione della posizione con velocità ridotta non viene emesso alcun MC
(� Sezione 3.1.2). Se il regolatore commuta prima su MC=1 nella regolazione della posizione con
velocità ridotta, MC non viene resettato nuovamente su 0.
– Timeout: PNU 1163
– La tolleranza di velocità per lo stato di fermo non viene monitorata (ovvero l'attuatore può muoversi)
– Nessun allarme dello stato di fermo
– Nessun timeout della corsa di avvio (la funzione è data tramite monitoraggio della pressione
� Errore E50)
3.1.9 Bit di stato del regolatore aggiornato in modo dinamico MOV, DEV e STILLIl byte di stato SPOS contiene tre bit di stato del regolatore.
Bit Descrizione
SPOS.MOV Asse in movimento
SPOS.DEV Errore di posizionamento / al di fuori della tolleranza
SPOS.STILL Allarme dello stato di fermo
Tab. 3.8 Bit di stato del regolatore
3 Funzioni dell'attuatore
60 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Monitoraggio di movimento (SPOS.MOV)Il bit SPOS.MOV indica che l'attuatore si muove. Allo scopo il CMAX controlla se il segnale di velocità
abbandona una finestra di tolleranza della velocità per stato di fermo. Lo stato interno “Attuatore in
movimento” viene filtrato in aggiunta con un tempo di disinserzione, per semplificare la valutazione in
un programma di comando.
1
2
3
4
5
6
7
8
9 9 9
1 Posizione di arrivo2 Posizione nominale3 Posizione effettiva4 Velocità effettiva5 Finestra di tolleranza della velocità per stato
di fermo
6 Motion Complete (SPOS.MC)7 Stato interno “Attuatore in movimento”8 L'attuatore si muove (SPOS.MOV)9 Tempo di disinserzione TOFF
Fig. 3.8 Monitoraggio di movimento
Panoramica dei parametri partecipanti
Parametri partecipanti Descrizione PNU
Finestra di tolleranza della velocità per stato di fermo
(fisso: ±4 mm/s; ±0,16 ft/s; ±4°/s)
–
Tempo di disinserzione TOFF (fisso: 30 ms) –
Tab. 3.9 Parametri partecipanti monitoraggio di movimento
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 61
Monitoraggio dell'errore di posizionamento o della tolleranza (SPOS.DEV)Il bit SPOS.DEV (“Deviation” = errore di posizione) indica che l'errore del regolatore (ovvero la differenzavalore nominale-valore effettivo) supera un determinato valore. La differenza ammessa dipende dallo stato dimovimento dell'attuatore.– Prima del raggiungimento di Motion Complete (SPOS.MC = 0)
– Durante la regolazione della posizione: Errore di posizionamento, uscita dalla finestra di tolleranzadell'errore di posizionamento di ±11 mm (±0,43 in; ±11°)
– Durante la regolazione della forza: Nessun monitoraggio (SPOS.DEV = 0)– Dopo il raggiungimento di Motion Complete (SPOS.MC = 1): Uscire dalla finestra di tolleranza (forza o
posizione). La finestra di tolleranza corrisponde al valore di destinazione ± la tolleranza attualmente parametrizzata per il comando di forza o di posizionamento.
La seguente figura mostra il principio del monitoraggio dell'errore di posizionamento o di tolleranza. La denominazione in figura si riferisce alla regolazione della posizione.
1
2
3
4
5
6
4
5
7
8
9 aJ
5
4
4
5
1 Valore di destinazione2 Valore nominale3 Valore effettivo4 Finestra di tolleranza della posizione5 Finestra di tolleranza dell'errore di posi
zionamento
6 Errore di regolazione7 Motion Complete (SPOS.MC)8 Errore di posizionamento (SPOS.DEV)9 errore di posizionamento attivatoaJ Lasciare la finestra di tolleranza
Spiegazione: 1 ... 3: Andamento di valore nominale e valore effettivo.4 ... 6: Rappresentazione ingrandita dell'errore di regolazione e di entrambe lefinestre di tolleranza.7: Il segnale MC determina quando e quale tolleranza viene utilizzata.
Fig. 3.9 Monitoraggio dell'errore di posizionamento o della tolleranza
3 Funzioni dell'attuatore
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Panoramica dei parametri partecipanti (� Sezione C.2)Parametri partecipanti Descrizione PNU
Regolazione della posi
zione
Valore di destinazione: Posizione di arrivo 300:02
Valore nominale posizione – 1)
Valore effettivo: Posizione effettiva 300:01
Variazione di regolazione attuale posizione 300:03
Tolleranza dell'errore di posizionamento
(fisso: 11 mm; 0,43 in; 11° )
–
Tolleranza di posizione 606 / 411:xx o 5452)
Regolazione della forza Valore di destinazione: Forza di arrivo 301:02
Valore nominale forza – 1)
Valore effettivo: Forza effettiva 301:01
Variazione di regolazione attuale forza 301:03
Tolleranza di forza 607 / 411:xx o 5522)
1) Nessun parametro definito, ma disponibile in Trace.
2) A seconda della parametrizzazione viene utilizzato il valore predefinito (� Sezione 5.3).
Tab. 3.10 Parametri partecipanti monitoraggio errore di posizionamento o della tolleranza
Osservazione: La tolleranza dell'errore di posizionamento è notevolmente più grande rispetto alla tolle
ranza della posizione.
3 Funzioni dell'attuatore
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Monitoraggio dello stato di fermo (SPOS.STILL)Il bit allarme dello stato di fermo indica se l'attuatore, dopo il raggiungimento di Motion Complete, si è
mosso ancora una volta.
SPOS.STILL Descrizione
= 0 Nessun movimento
= 1 Allarme: L'attuatore si è mosso dopo MC.
Il bit può essere memorizzato.
Tab. 3.11 Stati monitoraggio stato di fermo
Viene attivato il monitoraggio dello stato di fermo non appena viene impostato SPOS.MC = 1. Il monito
raggio dello stato di fermo viene eseguito solo attraverso la regolazione di posizione attiva e se è pre
sente un'informazione di referenziamento valida (SPOS.REF=1).
Con la corsa di riferimento, con arresto rapido configurato e con stop, viene disattivato il monitoraggio
dello stato di fermo (ovvero non viene emesso un allarme dello stato di fermo, anche se l'attuatore si
muove ancora dopo MC).
Il bit allarme dello stato di fermo viene impostato se è soddisfatta almeno una delle due condizioni
seguenti:
– l'attuatore ha abbandonato la finestra di tolleranza della velocità per stato di fermo (±4 mm/s;
±0,16 ft/s; ±4°/s) per un tempo maggiore rispetto al tempo di filtraggio TF di 30 ms. Il tempo di
filtraggio impedisce che l'allarme venga emesso attraverso rumori o simili.
– L'attuatore ha abbandonato la finestra di tolleranza dello stato di fermo. La finestra di tolleranza
dello stato di fermo è la posizione al raggiungimento della condizione MC ± la tolleranza di posi
zione, tuttavia almeno ±0,1 mm (±0,004 in; ±0,1°). L'attuatore può quindi abbandonare la finestra di
tolleranza della posizione effettiva (posizione di arrivo ± tolleranza di posizione).
Un allarme dello stato di fermo non viene registrato nella memoria diagnostica. Il bit allarme dello stato
di fermo viene resettato all'avvio del successivo comando di traslazione o con il blocco del regolatore.
3 Funzioni dell'attuatore
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1
2
3
4
5
6
7
8
9
aJ
aA aB
1 Posizione di arrivo2 Posizione nominale3 Posizione reale4 Finestra di tolleranza di posizione5 Finestra di tolleranza dello stato di fermo6 Velocità reale7 Finestra di tolleranza della velocità per stato
di fermo
8 Monitoraggio stato di fermo attivo9 Motion Complete (SPOS.MC)aJ Allarme dello stato di fermo (SPOS.STILL)aA Condizione di posizione soddisfatta: Uscita
dalla tolleranza dello stato di fermoaB Condizione di velocità soddisfatta: L'attuato
re si è mosso per 30 ms
Fig. 3.10 Monitoraggio stato di fermo
Panoramica dei parametri partecipanti (� Sezione C.2)
Parametri partecipanti Descrizione PNU
Posizione nominale attuale 300:02
Posizione effettiva 300:01
Tolleranza di posizione 606 / 411:xx o 5451)
Tolleranza dello stato di fermo = 0,5 * Tolleranza
di posizione, almeno 0,1 mm (0,004 in; 0,1°)
–
Avvio (FHPP) SPOS.MC = fronte di risalita: Comando di traslazione ultimato
Segnale di conferma(FHPP)
SPOS.STILL = 1: Allarme dello stato di fermo attivo, l'attuatore si è mosso
verso MC
1) A seconda della parametrizzazione viene utilizzato il valore predefinito (� Sezione 5.3).
Tab. 3.12 Parametri partecipanti nel controllo posizionamento
3 Funzioni dell'attuatore
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3.1.10 Limitazione di valori nominaliPer raggiungere un posizionamento rapido senza oscillazioni con il raggiungimento del valore nominale
di posizione e forza, vengono limitati dal CMAX valori nominali troppo grandi per le accelerazioni e le
decelerazioni. Con l'identificazione dinamica viene determinato quali valori di accelerazione massimi
permetto un posizionamento senza oscillazioni. Questi valori possono essere compresi tra le accelera
zioni e decelerazioni raggiungibili in modo fisico, a seconda del ad es. carico di massa, della posizione
iniziale ed arrivo, ecc. I valori nominali preimpostati dall'utente per la velocità e l'accelerazione vengo
no limitati autonomamente dal CMAX al posizionamento sui valori massimi determinati.
Il CMAX genera, con un comando di traslazione, un record di dati che confronta i valori nominali del
l'utente con i valori massimi determinati dal regolatore. In FCT vengono visualizzati i valori utilizzati nel
registro “Limitazione”. Se non è stata eseguita alcuna corsa di identificazione dinamica, allora l'utente
deve determinare i valori limite per i valori nominali. Attraverso l'utilizzo di questi valori limite determi
nati come valori nominali viene garantito un posizionamento senza oscillazioni.
Regolazione della posizioneSe viene generata una curva dei valori nominali in funzione dei valori nominali di accelerazione che
l'attuatore non può seguire, possono presentarsi oscillazioni nella posizione di arrivo. Durante il ricono
scimento dinamico vengono rilevati la velocità massima raggiungibile, l'accelerazione e il ritardo del
sistema di azionamento. L'obiettivo è quello di permettere un comportamento di posizionamento senza
oscillazioni.
Esempi � Help online sul PlugIn FCT CMAX, registro online “Limitazione” (“Limits”).
Regolazione della forzaCon la regolazione della forza vengono limitate la forza di arrivo e la rampa di forza. Analogamente alla
regolazione della posizione in FCT vengono visualizzati il valore iniziale e di destinazione. Il valore di
destinazione è sempre la forza di arrivo. Il valore iniziale è l'ultimo valore nominale. Se era attiva la
regolazione della posizione, l'ultimo valore nominale è sempre 0 N. La posizione iniziale e di arrivo sono
ugualmente valide ma non vengono visualizzate da FCT. Qui viene utilizzata rispettivamente la posi
zione effettiva.
Parametro valori di limitazioneIl parametro valori di limitazione (PNU 1173) contiene una struttura con i valori necessari per la visualiz
zazione. Se il CMAX ha trasmesso valori, imposta nella parola di stato il bit “Nuovi valori presenti”.
3 Funzioni dell'attuatore
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3.2 Funzioni per messa in servizio
3.2.1 Test dinamico
Il test dinamico serve per riconoscere errori nelle tubazioni.
Raccomandazione: Eseguire il test dinamico senza carico utile.
AttenzioneCon tubazioni sostituite del VPWP è invertito il senso di regolazione. Con attivazione del
regolatore, l'attuatore è stato traslato a velocità massima su un finecorsa.
Eseguire il test dinamico nei seguenti casi:� Alla messa in servizio dopo la parametrizzazione.
Il CMAX attende dopo la parametrizzazione l'esecuzione del test dinamico e lo contrassegna con la
visualizzazione di C03 sul display.
� Se vengono sostituiti i componenti o se la canalizzazione è stata staccata e poi ricollegata.
Casi speciali:– se il test dinamico viene saltato (non consigliato) deve essere impostato lo stato del test dinamico.
– lo stato del test dinamico viene resettato automaticamente dal CMAX con errori E01 e E08!
– se in un momento successivo deve essere eseguito un test dinamico (ad es. dopo la sostituzione
dell'hardware), lo stato del test dinamico deve essere resettato manualmente.
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 67
Esecuzione del test dinamicoIl test dinamico deve essere eseguito senza attivare il regolatore. La valvola viene solo comandata, il
valore di impostazione della valvola calcolato quindi in modo indipendente dell'errore di regolazione.
Inoltre viene alimentata in modo mirato una camera del cilindro, finché l'attuatore non si muove. In
base alla modifica della posizione viene deciso se si è mosso nella direzione giusta.
1. Per eseguire il test dinamico deve essere trasmessa l'abilitazione (CCON.ENABLE = 1, CCON.STOP =1).
Il parametro “Stato test dinamico” (PNU 1174) contiene con bit 0 un flag per il test dinamico eseguito.
Se il bit 0 ha valore 0, l'attuatore resta bloccato (regolatore inattivo), anche se il CMAX viene abilitato.
Il CMAX conferma comunque lo stato “Abilitato”.
2. Se è configurata un'unità di bloccaggio, essa deve essere sbloccata prima dell'inizio del test
dinamico.
AttenzioneLo sblocco dell'unità di bloccaggio con regolatore disinserito può causare l'abbassa
mento dell'attuatore, specialmente con struttura verticale – immediatamente dopo
l'avvio o anche durante il corso del test dinamico.
� Assicurarsi che non rappresenti un rischio per la sicurezza.
� Raccomandazione per l'esercizio verticale: Abbassare l'attuatore in modo mirato su
un arresto meccanico o in un finecorsa prima dell'avvio del test dinamico.
3. Con il fronte di risalita su CPOS.START con numero della funzione della messa in servizio 2 presente
viene avviato il test dinamico. Entrambi i parametri devono avere il valore 0. Con avvio di un'altra
funzione o di un comando di posizionamento o di forza viene segnalato l'errore E14.
4. Il CMAX inizia quindi una sequenza interna, in cui i valori predefiniti della valvola vengono indicati
direttamente e, in base alla reazione dell'attuatore, avviene una valutazione adeguata. Alla fine il
risultato viene registrato nel parametro “Stato test dinamico”. La fine del test dinamico viene se
gnalata con SPOS.MC = 1.
Se l'esecuzione delle tubature è corretta, al termine del test dinamico il regolatore viene abilitato. Il
CMAX imposta automaticamente il bit 0 nello stato del test dinamico sul valore 1, l'asse del CMAX cam
bia a “000”. Se l'esecuzione delle tubature è errata o se non è stato determinato un risultato univoco, il
bit 0 resta = a 0, non avviene alcuna abilitazione del regolatore e viene emesso un messaggio d'errore
E13 o E15.
3 Funzioni dell'attuatore
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PNU 1174: Stato test dinamico
Bit Descrizione
0 = 0: Il test dinamico deve essere eseguito
= 1: Il test dinamico non deve essere eseguito
1 = 0: Il test dinamico non è stato eseguito
= 1: Il test dinamico è stato eseguito
2 = 0: Risultato del test dinamico non è univoco
= 1: Risultato del test dinamico è univoco
3 = 0: Tubazioni pneumatiche installate erroneamente
= 1: Collegamento delle tubature OK
4 = 0: Il test dinamico non è stato saltato
= 1: Il test dinamico è stato saltato
5 ... 31 Non rilevante (riservato)
Tab. 3.13 Stato test dinamico
Lo stato del test dinamico può essere influenzato tramite scrittura del parametro funzione di messa in
servizio (PNU 1192:07):
= 1: Il test dinamico viene resettato e deve essere nuovamente eseguito.
= 2: Il test dinamico viene impostato su “non deve essere eseguito” e viene quindi saltato.
Il parametro può essere scritto solo se il CMAX si trova nel modo operativo messa in servizio e se non è
presente alcuna abilitazione.
Cause di errori tipiche nell'applicazione
– Se il bit 0 ha nel parametro “Test dinamico” (PNU 1174) il valore 0, il CMAX può eseguire esclusiva
mente un test dinamico. Ogni altro comando di traslazione (ad es. identificazione, jog) porta ad un
errore.
Attenzioni per il corretto collegamento delle tubature
Valore di comando normalizzato
Alimentazione
Scarico Attuatore in movimento
-100 % 1 --> 4 2 --> 3 ... in direzione valori effettivi più piccoli
0 % chiuso chiuso ... non
+100 % 1 --> 2 4 --> 5 ... in direzione valori effettivi più grandi
3 Funzioni dell'attuatore
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3.2.2 Corsa di riferimentoNegli attuatori con sistema di misura incrementale una corsa di riferimento eseguita è il presupposto
per un comando di traslazione. Una corsa di riferimento può essere eseguita in ogni modo operativo
supportato eccetto parametrizzazione.
L'attuatore esegue la corsa di riferimento contro un arresto meccanico o come caso speciale sulla posi
zione attuale. Il raggiungimento di un arresto meccanico viene riconosciuto dall'arresto del pistone.
Con ciò deve essere esclusa la possibilità che lo stato di fermo sia causata da pressione dell'aria assente.
Dato che punto zero dell'asse con assi pneumatici deve essere di norma impostato sul punto zero del
cilindro, l'attuatore non trasla automaticamente sul punto zero come ad es. gli attuatori elettrici.
Descrizione dei metodi della corsa di riferimento � Tab. 3.15.
Attenzioni generali per il referenziamento– Gli assi perdono il referenziamento:
– con spegnimento/reset
– evtl. con errori nell'interfaccia sensori o nella linea dell'asse
– con nuovo avvio di una corsa di riferimento
– se l'attuatore dispone di un trasduttore di posizione con encoder di valore assoluto non è possibile
una corsa di riferimento. Un fronte di risalita sull'ingresso CPOS.HOME porta quindi ad un errore. Un
movimento non viene eseguito.
Sequenza e parametrizzazione corsa di riferimento
L'attuatore esegue la corsa di riferimento contro un arresto meccanico (o sulla posizione effettiva at
tuale).
Dopo l'avvio della corsa di riferimento il CMAX esegue i seguenti passi:
1. reset dello stato della corsa di riferimento su “Non referenziato”.
2. ricerca del punto di riferimento (arresto meccanico).
3. dopo lo stato di fermo e un tempo di attesa, nella camera del cilindro alimentata deve essere possi
bile misurare una pressione della camera di almeno 2/3 della pressione d'esercizio impostata.
4. determinazione del punto zero dell'asse/del punto zero del cilindro impostando il rispettivo offset
per il punto di riferimento (� Sezione B.1).
5. dopo il raggiungimento dell'arresto meccanico, il CMAX imposta lo stato SPOS.REF = 1. La fine della
corsa di riferimento viene poi segnalata con SPOS.MC = 1.
3 Funzioni dell'attuatore
70 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Panoramica dei parametri partecipanti (� Sezione C.2.12)
Parametri partecipanti Descrizione PNU
Offset del punto zero dell'asse 1130
Metodo della corsa di riferimento (ammesso: -18, -17, 35) 1131
Velocità corsa di riferimento 1132
Carico utile corsa di riferimento 1134
Avvio (FHPP) CPOS.HOME = fronte di risalta: Avvio corsa di riferimento, jog ha precedenza
Segnale di conferma(FHPP)
SPOS.ACK = fronte di risalita: segnale di conferma avvio
SPOS.MC = 1: Movimento terminato
SPOS.REF = 1: Attuatore referenziato
Tab. 3.14 Corsa di riferimento dei parametri partecipanti
I valori nominali trasmessi nei dati I/O hanno un effetto sulla corsa di riferimento.
L'offset punto zero dell'asse ha un grande influsso sull'ottimizzazione del regolatore del
CMAX, anche valori piccoli (alcuni mm) devono essere preimpostati con precisione:
– come offset deve essere misurata la distanza tra l'arresto meccanico utilizzato (del
punto di riferimento) e il finecorsa del cilindro (stelo rientrato) ed inserito come valore
negativo.
– Con stelo completamente inserito (finecorsa del cilindro) deve essere indicato come
offset il valore 0.
AttenzioneCon inserimento non preciso dell'offset, possono presentarsi forti oscillazioni dell'at
tuatore, a seconda dell'impostazione dei parametri partecipanti.
� Dopo la correzione dell'offset eseguire sempre nuovamente l'identificazione.
Metodi della corsa di riferimento
I metodi della corsa di riferimento sono orientati al CiA 402 (profilo dell'unità per attuatori
elettrici � www.can-cia.org).
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 71
Metodi della corsa di riferimento
esad. dec. Descrizione
23h 35 Posizione attuale� Come punto di riferimento viene acquisita la
posizione corrente.
EFh -17 Arresto meccanico negativo� Corsa a velocità di referenziamento in
direzione negativa fino alla battuta. Questa
posizione viene acquisita come punto di riferi
mento.
EEh -18 Arresto meccanico positivo� Corsa a velocità di referenziamento in
direzione positiva fino alla battuta. Questa
posizione viene acquisita come punto di riferi
mento.
Tab. 3.15 Panoramica dei metodi della corsa di riferimento
3 Funzioni dell'attuatore
72 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
3.2.3 IdentificazioneDurante l'identificazione vengono determinati essenzialmente parametri di percorso, che vengono
influenzati in ragione di oscillazioni di produzione (esempio sovrapposizione valvole, attrito del cilindro)
o fattori di montaggio ignoti (ad es. tubature, attrito esterno), la cui conoscenza è tuttavia importante
per il funzionamento del regolatore.
Per un buon risultato dell'identificazione devono essere impostate correttamente tutte le
condizioni limite, specialmente i dati di base (carico base, carico utile, pressione di ali
mentazione, ...) e le grandezze caratteristiche di azionamento meccaniche (specialmente
l'offset del punto zero dell'asse).
� Se durante l'esercizio una di queste grandezze varia, ripetere l'identificazione.
Quando deve essere eseguita l'identificazione?L'identificazione è necessaria rispettivamente per la messa in servizio, con modifica dei dati di configu
razione validi o con sostituzione di determinati componenti � Appendice A.3.1. Se il CMAX riconosce
una determinata modifica durante il confronto della configurazione nominale con quella effettiva, viene
generato un determinato messaggio d'errore ed il regolatore non viene attivato.
I dati di identificazione non devono essere necessariamente resettati, ad es. dopo un errore dovuto a
linee assi sostituite, al momento della nuova sostituzione i dati di identificazione possono essere riuti
lizzati.
– Il CMAX segnala un allarme, se in ragione di una modifica dovrebbe essere eseguita un'identifica
zione.
– Il CMAX segnala un errore, se in ragione di una modifica deve essere eseguita un'identificazione.
– Il parametro stato di identificazione (PNU 1171) contiene le informazioni sullo stato dell'identifica
zione.
Identificazione statica e dinamica
Identificazione staticaDurante l'identificazione statica vengono rilevate le grandezze caratteristiche, che influiscono sul com
portamento di regolazione del sistema con posizionamento o sulla regolazione dello stato di fermo e
sulla forza “0” nella regolazione della forza.
Di queste fanno parte inoltre l'attrito statico dell’attuatore e le proprietà della valvola nell'ambito della
posizione intermedia (comportamento del segnale piccolo) dell'isteresi della valvola.
Identificazione dinamicaDurante l'identificazione dinamica vengono rilevati l'accelerazione e la decelerazione del sistema di
azionamento. I valori massimi determinati limitano l'accelerazione e la decelerazione nominale in istru
zioni di traslazione su valori realizzabili. Così vengono evitati errori di posizionamento e di conseguenza
le oscillazioni nella posizione di arrivo. Nel profilo auto il CMAX utilizza sempre l'accelerazione massima
determinata. Per gli assi, nei quali lo spostamento deve avvenire con profilo auto, deve essere eseguita
l'identificazione dinamica.
La parte dinamica dell'identificazione è disattivabile. Questo è importante nel caso in cui la struttura
dei carichi dinamici non sia supportata. Senza identificazione dinamica eseguita non vengono determi
nati i valori massimi per l'accelerazione del sistema. Con comandi di posizionamento con “Profilo auto”
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 73
viene emesso un allarme (W37) ed il comando di traslazione eseguito con “Profilo libero” e i valori pre
definiti parametrizzati (PNU 600/602/603).
Per evitare oscillazioni, l'utente deve in questo caso ottimizzare autonomamente le accelerazioni. Per
corse di posizionamento diverse, in alcune circostante sono necessarie accelerazioni diverse.
L'identificazione dinamica non ha influenza sulla regolazione della forza.
Sequenza dell'identificazioneLa corsa di identificazione avviene in più passi:
1. identificazione statica
2. identificazione dinamica (se configurata)
3. Se è stata eseguita l'identificazione dinamica:
Determinazione dei valori medi per accelerazione e decelerazione per profilo libero in entrambe le
direzioni.
Con l'identificazione stativa l'asse trasla prima al centro della corsa nominale ed esegue qui piccoli
movimenti in entrambe le direzioni. Se il centro della corsa nominale non può essere raggiunto a causa
di un finecorsa software, il CMAX trasla, all'avvio dell'identificazione statica, nelle vicinanze del finecor
sa software interessato.
Per una sequenza ottimale dell'identificazione dinamica dovrebbe essere a disposizione uno spazio di
movimento possibilmente grande. L'asse trasla su tutta l'area di traslazione (corsa utile):
Con attuatori con lunghezza del cilindro < 100 mm l'identificazione dinamica non viene eseguita.
Esecuzione dell'identificazionePresupposto: Informazione di referenziamento presente, SPOS.REF = 1.
1. Impostare il modo operativo messa in servizio.
2. Preparare l'identificazione:
– impostare la funzione di messa in servizio 1.
– parametro 1 = 0
– parametro 2 = carico utile attuale nel sistema di misura
3. avvio con fronte di risalita su CPOS.START.
4. Attendere SPOS.MC = 1.
5. Il CMAX riporta il risultato dell'identificazione nello stato di identificazione (PNU 1171).
3 Funzioni dell'attuatore
74 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
PNU 1171: Stato di identificazione
Bit Descrizione
0 = 0: L'identificazione non è ancora stata eseguita.
= 1: L'identificazione è stata eseguita almeno 1x.
1 = 0: I risultati dell'identificazione statica non sono presenti.
= 1: Identificazione statica eseguita con successo.
2 = 0: I risultati dell'identificazione dinamica non sono presenti.
= 1: Identificazione dinamica eseguita con successo.
3 ... 31 Non rilevante (riservato)
Tab. 3.16 Stato identificazione
Attenzioni:
– se durante l'esercizio si presentano grandi modifiche del carico utile, l'identificazione dovrebbe
essere eseguita rispettivamente con il carico utile più grande e più piccolo che si è presentato.
– se l'identificazione in corso viene interrotta, i dati di identificazione statici o dinamici determinati
fino a quel momento restano attivi.
Reset dell'identificazioneI dati di identificazione possono essere resettati manualmente con PNU 1192:03 (� Sezione C.2.16).
Inoltre vengono resettati anche i dati di adattamento.
Raccomandazione:
Dopo la sostituzione di componenti o parametri modificati della configurazione dell'attuatore
(� C.2.11) o delle impostazioni dell'utente (� C.2.12) prima dell'esecuzione di una nuova corsa di
identificazione dovrebbero essere resettati i dati di identificazione.
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 75
3.2.4 AdattamentoDopo l'avvenuta identificazione vengono determinati durante l'esercizio valori di adattamento
automatici.
L'adattamento è in grado di migliorare autonomamente un comportamento di regolazione non ottima
le. La ragione per un comportamento di regolazione errato in piccole finestre di tolleranza sono gli
effetti a lungo termina e i valori non identificati in modo esatto.
L'adattamento agisce sulla regolazione della posizione, non sulla regolazione della forza.
Disattivazione dell'adattamento
L'adattamento può essere disattivato tramite parametrizzazione. Questo è necessario normalmente in
una piccola configurazione, solo in casi estremamente rari, l'adattamento porta ad un peggioramento
del comportamento di posizionamento.
Importante: Non ogni peggioramento del comportamento di posizionamento può essere ricondotto ad
un adattamento errato. Anche l'usura o una costruzione non adatta può portare, nel corso del tempo,
ad far sì, ad es. che i tempi di posizionamento si allunghino o che la frequenza del messaggio d'errore
E30 aumenti. Per questo l'adattamento dovrebbe essere disattivato solo in casi giustificati.
Un adattamento errato può essere presupposto con i seguenti comportamenti:
– dopo la messa in servizio peggiora nel corso del tempo il comportamento di posizionamento. I tempi di
posizionamento aumentano, il ciclo della macchina aumenta. L'errore E30 si presenta più spesso.
– Dopo ogni identificazione il comportamento è notevolmente migliore senza ulteriori modifiche.
Successivamente inizia a peggiorare di nuovo lentamente finché non viene eseguita nuovamente
l'identificazione.
La possibile causa può essere il posizionamento contro una forza di guasto non uniforme.
In questi casi l'adattamento potrebbe essere la causa di un peggioramento sempre maggiore del com
portamento di posizionamento.
Se si sospetta questa cosa, si dovrebbe disattivare l'adattamento e poi eseguire nuovamente l'identifi
cazione. Se il comportamento di posizionamento non varia più, l'adattamento è stato essenzialmente la
causa e deve restare disattivato.
3 Funzioni dell'attuatore
76 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
3.2.5 Modo JogNello stato “Esercizio abilitato” l'attuatore può essere spostato in direzione positiva/negativa tramite
modalità jog. Questa funzione viene utilizzata in genere per:
– accostare le posizioni Teach,
– spostare l'attuatore fuori dalla corsa (ad es. dopo un guasto all'impianto)
– la traslazione manuale come modo operativo normale (avanzamento ad azionamento manuale)
Sequenza1. Con fronte di risalita su un segnale jog positivo / jog negativo (CPOS.JOGP/CPOS.JOGN) l'attuatore
si mette in moto lentamente (fase lenta). La velocità lenta permette di raggiungere una posizione
con precisione.
2. Se il segnale resta settato più a lungo della durata lenta parametrizzata, la velocità viene aumenta
ta finché non viene raggiunta la velocità massima configurata. In questo modo si possono attraver
sare delle grandi corse.
3. Se il segnale commuta su 0, l'attuatore viene rallentato con il ritardo impostato.
4. Se l'attuatore raggiunge un finecorsa software, si ferma automaticamente. Il finecorsa software non
viene superato, la corsa per l'arresto viene presa in considerazione secondo la rampa impostata.
La modalità jog viene lasciata solo dopo CPOS.JOGx = 0.
CPOS.JOGP oCPOS.JOGN (Jogpositivo/negativo)
Velocità
Tempo
1
0
1
2
3 4
5
1 Velocità lenta (traslazione lenta)2 Velocità massima3 Accelerazione
4 Decelerazione5 Durata lenta
Fig. 3.11 Diagramma sequenziale per modo Jog
Modi operativi speciali– Prima del referenziamento è possibile la modalità jog solo con velocità di riferimento (PNU 1132).
– Se l'attuatore è al di fuori dei finecorsa software, con jog è possibile traslare nell'area ammessa.
– Se l'attuatore è al di fuori dei finecorsa software e non si trova nel modo operativo messa in servi
zio, l'attuatore resta fermo se non deve essere spostato in modalità jog ulteriormente verso l'ester
no. Viene segnalato l'errore E33.
– Se i finecorsa software sono disattivati, l'attuatore trasla fino ai finecorsa hardware.
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 77
– Nel modo operativo messa in servizio i finecorsa software possono essere superati. L'attuatore si
arresta prima presso i finecorsa software, il modo jog deve essere avviato nuovamente sul finecor
sa. Attraverso il fronte di risalita su CPOS.JOGx l'attuatore trasla con velocità lenta fino ai finecorsa
hardware. Così può essere eseguito ad es. il teach-in dei finecorsa software o del punto zero di
progetto. Con superamento dei finecorsa software viene segnalato l'allarme W35.
– CPOS.JOGN ha la priorità. Se vengono impostati contemporaneamente JOGP e JOGN, si trasla in
direzione negativa.
Timeout durante il modo jogIl timeout non viene fermato durante il modo jog e ciò indipendentemente dal modo operativo. Se l'as
se è bloccato e non si muove, viene generato l'errore E31 (nessun movimento dopo l'avvio).
Se il CMAX determina, prima del raggiungimento della posizione di arrivo (o finecorsa software/hard
ware), uno stato di fermo dell'asse, ad es. attraverso un arresto meccanico o un ostacolo, viene segna
lato l'errore E30 (la posizione di arrivo non può essere raggiunta).
Sia durante la traslazione lenta che durante la fase a velocità massima possono presentarsi gli errori E31 e
E30. Ciò avviene perché il CMAX esegue internamente due comandi di posizionamento. Dato che nel modo
operativo messa in servizio l'attuatore può traslare in modo jog fino al finecorsa software, il timeout è qui di
principio possibile. Il modo jog fino al finecorsa hardware serve per il teach-in dei finecorsa software o il
punto zero di progetto. Il raggiungimento dell'arresto meccanico può essere richiesto.
Panoramica dei parametri partecipanti (� Sezione C.2)
Parametri partecipanti Descrizione PNU 1)
Modalità jog velocità lenta2) 530
Modalità jog velocità massima2) 531
Modalità jog accelerazione 532
Modalità jog decelerazione 533
Modalità jog durata lenta in ms 534
Modalità jog carico utile 536 / 605 1)
Avvio (FHPP) CPOS.JOGP = fronte di risalita: Jog positivo (direzione valori effettivi
maggiori)
CPOS.JOGN = fronte di risalita: Jog negativo (direzione valori effettivi minori)
Segnale di conferma(FHPP)
SPOS.MOV = 1: L'attuatore si muove
SPOS.MC = 0: Comando di traslazione attivo
1) A seconda della parametrizzazione viene utilizzato il valore predefinito globale (� Sezione 5.3).
2) Il comportamento delle velocità tra loro non è limitato. PNU 531 può essere uguale o inferiore a PNU 530.
Tab. 3.17 Parametri partecipanti nel modo Jog
I valori nominali trasmessi nei dati I/O hanno un effetto sul modo jog.
3 Funzioni dell'attuatore
78 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
3.2.6 Teach-inÈ possibile eseguire il teach-in dei seguenti valori:
– Valori nominali nella tabella di record (esercizio di record),
– Punto zero di progetto e finecorsa software (messa in servizio).
1
0
Segnale diconfermaSPOS.TEACH
Programmarevalore mediante “teach-in”CPOS.TEACH
1
0
1 2 3 4
1 Comando host: Preparazione del teach-in,acquisizione numero di record/destinazionedi apprendimento
2 CMAX: Pronto per teach-in
3 Comando host: Ora teach-in, acquisizionedel valore effettivo attuale
4 CMAX: Valore acquisito
Fig. 3.12 Handshake durante il teach-in
Sequenza valore nominale nella tabella di recordÈ possibile eseguire il teach-in dei valori di posizione e forza. I valori nominali presenti vengono sovrascritti. Il tipo viene determinato dal modo di regolazione nel byte di comando record 1 (RCB1.COM1,RCB1.COM2).1. Impostazione dell'esercizio di record (CCON.OPM2 = 0 + CCON.OPM1 = 0).
– Il numero di record (dati di uscita del byte di comando 3) deve essere impostato sul record, chedeve essere sottoposto a teach-in. Il numero di record viene sempre acquisito con fronte di risalita su CPOS.TEACH.
– Se deve essere eseguito il teach-in di un valore di forza, nel byte di controllo record 1 il modo diregolazione deve essere impostato su forza (RCB1.COM1 = 1 + RCB1.COM2 = 0).
2. Tramite la modalità jog, mediante il posizionamento oppure in modo manuale (spostando a manonello stato “Attuatore bloccato”), l'attuatore viene portato nella posizione desiderata.
3. Il teach-in si esegue tramite handshake dei bit CPOS.TEACH e SPOS.TEACH (� Fig. 3.12).
Attenzioni:– Per eseguire il teach l'attuatore non deve essere fermo. Una velocità di 1 m/s significa
tuttavia che la posizione effettiva cambia di 1 mm al millisecondo. Per i normali tempidi cicli di comando host + Fieldbus + CMAX risultano anche nel caso di solo 0,1 m/sdelle imprecisioni di alcuni millimetri.
– Anche con un record bloccato è possibile il teach-indel valore nominale.– Se viene eseguito il teach-in di un valore nominale di un record non inizializzato, allora
viene inizializzato un nuovo record e occupato da valori predefiniti. Nel fare ciò vieneeseguito principalmente il teach-in della posizione.
– Viene eseguito il teach-in solo di valori nominali assoluti. Con teach-in viene impostato quindi, nel byte di comando record 1 del record da sottoposto a teach-in, il bitRCB1.REL = 0.
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 79
Sequenza punto zero di progetto e finecorsa softwareQuesti valori possono essere sottoposti a teach-in solo nel modo operativo “Messa in servizio”. Ciò che
viene sottoposto a teach-in deve essere trasmesso ne comando host del CMAX nel parametro nominale
1 (byte 4) come destinazione di apprendimento
1. Impostare il modo operativo messa in servizio (CCON.OPM2 = 1 + CCON.OPM1 = 0).
2. L'ultima funzione di messa in servizio (ad es. identificazione) deve essere conclusa. Mentre è attiva
una funzione di messa in servizio, non è ammesso il teach-in e causa un messaggio d'errore.
3. Tramite la modalità jog, mediante il posizionamento oppure in modo manuale (spostando a mano
nello stato “Attuatore bloccato”), portare l'attuatore nella posizione desiderata.
Attenzione: Con modo jog i finecorsa software possono essere superati. Al di fuori dei finecorsa
software l'attuatore trasla solo con la velocità lenta.
4. Registrare la destinazione di apprendimento nei dati di uscita dell'unità di comando, il numero della
funzione (byte 3) viene ignorato.
Dati I/O: Messa in servizio, funzione teach-in
Dati Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Dati O CCON CPOS Funzione Paramet
ro 1:
Destina
zione di
appren
dimento
= 0
Dati I SCON SPOS Funzione Valore ef
fettivo se
condario:
Destina
zione di
apprendi
mento
Valore effettivo principale
Destinazione di apprendimento (byte 4)
Valore riguarda PNU esegue il teach-in a
3 500:01 Punto zero del progetto
4 501:01 Finecorsa software inferiore
5 501:02 Finecorsa software superiore
5. Il teach-in si esegue tramite handshake dei bit CPOS.TEACH e SPOS.TEACH (� Fig. 3.12).
La destinazione di apprendimento valida viene confermata nel byte 4 dei dati I (valore effettivo se
condario) dal riconoscimento con il fronte di risalita su CPOS.TEACH. Se il valore effettivo seconda
rio è configurato come numero di errore attuale (PNU 523:03/07) la destinazione di apprendimento
viene confermata in byte 3 (al posto della funzione).
3 Funzioni dell'attuatore
80 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Attenzioni:
– L'attuatore dovrebbe trovarsi nello stato di fermo durante il teach-in.
– Attraverso il teach-in del punto zero di progetto varia a livelli la posizione effettiva
segnalata.
– Finché CPOS.TEACH è = 1, il CMAX non accetta alcun fronte di avvio. Quindi durante il
teach-in non può essere eseguita alcuna funzione. Il modo jog è tuttavia ammesso.
– Il segnale di conferma della destinazione di apprendimento (byte 3 o byte 4 dei dati I,
vedere sopra) viene resettato con:
– fronte di risalita su CPOS.TEACH
– fronte di risalita su CPOS.START
– cambio del modo operativo (CCON.OPM1/CCON.OPM2)
– con teach-in dei finecorsa software occorre osservare che il finecorsa software
superiore è sempre maggiore rispetto a quello inferiore. Se non dovesse essere così
viene segnalato l'errore E44 e il valore sottoposto a teach-in non viene acquisito.
Raccomandazione:
Eseguire il teach-in prima del finecorsa software superiore e poi di quello inferiore. Se
non è ancora stato eseguito il teach-in di alcun finecorsa software, può essere esegui
to il teach-in prima del finecorsa software inferiore. Il finecorsa software superiore
viene impostato automaticamente dal CMAX sul finecorsa hardware superiore.
Errori ed allarmi tipici con teach-in
N. Tipo Causa
W35 Posizione effettiva al
di fuori del finecorsa
software
Con il teach-in è stato superato un finecorsa software.
E44 Teach-in non valido Non è possibile eseguire il teach-in.
Motivi: � Sezione 4.2.4, cause dell'errore E44.
Info supplementare nella memoria diagnostica � Sezione 4.3.3.
E46 Avvio durante il
teach-in non am
messo
Modo operativo messa in servizio: Mentre CPOS.TEACH è = 1, non
può essere eseguito alcun avvio di una funzione di messa in servizio.
Motivo: Sia la funzione teach-in che la funzione di messa in servizio
utilizzano il parametro 1.
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 81
3.3 Esercizio di record
Nello stato “Funzionamento abilitato” è possibile avviare un record. Questa funzione viene utilizzata in
genere per:
– avviamento a scelta di record della tabella di record con comando host
– elaborazione di un profilo di traslazione mediante concatenazione di record,
– posizioni di arrivo note che si modificano solo raramente (cambio ricetta)
Funzioni del regolatoreTab. 3.18 mostra le funzioni del regolatore supportate nell'esercizio di record.
Funzione regolatore viene supportato
Posizionamento PTP (punto a punto) sì
Posizionamento continuo, esercizio di regolazione no
Regolazione della forza PTP (punto a punto) sì
Regolazione della forza continua no
Commutazione del valore nominale volante (nuovo comando di traslazione prima
di MC)
sì
Tab. 3.18 Funzioni del regolatore supportate
Panoramica dei parametri partecipanti (� Sezione C.2)
Parametri partecipanti Descrizione PNU1)
Tutti i parametri dei dati del record
(� Sezione 3.3.2, Tab. 3.20)
401 ... 412
Valori predefiniti, a seconda di PNU 403 600 ... 608
Avvio (FHPP) CPOS.START = fianco di risalita: avvio
Jog e referenziamento prioritari.
Segnale di conferma(FHPP)
SPOS.ACK = fronte di risalita: segnale di conferma avvio
SPOS.MC = 0: Motion Complete, comando di traslazione attivo
1) In funzione della parametrizzazione vengono utilizzati, al posto dei dati del record in PNU 406 ... 412, i valori predefiniti globali da
PNU 600 ... 608 (� Sezione 5.3).
Tab. 3.19 Parametri partecipanti esercizio di record
3 Funzioni dell'attuatore
82 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
3.3.1 Avvio di un record
Numero di recordnominale Dati di uscita
Segnale di conferma avvioSPOS.ACK
Motion CompleteSPOS.MC
Numero di recordeffettivoDati di ingresso
N - 1 N N + 1
1
0
1
0
1
0
1
0
AvvioCPOS.START
N - 1 N
1
0
tmin
tmin: Almeno 1 ciclo bus di tempo di attesa. Raccomandazione: 1 ciclo di comando. Con utilizzo di una trasmissione di dati consistente non necessario
1 2 3 4 5 6 7
1 Impostare il numero di record desiderato nei dati di uscita dell'unità di comando. Fino all'avvio ilCMAX continua a rispondere con il numero del record eseguito per ultimo.SCON.FAULT deve essere 0 per tutta la durata della sequenza.
2 Se SPOS.ACK (segnale di conferma avvio) è = 0, l'unità di comando può attivare, con fronte dirisalita su CPOS.START, l'esecuzione del record.
3 Il CMAX acquisisce il numero di record, avvia il comando di traslazione, ovvero la curva del valorenominale. Nei dati di ingresso dell'unità di comando viene impostato il numero di record effettivo sul recordattuale e resettato SPOS.MC.
4 Il CMAX segnala ora, con fronte di risalita su SPOS.ACK, che i dati di uscita dell'unità di comandosono stati acquisiti è che il comando di traslazione è attivo.
5 L'unità di comando riconosce nei propri dati di ingresso la conferma SPOS.ACK = 1 e resetta neipropri dati di uscita CPOS.START.
6 Il reset di CPOS.START conferma il CMAX con il reset di SPOS.ACK.7 Dopo che l'unità di comando ha riconosciuto SPOS.ACK = 0, può scrivere i nuovi valori nominali
nei propri dati di uscita. Il CMAX ignora tutto ciò fino al successivo avvio. Se il record o la concatenazione di record è stato/a concluso/a, viene impostato SPOS.MC.
Fig. 3.13 Sequenza avvio record
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 83
Attenzioni– Non appena l'unità di comando ha riconosciuto il fronte di risalita su SPOS.ACK, può presupporre
che MC sia valido.
Dal punto di vista dell'unità di comando il fronte di discesa su MC può avvenire contemporaneamen
te al fronte di risalita su ACK. 3 e 4 non sono distinguibili.
– Con messaggi di errore il comando di traslazione non viene eventualmente confermato con
SPOS.ACK (a seconda dell'errore). Per questo deve sempre essere in aggiunta analizzato il bit
SCON.FAULT.
Cause di errori tipiche nelle applicazioni
– Non è stato eseguito nessun referenziamento.
– Selezione di un numero di record non valido o di un record non inizializzato.
– Il valore nominale è al di fuori dei finecorsa software.
– Errore nei parametri di record, ad es. una condizione di commutazione al passo successivo non
valida (� Sezione 3.3.3).
– Record successivo con commutazione di record attiva non inizializzato.
– Se il record successivo è configurato con profilo auto, sono ammesse solo le condizioni MC
(o nessuna). Altrimenti viene segnalato un allarme(W37) ed utilizzato il profilo libero.
– Il CMAX non reagisce al fronte di risalita su CPOS.START:
Deve essere verificato se SPOS.ACK è stato effettivamente resettato. Dopo che l'unità di comando
ha impostato CPOS.START = 0 (Fig. 3.13 6 ), l'unità di comando deve attendere SPOS.ACK = 0
(Fig. 3.13 7 ). Altrimenti può capitare che il tempo per CPOS.START = 0 sia troppo breve per poter
essere riconosciuto dal CMAX.
Attenzioni per la regolazione della forza
Se con un fronte di risalita su CPOS.START in RCB1 è impostato come modo di regolazione
“Regolazione della forza”, il CMAX interpreta la preimpostazione della destinazione come valore di
forza. Attiva la regolazione della forza e regola il valore con rampa parametrizzata � Sezione 3.1.2.
3 Funzioni dell'attuatore
84 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
3.3.2 Struttura del recordUn comando di traslazione nell'esercizio di record viene descritto con un record di parametri e valori
nominali. Ogni parametro o valore nominale viene indirizzato tramite un proprio PNU. Un record è com
posto rispettivamente da PNU con lo stesso sottoindice (� Tab. 3.21).
PNU 1) Nome Regolazione della posizione Regolazione della forza
401 Byte di comando
record 1
RCB1
Impostazione per comando di traslazione:
Assoluto/relativo, regolazione della posizione/forza, ...
402 Byte di comando
record 2
RCB2
Controllo del record:
Impostazioni per la commutazione di record condizionata
403 Valori predefiniti Comanda l'utilizzo dei valori predefiniti globali
404 Valore nominale Valore nominale della posizione Valore nominale della forza
405 Valore di preselezione Valore di preselezione per la commutazione di record secondo
RCB2
406 Velocità Velocità
407 Accelerazione Accelerazione non utilizzato
408 Decelerazione Decelerazione non utilizzato
410 Carico utile Carico utile
411 Tolleranza Tolleranza di posizione Tolleranza di forza
412 Rampa di forza non utilizzato Rampa di forza
1) A seconda di PNU 403 (valore predefinito record) vengono utilizzati i valori predefiniti globali (� Tab. 3.19).
Tab. 3.20 Parametri di un record
N. delrecord
PNU
RCB1 RCB2 Preim
posta
zione
Valore
nomi
nale
Pre
selezi
one
Vel. Accel. Decel. Carico
utile
Tolle
ranza
Ram
pa di
forza
1 401:01 402:01 403:01 404:01 405:01 406:01 407:01 408:01 410:01 411:01 412:01
2 401:02 402:02 403:02 404:02 405:02 406:02 407:02 408:02 410:02 411:02 412:02
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
64 401:64 402:64 403:64 404:64 405:64 406:64 407:64 408:64 410:64 411:64 412:64
Tab. 3.21 Struttura della tabella di record
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 85
3.3.3 Commutazione di record condizionata / concatenazione di record (PNU 402)L'esercizio di record permette di concatenare più comandi di traslazione. Ciò significa che con un fronte
di risalita su CPOS.START è possibile eseguire automaticamente più record in sequenza. In questo
modo è possibile definire un profilo di traslazione, ad esempio per commutare su un'altra velocità dopo
il raggiungimento di una posizione.
Impostando una condizione (decimale) in RCB2, si definisce che il record successivo a quello attuale N
+ 1 viene eseguito automaticamente. Con la condizione è nella maggior parte dei casi associato un
valore numerico, ad es. posizione di commutazione al passo successivo. Questo valore viene determi
nato in PNU 405 (valore di preselezione).
Motion Complete (SPOS.MC) viene impostato solo dopo l'ultimo record da eseguire. Se la condizione
MC viene raggiunta prima che venga soddisfatta la condizione per la commutazione al passo successi
vo, la catena di record viene interrotta ed impostato SPOS.MC. In questo caso il bit 3 viene impostato
nel byte di stato del record (RSB.RCE) e viene segnalato un errore.
Una commutazione di record nel record 64 non è ammessa e causa un messaggio d'errore all'avvio del
record.
La commutazione al passo successivo può essere annullata impostando il bit B7. Il questo caso il CMAX
esegue il record indirizzato senza messaggio d'errore. La commutazione al passo successivo viene
tuttavia ignorata ed il record successivo non viene eseguito.
Questa funzione non è prevista per l'esercizio normale (funzioni di debug con FCT).
Byte di controllo record 2 (PNU 402)
Bit 0 ... 6 Valore numerico 0...128: Condizione per la commutazione al passo successivo come
enumerazione (� Tab. 3.24)
Bit7 = 0: La commutazione di record (bit 0...6) non è bloccata (preimpostazione)
= 1: Commutazione di record bloccata
Tab. 3.22 Impostazioni per la commutazione di record condizionata
Segnali importanti con la commutazione di record
Segnale Descrizione
CPOS.START Avvio del primo record della concatenazione di record
SPOS.MC Motion Complete: Fine della catena di record
RSB.RC1 Primo record eseguito (First Record Chain executed): Dopo la prima commutazione al
passo successivo viene impostato il bit 0 sul byte di stato del record (RSB)
RSB.RCC Tutti i record eseguiti (Record Chain Complete): Tutte le commutazioni di record para
metrizzate sono state eseguite fino alla fine. Per il controllo dell'elaborazione comple
ta delle commutazioni di record si consiglia la valutazione di RSB.RCC alla fine del
posizionamento (con SPOS.MC=1).
RSB.RCE Errore con la commutazione di record (Record Chain Error): Se è stata parametrizzata
una commutazione di record, che non è stato possibile eseguire.
Tab. 3.23 Segnali con commutazione di record richiesta
3 Funzioni dell'attuatore
86 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Caso speciale: Commutazione tra forza e posizioneCon commutazione di record con passaggio da regolazione della forza a regolazione della posizione,
l'attuatore dapprima si arresta. Questo è necessario affinché le forze applicate possano essere ridotte.
Solo allora viene raggiunta la nuova posizione di arrivo.
Limitazione: Commutazione su un record con profilo auto
Una commutazione di record su un record con profilo auto è possibile solo con la commu
tazione al passo successivo 12 “MC”.
Se si commuta con un'altra condizione rispetto ad “MC” su un record con profilo auto, all'ese
cuzione viene emesso un allarme (W37) ed utilizzato il profilo libero. Per velocità, accelera
zione e ritardo vengono quindi utilizzati i valori preimpostati (PNU 600/602/603).
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 87
Condizioni di commutazione definite nel CMAX
Valore Condizione Descrizione
0 – Nessuna commutazione al passo successivo.
1 – riservato
2 Posizione Il valore di preselezione viene
interpretato come valore di
posizione 1.
La commutazione al passo suc
cessivo viene eseguita non appe
na la posizione effettiva corrente
ha raggiunto o superato il valore
di preselezione in direzione di
marcia 2 .
2
1
MC
Velocità Posizione
3 Forza Il valore di preselezione viene
interpretato come valore di
forza 1.
La commutazione al passo suc
cessivo avviene quando la forza
effettiva supera il valore di pre
selezione 2 .
Il primo comando non deve esse
re necessariamente un comando
di forza. Esempio: Posizionamen
to lento sul blocco. Con il rag
giungimento della soglia della
forza viene commutata la
regolazione della forza.
2
1
MC
Velocità
Forza
Attenzioni:
– Superamento significa che la forza effettiva è più vicina alla forza di arrivo
rispetto al valore di commutazione.
– Con commutazione da un comando di posizione: Oltre alla forza antagoni
sta attesa determina anche la forza per l'accelerazione del carico di massa
e l'attrito del sistema del valore di forza attuale e quindi la posizione di
commutazione. Così è attendibile in questo caso solo una ridotto riproduci
bilità della posizione di commutazione. Solo se l'asse viene posizionato ad
es. contro una forza della molla e la forza risultante supera di almeno il
doppio delle forze di attrito inclusa la forza di accelerazione, la commuta
zione al passo successivo fornisce un comportamento più o meno riprodu
cibile.
3 Funzioni dell'attuatore
88 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Condizioni di commutazione definite nel CMAX
Valore DescrizioneCondizione
4 Stato di
fermo
Il valore di preselezione viene in
terpretato come tempo T1 1.
Commutazione allo stato successi
vo: L'attuatore trasla piano fino al
la posizione del pezzo 2 ignota
(“sul blocco”) e qui si arresta 3 .
Al raggiungimento dello stato di
fermo viene avviato il tempo T1.
Non appena questo è scaduto,
viene eseguito il record successi
vo 4 . Se l'attuatore non si è
mosso fino a 100 ms dopo l'avvio
del record (ad es. perché si trova
già sul blocco), viene riconosciu
to ugualmente lo stato di fermo e
avviato il tempo T1.
2
1MC
Velocità
Posizionedel pezzo
Posizione
L'attuatore si muove
43
Attenzioni:
– per evitare un timeout, il tempo di timeout configurato in questo record
viene prolungato del tempo T1.
– se è stato riconosciuto lo stato di fermo , allo scadere del tempo viene
sempre eseguita la commutazione al passo successivo anche se l'asse
torna a muoversi (nessun tempo di monitoraggio).
– un arresto dell'asse può essere causato non solo da un ostacolo (volonta
rio o involontario) ma ad es. anche dalla pressione troppo bassa.
– Con commutazione da un comando di forza: Dato che la rampa di forza
determina il punto di commutazione della forza nello stato di fermo, può
essere attesa solo una riproducibilità ridotta in riferimento alla posizione e
al valore della forza.
5 Tempo Il valore di preselezione viene in
terpretato come tempo T1 1.
Il tempo T1 inizia all'avvio del
record.
Si passa al record successivo se
il tempo è scaduto 2 .
MC non può ancora essere stato
raggiunto.
2
1MC
Velocità Posizione
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 89
Condizioni di commutazione definite nel CMAX
Valore DescrizioneCondizione
6 ... 10 – riservato
11 Corsa Il valore di preselezione viene in
terpretato come corsa 1 (diffe
renza di posizione, preceduto da
segno). La corsa si riferisce all'ulti
ma posizione di arrivo, non all'ulti
ma posizione effettiva raggiunta
durante il posizionamento.
La commutazione 2 avviene do
po il raggiungimento della corsa
indicata.
Se il record attuale è già stato
avviato da una concatenazione, il
valore di preselezione si riferisce
alla posizione di commutazione.
All'avvio del record senza MC
presente, il valore di pre
selezione si riferisce alla posi
zione iniziale.
2
1
MC
Posizione di arrivo
Posizione
Velocità
12 MC Il valore di preselezione contiene
un valore di attesa T1 1 in milli
secondi.
Dopo il raggiungimento del
valore di destinazione, ovvero se
la condizione MC viene soddisfat
ta, parte il tempo di attesa. La
commutazione al passo succes
sivo avviene allo scadere di
questo tempo di attesa 2 .
Con posizionamento l'asse è di
norma per un momento nello sta
to di fermo, con regolazione della
forza non necessariamente.
2
1
MC
PosizioneVelocità
Attenzione:
– SPOS.MC non viene commutato su 1 con questa condizione per la commu
tazione al passo successivo durante l'elaborazione di record, ma solo se il
CMAX ha eseguito l'ultimo record concatenato.
3 Funzioni dell'attuatore
90 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Condizioni di commutazione definite nel CMAX
Valore DescrizioneCondizione
13 Corsa in
base alla
forza
La commutazione al passo suc
cessivo è ammessa solo in un
record di forza.
Il valore di preselezione viene in
terpretato come corsa 1 (diffe
renza di posizione, preceduto da
segno).
Dopo il raggiungimento della
condizione MC per il comando di
forza 2 viene avviato un monito
raggio della posizione effettiva.
La commutazione al passo suc
cessivo 3 avviene non appena
viene superata la corsa 1 impo
stata nel valore di preselezione.
Il dato della corsa nel valore di
preselezione si riferisce alla posi
zione effettiva al momento del
raggiungimento della condizione
MC per il comando di forza 2 .
2
1
MC
Forza di arrivo
PosizionePosizione
di arrivo
3Monitoraggioattivato
Forza
Attenzioni:
– in alcuni casi la posizione è difficile da riprodurre e la posizione assoluta
non è di solito nota o chiara, poiché la posizione al momento del raggiungi
mento della condizione MC non viene emessa.
– la direzione della corsa deve coincidere con la direzione di azione predefini
ta della forza. Altrimenti viene emessa una segnalazione diagnostica
(W27/E27).
– Se viene violato il monitoraggio della corsa o della velocità, il record di
traslazione attuale viene terminato, non ha luogo una commutazione di
record.
– Con il raggiungimento della condizione MC per il comando di forza inizia a
scorrere il tempo di timeout (regolazione della forza, PNU 1163). Se la
corsa non viene raggiunta entro il tempo di timeout, viene terminato il
record di traslazione attuale, non avviene una commutazione di record,
SPOS.MC e RSB.RCE vengono impostati su 1, viene emessa una segnala
zione diagnostica (W28/E28).
– Se viene disattivato il tempo di timeout regolazione della forza (impostato
su 0), l'attuatore attende ininterrottamente il raggiungimento della posi
zione di commutazione.
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 91
Condizioni di commutazione definite nel CMAX
Valore DescrizioneCondizione
14 Posizione
con forza
La commutazione al passo suc
cessivo è ammessa solo in un
record di forza.
Il valore di preselezione viene in
terpretato come valore di posi
zione 1.
La commutazione al passo suc
cessivo viene eseguita non appe
na la posizione effettiva corrente
ha raggiunto o superato il valore
di preselezione, indipendente
mente dal fatto che la condizione
MC per il comando di forza sia
già stato raggiunto (caso 3 , se
gnali continui) o meno (caso 2 ,
segnali intermittenti).
2
1
MC
Forza diarrivo
Posizione
Posizionedi arrivo
3
Forza
Posizione dicommutazione
Attenzioni:
– la direzione della posizione di commutazione riferita alla posizione iniziale
deve coincidere con la direzione di azione predefinita della forza. Se non è
così viene emessa una segnalazione diagnostica (W27/E27).
– Se viene violato il monitoraggio della corsa o della velocità, il record di
traslazione attuale viene terminato, non ha luogo una commutazione di
record.
– Con il raggiungimento della condizione MC per il comando di forza inizia a
scorrere nuovamente il tempo di timeout (regolazione della forza, PNU
1163). Se la posizione di commutazione non viene raggiunta entro il tempo
di timeout, viene terminato il record di traslazione attuale, non avviene una
commutazione di record, SPOS.MC e RSB.RCE vengono impostati su 1,
viene emessa una segnalazione diagnostica (W28/E28).
– Se viene disattivato il tempo di timeout regolazione della forza (impostato
su 0), l'attuatore attende ininterrottamente in alcune circostanze la com
mutazione di record.
15 ...
128
– riservato
Tab. 3.24 Condizioni di commutazione
3 Funzioni dell'attuatore
92 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
3.4 Esercizio diretto
Nello stato “esercizio abilitato” viene trasmesso e avviato, nell'esercizio diretto, un comando di trasla
zione direttamente nei dati I/O, che vengono trasmessi tramite nodo bus (ad es. tramite Fieldbus).
I valori nominali vengono memorizzati nel comando host.
Applicazioni tipiche
La funzione viene utilizzata nelle seguenti situazioni:
– posizionamento libero delle posizioni all'interno della corsa utile.
– le posizioni di arrivo sono ignote durante la fase di progettazione oppure si modificano spesso (ad
es. molte posizioni diverse del pezzo).
– non è necessario un profilo di traslazione tramite concatenamento di record.
– l'attuatore dovrebbe seguire un valore nominale in modo continuo.
– Le posizioni nominali devono essere salvate nel comando host per un altro motivo.
Cause di errori tipiche nelle applicazioni
– Non è stato eseguito il referenziamento
– Posizione di arrivo o forza di arrivo non raggiungibile o al di fuori dei finecorsa software
– Timeout (la posizione di arrivo o la forza di arrivo non viene raggiunta) � Sezione 3.4.2
Funzioni del regolatore
Tab. 3.25 mostra le funzioni del regolatore supportate nell'esercizio diretto.
Funzione regolatore viene supportato
Posizionamento PTP (punto a punto) sì
Posizionamento continuo, esercizio di regolazione sì
Regolazione della forza PTP (punto a punto) sì
Regolazione della forza continua no
Commutazione del valore nominale volante
(nuovo comando di traslazione prima di MC)
sì
Tab. 3.25 Funzioni del regolatore supportate
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 93
Limitazione dei valori nominaliIl valore nominale principale viene limitato sui finecorsa software o hardware o sulla limitazione della
forza impostata o sulla forza massima raggiungibile calcolata. Con una violazione dei valori ammessi
viene segnalato un errore.
Il valore nominale secondario viene limitato su 0 % ... 100 % e sul campo valori massimo ammesso del
relativo parametro di base (� Tab. 3.26). Con una violazione dei valori ammessi con valore nominale
secondario non viene segnalato alcun errore.
Attenzione: Se il valore nominale secondario è configurato come velocità o rampa di for
za, con un preimpostazione di 0 il comando di traslazione viene eseguito con una velocità
o rampa di forza minima.
Panoramica dei parametri partecipanti (� Sezione C.2)
Parametri partecipanti Descrizione PNU1)
Regolazione della posi
zione
Valore base della velocità2) 600 / 540
Accelerazione nell'esercizio diretto 602 / 541
Decelerazione nell'esercizio diretto3) 603 / 542
Carico utile2) 605 / 544
Tolleranza 606 / 545
Regolazione della forza Valore base della rampa di forza2) 608 / 550
Carico utile2) 605 / 551
Tolleranza di forza 607 / 552
Limitazione della velocità con regolazione della forza 601 / 554
Avvio (FHPP) CPOS.START = fronte di risalita: Avvio
CDIR.REL = valore nominale assoluto/relativo
CDIR.COM1/CDIR.COM2 = modo di regolazione (� Sezione 2.2.4)
CDIR.CONT = regolazione continua
Jog e referenziamento prioritari
Segnale di conferma(FHPP)
SPOS.MC = 0: Motion Complete, comando di traslazione attivo
SPOS.ACK = fronte di risalita: segnale di conferma avvio
1) A seconda della parametrizzazione vengono utilizzati i valori predefiniti da PNU 600 ... 608 o i valori di base PNU 540 ... 554
(� Sezione 5.3).
2) Il comando host trasmette nel valore nominale secondario un valore percentuale, che viene moltiplicato per il valore base per
ricavare il valore nominale definitivo.
3) Con preimpostazione continua del valore nominale (esercizio di regolazione) la decelerazione non viene considerata, ma utilizzata
la preimpostazione per l'accelerazione anche per la decelerazione.
Tab. 3.26 Parametri partecipanti nel funzionamento diretto
3 Funzioni dell'attuatore
94 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
3.4.1 Avvio di un comando di traslazione
Valore nominale principaleNel valore nominale principale viene predefinito, a seconda del modo di regolazione selezionato, un
valore nominale di posizione e di forza. Il valore nominale può essere assoluto o relativo.
Valore nominale secondarioCome valore nominale secondario vengono predefiniti, a seconda della configurazione (PNU 523:01,
:05), la velocità, la rampa di forza o il carico utile. Nel valore nominale secondario viene preimpostato
un valore percentuale, che agisce sul rispettivo valore di base (� Tab. 3.26). Il valore nominale secon
dario viene acquisito solo con l'avvio (fronte di risalita su CPOS.START), le modifiche senza fronte di
risalita su CPOS.START vengono ignorate.
Se il valore nominale secondario è configurato come velocità o rampa di forza, il carico utile viene impo
stato sul 100 % del valore di base. Allo scopo occorre osservare che nel valore nominale secondario
non venga per sbaglio trasmesso 0, altrimenti l'asse trasla molto lentamente.
Se il valore nominale secondario è configurato come velocità o rampa di forza, il carico utile viene impo
stato sul 100 % del valore di base.
Avvio di un comando di traslazioneFig. 3.14 mostra i segnali I/O all'avvio di un comando di traslazione.
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 95
tmin
tmin: Almeno 1 ciclo bus di tempo di attesa. Raccomandazione: 1 ciclo di comando. Con utilizzo di una trasmissione di dati consistente non necessario.
Valori effettivi Dati di uscita
AvvioCPOS.START (B1)
Segnale di conferma avvioSPOS.ACK (B1)
Motion CompleteSPOS.MC (B2)
N - 1 N N + 1
1
0
1
0
1
0
1
0
N + 2
4321
1 Nei dati di uscita dell'unità di comando viene impostato il valore nominale desiderato (posizione,forza) e la condizione di traslazione (assoluta/relativa, velocità o rampa di forza ecc.). SCON.FAULT deve essere 0 per tutta la durata della sequenza.
2 Con il fronte di risalita su CPOS.START il CMAX assume il valore nominale attualmente presente, avvia ilcomando di traslazione, imposta SPOS.MC = 0 e conferma il fronte di avvio con SPOS.ACK = 1.
3 Dopo il reset di CPOS.START e la conferma SPOS.ACK = 0 può essere avviato un nuovo valorenominale in qualsiasi momento. Non occorre attendere MC. Il CMAX calcola internamente i passi necessari per l'esecuzione del nuovo comando di traslazione.Con un'inversione di direzione richiesta viene dapprima arrestato ad esempio l'attuatore finchénon viene raggiunta la velocità = 0. Solo allora viene trasmessa la nuova posizione nominale alregolatore. Viene generato un messaggio d'errore.
4 Se è stato raggiunto l'ultimo valore nominale (posizione, forza) viene impostato SPOS.MC = 1.
Fig. 3.14 Avvio del comando di traslazione
La sequenza degli altri bit di comando e di stato si comporta in base all'esercizio di record
(� Sezione 3.3.1, Fig. 3.13).
Attenzioni:– Non appena l'unità di comando ha riconosciuto il fronte di risalita su SPOS.ACK, può presupporre
che MC sia valido. Dal punto di vista dell'unità di comando il fronte di discesa su SPOS.MC può esse
re riconosciuto contemporaneamente al fronte di risalita su SPOS.ACK.
– Con messaggi di errore il comando di traslazione non viene eventualmente confermato con
SPOS.ACK. Per questo deve sempre essere in aggiunta analizzato il bit SCON.FAULT.
3 Funzioni dell'attuatore
96 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
3.4.2 Preimpostazione continua del valore nominale (esercizio di regolazione)Con preimpostazione continua del valore nominale, l'unità di comando può trasmettere in qualsiasi
momento nuovi valori nominali al CMAX. L'esercizio di regolazione è ammesso solo con regolazione
della posizione, i valori nominali possono essere predefiniti solo come valori assoluti (CDIR.REL=0).
Valore nominale principaleNel valore nominale principale possono essere predefinite dall'avvio nuove posizioni nominali come è
impostato CPOS.START = 1, ad es. regolarmente ogni 10 millisecondi o ad intervalli irregolari come
10 ms – 30 ms – 2 s – 10 ms – 30 ms – 20 ms – 15 ms – 10 ms ecc.. I valori nominali possono essere
assoluti a piacere, sia in riferimento alla lunghezza della corsa che anche alla direzione di movimento.
Valore nominale secondario
Come valore nominale secondario vengono predefiniti, a seconda della configurazione (PNU 523:01), la
velocità o il carico utile. Nel valore nominale secondario viene preimpostato un valore percentuale, che
agisce sul rispettivo valore di base (valore di base velocità, PNU 600/540, o carico utile, PNU 605/544;
� Tab. 3.26). Il valore nominale secondario viene acquisito solo con l'avvio (fronte di risalita su CPOS.
START), le modifiche senza fronte di risalita su CPOS.START vengono ignorate.
Se il valore nominale secondario è configurato come velocità, il carico utile viene impostato sul 100 %
del valore di base. Allo scopo occorre osservare che nel valore nominale secondario non venga per
sbaglio trasmesso 0, altrimenti l'asse trasla molto lentamente.
Se il valore nominale secondario è configurato come velocità, il carico utile viene impostato sul 100 %
del valore di base.
Avvio preimpostazione continua del valore nominale
Con un fronte di risalita su CPOS.START vengono acquisiti tutti i valori nominali. Il CMAX calcola interna
mente una traiettoria, la cui velocità ed accelerazione vengono limitate ai valori massimi della velocità
(valore nominale secondario, o PNU 600 / 540) e dell'accelerazione (PNU 602 / 541).
I valori di accelerazione vengono utilizzati con preimpostazione continua del valore nominale anche per
la decelerazione, altri valori di decelerazione (PNU 603/542) non vengono considerati.
Se devono essere definite accelerazione e decelerazione concrete per il posizionamento
punto a punto, deve essere utilizzato il comando di traslazione normale nell'esercizio
diretto.
Fig. 3.15 mostra i segnali I/O all'avvio di un comando di traslazione con preimpostazione continua del
valore nominale.
3 Funzioni dell'attuatore
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 97
Valore nominale Dati di uscita
AvvioCPOS.START
Segnale diconferma avvioSPOS.ACK
Motion CompleteSPOS.MC
N - 1 N N + 201
0
1
0
1
0
1
0
N + 21
Preimpostazione continua del valore nominale attiva
N + 1 N + 19
1 2 3 4
1 Nei dati di uscita dell'unità di comando nel valore nominale principale impostare la posizionenominale desiderata e nel valore nominale secondario la velocità o il carico utile.
2 Se SPOS.ACK = 0 e SPOS.MC = 1 è 1 , l'unità di comando con fronte di risalita su CPOS.START 2può avviare il modo del valore nominale continuo. Il CMAX assume il valore nominale attualmentepresente, avvia il comando di traslazione, imposta SPOS.MC = 0 e conferma il fronte di avvio conSPOS.ACK = 1.
3 Finché su CPOS.START = 1, il valore nominale può essere modificato in qualsiasi momento.Il CMAX regola la posizione dell'asse in base al valore nominale, la velocità e l'accelerazione vengono limitate ai valori di base in Tab. 3.26.
4 Con un fronte di discesa CPOS.START 3 viene terminata la regolazione del valore nominale 4 ,l'attuatore arrestato e la posizione nominale impostata = alla posizione effettiva.
Fig. 3.15 Avvio del comando di traslazione con preimpostazione continua del valore nominale
4 Diagnosi e trattamento degli errori
98 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
4 Diagnosi e trattamento degli errori
4.1 Quadro generale delle possibilità di diagnosi
Accesso/funzione
Possibilità didiagnosi
Descrizione breve Descrizione estesa
LocaleVisualizzazi
one sull'unità
Indicatore LED I LED indicano direttamente le informa
zioni di esercizio e diagnostiche.
Diagnosi rapida “in loco”
Descrizione del siste
ma CMAX
Display/display
a 7 segmenti
Lo stato di esercizio e le informazioni
diagnostiche vengono visualizzati sul
display. Diagnosi rapida con identifica
zione dello stato e degli errori “in loco”
Descrizione del siste
ma CMAX
CPX-MMI Sull'unità di comando manuale CPX
può essere visualizzata la diagnosi del
modulo CPX1) � Sezione 4.2.3.
Descrizione di
CPX-MMI
Localecon PC (ad es.
durante la
messa in
servizio)
FCT con PlugIn
CMAX
Visualizzazione del testo in chiaro di
tutte le informazioni diagnostiche con
la messa in servizio e con il servizio di
assistenza. Accesso completo alle fun
zionalità diagnostiche del CMAX.
Aiuto per FCT-PlugIn
CMAX
CPX-FMT Con CPX-FMT può essere visualizzata la
diagnosi del modulo CPX1)
� Sezione 4.2.3.
Aiuto per CPX-FMT
Comando hostmediante
dati I/O
Dati di ingresso e
di uscita del
modulo
Nei dati di ingresso vengono trasmesse
permanentemente informazioni diagno
stiche (ad es. i bit SCON.WARN e
SCON.FAULT o i valori effettivi come ad
es. la posizione attuale).
Sezione 2.2
Bit di stato CPX,
interfaccia dia
gnostica I/O
La diagnosi del modulo CPX1) viene se
gnalata al nodo CPX � Sezione 4.2.3.
Integrazione ottimale nella struttura
modulare di CPX.
Sezione 4.5
Comando hosttramite profilo
di comunica
zione
Diagnosi FHPP Parametri di diagnosi, memoria diagno
stica
Sezione 4.3
1) Nella diagnosi CPX vengono visualizzati solo i gruppi del CMAX.
Tab. 4.1 Possibilità di diagnosi
4 Diagnosi e trattamento degli errori
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 99
4.2 Errori e allarmi
Il CMAX monitora permanentemente lo stato di esercizio ed emette, in caso di differenze dallo stato
nominale o eventi speciali, relative segnalazioni diagnostiche.
Le segnalazioni diagnostiche che si ripercuotono come un guasto, sono classificate in base alla casa e
all'effetto come errore o allarme e possono essere valutate e trattate in maniera dettagliata.
Guasti Effetto Tacitazione
ErroriEventi o stati che compromet
tono o ostacolano l'esercizio
conforme alle norme del
CMAX.
– LED di errore rosso acceso
– Il numero di errore E... viene visualizzato sul
display
– Viene settato SCON.FAULT = 1
– Effetto sul comando sequenziale dipenden
te dal livello di guasto � Sezione 4.2.1
Necessario
� Sezione 4.2.2
AllarmiEventi e stati che possono
possibilmente compromettere
l'esercizio.
– Viene settato SCON.WARN = 1
– Nessun effetto sul comando sequenziale o
sull'asse
non necessario
Tab. 4.2 Errori e allarmi
Lista degli errori e degli allarmi � Sezione 4.2.4.
Alcune segnalazioni diagnostiche possono essere classificate a scelta come allarme o
errore tramite FCT o PNU 228:03. La sezione 4.2.4 i livelli assegnati di fabbrica (ad es. F2).
I livelli alternativi impostabili sono riportati tra parentesi. F2 (W) significa quindi “Livello
impostato di fabbrica F2, livello alternativo W”.
4.2.1 Effetto sul comando sequenziale e sull'asse – livello di guastoA seconda del livello di guasto, gli errori e gli allarmi hanno un effetto come segue:
Livello di guasto Effetti su SCON1) SPOS1)
Comandosequenziale
Asse FAULT WARN READY ENABLED MC REF
W (Allarme) – (nessuno) – 1 – – – –
F1 (Errore 1) Passaggio allo
stato “Errore”
Stop 1 – 0 – 1 –
F2 (Errore 2) Attuatore
bloccato
1 – 0 0 1 –
FS (Errore di
sistema)
Sistema completamente fermo x x x x x x
1) Stato bit di stato: – = nessun effetto; 0 = segnale 0, 1 = segnale 1; x = nessun aggiornamento
Tab. 4.3 Livelli di guasto
4 Diagnosi e trattamento degli errori
100 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
– F1 (errore 1): l'asse viene arrestato. Comportamento in caso di arresto � Sezione 3.1.4.
– F2 (errore 2): L'attuatore viene bloccato (regolatore inattivo), l'attuatore si muove con l'energia
residua fino all'arresto. Se la comunicazione con il trasduttore di posizione/l'interfaccia sensori si
interrompe, sussiste la possibilità che si perda il referenziamento (SPOS.REF = 0).
– FS (errore di sistema): I dati I/O non possono più essere aggiornati.
Necessario/a lo spegnimento/l'accensione.
4.2.2 Tacitazione di errori e allarmi – tipo di reset
Tacitazione di erroriGli errori devono essere tacitati con CCON.RESET prima che possa essere avviato un nuovo comando di
traslazione. Nella maggior parte dei casi deve essere confermata allo scopo la causa dell'errore.
1. Fronte di risalita su CCON.RESET.
2. Attendere 3 s (a seconda dell'errore il CMAX necessita al massimo 3 secondi, ad es. per l'aggiorna
mento dell'asse).
3. Controllare se l'errore è stato rimosso:
– se SCON.FAULT = 0: ok
– se SCON.FAULT = 1: controllare il numero di errore, confermare la causa � Sezione 4.2.4.
Di principio il CMAX tenta sempre di tacitare tutti gli errori presenti al momento. Se sono attivi contem
poraneamente più errori, il comportamento si orienta in base all'errore più grave � Sezione 4.2.1.
Se sono presenti più errori e con il reset può essere cancellato un errore, ma gli altri no, dopo il reset
viene visualizzato uno degli errori rimasti.
Le reazioni del CMAX alla tacitazione di diversi errori sono suddivise nei tipi di reset � Tab. 4.4.
Tipo di reset Significato Azione con tacitazione
R Reset Viene lasciato lo stato “Errore”
F Reset if fixed Lo stato “Errore” viene lasciato se la causa è stata prima
confermata (esempio: E51 attivo e la tensione di carico
è stata nuovamente ripristinata).
N New initialisation and reset Il CMAX installa nuovamente i componenti, la valvola,
l'interfaccia sensori e il regolatore. Se non si presenta
più alcun errore, o stato “Errore” viene lasciato.
Il tempo massimo per un riavvio è di 3 s.
Dopo il riavvio deve essere eseguita nuovamente la cor
sa di riferimento.
Poff Reset with power off Alla tacitazione (CCON.RESET) il CMAX non reagisce. Il
terminale CPX con il CMAX deve essere spento e riacce
so o nel FCT (da V2.2) deve essere eseguito un “Riavvio
terminale CPX”.
Tab. 4.4 Tipi di reset
Tacitazione degli allarmiGli allarmi devono essere tacitati. Con fronte di risalita su CPOS.START (nuovo comando di traslazione)
o CCON.RESET (se la causa è stata eliminata) viene settato SCON.WARN = 0.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 101
4.2.3 Rappresentazione dei numeri di errore del CMAX nel terminale CPXGli errori ed allarmi del CMAX sono catalogati in gruppi. La prima cifra del numero di errore e di allarme
indica il gruppo. La seconda cifra indica il messaggio concreto. Il CMAX segnala al nodo CPX solo il grup
po del messaggio. I gruppi del CMAX sono assegnati al campo dei numeri da 100 a 108 del terminale
CPX (� Descrizione del sistema CPX, numeri di errore). La cifra posteriore della segnalazione diagnosti
ca indica il gruppo.
Per l'analisi dettagliata non è sufficiente l'indicazione del gruppo nella segnalazione dia
gnostica del terminale CPX. Allo scopo valutare i numeri di errori e di allarme tramite i dati
I/O (PNU 220, 224, ...), il FCT-PlugIn o il display.
Assegnazione numeri di errore CPX-Fehlernummern e gruppi del CMAX
Errori CPX Testo dell'errore CPX (MMI, software di configurazione)
Gruppo � Sezione 4.2.4
100 [Configuration error] 0 Errore di configura
zione
101 [Execution error] 1 Errore di esecuzione
102 [Record error] 2 Errore di record
103 [Control error] 3 Errore del regolatore
104 [System error A] 4 Errore di sistema A
105 [System error B] 5 Errore di sistema B
106 [Error in valve] 6 Errore della valvola
107 [Controller error] 7 Errore del controllore
108 [Encoder error] 8 Errore del trasduttore
di posizione
Tab. 4.5 Numeri di errore CPX e gruppi del CMAX
4 Diagnosi e trattamento degli errori
102 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
4.2.4 Numeri di errore ed allarme
Informazioni sul livello di guasto e sul tipo di reset � Sezioni 4.2.1 e 4.2.2.
FCT fornisce informazioni supplementari per molti eventi diagnostici (� FCT). Interna
mente le informazioni supplementari vengono archiviate in PNU 203 (� Sezione 4.3.3).
Gruppo 0 – Errore di configurazioneGruppo di errore CPX 100 (CPX-MMI: [Configuration error] )
N. Messaggio Livello diguasto
Tipo direset
01 La configurazione nominale si discosta da quella effettivaThe nominal configuration deviates from actual configuration
F2 N
Attenzione Per evitare un errore di collegamento delle tubazioni viene resettato il test
dinamico. Il CMAX si trova nello stato C03. Il test dinamico deve poi essere
eseguito nuovamente.
Causa Un componente sulla linea assi non corrisponde alla configurazione nominale:– trasduttore di posizione o interfaccia sensori (tipo, lunghezza)– cilindro (tipo, lunghezza, diametro)– tipo di valvola
Rimedio � Controllare il componente. Sostituire il componente difettoso o errato.� Acquisire la configurazione effettiva (download).
Causa Il trasduttore di posizione e la valvola sono stati sostituiti e non sono più conformi alla configurazione nominale o i numeri di serie sono variati.
Rimedio � Controllare la configurazione dell'asse. Controllare la presenza di una possibile inversione di 2 linee dell'asse.
02 Valvola sconosciutaUnknown valve
F2 N
Causa La valvola collegata non viene supportata.
Rimedio � Sostituire la valvola o� Aggiornare il firmware.
03 Cilindro sconosciutoUnknown cylinder
F2 N
Causa Il cilindro collegato o l'interfaccia sensori non viene riconosciuto/a.
Rimedio � Sostituire il cilindro o l'interfaccia sensori.� Aggiornare il firmware.
04 Trasduttore di posizione sconosciuto o interfaccia sensori sconosciuta
Unknown displacement encoder or unknown sensor interface
F2 N
Causa Il trasduttore di posizione collegato o l'interfaccia sensori non viene supportato/a.
Rimedio � Sostituire il trasduttore di posizione o l'interfaccia sensori.� Aggiornare il firmware.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 103
Gruppo 0 – Errore di configurazioneGruppo di errore CPX 100 (CPX-MMI: [Configuration error] )
N. Tipo direset
Livello diguasto
Messaggio
05 Progetto non completamente caricato o blocco download attivoProject not loaded completely or block download active
F2 R
Causa L'attuatore non può essere abilitato perché la configurazione effettiva non èancora completa (stato della configurazione C00, C01 o C02).
Rimedio � Completare la configurazione nominale, ad es. nuovo download di progetto.Causa L'attuatore non può essere abilitato perché il blocco download è ancora attivo.Rimedio � Terminare il blocco download. Controllare e correggere il programma di
comando (parametrizzazione).08 Cilindro, valvola o interfaccia sensori sostituiti
Cylinder, valve or sensor interface was replaced
W F
Attenzione Per evitare un errore di collegamento delle tubazioni viene resettato il test
dinamico. Il CMAX si trova nello stato C03. Il test dinamico deve poi essere
eseguito nuovamente.Causa Il numero di serie di un componente sulla linea dell'asse è variato:
– attuatore (trasduttore di posizione)– valvola
Rimedio 1. Acquisire il numero di serie del componente.2. Effettuare il test dinamico (raccomandazione).3. Eseguire l'identificazione (raccomandazione).
09 Parametro errato nel progettoProject contains incorrect parameters
F2 N
Causa La configurazione dell'attuatore non viene supportata dal firmware utilizzato.Rimedio � Aggiornare il firmware.Causa Valori non validi con parametri dell'asse o configurazione hardware (ad es. fine
corsa software).Rimedio � Determinare, controllare e correggere i parametri interessati da informazione
supplementare (diagnosi: Messaggi attivi o memoria diagnostica)
Gruppo 1 – Errore d'esecuzioneGruppo di errore CPX 101 (CPX-MMI: [Execution error] )
N. Messaggio Livello diguasto
Tipo direset
10 Corsa di riferimento non eseguitaHoming not executed
F1 R
Causa L'attuatore con trasduttore di posizione incrementale non è stato referenziato.
Rimedio � Eseguire la corsa di riferimento.
11 Nessuna corsa di riferimento previstaHoming not required
F1 R
Causa Corsa di riferimento con trasduttore di posizione assoluto.
Rimedio � Non eseguire alcuna corsa di riferimento.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
104 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Gruppo 1 – Errore d'esecuzioneGruppo di errore CPX 101 (CPX-MMI: [Execution error] )
N. Tipo direset
Livello diguasto
Messaggio
13 Direzione di movimento errata con test dinamicoWrong direction of movement during movement test
F2 R
Causa Il collegamento delle tubazioni di cilindro e valvola è errato.Rimedio � Controllare e correggere il collegamento delle tubazioni.
14 Non eseguire il test dinamicoMovement test not carried out
F2 R
Causa Comando di traslazione senza test dinamico valido.Rimedio � Effettuare il test dinamico (consigliato) o saltarlo.
15 Risultato del test dinamico non univocoResult of the movement test not clear
F1 R
Causa Attuatore bloccato.Rimedio � Verificare la scorrevolezza dell'attuatore e della guida.
� Controllare la formazione della pressione con Trace.Causa Ostacolo nell'area di traslazioneRimedio � Controllare l'area di traslazione e i finecorsa software.Causa Pressione di lavoro insufficiente per muovere il carico.Rimedio � Impostare la pressione di lavoro sufficiente e controllare il carico.Causa Cilindro non correttamente progettato.Rimedio � Controllare e correggere le dimensioni.Causa Valvola difettosa.Rimedio � Controllare la formazione della pressione con Trace. Se la valvola è difettosa,
sostituirla.Causa Collegamento della tubazioni errato.Rimedio � Controllare il collegamento delle tubazioni.Causa Valvole installate tra valvola e cilindro (cablaggio pneumatico supplementare)
chiuse.Rimedio � Aprire le valvole.
16 Identificazione fallitaIdentification failed
F1 R
Causa Carico base e/o carico utile parametrizzato in modo errato o trasmesso il carico
utile errato nel parametro 2 (byte 5 ... 8 nel modo operativo messa in servizio).Rimedio � Controllare carico e dati.Causa Gioco meccanico eccessivo nel sistema.Rimedio � Controllare la struttura del sistema.Causa Struttura costruttiva del sistema non sufficientemente stabile.Rimedio � Controllare la struttura del sistema.Causa Utilizzati tubi flessibili troppo lunghi.Rimedio � Collocare la valvola più vicina all'attuatore.Causa Aria compressa non sufficientemente stabile.Rimedio � Controllare l'alimentazione di pressione.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 105
Gruppo 1 – Errore d'esecuzioneGruppo di errore CPX 101 (CPX-MMI: [Execution error] )
N. Tipo direset
Livello diguasto
Messaggio
17 L'identificazione non è ancora stata eseguitaIdentification not yet executed
W F
Causa L'identificazione non viene eseguita prima dell'avvio del record e dell'esercizio
diretto.Rimedio � Eseguire l'identificazione.
18 Attivazione dell'unità di bloccaggio con abilitazione dell'esercizioClamping unit was activated with operation enable
W F
Causa L'abilitazione dell'esercizio è stata ammessa (CCON.STOP = 1), nonostante l'uni
tà di bloccaggio non sia ancora stata rilasciata, o l'unità di bloccaggio sia stata
chiusa, senza che prima sia stata bloccata l'abilitazione dell'esercizio (CCON.
STOP=0).Rimedio � Togliere l'abilitazione dell'esercizio.
� Rilasciare l'unità di bloccaggio.
� Correggere la sequenza con la modifica di abilitazione dell'esercizio e di unità
di bloccaggio.19 Cambio di modo operativo non consentito
Impermissible change of operation mode
F1 R
Causa Cambio tra esercizio di record ed esercizio diretto con comando di traslazione
attivo (SPOS.MC=0).Rimedio � Eseguire la commutazione solo dopo il comando di traslazione concluso
(SPOS.MC = 1).Causa Cambio tra esercizio di record o esercizio diretto e messa in servizio o paramet
rizzazione con abilitazione dell'esercizio attiva (CCON.STOP = 1).Rimedio � Eseguire la commutazione solo senza abilitazione dell'esercizio.
Impostare CCON.STOP = 0 ed attendere SCON.READY = 0 e SPOS.MC = 1.
Gruppo 2 – Errore di recordGruppo di errore CPX 102 (CPX-MMI: [Record error] )
N. Messaggio Livello diguasto
Tipo direset
21 Numero del record non validoInvalid record number
F1 R
Causa All'avvio era presente un numero di record non valido (0 o > 64).Rimedio � Controllare e correggere il numero di record (prima trasmettere il numero di
record, poi il fronte di avvio).22 Il record non è configurato
Record is not configured
F1 R
Causa Il record richiamato non è stato configurato e non contiene dati di traslazione
validi.Rimedio � Controllare e parametrizzare il record.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
106 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Gruppo 2 – Errore di recordGruppo di errore CPX 102 (CPX-MMI: [Record error] )
N. Tipo direset
Livello diguasto
Messaggio
23 Il record è bloccatoRecord is locked
F1 R
Causa Il record richiamato non è abilitato all'esecuzione (� PNU 403).Rimedio � Controllare ed abilitare il record di traslazione.
24 La condizione di commutazione non è ammissibileStep enabling condition is not permissible
F1 R
Causa La condizione di commutazione richiesta non è valida.Rimedio � Controllare e correggere la condizione di commutazione.Causa Commutazione al passo successivo parametrizzata nel record 64.Rimedio � Rimuovere la condizione di commutazione nel record 64.Causa La condizione di commutazione selezionata non è ammissibile con l'utilizzo di un
DSMI. DSMI non supporta alcuna regolazione della forza.Rimedio � Correggere la condizione di commutazione.Causa La condizione di commutazione selezionata è ammessa solo in un record di tras
lazione con regolazione della forza.Rimedio � Controllare e correggere il record di traslazione.
27 La condizione di commutazione non può essere raggiunta durante ilcomando di traslazione
Step enabling condition cannot be reached during positioning task
F1 (W) R
Attenzione Messaggio parametrizzabile in alternativa come allarme (W) o errore (F1).Causa La posizione di commutazione non si trova tra la posizione di avvio (ultimo valore
nominale o valore effettivo al momento della commutazione al passo successivo)
e la nuova posizione nominale o entrambe le posizione sono uguali.Rimedio � Controllare e correggere la condizione di commutazione. Controllare l'esecu
zione del programma nel comando. Dopo uno stop o errore deve essere rag
giunta nuovamente la posizione precedente.Causa La forza di commutazione non si trova tra la forza di avvio (ultimo valore nominale
o valore effettivo al momento della commutazione al passo successivo) e la
nuova forza nominale o entrambe le forza sono uguali.Rimedio � Controllare e correggere la condizione di commutazione. Controllare l'esecu
zione del programma nel comando. Dopo uno stop o errore deve essere rag
giunta nuovamente la posizione precedente o deve essere ripetuto il coman
do della forza precedente.28 La condizione di commutazione non è stata raggiunta
Step enabling condition was not reached
F1 (W) R
Attenzione Messaggio parametrizzabile in alternativa come allarme (W) o errore (F1).Causa La commutazione al passo successivo non è stata eseguita. MC è stato raggiunto
prima che sia stata soddisfatta la condizione di commutazione.Rimedio � Controllare la condizione di commutazione.
� Controllare l'esecuzione del programma nel comando.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 107
Gruppo 3 – Errore del regolatoreGruppo di errore CPX 103 (CPX-MMI: [Control error] )
N. Messaggio Livello diguasto
Tipo direset
30 Time-out: Valore di destinazione non raggiuntoTimeout: Target value not reached
F1 R
Attenzione L'attuatore non ha raggiunto in tempo la tolleranza di destinazione (monitorag
gio MC). Una concatenazione di record viene interrotta. Può presentarsi ad es.
con il posizionamento o jog su una battuta all'interno di una corsa di lavoro.Causa Ostacolo nell'area di movimento (solo regolatore di posizione).Rimedio � Rimuovere l'ostacolo o correggere la posizione di destinazione.Causa Aria compressa insufficiente.Rimedio � Controllare la pressione di alimentazione, controllare il collegamento delle
tubazioni, configurare il messaggio 50 come errore, abilitare l'attuatore con
unità di bloccaggio chiusa solo con pressione di alimentazione sufficiente.Causa Attrito molto elevato o attrito non uniforme (solo regolatore di posizione).Rimedio � Aumentare l'amplificazione del regolatore.Causa Gioco meccanico (solo regolatore di posizione)Rimedio � Controllare l'installazione: Controllare il carico, la stabilità, le guide, il gioco,
ripetere l'identificazione.Causa Sistema configurato in maniera non ottimale.Rimedio � Controllare la configurazione (valvola, carico utile, carico base, posizione di
montaggio, pressione di alimentazione), aumentare il time-out, aumentare la
tolleranza.Causa Comportamento di sistema modificato (solo regolatore di posizione).Rimedio � Ripetere l'identificazione.
31 Nessun movimento dopo l'avvioNo movement after start
F1 R
Attenzione Time-out: Durante il Time-out, l'attuatore si è spostato meno di 11 mm.Causa Non è stato possibile formare la pressione.Rimedio � Controllare la pressione di alimentazione.Causa Attuatore bloccato o difficoltà di movimento.Rimedio � Controllare la guida e la struttura meccanica.Causa Pressione di lavoro insufficiente per muovere tutto il carico.Rimedio � Impostare la pressione di lavoro sufficiente e controllare la configurazione
del carico.Causa Valvola difettosa.Rimedio � Controllare la formazione della pressione con Trace, se la valvola è difettosa,
sostituirla.Causa Collegamento della tubazioni errato.Rimedio � Controllare il collegamento delle tubazioni.Causa Valvole installate tra valvola e cilindro (cablaggio pneumatico supplementare)
chiuse.Rimedio � Aprire le valvole.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
108 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Gruppo 3 – Errore del regolatoreGruppo di errore CPX 103 (CPX-MMI: [Control error] )
N. Tipo direset
Livello diguasto
Messaggio
32 Forza di arrivo al di fuori dei limiti della forzaTarget force outside the force limits
F1 (W) R
Attenzione Messaggio parametrizzabile in alternativa come allarme (W) o errore (F1).Causa Forza di arrivo al di fuori dei limiti della forza impostati.Rimedio � Correggere la forza di arrivo o il limite della forza.Causa La forza di arrivo è maggiore rispetto alla massima forza raggiungibile (la massi
ma forza di arrivo raggiungibile determinata da CMAX può divergere da quella
teorica calcolata dal FCT).Rimedio � Correggere la forza di arrivo, aumentare la pressione di alimentazione, ridur
re il carico complessivo in movimento nella struttura verticale, utilizzare un
attuatore più grande.33 Posizione di arrivo al di fuori dei finecorsa software o hardware
Target position outside the software or hardware end positions
F1 (W) R
Attenzione Messaggio parametrizzabile in alternativa come errore (F1) o allarme (W).Causa La posizione di arrivo è al di fuori dei finecorsa software impostati.Rimedio � Controllare e corregge la posizione di arrivo, i finecorsa software e il punto
zero di progetto.Causa La posizione di arrivo è al di fuori dei finecorsa software raggiungibili.Rimedio � Controllare e corregge la posizione di arrivo e il punto zero di progetto.
34 Valore nominale nell'esercizio di regolazione al di fuori dei valorilimite
Setpoint value in tracking mode outside the limit values
W (F1) F (R)
Attenzione Messaggio parametrizzabile in alternativa come allarme (W) o errore (F1).Causa La posizione nominale è al di fuori dei finecorsa software impostati.Rimedio � Controllare e corregge la posizione nominale, i finecorsa software e il punto
zero di progetto.Causa La posizione nominale è al di fuori dei finecorsa software raggiungibili.Rimedio � Controllare e corregge la posizione nominale e il punto zero di progetto.
35 Finecorsa software superatoSoftware end position passed
W (F1) F (R)
Attenzione La posizione effettiva ha superato, con regolazione della posizione attiva, un
finecorsa software, con ciò viene considerata una tolleranza di 2 mm.
Messaggio parametrizzabile in alternativa come allarme (W) o errore (F1).Causa L'attuatore è stato spinto, mediante una forza esterna, al di fuori dell'area valida.Rimedio � Se possibile impedire la forza esterna.Causa Il regolatore impostato in modo non ottimale porta a notevoli sovraoscillazioni.Rimedio � Ottimizzare il regolatore, controllare la parametrizzazione, eseguire
nuovamente l'identificazione.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 109
Gruppo 3 – Errore del regolatoreGruppo di errore CPX 103 (CPX-MMI: [Control error] )
N. Tipo direset
Livello diguasto
Messaggio
36 Finecorsa software con regolazione della forza raggiuntoSoftware end position reached during force control
F1 R
Attenzione La posizione effettiva ha superato, con regolazione della forza attiva, un finecor
sa software. Con ciò viene considerata una tolleranza di 2 mm.Causa Nessun pezzo.Rimedio � Controllare il pezzo, controllare la posizione del pezzo.
� Utilizzare la commutazione di record per la traslazione all'indietro o l'arresto.Causa I finecorsa software possono essere raggiunti nella sequenza desiderata.Rimedio � Correggere i finecorsa software.
37 Commutazione su profilo liberoSwitch to Free Profile
W R
Causa Si è tentata la commutazione da un comando di traslazione attivo ad un comando
di traslazione con profilo auto.
Con esercizio di record: Commutazione di record con condizione di commuta
zione diversa “secondo MC” (12) o avvio di un nuovo record prima di CPOS.MC=1
Nell'esercizio diretto: Avvio di un nuovo comando di traslazione prima di
CPOS.MC=1
Il comando di traslazione non viene eseguito come configurato nel profilo auto,
ma nel profilo libero. Per velocità, accelerazione e ritardo vengono utilizzati i
valori preimpostati (PNU 600, 602, 603).Rimedio � Commutare il comando successivo sul profilo libero, parametrizzare le acce
lerazioni e la velocità.Causa Viene avviato un comando di traslazione con profilo auto, nonostante non sia
stata ancora eseguita alcuna identificazione dinamica.
Il comando di traslazione non viene eseguito come configurato nel profilo auto,
ma nel profilo libero. Per velocità, accelerazione e ritardo vengono utilizzati i
valori preimpostati (PNU 600, 602, 603).Rimedio � Eseguire l'identificazione dinamica o utilizzare il profilo libero.
38 Corsa critica XLIM con regolazione della forza raggiuntaCritical stroke XLIM reached with force control
F1 R
Causa Il limite della corsa parametrizzato viene superato con regolazione della forza.Rimedio � Controllare il pezzo, controllare il parametro corsa critica o disattivare il
monitoraggio della corsa.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
110 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Gruppo 3 – Errore del regolatoreGruppo di errore CPX 103 (CPX-MMI: [Control error] )
N. Tipo direset
Livello diguasto
Messaggio
39 Velocità critica VLIM con regolazione della forza raggiuntaCritical velocity VLIM reached with force control
F1 R
Causa La velocità critica è stata superata con regolazione della forza.Rimedio � Controllare il pezzo, controllare il parametro velocità critica o disattivare il
monitoraggio della velocità.Causa Il parametro velocità ridotta del record di forza è stato impostato troppo grande
in confronto al parametro velocità critica.Rimedio � Abbinare i parametri velocità ridotta e velocità critica.Causa Con commutazione di record su regolazione della forza, la velocità effettiva del
l'attuatore al momento della commutazione è troppo alta.Rimedio � Ridurre la velocità del record precedente, correggere la velocità critica, disat
tivare il monitoraggio della velocità.
Gruppo 4 – Errore di sistema AGruppo di errore CPX 104 (CPX-MMI: [System error A] )
N. Messaggio Livello diguasto
Tipo direset
40 Modalità del regolatore non valida con regolazione della forzaImpermissible control mode with force control
F1 R
Causa Regolazione della forza impostata per DSMI.
Rimedio � DSMI non può eseguire comandi di regolazione della forza.
Causa Modalità del regolatore non ammessa impostata in RCB1 o CDIR
Rimedio � Correggere RCB1 o CDIR.
Causa Regolazione continua del valore nominale con regolazione della forza non possi
bile.
Rimedio � CDIR.CONT deve essere impostato su 0.
41 Modalità di posizionamento relativa in esercizio di regolazione nonammissibile
Positioning mode Relative not permissible in tracking mode
F1 R
Causa Bit relativo (CDIR.REL=1) impostato nell'esercizio di regolazione.
Rimedio � La generazione continua di set-point può avvenire solo in maniera assoluta.
42 Bit di comando riservato impostatoReserved control bits set
W F
Causa Bit riservato impostato in CCON, CPOS o CDIR.
Rimedio � Controllare e correggere CCON, CPOS e CDIR.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 111
Gruppo 4 – Errore di sistema AGruppo di errore CPX 104 (CPX-MMI: [System error A] )
N. Tipo direset
Livello diguasto
Messaggio
43 Valvola e trasduttore di posizione non collegati o comunicazionedisturbata
Valve and displacement encoder not connected or communication
faulty
F2 N
Causa Con inizializzazione della linea dell'asse non è stata trovata né una valvola e nem
meno un trasduttore di posizione.
Rimedio � Controllare l'installazione.
Causa Comunicazione con la valvola e il trasduttore di posizione disturbata.
Rimedio � Controllare i cavi e i componenti.
Causa Comunicazione disturbata, ad es. attraverso componenti non ammessi o dan
neggiati sulla linea dell'asse.
Rimedio � Controllare l'installazione, sostituire i componenti.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
112 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Gruppo 4 – Errore di sistema AGruppo di errore CPX 104 (CPX-MMI: [System error A] )
N. Tipo direset
Livello diguasto
Messaggio
44 Teach-in non validoTeaching not possible
F1 R
Attenzione Causa precisa � memoria diagnostica o informazioni supplementari in PNU 203.
Causa Il teach-in (fronte di discesa su CPOS.TEACH) viene azionato involontariamente,
attraverso la disconnessione o il disinserimento del comando.
Rimedio � Attivare CPOS.TEACH = 1 (preparare il teach-in) solo prima della procedura di
teach-in. Terminare sempre immediatamente il teach-in.
Causa Teach-in in esercizio diretto non possibile.
Rimedio � Cambiare il modo operativo.
Causa Teach-in durante funzione di messa in servizio attiva non possibile.
Rimedio � Terminare prima la funzione di messa in servizio.
Causa Nel modo operativo messa in servizio la destinazione di apprendimento nel para
metro 1 non è valida.
Rimedio � Correggere il parametro 1.
Causa Senza riferimento non è possibile il teach-in.
Rimedio � Prima del teach-in eseguire la corsa di riferimento.
Causa Il finecorsa software inferiore (SWEL) è maggiore/uguale al SWEL superiore con
teach-in del SWEL nel modo operativo messa in servizio. SWEL non viene acquisito.
Rimedio � Eseguire prima il teach-in del SWEL superiore.
� Correggere la posizione di teach-in.
Causa Il finecorsa software superiore (SWEL) è inferiore/uguale al SWEL inferiore con teach-
in del SWEL nel modo operativo messa in servizio. SWEL non viene acquisito.
Rimedio � Eseguire prima il teach-in del SWEL inferiore.
� Correggere la posizione di teach-in.
Causa Numero di record indicato con teach-in nell'esercizio di record non ammesso.
Rimedio � Correggere il numero di record.
Causa La modalità di regolazione parametrizzata del record selezionato con teach-in
nell'esercizio di record non è ammessa.
Rimedio � Correggere la modalità di regolazione, correggere il numero di record.
Causa Cambio del modo operativo durante teach-in attivo (CPOS.TEACH=1).
Rimedio � Non eseguire alcun cambio del modo operativo durante CPOS.TEACH=1.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 113
Gruppo 4 – Errore di sistema AGruppo di errore CPX 104 (CPX-MMI: [System error A] )
N. Tipo direset
Livello diguasto
Messaggio
45 Funzione o parametro di messa in servizio errata/oFaulty commissioning function or parameter
F1 R
Causa Numero di funzione non valido con avvio di una funzione di messa in servizio nel
modo operativo messa in servizio (� Dati IO, modo operativo messa in servizio -
byte 3).Rimedio � Correggere il numero di funzione.Causa Almeno un parametro della funzione di messa in servizio avviata ha un valore non
ammesso (� Dati IO, modo operativo messa in servizio - byte 4 ... 8).Rimedio � Controllare e correggere il parametro 1 ed il parametro 2.Causa Test dinamico avviato con test dinamico con esito positivo già avvenuto.Rimedio � Dapprima resettare il test dinamico.
46 Avvio con comando di teach-in attivo non ammessoStart during active teach command not permitted
F1 R
Causa Modo operativo messa in servizio: L'avvio di una funzione di messa in servizio
durante teach-in attivo (SPOS.TEACH=1) non è ammessoRimedio � Durante il teach-in non eseguire alcun avvio, prima terminare il teach-in.
47 Avvio con comando di traslazione attivo non ammessoStart during active positioning command not permitted
F1 R
Causa L'avvio dell'esercizio di regolazione durante un comando di traslazione attivo non
è ammesso.Rimedio � Terminare il comando di traslazione attivo e attendere il Motion Complete
(SPOS.MC=1).Causa Fronte di risalita su CPOS.START non ammesso durante:
– corsa di riferimento
– jog
– funzione di messa in servizioRimedio � Il comando di traslazione attivo deve essere terminato o arrestato
(SPOS.MC=1).Causa Fronte di risalita su CPOS.HOME non ammesso durante:
– corsa di riferimento
– jog
– funzione di messa in servizio
– comando di traslazioneRimedio � Il comando di traslazione attivo deve essere terminato o arrestato
(SPOS.MC=1).Causa Fronte di risalita su CPOS.JOGN o CPOS.JOGP durante comando di traslazione
attivo.Rimedio � Il comando di traslazione attivo deve essere terminato o arrestato
(SPOS.MC=1).
4 Diagnosi e trattamento degli errori
114 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Gruppo 5 – Errore di sistema BGruppo di errore CPX 105 (CPX-MMI: [System error B] )
N. Messaggio Livello diguasto
Tipo direset
50 La pressione d'esercizio è troppo bassaSupply pressure is too low
W (F2) F
Attenzione Messaggio parametrizzabile in alternativa come allarme (W) o errore (F2).
Causa La pressione in entrambe le camere del cilindro è troppo bassa o aumenta troppo
lentamente. Con FCT o PNU 1144 può essere ottimizzato il ritardo di intervento
del monitoraggio della pressione.
Rimedio � Controllare l'alimentazione di pressione.
� Adattare il parametro ritardo di intervento (� FCT o PNU 1144).
51 Tensione di carico del controllore al di fuori del campo di tolleranzaController load voltage outside tolerance range
F2 F
Causa Tensione di carico < 20 V con attuatore abilitato o sovraccarico sulla linea dell'as
se.
Rimedio � Controllare l'alimentazione della tensione delle valvole (UVAL).
52 Tensione d'esercizio del controllore al di fuori del campo di tolleranza
Controller operating voltage outside tolerance range
F2 F
Causa Tensione d'esercizio < 18 V o sovraccarico nella linea dell'asse.
Rimedio � Controllare l'alimentazione di tensione di esercizio elettronica/sensori (UEL/
SEN).
53 Sovraccarico tensione di carico sul controlloreLoad voltage overload on the controlle
F2 F
Causa Cortocircuito nei cavi della linea dell'asse (tra controllore e valvola o valvola e
interfaccia sensori).
Rimedio � Controllare i cavi e i moduli della linea dell'asse (ad es. rottura del cavo),
sostituire i cavi difettosi.
Causa Sovraccarico sulle uscite della valvola.
Rimedio � Controllare e correggere il cablaggio delle uscite.
Causa Difetto nella valvola.
Rimedio � Controllare sistematicamente i cavi e la valvola, sostituire i componenti
difettosi.
Causa Difetto nel CMAX.
Rimedio � Controllare il CMAX e sostituirlo in caso di difetto.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 115
Gruppo 5 – Errore di sistema BGruppo di errore CPX 105 (CPX-MMI: [System error B] )
N. Tipo direset
Livello diguasto
Messaggio
54 Sovraccarico pressione d'esercizio sul controlloreOperating voltage overload on the controller
F2 F
Causa Cortocircuito nei cavi della linea dell'asse (tra controllore e valvola o valvola e
interfaccia sensori).
Rimedio � Controllare i cavi e i moduli della linea dell'asse (ad es. rottura del cavo),
sostituire i cavi difettosi.
Causa Difetto nel controllore CMAX
Rimedio � Controllare il CMAX, sostituirlo in caso di difetto.
Causa Difetto nella valvola
Rimedio � Controllare sistematicamente i cavi e la valvola, sostituire i componenti difet
tosi.
Causa Difetto nel trasduttore di posizione o nell'interfaccia sensori
Rimedio � Controllare sistematicamente i cavi e il trasduttore di posizione o l'interfaccia
sensori. Sostituire i componenti difettosi.
56 La pressione d'esercizio è troppo bassa per la corsa di riferimentoSupply pressure too low for homing
F1 R
Causa Con la corsa di riferimento è stata determinata una pressione di lavoro troppo
bassa.
Rimedio � Controllare e correggere la pressione d'esercizio.
� Controllare la parametrizzazione della pressione d'esercizio.
57 Time-out interfaccia diagnostica: Il controllo dell'unità FCT è statodisattivato
Timeout diagnostic interface: FCT device control was deactivated
W R
Causa Collegamento interrotto tra PC e nodo CPX.
Rimedio � Controllare i cavi.
Causa Interruzione della comunicazione ad opera del FCT
Rimedio � Ripristinare il collegamento.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
116 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Gruppo 5 – Errore di sistema BGruppo di errore CPX 105 (CPX-MMI: [System error B] )
N. Tipo direset
Livello diguasto
Messaggio
58 Errore HandshakeHandshake error
F1 (W) R
Attenzione Messaggio parametrizzabile in alternativa come allarme (W) o errore (F1).
Causa CPOS.START impostato con abilitazione dell'esercizio.
Osservazione: Se E58 è configurato come allarme W58, con l'abilitazione del
l'esercizio viene impostato SPOS.ACK = 1.
Rimedio � Resettare CPOS.START prima dell'abilitazione dell'esercizio (CPOS.START = 0).
Causa CPOS.HOME impostato con abilitazione dell'esercizio.
Osservazione: Se E58 è configurato come allarme W58, con l'abilitazione del
l'esercizio viene impostato SPOS.ACK = 1.
Rimedio � Resettare CPOS.HOME prima dell'abilitazione dell'esercizio (CPOS.HOME = 0).
Causa Fronte di risalita su CPOS.START o CPOS.HOME o CPOS.JOGP o CPOS.JOGN nono
stante SPOS.ACK sia = 1 (il comando di traslazione viene ignorato).
Rimedio � Nuovo comando di traslazione solo con SPOS.ACK = 0
Causa CPOS.JOGP impostato con abilitazione dell'esercizio.
Rimedio � Resettare CPOS.JOGP prima dell'abilitazione dell'esercizio (CPOS.JOGP = 0).
Causa CPOS.JOGN impostato con abilitazione dell'esercizio.
Rimedio � Resettare CPOS.JOGN prima dell'abilitazione dell'esercizio (CPOS.JOGN = 0).
Causa Avvio contemporaneo di più comandi di traslazione.
Rimedio � Avviare un solo comando di traslazione.
Gruppo 6 – Errore della valvolaGruppo di errore CPX 106 (CPX-MMI: [Error in valve] )
N. Messaggio Livello diguasto
Tipo direset
60 Valvola non collegata o comunicazione disturbataValve not connected or communication faulty
F2 N
Causa Al momento dell'inserimento è stato/a trovato/a solo il trasduttore di posizione/
l'interfaccia sensori. La valvola non è stata riconosciuta.
Rimedio � Controllare i cavi fino alla valvola.
� Sostituire la valvola.
Causa La comunicazione tra CMAX e valvola è stata interrotta.
Rimedio � Controllare sistematicamente i cavi della linea dell'asse, la valvola e il tras
duttore di posizione, sostituire i componenti difettosi.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 117
Gruppo 6 – Errore della valvolaGruppo di errore CPX 106 (CPX-MMI: [Error in valve] )
N. Tipo direset
Livello diguasto
Messaggio
61 Hardware valvola difettosoValve hardware faulty
F2 N
Causa La valvola segnala un errore hardware.
Rimedio � Sostituire la valvola.
Causa Errore nell'inizializzazione della valvola.
Rimedio � Sostituire la valvola.
� Controllare la compatibilità della valvola e della versione del firmware del
CMAX.
62 Sovratemperatura valvolaValve over-temperature
F2 F
Causa La valvola segnala sovratemperatura (temperatura ambiente troppo alta).
Rimedio � Provvedere ad un raffreddamento adeguato.
63 Valvola inceppataValve jammed
F2 F
Causa Il pistone della valvola non si muove come previsto.
Rimedio � Sostituire la valvola.
� Inoltre controllare la qualità dell'aria (filtro 5 μ e aria non lubrificata).
64 Tensione di carico della valvola al di fuori del campo di tolleranzaValve load voltage outside tolerance range
F2 F
Causa La valvola segnala una tensione di carico troppo bassa. O è difettosa la linea tra
CMAX e valvola o la valvola stessa.
Rimedio � Controllare i cavi della linea assi.
� Controllare la valvola, sostituirla in caso di difetto.
65 Tensione d'esercizio della valvola al di fuori del campo di tolleranzaValve operating voltage outside tolerance range
F2 F
Causa La valvola segnala una tensione d'esercizio troppo bassa. O è difettosa la linea
tra CMAX e valvola o la valvola stessa.
Rimedio � Controllare i cavi della linea assi.
� Controllare la valvola, sostituirla in caso di difetto.
66 Sovraccarico all'uscita digitale della valvolaOverload at digital output of valve
F2 F
Causa La valvola segnala un sovraccarico sull'uscita digitale.
Rimedio � Controllare e correggere il cablaggio.
67 Sovraccarico all'uscita in tensione digitale da 24 V della valvolaOverload at 24 V supply output of valve
F2 F
Causa La valvola segnala un sovraccarico sull'uscita in tensione.
Rimedio � Controllare e correggere il cablaggio.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
118 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Gruppo 6 – Errore della valvolaGruppo di errore CPX 106 (CPX-MMI: [Error in valve] )
N. Tipo direset
Livello diguasto
Messaggio
68 Preavvertimento sovratemperatura valvolaPreliminary warning valve over-temperature
W F
Causa La valvola segnala temperatura d'esercizio troppo alta. (Temperatura ambiente
troppo alta).
Rimedio � Provvedere ad un raffreddamento adeguato.
Gruppo 7 – Errore del controlloreGruppo di errore CPX 107 (CPX-MMI: [Controller error] )
N. Messaggio Livello diguasto
Tipo direset
72 Errore del software di sistemaSystem software error
FS Poff
Causa Errore software interno (firmware).
Rimedio � Se possibile leggere la memoria diagnostica e salvare o archiviare il progetto.
� Accendere/spegnere il controllore e osservare se l'errore si presenta
nuovamente.
� Rivolgersi al centro di supporto.
73 Hardware del controllore difettosoController hardware faulty
FS Poff
Causa Nessuna comunicazione possibile con CMAX. L'errore viene solo visualizzato sul
display.
Rimedio � Sostituire il CMAX.
74 Nessun firmwareNo firmware
FS Poff
Causa Nessun firmware. Nessuna comunicazione tramite Fieldbus possibile.
Rimedio � Download del firmware con FCT.
75 Parametri utente danneggiatiUser data damaged
F2 N
Causa Dati utente non consistenti.
Rimedio � Eseguire il reset dei dati e mettere nuovamente in servizio l'asse.
76 Errore Watchdog; possibile perdita di dati; necessario il reset deidati
Watchdog error: possible data loss, data reset required
F2 F
Causa Errore Watchdog interno
Rimedio � Controllare se CMAX è sottoposto a disfunzioni elettromagnetiche troppo
forti ed eliminarle. Eseguire il reset dei dati e mettere nuovamente in servizio
l'asse.
� Rivolgersi al centro di supporto.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 119
Gruppo 8 – Errore del trasduttore di posizioneGruppo di errore CPX 108 (CPX-MMI: [Encoder error] )
N. Messaggio Livello diguasto
Tipo direset
80 Trasduttore di posizione non collegato o comunicazione disturbataDisplacement encoder not connected or communication faulty
F2 N
Causa Il trasduttore di posizione/L'interfaccia sensori non è stato/a riconosciuto/a al
momento dell'inserimento.
Rimedio � Sostituire il trasduttore di posizione/l'interfaccia sensori, controllare i cavi.
Causa Comunicazione tra CMAX e trasduttore di posizione/interfaccia sensori disturba
ta.
Rimedio � Controllare sistematicamente i cavi della linea dell'asse, la valvola e il trasdut
tore di posizione/l'interfaccia sensori, sostituire in caso di difetti.
81 Hardware del trasduttore di posizione o dell'interfaccia sensoridifettoso
Hardware of the displacement encoder or sensor interface faulty
F2 N
Causa Hardware del trasduttore di posizione o dell'interfaccia sensori difettoso.
Rimedio � Sostituire il trasduttore di posizione/l'interfaccia sensori.
Causa Errore nell'inizializzazione del trasduttore di posizione/dell'interfaccia sensori.
Rimedio � Sostituire il trasduttore di posizione/l'interfaccia sensori.
� Controllare la compatibilità del trasduttore di posizione/dell'interfaccia sen
sori con la versione del firmware del CMAX.
82 Valori di misurazione non validi o errore del trasduttore di posizione
Invalid measured values or displacement encoder faulty
F2 F
Causa DGCI/DDLI: Nessun magnete presente.
Rimedio � Controllare il magnete sul trasduttore di posizione, in caso di difetto sostituire
il supporto del magnete.
Causa DGCI/DDLI: Più magneti presenti.
Rimedio � Accertarsi che nessun magnete estraneo si trovi nelle immediate vicinanze del
trasduttore di posizione.
Causa DGCI/DDLI: Impulsi multipli (ad es. attraverso scosse).
Rimedio � Controllare la struttura.
� Evitare le scosse.
Causa DNCI: Errore del sensore.
Rimedio � Sostituire la testa del sensore in DNCI.
Causa Potenziometro: Calo della tensione d'esercizio al di sotto di 12 V.
Rimedio � Controllare la pressione d'esercizio, controllare che i cavi non presentino
cortocircuito o corrosione.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
120 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Gruppo 8 – Errore del trasduttore di posizioneGruppo di errore CPX 108 (CPX-MMI: [Encoder error] )
N. Tipo direset
Livello diguasto
Messaggio
84 Posizione di riferimento del trasduttore di posizione perdutaReference position of the displacement encoder lost
F2 N
Causa Nonostante l'attuatore abbia impostato lo stato “Corsa di riferimento”, il trasdut
tore di posizione/l'interfaccia sensori segnala “Non referenziato”.
Rimedio � Nuovo referenziamento.
85 Tensione d'esercizio del trasduttore di posizione/dell'interfacciasensori al di fuori della tolleranza
Operating voltage of displacement encoder/sensor interface outside
tolerance
F2 F
Causa Tensione d'esercizio del trasduttore di posizione troppo bassa.
Rimedio � controllare l'alimentazione di tensione.
� Controllare i cavi della linea assi.
87 Cavo del trasduttore di posizione difettoso o potenziometro nelfinecorsa elettrico
Defective displacement encoder cable or potentiometer in electrical
end position
F2 N
Causa Cavo del trasduttore di posizione difettoso.
Rimedio � controllare l'alimentazione di tensione.
� Controllare i cavi della linea assi.
� Può essere necessaria/o l'accensione/lo spegnimento.
� Con il ripresentarsi, sostituire il trasduttore di posizione o l'interfaccia sensori.
Causa Trasduttore di posizione nel finecorsa elettrico (solo potenziometro).
Rimedio � Muovere il trasduttore di posizione (potenziometro) sul finecorsa.
89 Contenuti dei dati errati nel trasduttore di posizione/nell'interfaccia sensori
Incorrect data content in the displacement encoder/sensor interface
F2 N
Causa Il trasduttore di posizione/L'interfaccia sensori contiene dati errati o incongruenti.
Rimedio � Disinserire e reinserire l'alimentazione di tensione.
Se l'errore viene segnalato di nuovo:
� sostituire il trasduttore di posizione/l'interfaccia sensori.
� controllare la compatibilità del trasduttore di posizione/dell'interfaccia sen
sori con la versione del firmware del CMAX.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 121
4.3 Parametri diagnostici
4.3.1 Stato diagnostico attuale
Il CMAX offre diversi parametri per le segnalazioni diagnostiche attuali.
PNU Descrizione breve
220 Messaggi di errore attivi, codifica bit
221 Messaggi di allarme attivi, codifica bit
224 Messaggio “Exx” attualmente visualizzato sul display
225 Livello attualmente attivo
226 Allarme da visualizzare attualmente nel FCT
227 Stato di errore, codifica bit per FCT
Tab. 4.6 Parametri diagnostici
Parametro Descrizione
Messaggi con codifica
bit
PNU 220
PNU 221
Ogni parametro è un campo bit composto da tre valori uint32 e contiene
quindi uno spazio di memoria di 3x 32 bit = 96 bit. Ognuno di questi bit in
questo Array rappresenta un numero di errore. Se è impostato, il rispettivo
messaggio di errore è attivo.
Esempio:
PNU 220:01 = 0x00000001 Bit 0 impostato E01 attivo
PNU 220:02 = 0x00000040 Bit 38 (32+ 6) impostato E39 attivo
PNU 220:03 = 0x00030000 Bit 80 (32 + 32 + 16) impo
stato
E81 attivo
Bit 81 (32 + 32 + 17) impo
stato
E82 attivo
Questa rappresentazione è ottimizzata per la valutazione tramite un
comando host, in quanto questa codifica bit può essere utilizzata diretta
mente per il comando di un MMI.
PNU 220: Contiene errori attuali
PNU 221: Contiene allarmi attuali
Messaggio sul display
PNU 224
PNU 226
Il PNU 224 contiene il numero di errore sul display, che viene attualmente vi
sualizzato. Così è possibile un confronto tra la visualizzazione nel FCT e nel
CMAX. Viene sempre visualizzato il primo messaggio che si è presentato.
Il PNU 226 contiene il numero di allarme, che FCT deve visualizzare. L'allar
me non viene visualizzato sul display del CMAX.
Livello attivo
PNU 225
Così FCT può visualizzare lo stato attuale del CMAX in base al livello dell'er
rore o dell'allarme (� Sezione 4.2.1). Per il livello attuale è sempre respon
sabile l'errore segnalato attualmente più grave.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
122 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Parametro Descrizione
Stato di errore con
codifica bit PNU 227
Lo stato di errore con codifica bit permette al FCT di visualizzare esattamen
te lo stato di un messaggio di errore attivo. La codifica è identica alla codifi
ca dell'informazione supplementare in PNU 203. Descrizione
(� Sezione 4.3.3).
Tab. 4.7 Parametri della memoria diagnostica
4.3.2 Memoria diagnostica
La memoria diagnostica contiene le segnalazioni diagnostiche degli ultimi 100 eventi. La memoria viene
protetta in caso di caduta di tensione. Se il buffer è pieno, l'elemento più vecchio viene sovrascritto. In
caso di lettura, viene letta prima la nuova registrazione (principio LIFO).
Numero (sottoindice) Registrazione memoria diagnostica
1 nuova (ultima) segnalazione diagnostica
2 penultima segnalazione diagnostica
... ...
100 segnalazione diagnostica più vecchia
Tab. 4.8 Struttura della memoria diagnostica
Struttura di una registrazione nella memoria diagnostica
Marcatura temporale
Giorni in esercizio
Millisecondi delgiorno
Evento Codice diagnostico
Informazionesupplementare
significato definito
significato definito
PNU 222 PNU 202 PNU 200 PNU 201 PNU 203
int32 int32 int32 int32 int32 (codifica bit)
Numero di giorni
in esercizio
Numero millise
condi del giorno
Evento diagno
stico
Codice diagno
stico
Informazioni sup
plementari per FCT
Tab. 4.9 Struttura registrazione memoria diagnostica
Con PNU 228 può essere configurato quali registrazioni vengono eseguite nella memoria
diagnostica � Sezione 4.4.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 123
Parametro Descrizione
Marcatura temporalePNU 202PNU 222
Momento dell'evento diagnostico dallo stato di fornitura, reset dei datidell'unità o download del firmware in millisecondi.
– PNU 222 contiene il numero di giorni– PNU 202 contiene il numero dei millisecondi del giornoLa marcatura temporale non è un clock in tempo reale: Il tempo viene lettodai dati dell'unità (PNU 140) al presentarsi del messaggio. Il CMAX conta ladurata d'esercizio. Con lo spegnimento viene salvato il tempo attuale (� PNU 140) e ricaricato all'accensione.
Evento diagnosticoPNU 200
Tipo di segnalazione diagnostica.Nella memoria diagnostica non vengono registrati solo errori e allarmi, maanche procedure di accensione, reset o eventi di configurazione. Dal tipo di questi eventi dipende l'interpretazione del codice diagnostico edell'informazione supplementare.
Codice diagnosticoPNU 201
Il codice diagnostico contiene un'indicazione dettagliata sull'evento diagnostico. In caso di errori e allarmi è il numero preciso, con eventi di configurazione la funzione eseguita ecc.
Informazione supplementarePNU 203
Informazioni dettagliate sull'evento diagnostico. La valutazione è dispendiosa e quindi adatta solo per un programma di comando. Descrizione� Sezione 4.3.3.
Tab. 4.10 Parametri della memoria diagnostica
Eventi diagnosticiL'evento diagnostico determina il significato del codice diagnostico e dell'informazione supplementare.
Eventi diagnostici (PNU 200)
Valore 1) N° Descrizione Codice diagnostico (PNU 201) Informazione supplementare
(PNU 203)
0 – Registrazione
vuota
– –
1 E... Errore Numero di errore � 4.2.4 Informazione supplementare
errore3 R... Reset Numero di reset � 4.3.4 Informazione supplementare
reset5 W... Allarme Numero di allarme � 4.2.4 Informazione supplementare
allarme7 P... Accensione Informazione di accensione
� 4.3.4
Informazione supplementare
accensione8 C... Configurazione Informazione di configura
zione � 4.3.4
Informazione supplementare
configurazione
1) Ulteriori valori sono riservati
Tab. 4.11 Valori degli eventi diagnostici con assegnazione al codice diagnostico e all'informazione
supplementare
4 Diagnosi e trattamento degli errori
124 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
L'FCT può effettuare, a seconda dell'evento, con l'ausilio dell'informazione supplementare, dati detta
gliati sulla rispettiva registrazione.
Esempi per segnalazioni diagnostiche in FCT
Marcatura temporale Evento N. Descrizione
2817d 17h 21.123s Reset R01 Reset eseguito con successo. Tutti i messaggi sono stati
cancellati. Non è più presente alcun errore.
2817d 16h 18.123s Errore E50 Pressione d'esercizio troppo bassa ( < 1,5 bar )
Ultimo comando: Eseguire record, numero di record 64
2817d 03h 18.123s Accen
sione
P01 Dati di progetto presenti e caricati (durata dell'inizializ
zazione: 1289 ms).
Numero accensioni dall'ultima registrazione diagnostica:
219
117d 03h 18.123s Configu
razione
C05 Identificazione statica e dinamica eseguita.
Durata: 178 s. l'identificazione ha avuto successo.
Tab. 4.12 Esempi per eventi diagnostici
PNU 204: Gestione della memoria diagnostica
Indice Descrizione
1, 2 riservato
3 – Scrittura di 1: La memoria diagnostica viene cancellata.
– La lettura fornisce sempre il valore 0.
La cancellazione non è di solito necessaria (buffer ciclico se la memoria è piena, la nuova
registrazione sovrascrive quella più vecchia).
4 Numero registrazioni valide. La scrittura non è ammessa.
5 Numero di registrazioni non lette.
Ad ogni nuova registrazione nella memoria diagnostica il valore viene aumentato di 1.
Può essere impostato nel PNU su 0.
Tab. 4.13 Gestione della memoria diagnostica
4.3.3 Stato di errore ed informazione supplementareQuesta informazione supplementare è pensata soprattutto per la diagnosi tramite FCT. L'informazione
supplementare completa il numero di errore di informazioni utili, come ad es. il numero di record. Con
messaggi attivi può qui essere inoltre desunto se l'errore può essere tacitato e se la causa è ancora
attiva. La codifica è la stessa per il parametro:
– PNU 203: Informazione supplementare con messaggi nella memoria diagnostica. Indice 1 ... 100 in
base al numero di registrazione
– PNU 227: Codifica dello stato attuale di un messaggio. Indice 1 ... 89 in base al numero di errore o di
allarme
Dato che possono essere presenti contemporaneamente più errori e allarmi, l'informazioni del PNU 227
deve essere disponibile separatamente per ogni numero. Per questo alla richiesta il numero deve esse
re inserito come indice.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 125
Occupazione dell'informazione supplementare per gli errori e gli allarmi
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Codice diagnostico interno A S Reset Livello Info Dettagli
Tab. 4.14 Informazione supplementare
La codifica è la stessa per PNU 203 e 227, tuttavia contiene sempre e solo le informazioni, che sono
sensate e disponibili per il rispettivo parametro.
Intervallo Nome Descrizione
Bit 31...22
(PNU 203 / --)
Codice diagno
stico interno
Informazioni diagnostiche interne (solo per personale di assistenza).
Bit 21
(-- / PNU 227)
A Azione necessaria= 0: Tacitazione: La causa del messaggio non è al momento atti
va o non viene momentaneamente verificata.
Il messaggio può essere tacitato.
= 1: Eliminazione: La causa del messaggio è ancora attiva.
La causa deve essere eliminata prima che il messaggio pos
sa essere tacitato.
Attenzione: Con errori con tipo di reset Poff (Bit 19..16) è sempre
necessaria/o, indipendentemente dallo stato del bit 21, l'accen
sione/lo spegnimento.
Bit 20
(-- / PNU 227)
S Stato del messaggio di errore= 0: Il messaggio non è al momento attivo.
= 1: Il messaggio è attivo
Bit 19...16
(PNU 203 /
PNU 227)
Tipo di reset
(� 4.2.2)
Descrive cosa succede con un comando di reset.= 0: Nessuna reazione
= 1: R = Cancellazione del messaggio/i di errore
= 2: F = Cancellazione del messaggio di errore se la causa è
stata eliminata in precedenza
= 3: N = Nuova inizializzazione dell'asse
= 4: Poff = Spegnimento di CMAXBit 15...12
(PNU 203 /
PNU 227)
Livello
(� 4.2.1)
Descrive la reazione all'errore o all'allarme= 0: Nessuna
= 1: Informazione (ignora messaggio)
= 2: W = Allarme
= 5: F1 = Errore 1
= 6: F2 = Errore 2
= 15: FS = Errore di sistemaBit 11...8
(PNU 203 / --)
Info Descrive a cosa si riferiscono i dettagli(� Tab. 4.16)
Bit 7...0
(PNU 203 / --)
Dettagli Ulteriori dettagli sulla causa del messaggio(� Tab. 4.16)
Tab. 4.15 Occupazione dell'informazione supplementare per gli errori e gli allarmi
4 Diagnosi e trattamento degli errori
126 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Informazione e dettagli sui messaggi (PNU 203)
Informazione (bit 11 ... 8) Dettagli (bit 7 ... 0)
Valore Descrizione Valore Descrizione
0 nessuna informazione – –
1 Causa dell'allarme W08
(cilindro, valvola o in
terfaccia sensori sosti
tuiti)
1 non specificato
2 La valvola è stata sostituita
3 Il cilindro è stato sostituito
4 Cilindro, trasduttore di posizione o interfaccia sensori
sostituiti
2 Causa dell'errore E09
(parametro errato nel
progetto)
1 non specificato
2 Un parametro necessario non è configurato (pressione
di alimentazione, carico base, parametro del regolatore)
3 Il tipo di trasduttore di posizione non è adatto al tipo di
cilindro
4 La lunghezza del cilindro non è adatta al tipo di cilindro
5 La lunghezza del trasduttore di posizione non è adatta
al tipo di cilindro
6 La lunghezza del trasduttore di posizione deve essere
uguale, con questo tipo di cilindro, alla lunghezza del
cilindro
7 Offset punto zero dell'asse non è ammesso con questo
cilindro (deve essere 0)
8 L'offset del punto zero dell'asse è errato
Intervallo ammissibile:
Lunghezza del cilindro Offset ANP 0
9 Il diametro del cilindro non è adatto al tipo di cilindro
10 Il diametro dello stelo non è adatto al tipo di cilindro
11 Sono state configurate due valvole diverse
12 Il finecorsa software inferiore è più piccolo del finecorsa
hardware inferiore
13 Il finecorsa software superiore è più grande del finecor
sa hardware superiore
14 Il finecorsa software inferiore è più grande o uguale al
finecorsa software superiore
4 Diagnosi e trattamento degli errori
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 127
Informazione e dettagli sui messaggi (PNU 203)
Informazione (bit 11 ... 8) Dettagli (bit 7 ... 0)
Valore DescrizioneValoreDescrizione
3 Causa dell'errore E44
(teach-in non possibile)
1 non specificato
2 Nell'esercizio diretto non è possibile effettuare il teach-
in (nessuna destinazione di apprendimento presente)
3 Corsa di riferimento non eseguita
4 Messa in servizio: Destinazione di apprendimento igno
ta indicata nel parametro 1
5 Esercizio di record: Numero record inammissibile (0 o > 64)
6 Esercizio di record: Modalità di regolazione non valida
preimpostata nel record selezionato
7 Messa in servizio: Teach-in finecorsa software inferiore
finecorsa software superiore non ammesso
8 Messa in servizio: Teach-in finecorsa software superiore
finecorsa software inferiore non ammesso
9 Messa in servizio: Teach-in non ammesso mentre viene
eseguita una funzione di messa in servizio
10 Cambio del modo operativo mentre è attivo il teach-in
(CPOS.TEACH=1)
4 Numero record nn Con un errore generale nell'esercizio di record viene
registrato il numero dell'ultimo record avviato.
Intervallo di valori nn: Da 0 a 255
5 Funzione di messa in
servizio
nn 1 = Identificazione
2 = Test dinamico
4 Diagnosi e trattamento degli errori
128 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Informazione e dettagli sui messaggi (PNU 203)
Informazione (bit 11 ... 8) Dettagli (bit 7 ... 0)
Valore DescrizioneValoreDescrizione
6 Funzione dell'attuatore
con cui si è presentato
l'errore
1 Accensione2 Abilitare l'attuatore3 Bloccare l'attuatore4 Abilitare l'esercizio5 Bloccare l'esercizio (stop)10 Avvio esercizio diretto11 Avvio esercizio diretto comando di posizionamento12 Avvio esercizio diretto comando di forza13 Avvio esercizio diretto comando di posizionamento con
tinuo14 Avvio esercizio diretto comando di forza continuo20 Avvio corsa di riferimento21 Avvio corsa di riferimento metodo 35 (posizione effetti
va attuale)22 Avvio corsa di riferimento metodo 17 (positivo contro il
blocco)23 Avvio corsa di riferimento metodo 18 (negativo contro il
blocco)30 Modalità jog in direzione negativa (CPOS.JOGN)31 Modalità jog in direzione positiva (CPOS.JOGP)32 Teach-in33 Teach-in valore nominale nella tabella dei record34 Teach-in finecorsa software inferiore35 Teach-in finecorsa software superiore36 Teach-in offset del punto zero del progetto
7 Causa dell'errore E58 1 Informazione dettagliata non disponibileCausa dell errore E58
(errore handshake) 2 2 CPOS.START impostato con abilitazione dell'esercizio3 CPOS.HOME impostato con abilitazione dell'esercizio4 Fronte di risalita su CPOS.START nonostante
SPOS.ACK=15 Fronte di risalita su CPOS.HOM nonostante
SPOS.ACK=16 Fronte di risalita su CPOS.JOGP nonostante
SPOS.ACK=17 Fronte di risalita su CPOS.JOGN nonostante
SPOS.ACK=18 CPOS.JOGP impostato con abilitazione dell'esercizio9 CPOS.JOGN impostato con abilitazione dell'esercizio10 Avvio contemporaneo di più comandi di traslazione
Tab. 4.16 Info e dettagli per l'errore
4 Diagnosi e trattamento degli errori
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 129
4.3.4 Codice diagnostico ed informazione supplementare con reset, accensione e configurazione
Nella memoria diagnostica vi sono oltre agli errori e allarmi ulteriori eventi diagnostici.
Evento diagnostico 3: ResetCon FCT o con il comando host è stato eseguito un comando di reset.
Codice diagnostico (PNU 201)
N. Descrizione
1 Con esito positivo: Tutti i messaggi sono stati cancellati
2 Con esito negativo: Non è stato possibile cancellare tutti i messaggi
3 Il riavvio dell'asse è stato eseguito
Informazione supplementare (PNU 203)
Info Descrizione
Byte 1 Numero dei reset fino ad ora1)
Byte 2 riservato
Byte 3 + 4 Durata del reset in millisecondi con il riavvio dell'asse
1) I reset eseguiti in successione vengono riassunti in una registrazione
Evento diagnostico 7: AccensioneIl CMAX è stato attivato.
Codice diagnostico (PNU 201)
N. Descrizione
1 Avvio normale: Dati di progetto caricati completamente
2 Avvio in modalità di configurazione C00: Nessun progetto presente
3 Avvio in modalità di configurazione C01: Progetto incompleto
4 Avvio in modalità di configurazione C02: Progetto incompleto
5 Avvio in modalità di configurazione C03: Deve essere eseguito il test dinamico
Informazione supplementare (PNU 203)
Info Descrizione
Byte 1 Numero delle procedure di accensione dall'ultimo messaggio1)
Byte 2 riservato
Byte 3 + 4 Durata dell'inserimento in millisecondi
1) Le procedure di accensione eseguite in successione vengono riassunte in una registrazione
4 Diagnosi e trattamento degli errori
130 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Evento diagnostico 8: ConfigurazioneÈ stata eseguita una configurazione/funzione di messa in servizio.
Codice diagnostico (PNU 201)
N. Descrizione
1 Il firmware è stato aggiornato
2 Reset di dati: Tutti i dati dell'utente e del regolatore sono stati cancellati
3 Il test dinamico è stato eseguito
4 L'identificazione è stata eseguita (statica)
5 L'identificazione è stata eseguita (statica e dinamica)
6 L'identificazione è stata resettata, i dati di identificazione sono stati cancellati
Informazione supplementare (PNU 203)
Info Descrizione
Byte 1 = 1: Con esito positivo
= 2: Esecuzione interrotta
Byte 2 riservato
Byte 3 + 4 Durata della funzione in 0,1 secondi
4 Diagnosi e trattamento degli errori
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 131
4.4 Parametrizzazione delle segnalazioni diagnostiche
PNU 228 permette la parametrizzazione degli eventi diagnostici.
PNU 228: Parametrizzazione eventi diagnostici
Indice Descrizione Preimpostazione
1 Filtro eventi diagnostici 0x0000000F
2 Filtro errori e allarmi 0x0000007F
3 Messaggi 0x000000C0
Tab. 4.17 Parametrizzazione delle segnalazioni diagnostiche
Filtro eventi diagnostici
Il filtro determina quali eventi diagnostici vengono registrati. Con PNU 228:01 possono essere esclusi
pochi ed importanti eventi dalla registrazione nella memoria diagnostica.
PNU 228:01: Filtro eventi diagnosticiQuali eventi, eccetto gli errori, devono essere registrati?
Bit Descrizione Preimpostazione
0 Registrazione allarmi 1
1 Registrazione degli eventi di configurazione (reset di dati, identificazione ecc.) 1
2 Registrazione dei comandi di reset 1
3 Registrazione delle procedure di accensione 1
4 ... 31 riservato (=: 0) 0
Tab. 4.18 Parametrizzazione delle segnalazioni diagnostiche – Filtro eventi diagnostici
Filtro errori e allarmi
Con il filtro errori e allarmi possono essere esclusi determinati errori ed allarmi dalla registrazione nella
memoria diagnostica. Ciò è sensato per errori o allarmi che contano nell'andamento di esercizio norma
le, in quanto sono parte del processo (errore della tensione di carico) o per altri motivi si presentano
spesso.
Attenzione: Anche se questi messaggi non vengono registrati nella memoria diagnostica, il rispettivo
errore viene segnalato nella determinata situazione e deve essere tacitato.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
132 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
PNU 228:02 – Filtro errori e allarmiQuesto errore / allarme deve essere registrato nella memoria diagnostica?
Bit Descrizione Preimpostazione
0 W08: Cilindro, valvola o interfaccia sensori sostituiti 1
1 E35/w35: Finecorsa software superati 1
2 W42: Bit di comando riservato impostato 1
3 E50/W50: La pressione d'esercizio è troppo bassa 1
4 E51: Tensione di carico del controllore al di fuori del campo di tolleranza
(sottotensione)
1
5 W57: Time-out interfaccia diagnostica: Il controllo dell'unità FCT è stato disat
tivato
1
6 W68: Preavvertimento sovratemperatura valvola 1
7 ... 31 riservato (=: 0) 0
Tab. 4.19 Parametrizzazione delle segnalazioni diagnostiche – Filtro messaggi
Impostazione comportamento in caso di erroreAlcuni errori possono essere segnalati anche come allarmi. Ciò interessa specialmente i controlli del
funzionamento, come il rispetto dei finecorsa software. Spesso la reazione corretta in questi casi
dipende dall'applicazione.
Con messaggi, in cui sono possibili entrambe le reazioni, il comportamento del CMAX può essere deter
minato. Non tutti i messaggi possono essere parametrizzati individualmente, ma solo quelli selezionati
in cui la parametrizzazione è sensata.
PNU 228:03 – Impostazione comportamento in caso di erroreQuali errori devono essere trattati come allarmi?
Bit Descrizione Preimpostazione 1)
0 E27: La condizione di commutazione non può essere raggiunta durante il
comando di traslazione.
Se allarme: Il record viene eseguito come se non fosse parametrizzata alcuna
commutazione di record. Il record successivo non viene eseguito, l'errore E28
non viene segnalato.
0
1 E28: La condizione di commutazione non è stata raggiunta.
Se errore: Il CMAX resta fermo nel record la cui condizione di commutazione
non è stata raggiunta.
0
2, 3 riservato (=: 0) 0
4 E32: Forza di arrivo al di fuori dei limiti della forza.
Se allarme: Con superamento la forza di arrivo di CMAX viene limitata al
valore limite.
0
1) 0 = Il messaggio viene trattato come errore; 1 = Il messaggio viene trattato come allarme
4 Diagnosi e trattamento degli errori
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 133
PNU 228:03 – Impostazione comportamento in caso di erroreQuali errori devono essere trattati come allarmi?
Bit Preimpostazione 1)
Descrizione
5 E33: Posizione di arrivo al di fuori dei finecorsa software o hardware.
Se allarme: Se la posizione di arrivo è superiore al finecorsa software, viene
raggiunto il finecorsa software o hardware (con finecorsa software disattiva
ti).
0
6 E34: Valore nominale dell'esercizio di regolazione al di fuori dei valori limite.
Se allarme: Il valore nominale (posizione o forza) viene assunto solo fino ai
valori limite. L'asse resta fermo sul finecorsa software o sui limiti di forza. Il
posizionamento non viene interrotto. Se il valore nominale è inferiore al
valore limite, il CMAX allinea l'asse.
1
7 E35: Finecorsa software superato.
Se allarme: L'asse non resta fermo e e prosegue con il comando di traslazione
(non vale per la regolazione della forza).
1
8 E50: La pressione d'esercizio è troppo bassa.
Se allarme: Il CMAX si comporta come se fosse presente una pressione suffi
ciente. I comandi di traslazione causano l'errore E30 o E31.
1
9 E58: Avvio con abilitazione dell'esercizio non ammesso 0
10 ... 31 riservato (=: 0) 0
1) 0 = Il messaggio viene trattato come errore; 1 = Il messaggio viene trattato come allarme
Tab. 4.20 Parametrizzazione delle segnalazioni diagnostiche – Parametrizzazione messaggi
4 Diagnosi e trattamento degli errori
134 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
4.5 Diagnosi tramite funzioni standard del terminale CPX
Gli errori e gli allarmi del CMAX o dei moduli collegati vengono segnalati come messaggi di errore CPX al
nodo bus. I seguenti paragrafi forniscono delle particolarità della rappresentazione per le specifiche
possibilità di diagnosi CPX.
– Dati I/O del modulo (byte di comando e di stato � Sezione 2.2
– Bit di stato � Sezione 4.5.1
– Interfaccia diagnostica I/O � Sezione 4.5.2
4.5.1 Bit di stato del terminale CPXTab. 4.21 mostra i messaggi di errore del CMAX nei bit di stato del terminale CPX.
Bit Informazione diagnosticacon il segnale logico 1
Descrizione Causa di errore CMAX
0 Errore valvola Tipo di modulo in –
1 Errore uscita
p
cui si è verificato
l'errore–
2 Errore ingresso –
3 Errore modulo analogico/
modulo di tecnologia
In tutti i casi di errore del CMAX viene im
postato il bit 3.
4 Sottotensione Tipo di errore –
5 Corto circuito/sovraccarico –
6 Rottura del cavo –
7 Errore di altro tipo –
Tab. 4.21 Quadro generale dei bit di stato
4.5.2 Interfaccia diagnostica I/O e memoria diagnostica
Tramite l'interfaccia diagnostica I/O e la memoria diagnostica del terminale CPX sono accessibili diver
se informazioni diagnostiche.
Dati memoria diagnostica (MMI CPX e interfaccia diagnostica I/O)La rappresentazione delle segnalazioni diagnostiche del CMAX nella memoria diagnostica del terminale
CPX avviene in base alla Tab. 4.22.
4 Diagnosi e trattamento degli errori
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 135
Dati della memoria diagnostica (10 byte per voce, max. 40 voci) N. funzione 1)
Byte Denominazione Descrizione Valore 3488 + n
1
2
3
4
5
Giorni [day]
Ore [h]
Minuti [m]
Secondi [s]
Millisecondi [10 ms]
Data/ora degli errori segnalati, misu
rate a partire dell'inserimento dell'ali
mentazione di tensione
(standard CPX).
0 ... 255
0 ... 23
0 ... 59
0 ... 59
0 ... 999
(128...227)
n = 10 * d + 0
6 Codice del modulo Codice del modulo del CMAX: 176 0 ... 255 n = 10 * d + 5
7 Posizione modulo
[Pos]
Numero del modulo CPX che ha se
gnalato l'errore.
0 ... 47 n = 10 * d + 6
8 Numero del canale Bit 7 6 5 ... 0 Descrizione1 0 0 ... 0 Errore nel canale I 1
128
(0 ... 255)
n = 10 * d + 7
9 Numero errore [FN] Numero di errore CPX
(� Sezione 4.2.3)
90 ... 99
(0 ... 255)
n = 10 * d + 8
10 Canali a valle Con CMAX sempre 0 0 (0 ... 63) n = 10 * d + 9
1) d (evento diagnostico) [NB] = 0 ... 39 ; evento diagnostico più recente = 0
Tab. 4.22 Dati della memoria diagnostica del CMAX
Indicazioni circa la diagnosi tramite l’interfaccia diagnostica I/O � Descrizione del siste
ma CPX.
Esempio di registrazione nella memoria di diagnosi per l'errore E50
Dati della memoria diagnostica Valore
Byte Denominazione Descrizione Dec Esad.
1
2
3
4
5
Giorni [day]
Ore [h]
Minuti [m]
Secondi [s]
Millisecondi [10 ms]
L'errore è stato segnalato 22,66 ms dopo l’inseri
mento dell'alimentazione di tensione (viene posto il
bit 7 nel byte 5 quando si tratta della prima registra
zione dopo l'inserimento).
0d
0d
0d
22d
194d
00h
00h
00h
16h
C2h
6 Codice del modulo Codice del modulo del CMAX: 176 176d B0h
7 Posizione modulo
[Pos]
In questo caso il CMAX è il modulo CPX n. 2. 2d 02h
8 Numero del canale Bit 7 6 5 ... 0 Descrizione1 0 0 ... 0 Errore asse 1
128d 80h
9 Numero errore [FN] Numero di errore CPX: 105 105d 69h
10 Canali a valle Con CMAX sempre 0 0d 00h
Tab. 4.23 Esempio di registrazione nella memoria di diagnosi
4 Diagnosi e trattamento degli errori
136 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Dati diagnostici dei moduli (interfaccia diagnostica I/O)I dati diagnostici del modulo (messaggi di errore) del CMAX vengono rappresentati in modo specifico
secondo Tab. 4.24 e Tab. 4.25.
Dati diagnostici del modulo: Tipo di errore e luogo di origine dell'errore
N. funzione 2008 + m * 4 + 0; m = Numero modulo (0 ... 47)
Descrizione Descrive dove si è verificato il rispettivo errore.
Valori Bit 7 6 5 ... 0 : Descrizione1 0 000000 : Errore nel canale I 0 (asse 1)
Tab. 4.24 Tipo di errore e ubicazione della formazione dell'errore
Dati diagnostici del modulo: Numero di errore modulo
N. funzione 2008 + m * 4 + 1; m = Numero modulo (0 ... 47)
Descrizione Codice errore
Valori 100 ... 108 Codice di errore CPX, (� Esempio Tab. 4.23)
Nota Messaggi di errore del CMAX (� Sezione 4.2.3).
Tab. 4.25 Numero errore del modulo
4.5.3 Parametrizzazione tramite l'interfaccia diagnostica I/O
In linea di principio è possibile modificare i parametri anche mediante i nodi bus CPX oppure mediante
le funzioni specifiche CPX-FEC, come ad es. servizi aciclici. L'accesso ai parametri del CMAX avviene
attraverso l'interfaccia diagnostica I/O (� Tab. 4.26).
Informazioni sulla parametrizzazione � Descrizione profilo di comunicazione del CMAX.
Numero di funzione 1) Registrazioni parametro
4828 + m*64 + 0 ... 5 riservato (parametri del modulo standard, non vengono utilizzati dal CMAX)
4828 + m*64 + 6 Riservato per impostazioni del modulo specifiche del CMAX
4828 + m*64 + 7
4828 + m*64 + 8 ... 11 Comando dell'ordine
4828 + m*64 + 12 ... 61 50 byte di dati (a seconda dell'ordine).
4828 + m*64 + 62, 63 riservato
1) m = numero modulo
Tab. 4.26 Interfaccia diagnostica I/O
4 Diagnosi e trattamento degli errori
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 137
Altre informazioni
Dati diagnostici del modulo: Codice del modulo
N. funzione 16 + m*16 + 0; m = Numero modulo (0 ... 47)
Descrizione Codice del modulo CPX
Valori 176 = CPX-CMAX-C1-1
Tab. 4.27 Codice del modulo
Dati diagnostici del modulo: Codice di revisione
N. funzione 16 + m*16 + 13; m = Numero modulo (0 ... 47)
Descrizione Stato di uscita (versione) del modulo in base alla targhetta di identificazione.
Valori 0 ... 255
Tab. 4.28 Codice di revisione
Dopo un aggiornamento del firmware non vi è più concordanza tra targhetta di identifica
zione e versione.
Dati diagnostici del modulo: Numero di serie
N. funzione 784 + m*4 + 0; m = Numero modulo (0 ... 47)
784 + m*4 + 1
784 + m*4 + 2
784 + m*4 + 3
Descrizione Indica il numero di serie del modulo (4 byte, unit32).
Valori 0 ... 255
Tab. 4.29 Numero di serie
5 Parametrizzazione
138 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
5 Parametrizzazione
5.1 Tabella riepilogativa delle possibilità di parametrizzazione
Accesso/funzione Accesso tramite Descrizione estesa
Localecon PC (ad es. durante la messa in
servizio)
FCT con PlugIn CMAX Aiuto per FCT-PlugIn CMAX
Comando hostmediante dati I/O
FPC nei dati di ingresso e di
uscita del modulo
Sezione 5.4
Tab. 5.1 Possibilità di parametrizzazione
5.2 Protezione di accesso
5.2.1 Protezione passwordLa protezione password impedisce il comando o la modifica non autorizzati dei parametri in un impianto
produttore. La password impedisce di principio solo l'assecco di scrittura - la lettura è sempre possibile.
Vi sono 2 possibilità di modifica dei parametri:
– tramite l'interfaccia diagnostica con un PC con FCT,
– tramite Fieldbus attraverso il comando host comandabile (dati I/O nel modo operativo parametriz
zazione),
Nel CMAX può essere assegnata una password per l'interfaccia diagnostica. Tramite Fieldbus le modifi
che sono sempre possibili. Dopo la prima accensione (stato di fornitura) è creata nell'unità una pas
sword.
Viene bloccata la modifica dei parametri e il comando degli ingressi, dell'avvio, dell'arresto, della fun
zione teach-in e del download del firmware. È ammessa la visualizzazione di parametri, upload di pro
getto, la visualizzazione di valori effettivi, valori reali, dati diagnostici.
I seguenti parametri possono essere modificati nonostante la protezione password:
PNU Parametri Descrizione del motivo
116 Project identifier riservato per FCT (stato di sincronizzazione)
130 Password deve essere scrivibile
133 Password di
sistema
riservata per FCT (reset del CMAX in caso di “Password dimenticata”)
204:05 Numero nuove
registrazioni
Visualizzazione della memoria diagnostica (valore di stato, nessun
parametro nel PlugIn)
1173:01 Stato valori limite per la visualizzazione dei valori limite (valore di stato, nessun para
metro nel PlugIn)
Tab. 5.2 Parametro scrivibile senza password
5 Parametrizzazione
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 139
Creazione di una password con FCTLa protezione password può essere creata con PlugIn FCT CMAX, con connessione online presente, con
il comando del menu [Component] (Componenti) [Password] � Aiuto sul PlugIn FCT CMAX.
La password deve poi essere inserita al primo collegamento con l'FCT. Resta attiva finché il progetto nel
FCT non viene chiuso.
Per la modifica occorre prima essere inserita e cancellata la vecchia password. Poi può essere inserita e
assunta la nuova password.
Determinazione di una password con comando hostPNU 130 contiene la password come stringa. Il parametro PNU 1192:04 comanda l'acquisizione e forni
sce lo stato attuale. Per determinare una password per CMAX:
1. in PNU 130 scrivere la password, ad es. PNU 130 = “Mia_password”.
2. impostando PNU 1192:04 = 1 acquisire la password nei dati dell'unità.
La password è implementata come stringa in CMAX ed è composta da 8 byte (codice ASCII: da 32 a 127).PNU 1192:04 Acquisizione della password
Accesso Valori
Scrittura = 0: Cancella password
= 1: Acquisisci password
Lettura = 0: Nessuna password impostata
= 1: Password impostata ed accesso libero
= 2: Password impostata ed accesso bloccato
Tab. 5.3 Comando dell'accesso password
La password non può essere letta o resettata. Se la password è stata dimenticata, il CMAX può essere
resettato completamente. Nel fare ciò vengono cancellati non solo i dati dell'asse, ma anche dell'unità.
Questo reset può essere eseguito solo tramite FCT, non tramite l'unità di comando.
5 Parametrizzazione
140 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
5.2.2 Accesso con comando host e FCTIl comando simultaneo dell'attuatore tramite comando host e FCT può essere bloccato. A tale scopo
vengono utilizzati i bit CCON.LOCK (accesso FCT bloccato) e SCON.FCT (comando unità FCT).
Comando FCT bloccato: CCON.LOCKImpostando CCON.LOCK il comando host può impedire che l'FCT assuma il comando dell'unità. Così
l'FCT non può né scrivere parametri né pilotare l'attuatore.
L'unità di comando dovrebbe essere programmato in modo tale da ottenere questa abilitazione solo
tramite un'azione corrispondente dell'utente. Di norma, tale operazione comporta l'uscita dall'eserci
zio automatico. In questo modo il programmatore dell'unità di comando ha la garanzia che l'unità di
comando sia sempre al corrente di quando ha il controllo sull'attuatore.
il blocco è attivo quando CCON.LOCK trasmette il segnale logico 1.
Per permettere l'accesso a componenti attraverso diversi livelli di autorizzazione, il CCON.Lock blocca a
partire dalla versione del firmware 2.2 altre funzioni.
Accesso consentito Accesso non consentito
Lettura memoria diagnostica Modificare parametri
Lettura degli errori o degli allarmi attuali Esecuzione del reset di dati
Lettura dei valori effettivi e nominali Esecuzione del riavvio
Esecuzione del trace Tacitazione dell'errore/allarme presente
Tab. 5.4 Accesso con CCON.LOCK = 1
I seguenti parametri possono essere modificati nonostante CCON.LOCK = 1:
PNU Parametri fino a FW 1.9 a partire daFW 2.2
116:01 ... 33 Identificazione progetto FCT Sì No
121:01 ... 30 Nome unità dell'utente Sì No
130:01 ... 30 Password Sì Sì
133:01 ... 02 Password di sistema Sì No
204:05 Numero di registrazioni non lette Sì No
407:01 ... 64 Record accelerazione Sì No
408:01 ... 64 Record decelerazione Sì No
410:01 ... 64 Record carico utile Sì No
1150:01 Regolatore di posizione: Guadagno Sì No
1151:01 Regolatore di posizione: Decremento Sì No
1152:01 Regolatore di posizione: Coefficiente di filtraggio Sì No
1160:01 Regolatore di forza: Guadagno Sì No
1161:01 Regolatore della forza: Amplificazione dinamica Sì No
1162:01 Regolatore della forza: Coefficiente di filtraggio Sì No
1173:01 Valori di limitazione: Stato Sì Sì
1192:04 Funzioni per messa in servizio: Stato password Sì No
Tab. 5.5 Con CCON.LOCK = 1 parametro scrivibile
5 Parametrizzazione
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 141
Segnale di conferma comando di livello superiore tramite FCT: SCON.FCTSCON.FCT visualizza che l'attuatore viene comandato tramite FCT e che non è possibile alcun controllo
sull'attuatore attraverso i dati I/O. Una possibile reazione del comando host è il passaggio alla modali
tà di arresto o all'esercizio manuale.
5.2.3 Blocco in funzione dello stato e dei modi operativi
Questo blocco dovrebbe proteggere dagli azionamenti errati in fase operativa. Non è ammesso modifi
care i parametri dell'attuatore, che hanno effetto sul regolatore, in esercizio in corso. Allo scopo si
passa al modo operativo messa in servizio (o parametrizzazione, con utilizzo di dati I/O ciclici). Questi
dati vengono documentati come dati di messa in servizio. Con ogni parametro viene indicato quale
stato di esercizio è necessario.
Per scrivere un parametro di messa in servizio è necessario:
– che sia attivo il modo operativo “Messa in servizio” o “Parametrizzazione”
– che l'attuatore sia bloccato (CCON.ENABLE = 0)
5.2.4 Abilitazione e stop con parametrizzazione
La parametrizzazione richiesta nei dati ciclici I/O può avere luogo se il CMAX non si trovano nello stato
“Esercizio abilitato” (CCON.ENABLE = 0). I parametri di messa in servizio richiedono che il regolatore
sia bloccato alla scrittura.
Per la trasmissione di parametri devono essere impostati CCON.STOP e CCON.ENABLE come descritto.
Modo operativo Lettura: CCON1) Scrittura: CCON1)
.ENABLE .STOP .ENABLE .STOP
Esercizio di record x x x x
Esercizio diretto x x x x
Messa in servizio x x 0 x
Parametrizzazione x 0 0 / x 2) x / 0 2)
1) x = senza effetto sulla parametrizzazione
2) Con parametri di messa in servizio deve essere impostato CCON.ENABLE = 0, CCON.STOP può poi avere uno stato a piacere
Tab. 5.6 Effetto del trasferimento dei parametri su CCON
5 Parametrizzazione
142 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
5.3 Valori predefiniti globali
Con i valori predefiniti globali possono essere predefiniti in modo globale i parametri di posizionamento
(velocità, accelerazione, tolleranza, ...). I valori predefiniti globali sostituiscono quindi i singoli paramet
ri per un comando di traslazione nell'esercizio di record, nell'esercizio diretto, nella corsa di riferimento
o nella modalità jog.
Tabella dei record
PNU403
Preimpostazione
PNU404
Valorenominale
PNU406
Vel.
PNU407
Accel.
PNU408
Decel.
PNU410
Carico utile
PNU411
Tolleranza
PNU412
Rampaforz.
PNU540
Vel.
PNU545
Tolleranza
PNU544
Carico utile
PNU542
Decel.
PNU541
Accel.
PNU405
Preselezione
PNU402
RCB2
Esercizio diretto posizione Esercizio diretto forza
PNU550
Rampa forz.
PNU554
Vel.
PNU552
Tolleranza
PNU551
Carico utile
Jog
PNU531
Vel.
PNU536
Carico utile
PNU533
Decel.
PNU532
Accel.
Valori predefiniti globali
PNU 600
Velocità posizione
PNU 601
Velocità forza
PNU 602
Accelerazione
PNU 603
Decelerazione
PNU 605
Carico utile
PNU 607
Tolleranza di forza
PNU 606
Tolleranza di posizione
PNU 608
Rampa di forza
PNU401
RCB1
Corsa di ri
ferimento
PNU1134
Carico utile
PNU521:04
PNU521:01PNU521:03PNU521:02
PNU403:nn
Fig. 5.1 Effetto dei valori predefiniti globali
Se in un'applicazione ogni record deve essere traslato, ad es., con la stessa accelerazione, non è neces
sario inserire ogni volta lo stesso valore nell'elenco di posizione. Nella tabella di record si rimanda inve
ce ai valori predefiniti globali. Per utilizzare in un solo record valori diversi da quelli predefiniti globali,
vengono immesso solo in questo record i valori desiderati er i parametri del record.
Vantaggi:
– riduzione del dispendio durante la parametrizzazione.
Di serie i parametri di record e per l'esercizio diretto sono definiti in modo tale che al posto dei para
metri vengono utilizzati i valori predefiniti globali. Se per i parametri velocità, accelerazione, decele
razione, carico utile e tolleranza vengono utilizzati i valori predefiniti globali, con 64 record non
devono essere immessi 5 x 64 = 320 parametri.
– Aumento della performance con la trasmissione dati.
Dato che vengono trasmessi meno dati, si riduce il tempo necessario per la parametrizzazione. Ciò
ha un effetto sui collegamenti seriali come FCT, ma anche su collegamenti Fieldbus.
5 Parametrizzazione
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 143
Quando viene utilizzato un valore predefinito globale?Per ogni parametro un flag definisce se viene utilizzato il valore predefinito globale. Se deve essere
utilizzato il valore dal record o un parametro speciale, allora deve essere impostato il flag su 1. Altri
menti viene utilizzato il valore predefinito. I seguenti parametri contengono flag per i valori predefiniti
globali:
Tipo di posizione PNU Indice Parametro
Esercizio di record 403 nn (n. record) Valore predefinito record
Jog 521 01 Valore predefinito jog
Esercizio diretto posizione 521 02 Valore predefinito esercizio diretto
posizione
Esercizio diretto forza 521 03 Valore predefinito esercizio diretto forza
Corsa di riferimento 521 04 Valore predefinito corsa di riferimento
Tab. 5.7 Comando dei valori predefiniti globali
Parameter Control
Bit PNU 403: Valori predefiniti record PNU 521: Valori predefiniti jog, esercizio diretto, corsa di riferimento
31 = 0: Il record è bloccato
= 1: Il record è attivo
non viene valutato
30 = 0: Il record non è inizializzato o cancellato
= 1: Il record è inizializzato dall'utente
non viene valutato
0 ... 29 Campo bit, comanda l'acquisizione dei dati predefiniti (� Tab. 5.9).
= 0: Utilizzo dei valori predefiniti
= 1: Utilizzo dei parametri dalla tabella di record o dei dati per l'esercizio diretto
Tab. 5.8 Flag per il controllo di parametrizzazione
5 Parametrizzazione
144 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Parametri utilizzati a seconda dello stato bit
Bit Parametro Bit = 0 Bit = 1
Eserci
zio di
record
Jog Eserci
zio
diretto
posi
zione
Eserci
zio
diretto
forza
Corsa di
riferi
mento
0 Velocità posizione 600 406 5311) 540 – –
1 Velocità forza 601 406 – – 554 –
2 Accelerazione 602 407 5321) 541 – –
3 Decelerazione 603 408 5331) 542 – –
4 – (riservato) – – – – – –
5 Carico utile 605 410 536 544 551 1134
6 Tolleranza di posizione 606 411 – 545 – –
7 Tolleranza di forza 607 411 – – 552 –
8 Rampa di forza 608 412 – – 550 –
9 ... 29 – (riservato) – – – – – –
1) FCT non permette valori predefiniti 600, 602, 603 per jog, solo i valori speciali 531, 532 e 533 � Fig. 5.1.
Tab. 5.9 Parametri utilizzati
Come avviene la valutazione?La valutazione avviene all'avvio. Il CMAX verifica all'utilizzo del profilo libero se deve utilizzare, per ogni
parametro del valore nominale, il valore predefinito o il parametro individuale. I valori di parametro
individuali devono essere utilizzati se nei valori predefiniti record (PNU 403) o nei valori predefiniti jog
ed esercizio diretto (PNU 521) il rispettivo bit è impostato su 1.
5 Parametrizzazione
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 145
Esempio2 tipi diversi di materiali sfusi devono essere condotti e svuotati in un punto di raccolta.
1 2 3 4
1 Posizione 1: 20 mm (“Attendere”)2 Posizione 2: 75 mm (“Caricare 1”)
3 Posizione 3: 145,50 mm (“Caricare 2”)4 Posizione 4: 205,20 mm (“Svuotare”)
Fig. 5.2 Esempio diversi carichi di massa
Passo Funzione
1 Valori in una posizione di attesa per l'avvio per il ritiro del materiale sfuso. Con l'avvio la
slitta trasla dalla posizione di avvio 1, con i valori predefiniti globali, vuota fino alla
prima posizione di carico 2.
2 Con maggiore carico di massa (12 kg) la slitta trasla fino alla seconda posizione di carico
3. L'accelerazione e la velocità possono tuttavia corrispondere ai valori predefiniti
globali.
3 Il contenitore pieno (25 kg) viene mosso fino alla posizione di scarico 4. Nel fare ciò, in
ragione del contenitore pieno, esso deve essere traslato con valori di velocità ed accele
razione ridotti.
4 Dalla posizione di scarico 4 è possibile tornare a piena velocità alla posizione di parten
za 1.
Tab. 5.10 Esempio valori predefiniti globali: Passi
Per sbloccare questa funzione vengono prima determinati i seguenti valori predefiniti globali. La
regolazione della forza non è necessaria, i valori non vengono considerati.
Parametro PNU Valore Commento
Velocità 600 1000 (= 1 m/s) Non utilizzare i massimi valori possibili sui
dati di identificazione.Accelerazione 602 1000 (= 1 m/s2)
Rampa di frenatura 603 1000 (= 1 m/s2)
Carico utile 605 0 (= 0 kg) Nello stato normale nessun carico utile
Tolleranza 606 50 (= 0,5 mm) Tolleranza = 0,5 mm
Tab. 5.11 Esempio valori predefiniti globali: Determinazione dei valori predefiniti
5 Parametrizzazione
146 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Tabella di record: Tutti i campi vuoti nella tabella di record non devono essere parametrizzati in modo
esplicito. I byte di comando di record 1+2 possono essere utilizzati come preimpostato.
N.record
RCB1 RCB2 Preimpostazione
(Low word)
Valorenomi
nale
Preselezi
one
Velocità
Accelera
zione
Decel. Caricoutile
Tolleranza
Rampadi
forza
Bit 0
0001h
Bit 2
0004h
Bit 3
0008h
Bit 5
0020h
Bit 6
0040h
Bit 8
0100h
1 C000 0000h 7500
2 C000 0020h 14550 120
3 C000 002Dh 20520 400 200 200 250
4 C000 0000h 2000
Tab. 5.12 Esempio valori predefiniti globali: Tabella di record
Con questa tabella di record ed i valori predefiniti globali, l'attuatore esegue effettivamente il seguente
movimento:
Passo Avvio Destinazione
Vel. Accel. Decel. Caricoutile
Tolleranza
1 20,0 mm 75,0 mm 1,0 m/s 1,0 m/s2 1,0 m/s2 0,0 kg 0,5 mm
2 75,0 mm 145,5 mm 1,0 m/s 1,0 m/s2 1,0 m/s2 12,0 kg 0,5 mm
3 145,5 mm 205,2 mm 0,4 m/s 0,2 m/s2 0,2 m/s2 25,0 kg 0,5 mm
4 205,2 mm 20,0 mm 1,0 m/s 1,0 m/s2 1,0 m/s2 0,0 kg 0,5 mm
Tab. 5.13 Esempio valori predefiniti globali: Movimenti eseguiti
5 Parametrizzazione
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 147
5.4 Canale parametri Festo (FPC)
L'FPC viene utilizzato per il trasferimento di parametri. Il comando host invia al CMAX un'istruzione
composta da numero di parametro, sottoindice, valore e un identificativo di istruzione. Il CMAX rispon
de con il PNU, il sottoindice, il valore e un identificativo di risposta. Questa procedura dura più cicli bus.
Dopo la commutazione al modo operativo parametrizzazione, l'FPC occupa i byte di comando e stato
del CMAX � Sezione 2.2.6.
FPC
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Istruzione CPOS Sottoin
dice
Parameter Identifier Parameter Value
Risposta SPOS Sottoin
dice
Parameter Identifier Parameter Value
Tab. 5.14 Struttura FPC
Parameter IdentifierBit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Istruzione Request Identifier Parameter Number
Risposta Response Identifier Parameter Number
Tab. 5.15 Struttura Parameter Identifier
Elemento Abbreviazione
Descrizione
Parameter Identifier ParID Identifier da 16 bit, composto da ReqID/ResID e numero di
parametro.
Request Identifier ReqID Request Identifier - identificativo istruzione:
Valore di lettura, altro valore, ...
Response Identifier ResID Response Identifier - identificativo di risposta:
trasmettere valore, errore ...
Parameter Number PNU Parameter Number - per l'indirizzamento di un parametro.
Sottoindice IND Sottoindice - per l'indirizzamento di un elemento Array.
Parameter Value Value Valore di parametro (in caso di errore come risposta il nume
ro di errore).
Tab. 5.16 Elementi FPC
5 Parametrizzazione
148 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
5.4.1 Identificativi di istruzione, identificativi di risposta e numeri di errore
Descrizione ReqIDIstruzione
ResID (+)con risposta
ResID (–)in caso di
errore
Nessuna istruzione presente 0 0 0
Lettura del valore di parametro 6 5 7
Modifica del valore di parametro 8 5 7
Tab. 5.17 Identificativi di istruzione e di risposta (Request- e Response Identifier)
Regole:
– vi sono i tipi di dati Integer, caratteri (char) e campo bit.
– ogni valore di parametro viene trasmesso come valore a 32 bit.
– una stringa è un'Array di caratteri, che possono essere trasmessi solo singolarmente tramite il
canale ciclico. Il valore NUL (= 0x00) viene interpretato come fine della stringa. Un comando host
deve sempre trasmettere lo zero come ultimo carattere.
– Le variabili semplici non hanno alcun sottoindice.
Il sottoindice trasmesso può assumere il valore 0 e 1. Il valore 0 corrisponde a “non utilizzato”.
È consigliabile impostare il sottoindice su 1 come se il parametro fosse un Array con un elemento.
Valori > 1 vengono rifiutati con l'errore 3.
Errori Descrizione dell'errore
0 PNU non ammesso
1 Il valore di parametro non può essere modificato.
2 Il valore non rientra nell'intervallo previsto.
3 Sottoindice non valido
11 Nessun comando di livello superiore. L'FCT deve assumere il controllo dell'unità per
poter scrivere questo parametro.
Questo errore può essere generato dall'interfaccia di assistenza o di rete.
12 La password inserita è errata.
17 Le condizioni di funzionamento impediscono l'esecuzione dell'istruzione. Controllare il
modo operativo, i segnali di stop e di abilitazione.
101 Request ID non viene supportato.
102 Il parametro non può essere letto (password).
103 Il sistema di misura non è ancora stato configurato. L'accesso al parametro non è possi
bile.
104 Il tipo di cilindro non è ancora stato configurato. L'accesso al parametro non è possibile.
105 Il sistema di misura è già stato configurato e non può più essere modificato senza reset
dei dati.
106 Il tipo di cilindro non può essere modificato, in quanto non è adatto al sistema di misura.
107 Il valore non può essere modificato, dato che vi sono dati di identificazione. Prima della
scrittura del valore resettare i dati di identificazione.
5 Parametrizzazione
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 149
Errori Descrizione dell'errore
108 Il valore di parametro non è adatto all'hardware riconosciuto.
109 I numeri di serie possono essere modificati solo dopo che sono stati resettati i dati di
identificazione
Tab. 5.18 Numeri di errore con trasferimento dei parametri
5.4.2 Particolarità del sistema di misura
Per l'accesso al sistema di misura valgono le seguenti regole particolari. Informazioni
dettagliate sul sistema di misura � Appendice B.1.
– Il sistema di misura non può essere commutato a piacere. Per modificare il sistema di
misura, devono essere resettati i dati dell'asse.
– Dopo la determinazione del sistema di misura (metrico / imperiale) deve essere tras
messo il tipo di cilindro. Così viene determinato il tipo di movimento transitorio / rota
torio.
– Solo dopo che sono stati determinati il sistema di misura e il tipo di movimento, sui
PNU si può avere accesso a quelli maggiori di PNU 300 (eccezione: PNU 1100, 1190).
5 Parametrizzazione
150 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
5.5 Parametrizzazione ciclica nel modo operativo parametrizzazione
Con FPC nel modo operativo parametrizzazione è possibile trasmettere rispettivamente un parametro
nei dati I/O ciclici.
Il comando host trasmette nei dati di uscita l'istruzioni e attende finché il CMAX non ha trasmesso una
risposta nei dati di ingresso. Questa procedura dura più cicli bus.
FPC nei dati I/O ciclici (� Occupazione I/O nella sezione 2.2.6)
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Dati O CCON Sottoin
dice
Parameter Identifier Parameter Value
Byte di comando 1 ... 7 del FPC (� Sezione 5.4, Tab. 5.14)
Dati I SCON Sottoin
dice
Parameter Identifier Parameter Value
Byte di risposta 1 ... 7 del FPC (� Sezione 5.4, Tab. 5.14)
Tab. 5.19 FPC nei dati I/O ciclici
Nel primo byte viene trasmesso il byte di comando CCON, con cui viene comandato il modo operativo e
l'abilitazione dell'attuatore. Il CMAX risponde con il byte di stato SCON.
Il bit CCON.STOP non può essere impostato, in quanto il CMAX nel modo operativo “Parametrizzazione”
non può commutare nello stato “Abilita esercizio”. CCON.STOP = 1 porta ad un allarme.
Alcuni parametri possono essere scritti solo nello stato “Attuatore bloccato” (CCON.ENABLE = 0).
5 Parametrizzazione
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 151
5.5.1 Esempio di parametrazioneI programmatori possono orientarsi, per l'implementazione, al seguente esempio.
Esempio
Scrittura della posizione nominaleRecord 3 = 27.89 mm
Parameter request (PLC output Data)
ReqID = 8 (= scrittura del valore)PNU = 404 (= tabella di record valore nominale)IND = 3 (= record 3)Value = 27.89 * 100 = 2789
Parameter response (PLC input Data)
ResID = 5 (= il valore è stato trasmesso)PNU = 404 (= tabella di record valore nominale)IND = 3 (= record 3)Value = 2789
Fig. 5.3 Esempio di parametrizzazione
Preparazione della parametrizzazioneRealizzazione dello stato per il cambio del modo operativoLa commutazione è ammessa nello stato “Attuatore bloccato” o “Attuatore abilitato” o “Errore”.
Esempio stato “Attuatore abilitato”.
Occupazione del byte di controllo (preparazione del cambio del modo operativo)
Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
CCONByte 1
OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABLE
x x x 0 x x 0 x
...Byte 2...8
non rilevante
Raccomandazione: Impostare su 0
Risposta del CMAX: Controllare lo stato di pronto nel byte di stato. SCON.READY deve essere 0.
Occupazione del byte di stato (preparazione del cambio del modo operativo)
Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
SCONByte 1
OPM2 OPM1 FCT 24VL FAULT WARN READY ENABLED
x x 0 x x x 0 x
...Byte 2...8
non rilevante
Cambio al modo operativo parametrizzazione
La commutazione è ammessa nello stato “Attuatore bloccato” o “Attuatore abilitato” o “Errore”.
Esempio stato “Attuatore abilitato”.
Occupazione del byte di controllo (cambio al modo operativo parametrizzazione)
Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
CCONByte 1
OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABLE
1 1 x 0 x x 0 x
...Byte 2...8
impostare su 0
Risposta del CMAX: Modo operativo parametrizzazione. SPOS.OPM1 e OPM2 devono essere 1.
5 Parametrizzazione
152 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Occupazione del byte di stato (cambio al modo operativo parametrizzazione)
Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
SCONByte 1
OPM2 OPM1 FCT 24VL FAULT WARN READY ENABLED
1 1 x x x x 0 x
...Byte 0...8
= 0
Esecuzione della parametrizzazione
1° passo: Preparazione della parametrizzazione con “No request”
Occupazione del byte di controllo (passo 1)
Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0r
CCONByte 1
OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABLE
1 1 x 0 x x 0 x
Sottoindice
Byte 2
Sottoindice del parametro da trasmettere = 0
0 0 0 0 0 0 0 0
Identificativo
param.Byte 3+4
PNU = 0
0 0 0 0 0 0 0 0
ReqID = 0 PNU = n. r. (0000 0000 0000b)
0 0 0 0 0 0 0 0
Valore di param.
Byte 5...8
Valore del parametro da trasmettere = 0
Attendere la risposta del CMAX: “No request”.
Occupazione dei byte di stato (passo 1)
Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0r
SCONByte 1
OPM2 OPM1 FCT 24VL FAULT WARN READY ENABLED
1 1 x x x x 0 x
Sottoindice
Byte 2
Sottoindice del parametro da trasmettere = non rilevante
0 0 0 0 0 0 0 0
Identificativo
param.Byte 3+4
PNU = non rilevante
0 0 0 0 0 0 0 0
ResID = 0 (0000b) PNU = 0
0 0 0 0 0 0 0 0
Valore diparam.
Byte 5...8
Valore del parametro trasmesso: Non rilevante
5 Parametrizzazione
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 153
2° passo: Trasmissione del parametro
Occupazione del byte di controllo (passo 2)
Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0r
CCONByte 1
OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABLE
1 1 x 0 x x 0 x
Sottoindice
Byte 2
Sottoindice del parametro da trasmettere: 3 (0x03)
0 0 0 0 0 0 1 1
Identificativo
param.Byte 3+4
PNU = 404 (0x0194 = 0001 1001 0100b)
1 0 0 1 0 1 0 1
ReqID = 8 (0x08) PNU = 404 (0x0194 = 0001 1001 0100b)
1 0 0 0 0 0 0 1
Valore di param.
Byte 5...8
Valore del parametro da trasmettere: 2789
(0x00000AE5, numero a 32 bit)
Controllare la risposta del CMAX:
1. Se ResID = 0: Parametro non ancora elaborato.
Attendere.
2. Se ResID = 7: Trattamento degli errori (ad es. valutazione del numero di errore, PNU, controllare il
sottoindice o il valore)
3. Se ResID = 5: Concludere l'attesa.
Occupazione dei byte di stato (passo 2)
Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0r
SCONByte 1
OPM2 OPM1 FCT 24VL Fault WARN READY ENABLED
1 1 x x x x 0 x
Sottoindice
Byte 2
Sottoindice del parametro trasmesso: 3 (0x0003 0000 0011b)
0 0 0 0 0 0 1 1
Identificativo
param.Byte 3+4
PNU = 404 (0x0194 = 0001 1001 0100b)
1 0 0 1 0 1 0 1
ResID = 5 (0x05 = 0101b) PNU = 404 (0x0194 = 0001 1001 0100b)
0 1 0 1 0 0 0 1
Valore di param.
Byte 5...8
Valore del parametro trasmesso: 2789
(0x00000AE5, numero a 32 bit)
3° passo: Conclusione della parametrizzazione con “No request”Vedere passo 1.
5 Parametrizzazione
154 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
5.5.2 Diagramma di flusso
Send “No request”
Passo 1Inviando “No request” assicurarsidapprima che l'ordine di parametroprecedente sia concluso in modosicuro.
Start
Wait Answer
Set in output data:Value = 0IND = 0PNU = 0ReqID = 0Input data:
(ResID ≠ 0) OR(PNU ≠ 0) OR(IND ≠ 0)
Input data:(ResID = 0) AND(PNU = 0) AND(IND = 0)
Send ParameterRequest
Wait Answer
Set in output data:Value = 2789IND = 3PNU = 404ReqID = 8
ResID = 0
ResID ≠ 0
Check Error
ResID = 5
Send “No request”
Set in output data:Value = 0IND = 0PNU = 0ReqID = 0
Error Handling (Check PNU,IND, Value)
Passo 2Nei dati di uscita impostare l'ordinedi parametro desiderato (RequestValue, IND, PNU e ReqID).Il CMAX invia “No answer” finchénon può mettere a disposizione larisposta di parametro.Se il CMAX non può elaborare l'istruzione ciò viene segnalato con ResID = 7. Il valore di risposta contiene in questo caso il numero di errore.
ResID = 7(Error)
Passo 3Dopo la valutazione della risposta invio di “No request”.
End
Fig. 5.4 Diagramma di flusso sulla parametrizzazione
5 Parametrizzazione
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 155
5.6 Parametro modulo CPX
Per ogni modulo CPX vengono riservati 64 byte di parametro del modulo
(n. funzione: 4828 + m*64 + 0...63) nella tabella di sistema.
Parametro modulo CPX del CMAX
N. funzione Contenuto Descrizione
4828 + m * 64 + 0 Parametro del modulo 0 riservato (parametri del modulo standard, non
vengono utilizzati e trasmessi dal CMAX)4828 + m * 64 + ... Parametro del modulo ...
4828 + m * 64 + 5 Parametro del modulo 5
4828 + m * 64 + 6 Configurazione del
modulo 1
riservato (= 0 non utilizzato da CMAX)
4828 + m * 64 + 7 Configurazione del
modulo 2
4828 + m * 64 + 8 Byte 8 riservato
4828 + m * 64 + ... Byte ...
4828 + m * 64 + 63 Byte 63
Tab. 5.20 Parametro modulo CPX del CMAX
Il formato dati del modulo viene indicato dal parametro “Formato dati valore analogico” nel CPX, se
supportato del nodo bus (� Sezione 1.2).
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
156 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sulfirmware
A.1 Operazioni preliminari e panoramica per la messa in servizio
A.1.1 Controllo della linea assi
Prima della messa in servizio:
� Controllare l’intera struttura del sistema, in particolare la tubazione dell’attuatore e l'installazione
elettrica � Descrizione del sistema sul CMAX.
A.1.2 Inserimento dell’alimentazione di tensione, comportamento di inserimento
AllarmeElevate forze di accelerazione degli attuatori collegati! I movimenti accidentali possono
provocare collisioni e quindi gravi lesioni personali.
� Inserimento:Inserire sempre prima l'alimentazione di tensione, quindi l’alimentazione di aria
compressa.
� Disinserimento:prima dei lavori di montaggio, installazione e manutenzione disinserire l'alimenta
zione dell'aria compressa e della tensione contemporaneamente o nel seguente
ordine:
1. Alimentazione dell'aria compressa
2. Alimentazione della tensione di esercizio elettronica/sensori
3. Alimentazione della tensione di carico uscite/valvole
Eseguire i lavori nell'area della macchina solo con tensione dell'aria compressa e
della tensione disinserite e bloccate.
Stato di fornitura (primo inserimento o dopo il reset di dati dell'asse o dell'unità)
– I componenti collegati (valvola, trasduttore di posizione, interfaccia sensori) vengono cercati
automaticamente sulla connessione asse, le informazioni contenute vengono lette.
– I componenti riconosciuti non vengono acquisiti automaticamente come stato nominale.
– Senza parametrizzazione completa1) della configurazione dell'attuatore, non può essere attivato il
regolatore. I valori effettivi non vengono quindi aggiornati.
Avviamento normale– I componenti collegati (valvola e trasduttore di posizione o interfaccia sensori) vengono cercati
automaticamente sulla connessione asse, le informazioni contenute vengono lette.
– La configurazione reale trovata viene confrontata con la configurazione nominale. Una differenza
causa un errore, il regolatore non viene attivato. Questo errore è tacitabile solo dopo una paramet
rizzazione 1).
1) “Parametrizzazione eseguita”: Ogni parametro del settore configurazione dell'attuatore (con DNCI anche corsa di riferimento)
contiene dati sensati.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 157
Parametri riconoscibiliIl CMAX determina automaticamente tutti i parametri che sono archiviati nell'attuatore, nella valvola,
nel trasduttore di posizione o nell'interfaccia sensori. Il PlugIn FCT può leggere questi valori dal CMAX,
non devono essere immessi nel progetto FCT. I dati determinati non possono essere sovrascritti.
Reset dei dati dell'asseUn reset dei dati dell'asse (� Appendice A.3.4) riporta i dati dell'asse del CMAX allo stato di fornitura.
In questo stato il CMAX non contiene alcuna configurazione nominale. Un parametrizzazione è necessa
ria per attivare il regolatore.
Configurazione senza hardwareIl CMAX è configurabile anche senza componenti collegati. Così è possibile parametrizzare in preceden
za un CMAX, ad es. installarlo come parte di ricambio di una macchina e metterlo in servizio senza PC/
FCT.
Se viene eseguita una configurazione senza componenti, devono essere inseriti tutti i dati. Dopo sono
stati collegati valvola e trasduttore di posizione o interfaccia sensori, il CMAX esegue, all'inserimento,
il riconoscimento automatico dell'hardware. Se la configurazione nominale coincide con quella effetti
va, l'utente può eseguire il test dinamico. Così facendo i numeri di serie dei componenti vengono acqui
siti automaticamente nella configurazione nominale.
Attenzione: Dopo la configurazione il CMAX segnala l'errore E43, finché non viene collegato un hard
ware.
Modo di configurazionePer contrassegnare lo stato della configurazione, sul display viene visualizzato lo stato C00 ... C03
(può essere richiesto anche attraverso la lettura del PNU 1192:02). Gli stati contrassegnano
rispettivamente la successiva azione necessaria.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
158 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Ricerca dell'assesulla connessione
assi
Power On
Valvola e trasduttoredi posizione assenti
Valvola e trasduttoredi posizione OK
Asse trovato Asse non trovato
Configurazione nominalenon ancora presente
Configurazione nominale presente
Configurazione nominale presente
Attendere ilsistema di
misura
Regolatorepronto
PNU 1192:02 = 4 PNU 1192:02 = 0
Errore
PNU 1192:02 = 4
Attendere iltipo di cilindro
PNU 1192:02 = 1
Attendere idati dell'asse
PNU 1192:02 = 2
Test dinamico
PNU 1192:02 = 3
Regolatorepronto
PNU 1192:02 = 4
PNU 1192:02 = 0
1 23
1
1 La prima messa in servizio è avvenuta, ilCMAX è pronto all'esercizio
2 Errore � Capitolo 4
3 Stato al primo inserimento (nello stato di fornitura o dopo il reset dei dati): Attendere laprima messa in servizio
Fig. A.1 Comportamento di inserimento
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 159
Descrizione degli stati
PNU 1192:02 = 0
La valvola e il trasduttore di posizione vengono cercati.
Questa procedura dura massimo 3 secondi.
PNU 1192:02 = 0
Il CMAX non ha trovato alcuna configurazione nominale. Il sistema di misura
non è ancora determinato.
L'utente deve prima determinare il sistema di misura da utilizzare. Finché
non viene configurato il sistema di misura, l'accesso ai parametri dell'asse è
limitato, in quanto il CMAX non sa come devono essere rappresentati in scala
i parametri. L'accesso è solo per i dati diagnostici e per i dati che sono neces
sari per la determinazione del sistema di misura.
Il sistema di misura viene determinato con PNU 1192:05.
In questo stato è possibile accedere ai seguenti dati:
PNU:IND Accesso Descrizione
1xx
2xx
Lettura/scrittura Dati dell'unità: Determinazione dei nomi delle unità, numeri
di versione
Dati diagnostici: Lettura del messaggio attuale
1190:01
1190:05
1190:11
Lettura Dal riconoscimento hardware:
Tipo di cilindro, tipo di sistema di misura, tipo di valvola
1192:03 Lettura/scrittura Esecuzione del reset di dati
1192:05
1192:06
Lettura/scrittura
Lettura
Sistema di misura
Tabella sistema di misura
Tab. A.1 Accesso ai parametri nello stato C00
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
160 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
PNU 1192:02 = 1
Il sistema di misura è stato determinato. Il CMAX attende la determinazione
del tipo di cilindro.
Ora è stabilito se viene utilizzato il sistema di misura metrico o imperiale.
Tuttavia i parametri non possono ancora essere rappresentati in scala, manca
ancora la distinzione in traslatorio (attuatore lineare) o rotatorio (attuatore
oscillante). Allo scopo deve essere scritto il tipo di cilindro (PNU 1100). Il tipo
di cilindro determina la tabella del sistema di misura effettivamente utilizzata
(� PNU 1192:06).
PNU 1192:02 = 2
Il sistema di misura e il tipo di cilindro sono stati determinati con successo.
Il CMAX attende la scrittura dei parametri dell'asse.
L'hardware riconosciuto è stato rappresentato in scala. Sono stati creati dati
predefiniti sensati nel sistema di misura. Vi è l'accesso ha tutti i parametri,
quindi è ora possibile leggere la lunghezza del cilindro riconosciuta, la lun
ghezza del trasduttore di posizione ecc.
Ora deve essere trasmessa la configurazione dell'asse (download).
PNU 1192:02 = 3
La parametrizzazione di base è stata completata. L'asse può ora essere uti
lizzato.
Un test dinamico può essere eseguito. Allo scopo viene controllato il corretto
collegamento delle tubazioni dell'attuatore.
Il test dinamico può essere saltato scrivendo PNU 1192:07 = 2 (non consi
gliato).
Errori con la messa in servizioNella Fig. A.1 sono inseriti solo i percorsi essenziali, per rappresentare il principio.
Se viene trovato ad es. solo un componente (quindi trasduttore di posizione/interfaccia sensori o valvo
la), viene generato un errore E60 o E80, da cui si può dedurre che si tratta di un difetto. Inoltre prima o
durante la messa in servizio vi sono altre possibilità di errore, ad es.
– tensione d'esercizio insufficiente E52,
– errore di memoria E7x,
– attuatore abilitato prima del raggiungimento dello stato C03 (causa E05).
Ulteriori informazioni sulla segnalazione di stato � Descrizione del sistema sul CMAX.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 161
A.2 Messa in servizio tramite comando host
A.2.1 C00: Parametrizzazione di base
Questa sezione contiene una guida passo per passo della parametrizzazione di base. Fig. A.2 mostra
una panoramica per la procedura. Per la comprensione è necessaria la descrizione degli stati da C00 a
C03 (� Appendice A.1.2, Fig. A.1).
CMAX nello stato di fornitura 1)
Attivazione del modo operativo parametrizzazione
1 = Metrico2 = Imperiale
Impostazione del sistema di misura: PNU 1192:05 = 1 ... 2
Determinazione del tipo di attuatore: PNU 1100:00 = 1 ... 7
Blocco download ONPNU 1192:01 = 1
Caricamento della configurazione dell'asseTutti i PNU
Blocco download OFFPNU 1192:01 = 0
Il CMAX attende il test dinamico
1) Con i reset dei dati, i dati dell'asse vengono portati allo stato di fornitura, i dati dell'unità e quelli diagnostici vengono mantenuti.
Fig. A.2 Parametrizzazione di base
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
162 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Funzioni di messa in servizio (PNU 1192)Il parametro “Funzioni di messa in servizio” comanda funzioni importanti della messa in servizio. La
scrittura del parametro aziona azioni complesse nel CMAX, che sono assolutamente necessarie per la
messa in servizio.
� Sezione C.2.16.
La funzione “Reset di dati” (PNU 1192:03) offre in ogni momento la possibilità di resetta
re la configurazione dell'asse. Nel fare ciò vengono cancellati i dati dell'asse e di identifi
cazione. Poi deve quindi essere ripetuta, in ogni caso, la messa in servizio inclusa l'identi
ficazione.
A.2.2 Guida passo per passo della parametrizzazione di base
Operazioni preliminari
1. Inserire il CMAX. Si attiva lo stato C00.
2. Attivare il modo operativo parametrizzazione in CCON, attendere la tacita
zione in SCON.
CCON.STOP e CCON.ENABLE non possono essere impostati.
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
CCON OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABLE
Nominale 1 1 x 0 x x 0 0
SCON OPM2 OPM1 FCT 24VL FAULT WARN READY ENABLED
Nominale 1 1 0 x 0 0 0 0
3. Controllare lo stato (lettura PNU 1192:02 -> nominale = 0).
4. Raccomandazione: Scrivere i nomi delle unità (PNU 121).
Il valore predefinito “CMAX1” può essere di principio utilizzato, un nome
individuale è tuttavia consigliabile per il caso in cui si debba accedere
anche con FCT al CMAX.
5. Controllare il numero di versione del firmware (lettura PNU 101).
Prima di una parametrizzazione si dovrebbe assicurare che il CMAX sia
veramente compatibile con i seguenti dati di progetto.
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Determinazione del sistema di misura
6. Determinare il sistema di misura desiderato (PNU 1192:05).
1192:05 = 1 -> Metrico / sistema SI
(metro, chilogrammo, Newton, ...)
1192:05 = 2 -> Sistema imperiale
(Inch, pound, pound-force, ...)
La scrittura del parametro porta all'impostazione dello stato di messa in
servizio C01. Ciò può essere verificato con la lettura di PNU 1192:02.
Scrittura del tipo di cilindro
7. Scrivere il cilindro nella configurazione nominale (PNU 1100:01). Il tipo di
cilindro deve coincidere con il valore sul riconoscimento automatico del
l'hardware. Il valore riconosciuto può essere letto dalla configurazione
effettiva (PNU 1190:01).
Il tipo di cilindro determina la tabella del sistema di misura utilizzata. Der
CMAX rappresenta ora in scala i dati di lunghezza dalla configurazione
effettiva nel sistema di misura configurato. Da subito si può avere acces
so su tutti i parametri.
8. La scrittura del parametro porta all'impostazione dello stato di messa in
servizio C02. Ciò può essere verificato con la lettura di PNU 1192:02.
Inserimento del blocco download
9. Inserire il blocco download (scrittura di PNU 1192:01 = 1).
Durante il blocco download il regolatore non viene nuovamente calcolato.
I parametri vengono controllati, durante la scrittura, solo per i valori limi
te. Le dipendenze tra i parametri non vengono controllate. Questa fun
zione permette il caricamento di parametri in una sequenza a piacere.
Esempio per parametri dipendenti: I finecorsa software dipendono dalla
lunghezza del cilindro.
Caricamento dei dati dell'asse
10.Ogni parametro del gruppo configurazione dell'attuatore (con DNCI an
che corsa di riferimento) deve essere installato in modo sensato. Tutti i
parametri scritti devono coincidere con i parametri riconosciuti.
I seguenti dati devono essere scritti:
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
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Configurazionenominale
Configurazioneeffettiva
Parametro
PNU 1100 PNU 1190:01 Cilindro
PNU 1101 PNU 1190:03 Diametro cilindro
PNU 1102 PNU 1190:05 Lunghezza cilindro (lunghezza nominale)
PNU 1103 PNU 1190:04 Diametro stelo
PNU 1110 PNU 1190:10 Trasduttore di posizione
PNU 1111 PNU 1190:11 Lunghezza trasduttore di posizione
PNU 1120 PNU 1190:20 Valvola
I seguenti parametri devono essere scritti:
Dati di applicazione
Preimpostazione Parametro
PNU 1140 0 ° Posizione di montaggio
PNU 1141 6 bar Pressione di alimentazione
PNU 1142 5 kg Carico base
Con DNCI / DDPC devono inoltre essere scritti:
Dati dell'asse Parametro
PNU 1130 Offset del punto zero dell'asse
PNU 1131 Velocità corsa di riferimento
PNU 1132 Metodo della corsa di riferimento
Con DGCI deve essere scritto:
Dati dell'asse Preimpostazione Parametro
PNU 1104.01 0 (non presente) Opzioni DGCI: Unità di bloccaggio integrata
PNU 1104.02 0 (non presente) Opzioni DGCI: Slitta supplementare
PNU 1104.03 0 (non presente) Opzioni DGCI: Funzione di lubrificazione
PNU 1104.04 0 (non presente) Opzioni DGCI: Guida a ricircolo di sfere protetta
PNU 1104.05 0 mm Opzioni DGCI: Distanza tra slitta e slitta supplementare KR
PNU 1104.06 0 mm Opzioni DGCI: Distanza tra slitta e slitta supplementare KL
Tutti gli altri parametri contengono valori predefiniti sensati. Questi possono, ma non devono necessa
riamente, essere sovrascritti. La tabella di record non è inizializzata.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
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Disinserimento del blocco download
11.Disinserire il blocco download (scrittura di PNU 1192:01 = 0).
Con disinserimento del blocco download il regolatore viene parametrizza
to per la prima volta. Se con la scrittura dei dati dell'asse vengono scritti
tutti i parametri necessari, viene terminato lo stato C02. Da questo
momento può essere letta per la prima volta la posizione effettiva o esse
re eseguita un'altra funzione del CMAX.
Il CMAX attende ora l'esecuzione del test dinamico.
A.2.3 Parametrizzazione senza hardware
Caratteristiche– Il CMAX è completamente parametrizzabile senza hardware � A.1.1. Il collegamento di un asse non
è quindi necessario.
– Se non è collegato alcun asse, il CMAX segnala dopo la parametrizzazione un errore. Il CMAX è tut
tavia completamente adatto alla diagnosi e parametrizzabile.
– Senza hardware tutti i dati parametrizzabili possono essere letti. Il collegamento di un asse non è
necessario.
Lunghezza cilindro
Con DGCI la lunghezza effettiva del cilindro (lunghezza della canna del cilindro) è registrata. Il CMAX
accetta con il confronto nominale-effettivo sia la lunghezza utile che quella nominale.
Il CMAX accetta una differenza di 5,00 mm tra la lunghezza proiettata e la lunghezza registrata nell'at
tuatore senza errore o allarme.
A.2.4 C03: Test dinamicoDopo la parametrizzazione dovrebbe essere eseguito un test dinamico che controlla il senso di rota
zione dell'attuatore. Nel fare ciò viene riconosciuto se i tubi flessibili sono stati collegati correttamente.
Il CMAX attende dopo la parametrizzazione l'esecuzione del test dinamico e lo contrassegna con la
visualizzazione di C03 sul display.
Il test dinamico deve essere assolutamente eseguito o saltato (non consigliato).
Informazioni sull'esecuzione del test dinamico � Sezione 3.2.1.
A.2.5 Corsa di riferimento ed identificazioneDopo il test dinamico avvenuto con successo devono essere eseguite le seguenti funzioni:
– corsa di riferimento (solo con trasduttore di posizione incrementale) � Sezione 3.2.2
– identificazione � Sezione 3.2.3
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
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A.3 Esercizio e servizio di assistenza
A.3.1 Confronto nominale-effettivo
Il CMAX forma insieme alla valvola, al cilindro e al trasduttore di posizione un sistema modulare variabi
le. Il regolatore dipende dal tipo di costruzione e dalle dimensioni dei componenti e dalle relative carat
teristiche, che vengono determinate con l'identificazione. Per evitare errori nell'esercizio con il CMAX, il
CMAX esegue un riconoscimento automatico dell'hardware collegato ed un confronto della configura
zione nominale ed effettiva.
Il CMAX differenzia 3 diverse configurazioni
Configurazione nominaleLa configurazione nominale è composta dai valori parametrizzati dall'utente per la configurazione
dell'attuatore.
Configurazione effettiva (PNU 1190)La configurazione effettiva è composta dai valori riconosciuti con il riconoscimento automatico del
l'hardware per i componenti hardware.
Configurazione di avvio (PNU 1195)La configurazione di avvio contiene tutti i dati di configurazione importanti al momento dell'ultima
identificazione. La configurazione nominale attuale può essere modificata, dopo l'identificazione, solo
entro determinati limiti che vengono definiti attraverso la configurazione di avvio.
Nelle seguenti situazioni avviene un confronto tra configurazione nominale ed effettiva.
– Dopo l'inserimento
– Dopo l'adattamento di determinati parametri, specialmente di configurazione
– Dopo il riavvio dell'asse con tacitazione degli errori
Perché viene eseguito il confronto?1. Il confronto deve assicurare che sia collegato l'asse giusto. In un terminale CPX possono essere
messi in esercizio fino a 8 CMAX. Gli assi collegati devono essere assegnati in modo univoco con il
rispettivo CMAX.
2. Il regolatore deve conoscere tipo di costruzione e dimensione dell'attuatore per poter lavorare
correttamente. I dati errati, ad es. del diametro, porterebbero ad una regolazione instabile.
3. Per determinare valori caratteristici dell'asse precisi, al momento della messa in servizio deve esse
re eseguita un'identificazione per ogni asse. Se i componenti vengono sostituiti, l'identificazione
deve essere ripetuta.
Il CMAX controlla con confronto nominale-effettivo se la configurazione nominale coincide con la confi
gurazione effettiva (} errore E01) e se i componenti sono stati sostituiti (} allarme W08 o errore E01)
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
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Confronto di tipo di costruzione e dimensioneDevono essere controllati il tipo di costruzione e la dimensione dell'attuatore. Devono coincidere entro
una differenza ammessa, in modo che il regolatore possa essere parametrizzato correttamente.
Parametro PNU della configurazione nominale
PNU della configurazione effettiva
Differenza ammessa
Cilindro 1100 1190.1 –
Lunghezza cilindro1) 1101 1190.2 o 1195.5 5 mm
Diametro del cilindro 1102 1190.3 –
Trasduttore di posizione 1110 1190.10 –
Lunghezza del trasduttore di
posizione
1111 1190.11 5 mm
Valvola 1120 1190.20 –
1) Solo con DGCI/DDLI: Confronto con la lunghezza nominale del cilindro (PNU 1195.5) e lunghezza della canna del cilindro (1195.2).
Il valore nominale deve coincidere con uno dei due valori.
Tab. A.2 Parametro configurazione nominale/effettiva e differenze ammesse
Con una differenza non ammessa viene generato l'errore E01. In questo caso la configurazione nomina
le deve essere adattata alla configurazione effettiva in modo che si possa continuare a lavorare. La
configurazione nominale può essere modificata solo dopo che sono stati cancellati i dati di identifica
zione attuali. Il CMAX non assume automaticamente la configurazione e non cancella automaticamente
i dati di identificazione.
Dopo l'adattamento della configurazione nominale devono essere nuovamente eseguiti il test dinamico
e l'identificazione.
ImportanteIl CMAX controlla solo i parametri che vengono letti dai componenti con il riconoscimento
automatico dell'hardware. Se ad es. viene sostituito un cilindro DNCI, il CMAX non lo può
riconoscere. In questo caso devono essere comunque eseguiti test dinamico ed identifi
cazione ad opera dell'utente.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
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Confronto dei numeri di serieSe la valvola, il cilindro o l'interfaccia sensori vengono sostituiti con un componente dello stesso tipo e
dimensione, ciò viene determinato dalla variazione del numero di serie. Se è stato sostituito un compo
nente, deve essere eseguito un test dinamico e deve essere nuovamente identificato. Se il test dinami
co viene eseguito dall'utente, il nuovo numero di serie viene acquisito nella configurazione nominale.
Parametro numero di serie PNU della configurazione nominale
PNU della configurazione effettiva
Errore Esecuzionedel test
dinamico
Cilindro DGCI o DDLI1) 1122 1190.12 W08 sì
Interfaccia sensori 1122 1190.12 – no2)
Valvola 1122 1190.21 W08 sì
Trasduttore di posizione e
valvola
v.s. v.s. E01 sì
1) Più precisamente: Numero di serie del trasduttore di posizione integrato, differenza con l'interfaccia sensori attraverso la valuta
zione del tipo di costruzione
2) Le differenze vengono ignorate poiché una sostituzione non influenza le tubazioni (test dinamico non necessario)
Tab. A.3 Numeri di serie configurazione nominale/effettiva
Se l'utente ha sostituito sia la valvola che il cilindro / interfaccia sensori, sussiste la possibilità che
abbia invertito, con l'impiego di più CMAX, la linea dell'asse durante il collegamento. Per questo, in
questo caso, viene generato ugualmente E01.
Affinché con la sostituzione di un componente si possa lavorare il più velocemente possibile e senza
impiego dell'FCT, il CMAX tollera i lavori senza nuova identificazione. L'allarme W08 resta tuttavia pre
sente, in quanto i valori caratteristici del sistema dei nuovo componenti non sono ancora stati determi
nati. Solo dopo la nuova identificazione viene aggiornato il numero di serie della configurazione di avvio
e l'allarme W08 può essere tacitato.
Parametro numero di serie PNU della configurazione di avvio
PNU della configurazione effettiva
Errore Esecuzionedell'identifi
cazione
Cilindro DGCI o DDLI1) 1195.6 1190.12 W08 consigliato
Interfaccia sensori 1195.6 1190.12 – no2)
Valvola 1195.7 1190.21 W08 consigliato
Trasduttore di posizione e
valvola
v.s. v.s. E01 sì
1) Più precisamente: Numero di serie del trasduttore di posizione integrato, differenza con l'interfaccia sensori attraverso la valuta
zione del tipo di costruzione
2) Le differenze vengono ignorate poiché una sostituzione non influenza i parametri dell'attuatore come attrito (identificazione non
necessaria)
Tab. A.4 Numeri di serie configurazione di avvio/effettiva
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
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A.3.2 Messa in servizio tramite l'unità di comando dopo la sostituzione di componentiEsempio: Su un sistema CMAX messo in servizio viene sostituita la valvola proporzionale difettosa
VPWP-6 con una valvola proporzionale nuova VPWP-6. FCT non deve essere utilizzato, per questo il test
dinamico e l'identificazione devono essere eseguiti tramite l'unità di comando.
Sostituzione della valvola1. Disinserire l'alimentazione 24 V e l'aria compressa.
2. Sostituire VPWP-6 ed eseguire completamente il collegamento elettrico e pneumatico.
3. Inserire l'alimentazione 24 V e l'aria compressa secondo � A.1.2.
Nel display CMAX viene visualizzato “C03” ed emesso l'allarme “W8 – Il cilindro, la valvola, il trasdutto
re di posizione
o l'interfaccia sensori sono stati sostituiti”.
Eseguire il test dinamico:1. Attivare il modo operativo messa in servizio:
CCON.OPM2 (Bit 7) = 1, impostare tutti gli altri segnali su 0
2. Impostare il byte 3 (funzione) = 2.
3. Abilitare l'esercizio (CCON.STOP = 1) e l'attuatore (CCON.ENABLE = 1).
4. Con start (CPOS.START = 1) viene avviato il test dinamico.
Nel display CMAX viene visualizzato “8” (test dinamico attivo) e l'avanzamento in %.
5. Il test dinamico avvenuto con successo viene segnalato mediante Motion Complete (SPOS B2 MC =
1) e la visualizzazione “400” sul display CMAX.
Eseguire l'identificazione (consigliato):
Il modo operativo messa in servizio è ancora attivo.
1. Impostare il byte 3 (funzione) = 1.
2. Con start (CPOS.START = 1) viene avviata l'identificazione.
Nel display CMAX viene visualizzato “7” (identificazione attiva) e l'avanzamento in %.
3. L'identificazione avvenuta con successo viene segnalata mediante Motion Complete (SPOS.MC = 1)
e la visualizzazione “400” sul display CMAX.
Conclusione della messa in servizio
Per la commutazione al modo operativo utilizzato per l'esercizio di produzione (esercizio di record/
esercizio diretto):
1. Attivare lo stop (CCON.STOP = 0).
2. Commutare il modo operativo, ad es. CCON.OPM1 = 0 e CCON.OPM2 = 0 (esercizio di record).
3. Con CCON.STOP = 1 abilitare nuovamente l'esercizio. Il controllore CMAX è nuovamente pronto per
l'esercizio di produzione.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
170 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
A.3.3 Modifica della configurazione nominaleIl regolatore del CMAX deve conoscere tipo di costruzione e dimensione e alcuni parametri dell'impian
to (ad es. pressione d'esercizio) per funzionare correttamente. L'utente dovrebbe adattare, con modifi
ca dell'attuatore o dell'impianto, anche i relativi parametri nel CMAX.
Una parte di questi parametri influenza l'identificazione (� Sezione 3.2.3) in modo tale che con l'adat
tamento occorre eseguire nuovamente l'identificazione. Dopo che l'identificazione è stata eseguita,
i parametri possono essere adattati solo all'interno della tolleranza indicata. Con grosse modifiche
devono prima essere cancellati i dati di identificazione o deve essere eseguito un reset dei dati.
Importante: Se non è sensato un controllo della configurazione nominale, la configura
zione di avvio (PNU 1195) contiene i valori che sono stati utilizzati nell'ultima configura
zione.
Parametro Nuovo valore perPNU
Confronto con Differenzaammessa
Cilindro
Tipo di costruzione 1100 Valore corrente –
Lunghezza 1101 1195.1 5 mm
Diametro 1102 Valore corrente –
Diametro dello stelo 1103 Valore corrente –
Unità di serraggio integrata (solo DGCI) 1104.1 Valore corrente –
Trasduttore di posizione
Tipo di costruzione 1110 Valore corrente –
Lunghezza 1111 1195.2 5 mm
Numero di serie 1112 1195.6 –
Valvola
Tipo di costruzione 1120 Valore corrente –
Numero di serie 1121 1195.7 –
Parametro di applicazione
Posizione di montaggio 1140 1195.4 3°
Pressione d'esercizio 1141 1195.5 1 bar
Asse doppio 1143.2 Valore corrente –
Stelo passante 1143.4 Valore corrente –
Tab. A.5
Raccomandazione urgenteDopo la modifica sull'impianto (ad es. della pressione d'esercizio) dovrebbero essere
adattati i parametri del CMAX ed essere eseguita una nuova identificazione.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 171
A.3.4 Reset di datiUn reset di dati viene utilizzato per resettare una parte o tutti i parametri del CMAX allo stato di fabbri
ca. Questo è sempre sensato se sono variate parti dell'attuatore o dell'impianto e se la configurazione
deve essere adattata. A seconda della portata della modifica sono sensati diversi reset � Tab. A.6:
Reset Descrizione
Dati di identifica
zione
Un reset di dati di identificazione è sensato solo se sono state eseguite poche
modifiche, per cui è tuttavia necessaria una cancellazione dei dati di identifica
zione (� 3.2.3). Dopo l'adattamento della configurazione occorre eseguire
nuovamente l'identificazione.
– I dati dell'identificazione e di adattamento vengono resettati.
– Tutti gli altri dati vengono mantenuti.
Il reset di dati viene eseguito attraverso la scrittura del parametro di messa in
servizio “Reset di dati” PNU 1192:03 = 2.
Dati dell'asse Un reset dei dati dell'asse è sempre sensato se devono essere resettate innume
revoli parti della configurazione nominale, ad es. perché il CMAX deve essere
utilizzato insieme ad un altro asse. È sensato anche eseguire un reset dei dati
dell'asse prima di una messa in servizio tramite un comando host, per ottenere
uno stato iniziale definito.
– Il sistema di misura viene resettato.
– Tutti i parametri di utilizzo (configurazione dell'attuatore, tabella di record,
dati di progetto ecc.) di un asse vengono resettati allo stato di fornitura.
– I dati dell'identificazione, di adattamento e di manutenzione di un asse ven
gono resettati.
– La memoria diagnostica viene mantenuta e ottiene una registrazione “Reset
di dati”.
– I dati dell'unità come nome dell'unità, tempo d'esercizio vengono mantenuti.
– Una password non viene cancellata.
– Il CMAX passa al modo di configurazione C00
Il reset di dati viene eseguito attraverso la scrittura del parametro di messa in
servizio “Reset di dati” PNU 1192:3 = 3.
Dati dell'unità Il CMAX viene resettato completamente allo stato di fornitura
– Vengono cancellati tutti i parametri come per il reset dei dati dell'asse.
– Inoltre vengono cancellati una password indicata nell'unità e la memoria
diagnostica
Questa funzione è disponibile solo sull'interfaccia diagnostica è può essere
eseguita solo da FCT. Dopo il reset non è più possibile la comunicazione con
CMAX. Il display mostra 3 trattini lampeggianti “---”. Il terminale CPX deve esse
re spento e riacceso.
Attenzione: Il PlugIn FCT esegue automaticamente, a partire da V2.2, un riavvio
del terminale CPX.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
172 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Reset Descrizione
Test dinamico Il test dinamico deve essere resettato, prima che possa essere rieseguito. Ques
to reset è necessario se è stato sostituito un componente, senza che il CMAX lo
abbia riconosciuto attraverso il numero di serie (esempio: Sostituzione del cilin
dro DNCI).
Il test dinamico viene resettato attraverso la scrittura di PNU 1192:07 = 1.
Tab. A.6 Tipi di reset di dati
Se si parla in generale di un reset di dati, allora si intende il reset dei dati dell'asse.
A.3.5 Update del firmwareUn update del firmware CMAX può essere eseguito attraverso il PlugIn FCT CMAX attraverso l'interfac
cia di servizio o di rete del nodo bus.
Se all'accensione non è caricato sul modulo un firmware valido, viene segnalato l'errore E74 “Nessun
firmware”.
Portare l'impianto in uno stato sicuro prima del download del firmware. Resettare tutti i dati di uscita di
comando per il CMAX, ovvero impostare il byte 1 … 8 su 0. L'unità di comando non può bloccare l'acces
so per FCT.
Raccomandazione: L'unità di comando dovrebbe essere commutata nella condizione di stop. Se possi
bile staccare fisicamente il collegamento bus dal terminale CPX, ad es. staccare il cavo bus dal termina
le CPX.
Procedura con update del firmware � Sezione A.8.
A.3.6 Comportamento di inserimento e power-downSe viene riconosciuta una caduta della tensione d'esercizio, tutti i dati utente (parametri dell'unità e
dell'asse, dati dell'identificazione e di adattamento) vengono salvati in modo ritentivo. Dopo l'inseri
mento viene verificato se il backup dei dati del CMAX è stato eseguito senza errori all'ultima procedura
di spegnimento. In caso di un errore viene emesso E76 (errore Power-Down).
Se il CMAX segnala E76, nel controllore sono presenti gli utili dati salvati con successo. I parametri
come le liste di record, la configurazione dell'asse ecc. possono essere stati modificati nel frattempo
dall'utente. Queste modifiche sono andate perdute. I dati di adattamento e di identificazione sono
possibilmente non validi e non possono essere utilizzati. Per questo l'errore E76 non può essere tacita
to. L'utente deve eseguire un reset dei dati dell'asse e rimettere in servizio l'asse. I dati registrati nel
CMAX possono prima essere letti con il PlugIn.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
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A.3.7 Ottimizzazione del ritardo di intervento con errore E50Il monitoraggio della pressione può essere parametrizzato con il parametro “Ritardo di intervento E50”
(PNU1144). La parametrizzazione vale anche se E50 è stato parametrizzato come W50. Il monitoraggio
di intervento E50 definisce due tempi di monitoraggio per la pressione di alimentazione: Il tempo per il
primo aumento della pressione di 100 mbar e il tempo massimo per il raggiungimento della pressione
minima.
Per il monitoraggio della pressione di alimentazione il CMAX utilizza i sensori di pressione del VPWP.
Questi misurano la pressione nell'attacco 2 e 4 della valvola. Da queste pressioni può essere determi
nato, con esercizio normale, se la pressione di alimentazione (attacco 1) è presente.
Dopo un lungo arresto o dopo lo sfiato del cilindro attraverso un cablaggio supplementare si può pre
sentare il seguente effetto:
– dopo l'inserimento la VPWP è in posizione centrale, ovvero la valvola è bloccata.
– la pressione negli attacchi 2 e 4 viene formata dapprima solo attraverso le perdite della valvola e
così solo lentamente.
Affinché in questo caso con l'impostazione di CCON.ENABLE non venga segnalato alcun errore E50, il
CMAX monitora dopo l'abilitazione dapprima l'aumento di pressione e il raggiungimento della pres
sione minima.
Il comportamento in caso di abilitazione è quindi il seguente:
1. prima che venga impostato CCON.ENABLE non vengono segnalati né errori e né allarmi. Un messag
gio presente può essere tacitato.
2. Se viene impostato CCON.ENABLE=1 e le pressioni delle camere sono troppo piccole, entro il tempo
di aumento della pressione deve essere riconosciuto un amento della pressione di 100 mbar
(1,5 psi). Se non è presente un aumento di pressione sufficientemente grande, viene segnalato un
errore o allarme.
3. Se viene riconosciuto un aumento di pressione, viene eseguita l'abilitazione del regolatore e impo
stato SCON.ENABLED, anche se la pressione minima definita non è ancora presente. Poi deve essere
raggiunta in almeno una camera del cilindro la pressione minima entro il tempo massimo. Fino allo
scadere di questo tempo non viene segnalato E50.
Se non viene segnalato alcun errore, può essere avviato dopo il passo 2 un comando di traslazione. Se
con un avvio entro questo tempo di monitoraggio non è presente una pressione di alimentazione suffi
ciente, può presentarsi l'errore E30/E31.
Nella maggior parte dei casi la parametrizzazione standard è sufficiente ad evitare messaggi E50 “erra
ti”. Con attuatori di grandi dimensioni può essere sensato un adattamento. Il parametro può essere
adattato in FCT alla pagina “Dati I/O ...”.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
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A.4 Diagrammi di flusso per la programmazione
Le seguenti sezioni contengono diagrammi di flusso per il comando del CMAX tramite I/O per casi di
applicazione tipici.
A.4.1 Creazione dello stato di pronto
Condizioni preliminari– Tensione d'esercizio e tensione di carico valvole OFF.
– Il master Fieldbus è pronto per la comunicazione, in modo tale che la comunicazione venga creata
non appena il terminale CPX viene acceso. Se non dovesse essere così, dopo la configurazione della
comunicazione deve essere considerato un tempo di attesa supplementare per la modifica dell'ordi
ne di byte.
Attenzioni
– Tutti i bit di abilitazione (CCON.ENABLE, CCON.STOP, CCON.BRAKE) possono essere impostati dal
l'inizio e contemporaneamente. Inoltre le conferme possono essere valutate contemporaneamente.
– Con sostituzione dei componenti viene resettato automaticamente, in molti casi, il test dinamico. Lo
stato del test dinamico dovrebbe essere controllato dopo l'inserimento e se necessario rieseguito
automaticamente o a opera dell'utente.
– L'impostazione del modo operativo dovrebbe aver luogo in una posizione centrale nell'unità di
comando, in un proprio modulo (� Appendice A.4.4).
– Se CMAX segnala un errore, a seconda dell'errore non possono più essere segnalati tutti i segnali di
stato attesi. La valutazione, ad es. di SCON.ENABLED o SCON.READY, dovrebbe quindi essere inter
rotta.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 175
Tensione d'esercizio = 0 VTensione di carico (valvola) = 0 V
CMAX è OFF
SPOS.MC = 0
SCON.24VL = 0
All'inizio i dati di uscita dovrebbero essere installaticon 0, in modo tale che nessun segnale di comando,dall'ultima fase operativa, abbia effetto sul CMAX
Errore:CMAX non si segnala
Reset dei dati di uscitadi comando
Inserimento della tensione d'esercizio
Avvio del timer:3 secondi
Il CMAX installa la linea assi ed il regolatore e richiede l'impostazione per il formato dati nel nodo bus.
Monitoraggio per scoprire un modulo difettoso. Il tempo può variare a seconda del nodo CPXC.
[m]
[m]
[m]
[m]
[o]
[o]Timer scaduto
Timer ancora in corso
SCON.FAULT = 0
SCON.FAULT = 1
SPOS.MC = 1
Controllo dello stato della
messa in servizio
Interruzionetrattamento degli errori
Inserimento della pressione
Impostazione del modooperativo
Inserimento della tensione di
carico della valvola (= 24 V)
SCON.FAULT = 0
SCON.FAULT = 1
SCON.24VL = 1
Pagina2
Interruzionetrattamento degli errori
[m]
[m]
[m]
[m]
[m]
[o]
Il controllo della pressione d'esercizio necessita, a seconda del ritardo dirisposta impostato E50, fino a 30 secondi per segnalare ENABLED o FAULT.� Descrizione E50.
Questa azione deve essere assolutamente eseguita
Questa azione è una raccomandazione e non deve essere eseguita
[m]
[o]
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176 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Rilascio dell'unità di bloccaggio, se presente
SCON.ENABLED = 0
[m]
SCON.FAULT = 0
SCON.FAULT = 1
Interruzionetrattamento degli errori
Pagina1
CCON.ENABLE = 1
CCON.BRAKE = 1
Interruzionetrattamento degli errori
CCON.STOP = 1
Pronto
SCON.READY = 0
SCON.FAULT = 0
SCON.FAULT = 1
SCON.ENABLED = 1
SCON.READY = 1
[m]
[m]
[m]
[m]
[m]
[m]
Il reset dei diversi bit di comando (CPOS.xxx = 0)è necessario per un handshake funzionante.Raccomandazione: Impostazione byte CPOS = 0
CPOS = 0[m]
Fig. A.3 Diagramma di flusso creazione dello stato di pronto
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
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A.4.2 Avvio record
SCON.ENABLED = 1SCON.READY = 1
[m]
SCON.ACK = 1
Tempo di attesa1 ciclo bus
CPOS.START = 1
CPOS.START = 0
Record eseguito
SCON.ACK = 0
[m]
[m]
[m]
[m]
[m]
Esercizio abilitato
CPOS.START = 0
Dati di uscita byte 3
= Numero di record nominale
[o]
SCON.ACK = 1
SCON.ACK = 0
SCON.ACK = 0
SCON.ACK = 1
SPOS.MC = 0
SPOS.MC = 1
Preparazione del fronte di avvio
Fronte di avvio
Per tutti i Fieldbus, che non supportano una trasmissione di dati consistente, dopo l'inserimento di un numero di record occorre attendere un ciclo bus, in cui il numero di record sulFieldbus viene trasmesso al CMAX.Raccomandazione: Con la maggior parte dei comandi il ciclo di comando è più lungorispetto al ciclo bus –> Tempo di attesa = 1 ciclo di comando
Reset di avvio, per ridurre il tempo di attesaalla prossima volta.
Occorre attendere MC solo se il raggiungimento dellaposizione di arrivo è necessario per l'ulteriore sequenza.
[m]
[o]
Questa azione deve essere assolutamente eseguita
Questa azione è una raccomandazione e non deve essere eseguita
[m]
[o]
Fig. A.4 Diagramma di flusso avvio record
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
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A.4.3 Tacitazione di errori
Errore attivo
SPOS.MC = 1
[m]
Questa azione deve essere assolutamente eseguita
Questa azione è una raccomandazione e non deve essere eseguita
[m]
[o]
SPOS.MC = 0
SCON.FAULT = 0
SCON.FAULT = 1
Contatore reset = 3
Timer scaduto
Contatore reset < 3
Timer in corso
Contatore reset = 1[m]
[m]
[m]
[m]
[m]
[m]
[m]
Fronte di risalita su CCON.RESET
Avvio del timer:3 secondi
Contatore resetaumentare di 1
Reset non possibile
Attendere la fine della reazione all'errore.(Attenzione: Non nel modo operativo parametrizzazione)Un reset viene precedentemente ignorato.
È una diagnosi avanzata, ad es. necessaria con FCT.
Utilizzare il contatore reset (tipo Integer), per limitare il numero massimo di reset. Il CMAX tenta sempre di resettare tutti gli errori attivi, una tacitazione multipla non è necessaria.Tuttavia possono presentarsi errori conseguenti alla tacitazione. Con più di 3 tentativi, interromperela tacitazione ed eseguire una diagnosi avanzata con, ad es., FCT.
Fronte di risalita significa che CCON.RESET è presente almeno fino a che possa essere riconosciutounivocamente da CMAX. Questo arco di tempo dipende dal nodo bus utilizzato e dal tempo diciclo bus. Raccomandazione: Tempo > 10 msec
Utilizzare il timer per limitare il tempo di reazione massimo del CMAX. A seconda del numero dierrore, al reset vengono emesse diverse reazioni all'errore nel CMAX. La più duratura è una nuovainstallazione della linea assi (max. 3 secondi).
Reset avvenuto con successo[o]CCON.RESET = 0
Il reset dei diversi bit di comando (CPOS.xxx = 0) è necessarioper un handshake funzionante.Raccomandazione: Impostazione byte CPOS = 0
CPOS = 0[m]
Fig. A.5 Diagramma di flusso tacitazione errori
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
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A.4.4 Commutazione del modo operativo
CCON.OPM1 <> SCON.OPM1
O
CCON.OPM2 <> SCON.OPM2
Con la commutazione tra esercizio di record ed esercizio diretto non è necessario“Blocco esercizio”. Questo può essere utilizzato per l'ottimizzazione della funzionedi comando.
[m]SCON.READY = 1
[m]
SCON.READY = 0
Vecchio modo operativo attivo
Nuovo modo operativo attivo
CCON.STOP = 0
[m]
[m]
[m]
[o]
[o]
Dati di uscitaByte 2 ... 8 = 0
Impostazione del nuovomodo operativo
CCON.STOP = 1
CCON.OPM1 = SCON.OPM1ECCON.OPM2 = SCON.OPM2
Se necessario: Abilitare nuovamentel'esercizio
SCON.READY = 1
SCON.READY = 0
CCONBit B6 = CCON.OPM1Bit B7 = CCON.OPM2
SCONBit B6 = SCON.OPM1Bit B7 = SCON.OPM2
B7 B6 Modo operativo0 0 Esercizio di record
0 1 Esercizio diretto
1 0 Messa in servizio1 1 Parametrizzazione
Attendere la conferma della commutazione. Durante la commutazione i byte di stato 2 ... 8 non possono essere valutati, in quanto non possonoessere assegnati con sicurezza ad un modo operativo.
Tutti i byte dipendenti dal modo operativo vengono impostati su zero. Così si evitache i vecchi dati nominali abbiano effetto sul CMAX nonostante questi nel nuovomodo operativo abbiano un significato completamente nuovo.
Accettazione: CCNON. ENABLE = 1 e CCON.STOP = 1
Questa azione deve essere assolutamente eseguita
Questa azione è una raccomandazione e non deve essere eseguita
[m]
[o]
Fig. A.6 Diagramma di flusso commutazione modo operativo
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
180 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
A.5 Versioni firmware
A.5.1 Versione firmware 2.2
La versione firmware 2.2 necessita di almeno la versione PlugIn 2.2.
La presente lista mostra le nuove e migliorate caratteristiche della versione firmware 2.2 incluso il
PlugIn 2.2.
Dati I/O
– La posizione effettiva e la forza effettiva possono ora essere trasmesse contemporaneamente nei
dati di ingresso dell'unità di comando. Così è possibile creare in tempo reale, nell'unità di comando,
diagrammi di forza-corsa o realizzare funzioni di monitoraggio di forza-corsa. Ciò viene parametriz
zato nel FCT alla pagina “Diagnosi/dati I/O” nel registro “Dati I/O”.
– Per una diagnosi rapida e semplice può essere trasmesso il numero di errore nei dati di ingresso
(come valore effettivo secondario in byte 4). Un ulteriore comando di parametrizzazione in caso di
errore non è quindi più necessario. Questa funzione viene parametrizzata nel FCT alla pagina “Dia
gnosi/dati I/O” nel registro “Dati I/O”.
– Se viene impostato il bit di comando CCON.LOCK dall'unità di comando, il PlugIn FCT può essere
solo un accesso di lettura al CMAX. Fino ad ora era possibile eseguire solo determinate funzioni di
ottimizzazione (ad es. adattamento dei parametri del regolatore). Così è possibile supportare, sul
l'unità di comando, concetti di sicurezza realizzati dal gestore dell'impianto.
– Il bit di stato RSB.RCE viene ora impostato anche con E27.
– Le definizioni di alcuni bit I/O sono state migliorate.
PlugIn 1.8 o precedente PlugIn 2.2
SCON.OPEN SCON.READY
SCON.FCT_MMI SCON.FCT
CDIR.ABS CDIR.REL
SDIR.ABS SDIR.REL
RCB1.ABS RCB1.REL
Tab. A.7 Nuova definizione migliorata di bit di comando e di stato
Monitoraggio della pressione di alimentazione (errore E50)Il numero di errore E50 (pressione di alimentazione troppo bassa) è parametrizzata di fabbrica, a parti
re dalla V2.2, come allarme. Con questa impostazione, un pressione troppo bassa nelle camere del
cilindro non porta ad un'interruzione della sequenza e ad un passaggio nello stato di errore. Tuttavia il
messaggio di allarme può avviare un comando di traslazione.
Questo è vantaggioso soprattutto con cilindri di grandi dimensioni, in quanto non devono essere rispet
tati tempi di attesa molto lunghi dopo l'attivazione della pressione d'esercizio. Se per qualsiasi motivo
non è presente alcuna pressione d'esercizio, i numeri di guasto E30, E31 o E56 segnalano, dopo l'avvio
di un comando di traslazione, che il movimento previsto non è avvenuto e segnalano all'utente uno
stato difettoso dell'attuatore.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
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Se una pressione di alimentazione troppo bassa dovesse essere segnalata a seguire come errore, deve
essere parametrizzato adeguatamente E50 nel PlugIn alla pagina “Diagnosi/dati I/O” nel registro “Rea
zione ai messaggi”.
Inoltre è stato migliorato il ritardo di risposta del messaggio E50. Il ritardo di risposta può essere adat
tato in caso di necessità. Pagina PlugIn “Diagnosi/dati I/O” registro “Configurazione dei messaggi”.
Dettagli � A.3.7.
Regolazione della forzaOttimizzazione ed aumento della robustezza della regolazione della forza rispetto alle interferenze
dall'applicazione. Sono inclusi tra l'altro:
– la prevenzione di movimenti di ritorno inaspettati dell'attuatore in relazione alla direzione della
forza.
– la prevenzione di movimenti involontari con potenze di disturbo rapide in direzione della forza du
rante la regolazione della forza applicata.
– il miglioramento della commutazione nella regolazione della forza con asse non ancora fermo dopo
un comando di posizionamento.
Supporto delle caratteristiche DGCI
Le caratteristiche DGCI slitta supplementare, unità di bloccaggio e opzioni di lubrificazione hanno effet
to sulla corsa di lavoro o sulla lunghezza del cilindro. Queste caratteristiche vengono considerate nella
configurazione. Ulteriori dettagli � B.2.5.
Testi di erroreNel CMAX i testi di segnalazione sono registrati nei numeri di errore e possono essere letti tramite Field
bus, per rappresentarsi su un'unità di comando o visualizzazione. I testi sono disponibili in tedesco e
inglese. Vantaggio: I testi di segnalazione non devono essere curati separatamente sull'unità di coman
do, ma sono attuali in ogni futura versione firmware. La lingua viene parametrizzata nel PlugIn sulla
pagina “Controllore”.
Identificazione valori caratteristiciAlla fine dell'identificazione vengono determinati i valori caratteristici per le accelerazioni e le decelera
zioni raggiungibili. Fino ad ora venivano determinati valori medi in cui venivano eseguite, nel profilo
automatico, due corse dell'80 % della corsa utile. I valori effettivamente raggiungibili dipendono tutta
via molto dalla posizione di avvio e di arrivo. Per determinare risultati realistici, a partire da V2.2 vengo
no determinati valori medi per l'accelerazione e la decelerazione. Allo scopo vengono utilizzate corse
brevi nel profilo libero. Vedi � 3.1.1 e � 3.2.3.
Ulteriori miglioramenti del firmware– Per la corsa di riferimento può ora essere configurata la massa del pezzo utilizzato. Pagina PlugIn
“Corsa di riferimento” -> carico utile (PNU 1134).
– La rampa di forza può essere parametrizzata fino a 100.000 N/s. Cilindri grandi ma a breve corsa
possono raggiungere una rampa di forza di oltre 10.000 N/s.
– La regolazione dello stato di fermo può essere disattivata.
– La modalità jog viene conclusa con il reset di CPOS.JOGP/CPOS.JOGN con ritardo configurato e non
più con la decelerazione di arresto.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
182 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
– L'errore E58 è stato ampliato di ulteriori cause ed è quindi formulato in maniera generale come
“Errore handshake”. La causa concreta con E58 può essere determinata nel registro online “Diagno
si”, registro “Messaggi attivi” o attraverso la lettura della memoria diagnostica.
– Nella funzione diagnostica “Elenco dei dati di misura” sono disponibili ulteriori segnali digitali.
– La risposta errore di posizionamento (bit di stato SPOS.DEV) è stata ottimizzata in alcune situazioni
speciali.
Miglioramenti PlugInI seguenti punti vengono supportati dal PlugIn indipendentemente dalla versione firmware utilizzata.
– Comunicazione rapida del PlugIn FCT tramite l'interfaccia Ethernet del nodo bus utilizzato. Funzione
di ricerca dell'indirizzo IP impostato nella rete collegata. Se l'utente possiede nella sua rete un ac
cesso sicuro ad internet, è possibile una diagnosi remota tramite internet.
– Se i limiti di carico consigliati dell'attuatore vengono superati o non raggiunti al momento della
configurazione del carico base e utile, il PlugIn emette una relativa avvertenza.
– Commutazione tra testo breve e lungo nel registro online “Dati I/O”. Ciò semplifica l'assegnazione
dei termini utilizzati.
Esempio CCON.Bit0: “Attuatore abilitato” o “ENABLE”.
– In alcune situazioni (ad es. dopo il reset dei dati dell'unità, errore E72, E73, E74) è necessario un
riavvio di tutto il terminale CPX. La nuova funzione di reset “Riavvio del terminale CPX” permette il
riavvio senza disattivazione della tensione di alimentazione. (Menu [Component] (Componente)
[Restart CPX terminal] (Riavvio terminale CPX)).
– Nell'assistente per il confronto hardware sulla seconda pagina può essere caricato, con il pulsante
“Upload progetto” il progetto CMAX nel progetto FCT senza che sia eseguito tutto l'assistente.
– I dati di misura possono essere assegnati ad un testo esplicativo. Così è possibile una documenta
zione rapida e semplice del comportamento osservato.
– Migliore semplicità di utilizzo per l'utente con l'impiego del trasduttore di posizione MME-MTS e
dell'attuatore DGPI. L'offset del trasduttore di posizione di 28 mm viene ora considerato automati
camente dal PlugIn, una correzione supplementare dell'offset del punto zero dell'asse e della lun
ghezza del cilindro e del trasduttore di posizione non è più necessaria. Ulteriori dettagli � B.2.3.
A.5.2 Versione firmware 1.9La versione firmware 1.9 necessita almeno della versione del PlugIn 1.8.0.
Soppressione dell'errore E55Con l'utilizzo del relè di sicurezza elettronico per l'accensione e lo spegnimento sicuri della tensione di
carico è possibile che attraverso l'autotest di questo relè venga emesso l'errore E55 (calo della ten
sione di carico: La potenza dell'alimentatore non è sufficiente).
Ciò porta ad un trattamento degli errori indesiderato, ma necessario, nel comando host.
Nella versione firmware 1.9 l'errore E55 viene soppresso.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
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A.5.3 Versione firmware 1.8La versione firmware 1.8 necessita almeno della versione del PlugIn 1.8.0.Le informazioni relative alle modifiche più importanti sono riportate di seguito:
Supporto di ulteriori attuatori ed adattamenti di lunghezze del trasduttore di posizione predefinite edei valori limiteI nuovi attuatori DDPC e DDLI, e la dimensione 63 del DSMI vengono supportati.Inoltre sono state adattati lunghezze del trasduttore di posizione predefinite e valori limite.
Le seguenti caratteristiche della versione firmware 1.1 sono state migliorare nel firmware 1.8– Se con due comandi di forza in successione è stato modificato il carico utile, la giunzione erra colle
gata con eccessiva attività della valvola.– Se con il primo comando di posizionamento dopo l'accensione è stato attivato la modalità del
valore nominale continua, ciò può causare movimenti incontrollati nel finecorsa.– Se il comando di traslazione attuale è stato interrotto con un nuovo comando di traslazione, in casi
rari ciò può portare ad un raggiungimento troppo rapido della posizione di arrivo.– Miglioramento della funzione trace, specialmente con risoluzione di segnali di forza.
A.5.4 Versione firmware 1.1La versione firmware 1.1 necessita almeno della versione del PlugIn 1.1.0.Le informazioni relative alla compatibilità e alle modifiche più importanti sono riportate di seguito:
Nuovo messaggio di errore E47La corsa di riferimento o l'identificazione possono essere avviate solo se Motion Complete è stato impostato (MC=1). Se non è così viene generato l'errore E47.Attraverso questa modifica diventa univoco l'handshake tra comando host e CMAX.
Handshake migliorato nel modo operativo parametrizzazione per i dati I/O cicliciSe l'unità di comando attiva il modo operativo parametrizzazione, il CMAX non imposta più automaticamente i dati I su 0. Attraverso queste modifiche l'handshake tra unità di comando e CMAX diventa univoco.
Errore della valvola con temporaneo calo della tensione di alimentazione correttoCon alimentatore regolato troppo debole o troppo lentamente potrebbe presentarsi, in determinatecondizioni limite, un errore della valvola (LED rosso) senza che il CMAX segnali un errore. I comando ditraslazione non vengono eseguiti.
Corsa di riferimento errataCon attuatori di grandi dimensioni e/o carichi di massa elevati in posizione di montaggio verticale nonerano sufficienti i tempi di monitoraggio necessari. La robustezza della procedura di referenziamento èstata aumentata.
Modifica con handshake START/ACK o HOME/ACK con abilitazione dell'esercizio (STOP)I segnali CPOS.START (bit B1) e CPOS.HOM (bit B2) devono essere, all'impostazione dell'abilitazionedell'esercizio (CCON.ENABLE) in byte di stato, ancora resettati (= 0). Se non è così, viene generato ilnuovo errore E58 o il nuovo allarme W58 (configurabile).I seguenti diagrammi da a) a c) mostrano diversi casi.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
184 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
AttenzioneLa sequenza in base ad a) deve essere osservata anche dopo un errore. Impostare asso
lutamente prima della tacitazione dell'errore CPOS.START = 0 e CPOS.HOM = 0.
a) La sequenza temporale senza errori dei segnali di comando CCON.ENABLE, CPOS.STOP,
CPOS.START/HOM:
CCON.ENABLE
SCON.ENABLED
CCON.STOP
SCON.READY
CPOS.START/CPOS.HOM
SPOS.ACK
SCON.FAULT
Fig. A.7 Sequenza senza errori segnali di comando
b) Sequenza temporale errata: CPOS.START o CPOS.HOM (Homing, avvio della corsa di riferimento) è
già impostata se viene impostato CCON.STOP:
CCON.STOP
SCON.READY
CPOS.START/CPOS.HOM
SPOS.ACK
SCON.FAULT
Fig. A.8 Sequenza errata segnali di comando – Errore
La situazione genera l'errore E58. CPOS.START/CPOS.HOM è già o ancora impostato.
Attenzione: Prima resettare CPOS.START/CPOS.HOM, poi tacitare l'errore.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
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c) Sequenza temporale errata, come (b) ma configurata come allarme:
CCON.STOP
SCON.READY
CPOS.START/CPOS.HOM
SPOS.ACK
SCON.WARN
Fig. A.9 Sequenza senza errori segnali di comando – Allarme
La situazione genera l'allarme W58. Con annullamento di CPOS.START/HOM viene resettato SPOS.ACK
e può essere avviato un comando di traslazione. Nel fare ciò viene cancellato l'allarme con fronte di
avvio.
Attenzione: Di principio dopo un errore occorre osservare che prima della tacitazione dell'errore sia
assolutamente stato resettato CPOS.START/HOM (= 0).
A.5.5 Versione firmware 1.0La versione firmware 1.0 è la prima versione abilitata e necessita almeno della versione del PlugIn
1.0.1. Questa versione è descritta completamente nelle descrizioni del CMAX con la versione 0908NH.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
186 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
A.6 Rapporto tra progetto, CMAX e PlugIn
Il CMAX contiene:
– versione firmware
– versione PlugIn necessaria per
il firmware presente
– dati di progetto
Il progetto in FCT contiene:
– informazione del firmware del CMAX in cui è stato
caricato il progetto.
– versione PlugIn con cui è stato creato il compo
nente nel progetto (con l'apertura del progetto
viene richiamata automaticamente la relativa
versione del PlugIn)
– dati di progetto
Versione firmware 1.1
PlugIn ≥ 1.1.0 necessario
Dati di progetto............
1. Il progetto è stato creato con PlugIn 1.8.0
Dati di progetto.........
Versione firmware 1.1
2.
Progetto FCT
Fig. A.10 Rapporto progetto, CMAX, PlugIn (esempio firmware 1.1 con PlugIn 1.8.0)
Per la creazione del collegamento dell'unità viene controllato:
1. il PlugIn utilizzato dispone della versione necessaria per il firmware?
2. Se sì, i dati di progetto vengono confrontati.
3. Se no, il PlugIn viene rifiutato. Un messaggio viene visualizzato nella finestra “Edizione”.
Attenzione: La versione firmware stessa non viene confrontata.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
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– Se il PlugIn utilizzato nel progetto non dispone della versione necessaria, non viene creata alcuna
connessione con l'unità.
Il PlugIn lo segnala con un finestra di segnalazione “Conflitto di versione PlugIn” e genera una regi
strazione nella finestra “Edizione” � Fig. A.11. La versione PlugIn attualmente utilizzata viene
visualizzata nella barra di stato in basse a destra.
Fig. A.11 Visualizzazione della versione PlugIn utilizzata
– Non appena viene realizzata con successo una connessione con l'unità, le versioni PlugIn richieste
da CMAX vengono visualizzate alla pagina “Controllore” nel registro “Compatibilità” � Fig. A.12.
Fig. A.12 Visualizzazione delle versioni alla pagina “Controllore”
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
188 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
A.7 FAQ sulle versioni firmware e PlugIn
Dove trovo le informazioni relative alle versioni del mio sistema?
Una lista delle versioni aggiornate dei PlugIn installati può essere visualizzata con il comando [Help]
[Info about installed PlugIns] (Info sul PlugIn installato).
Fig. A.13 Info sul PlugIn installato
All'aggiunta di un nuovo componente selezionare la versione del PlugIn desiderata � Fig. A.15.
Con quale PlugIn è stato generato il componente CMAX nel progetto, viene visualizzato alla pagina
“Controllore” nel registro “Compatibilità” � Fig. A.12.
Non appena viene realizzata con successo una connessione con l'unità, la versione firmware del CMAX
viene visualizzata alla pagina “Controllore” nel registro “Dati dell'unità”, la versione PlugIn attualmente
utilizzata viene visualizzata nella barra di stato della finestra FCT � Fig. A.14.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 189
Fig. A.14 Visualizzazione della versione firmware e della versione PlugIn utilizzata
Possono aprire un vecchio progetto con un nuovo PlugIn?Un componente in un progetto creato con un vecchio PlugIn non può essere aggiornato su un nuovo
PlugIn.
Tuttavia è possibile un upload da un CMAX collegato � Tema seguente.
Come carico un vecchio progetto in un nuovo CMAX?Ciò è possibile se è disponibile il vecchio CMAX. Il vecchio progetto deve prima essere caricato nel vec
chio CMAX. Poi creare un componente con il nuovo PlugIn e tramite un upload caricare i dati di progetto
dal vecchio CMAX nel progetto � Tema “Come posso caricare un progetto da un vecchio CMAX in un
nuovo PlugIn?”.
Attenzione: Se si desidera eseguire un aggiornamento firmware, osservare le indicazioni nella
� sezione A.8.
Suggerimento: I dati di progetto dal vecchio progetto possono essere salvati con la funzione “Esporta
zione tabella PNU” e poi caricati in un nuovo progetto con “Importazione tabella PNU” (� Help online
sul PlugIn). Con queste funzioni non è necessario alcun CMAX come “Memoria intermedia”.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
190 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Possa utilizzare un vecchio PlugIn in un nuovo progetto?Festo consiglia generalmente l'impiego della versione PlugIn attuale.
Per continuare ad usare una vecchia versione PlugIn, questa può essere selezionata all'aggiunta di un
nuovo componente nel progetto:
Fig. A.15 Selezione della versione PlugIn con l'aggiunta di un nuovo componente
Posso caricare un progetto creato con PlugIn 2.2 in un CMAX con firmware 1.1?
Questo è possibile senza problemi. Le caratteristiche non supportate dal vecchio firmware non posso
no essere utilizzate.
Come carico il nuovo firmware in un CMAX con vecchio firmware?Caricare il nuovo file Firmware dal Support Portal: � www.festo.com/sp. Poi proseguire come descritto
alla � sezione A.8.
È possibile caricare un vecchio firmware in un nuovo CMAX?Questo è possibile. Caricare il vecchio file firmware dal Support Portal: � www.festo.com/sp. Poi pro
seguire come descritto alla � Sezione A.8.
Come posso caricare un progetto da un vecchio CMAX in un nuovo PlugIn?Ogni Plugin supporta tutte le versioni firmware finora pubblicate. Nel progetto deve essere creato un
componente con la nuova versione. All'attivazione della connessione dell'unità viene visualizzato
automaticamente l'assistente per la sincronizzazione hardware, con cui vengono acquisiti i dati di pro
getto dal CMAX nel progetto � Sezione A.8, passo 3.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 191
A.8 Procedura con update del firmware
Questa descrizione si riferisce ad un upgrade del firmware in un impianto esistente. I dati attuali del
CMAX utilizzato vengono acquisiti.
A.8.1 Panoramica relativa ai passi necessari per il download del firmware1. Il file del firmware desiderato deve essere presente. Può essere caricato dal Support Portal
� www.festo.com/sp, termine di ricerca: “CPX-CMAX-C1-1”. I file del firmware vengono caricati in
un file compattato e devono essere scompattati prima dell'importazione. Insieme ai file del firm
ware è contenuto un file Readme, che contiene le informazioni relative alle nuove modifiche e al
PlugIn necessario.
2. Il PlugIn necessario deve essere installato sul PC. Può essere caricato anch'esso dal Support Portal.
Raccomandazione: Utilizzare sempre l'ultima versione del PlugIn. Dopo il download deve essere
eseguito il setup (ad es. Setup_CMAX_V1_8_0_11.exe).
3. Portare l'impianto in uno stato sicuro. Resettare tutti i dati di uscita dell'unità di comando per
CMAX, ovvero impostare byte 1 … 8 su 0. L'unità di comando non può bloccare l'accesso per FCT.
Raccomandazione: L'unità di comando dovrebbe essere commutata nella condizione di stop. Se
possibile staccare fisicamente il collegamento bus dal terminale CPX, ad es. staccare il cavo bus dal
terminale CPX.
4. Nel FCT creare un nuovo progetto e qui aggiungere un componente CMAX con il nuovo PlugIn.
5. Con queste componente creare il collegamento con CMAX. Viene visualizzato l'assistente per il
confronto hardware. Qui può essere letto tutto il progetto con il pulsante “Upload progetto”. Dopo
la lettura salvare il progetto.
6. Aprire la finestra di dialogo per download del firmware: [Menu componen] (Menu componenti) [Do
wnload firmware].
7. Importazione del file firmware desiderato.
8. Eseguire il download del firmware. I tempi di download sono compresi, a seconda del nodo bus
utilizzato, tra 3 e 40 minuti.
9. Al termine del download creare il collegamento con CMAX. Viene aperto l'assistente di configura
zione. Se il progetto è stato letto in precedenza, può essere ritrasmesso completamente in CMAX
con il pulsante “Download progetto”.
10.Prima dell'ulteriore messa in servizio controllare se le nuove impostazioni o i nuovi parametri devo
no essere adattate/i.
11.Procedere con la messa in servizio: Eseguire il test dinamico, la corsa di riferimento (con DNCI/DD
PC) e l'identificazione.
A.8.2 Spiegazioni relative ai singoli passi
Aggiunta di un nuovo componente CMAX
Creare un nuovo progetto ed aggiungere un componente con il nuovo PlugIn. Non aggiungere il nuovo
componente nel vecchio progetto in quanto altrimenti si potrebbe avere un conflitto di nome con il
componente presente.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
192 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
All'aggiunta selezionare la versione del PlugIn desiderata. Di serie viene utilizzata la versione del PlugIn
più attuale (� Fig. A.16). Se la versione del PlugIn necessaria per il nuovo firmware non può essere
selezionata, deve prima essere installato il nuovo PlugIn.
Fig. A.16
Salvataggio dei dati CMAXPer salvare i dati presenti attivare il collegamento dell'unità. Poi selezionare la posizione del modulo e
in caso di differenza confrontale i nomi dell'unità. Poi viene visualizzato l'assistente per la sincronizza
zione dell'hardware � Fig. A.17.
Se questo non dovesse essere il caso e se viene visualizzato l'assistente di configura
zione, allora non sono presenti vecchi dati nel CMAX: Procedere immediatamente con il
download del firmware.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 193
Fig. A.17
Fare clic su “Avanti”. Nella pagina successiva viene visualizzato il confronto delle configurazioni attuali.
Con il pulsante “Upload progetto” vengono trasmessi tutti i dati di progetto dal CMAX nel nuovo com
ponente.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
194 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Fig. A.18
Ora salvare il progetto.
Download del firmware
Nel menu principale del FCT aprire con [Component] (Componente) [Download firmware] la finestra di
dialogo per il download del firmware. In “File firmware disponibili” vengono visualizzati tutti i file firm
ware importati del CMAX. Se il nuovo firmware non dovesse essere ancora presente, con “Importa”
aggiungere il file firmware dalla directory utilizzata in precedenza (file BIN, altrimenti prima scompat
tare).
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 195
Fig. A.19
AttenzioneIl download del firmware cancella tutti i dati sul CMAX. Con un “vecchio” progetto non
può più essere creato alcun collegamento.
Poi selezionare il firmware desiderato e fare clic su download.
Ripristino del file salvato/configurazione dei nuovi dati di progettoDopo il download del firmware realizzare nuovamente il collegamento dell'unità con CMAX. Con “Down
load progetto” nell'assistente di configurazione vengono trasmessi i file memorizzati nel CMAX.
Attenzione: Non può essere ancora collegata alcuna periferia.
A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware
196 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Fig. A.20
In questo modo il download del firmware e la trasmissione dei dati sono conclusi.
B Principi fondamentali su CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 197
B Principi fondamentali su CMAX
B.1 Sistemi di misura del CMAX
B.1.1 Definizione delle tabelle del sistema di misura
Il CMAX può essere utilizzato a scelta sia con sistema metrico/internazionale (SI) che con quello impe
riale (Inch). Esso supporta i movimenti lineari e i movimenti rotativi.
Combinati si ottengono così 4 tabelle del sistema di misura per tutte le grandezze fisiche e della tecnica
di regolazione, che vengono utilizzate nel CMAX:
Selezione sistema dimisura
Selezione movimento (attuatore) � Tabella sistema di misura
Metrico/SI Movimento lineare
(attuatore lineare, cilindro)
� Tab. B.2
Movimento rotativo
(attuatore oscillante)
� Tab. B.3
Imperiale Movimento lineare
(attuatore lineare, cilindro)
� Tab. B.4
Movimento rotativo
(attuatore oscillante)
� Tab. B.5
Tab. B.1 Possibili tabelle del sistema di misura
È sempre valida solo una delle tabelle del sistema di misura possibili ed essa viene determinata
automaticamente attraverso la selezione del sistema di misura e del tipo di movimento con la creazione
di un progetto e con il download dei dati di progetto (� Appendice B.1.2). La tabella del sistema di
misura utilizzata effettivamente nel CMAX è creata e consultabile in PNU 1192:06.
Una tabella del sistema di misura è sempre composta da 2 tabelle parziali, una per l'unità e una per la
risoluzione / scalatura. Entrambe possono essere consultate in CMAX:
– PNU 1193: Tabella per le unità,
– PNU 1194: Tabella per la risoluzione/scalatura.
Con la tabella del sistema di misura vengono definite le 12 grandezze di sistema fisiche con riferimento
alle relative unità e risoluzione ad es. � Tab. B.2.
A seconda del sistema di misura selezionato (SI o imperiale) e del tipo di movimento (lineare o rotativo)
un'unità può assumere diversi valori, ad ea. un valore di posizione o angolare (indice 1 in Tab. B.2 fino a
Tab. B.5) può quindi assumere l'unità millimetri, Inch o gradi.
La risoluzione/scalatura di una grandezza fisica descrive il numero di posizioni dopo la virgola e così la
precisione utilizzata. La risoluzione viene indicata come 10° esponente. ad es. significa un valore di -3:
10-3, quindi 3 posizioni dopo la virgola.
B Principi fondamentali su CMAX
198 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Esempio accelerazione (� Indice 7 in Tab. B.2)PNU 1193:07 contiene il valore 60, corrisponde all'unità “Metro per secondo quadrato” [m/s2].
PNU 1194:07 contiene -3 per la risoluzione, corrisponde a 10-3, quindi 3 posizioni dopo la virgola.
Un valore numerico ha quindi la forma XX,xxx. Se ad es. in PNU 541 (accelerazione con esercizio diret
to) è presente il valore numerico 2550 esso viene interpretato come 2,550 m/s2.
Tabelle del sistema di misura
Unità (PNU 1193) Risoluzione(PNU 1194)Indice Grandezza fisica Valore Unità Carattere
1 Position 10 Millimetri mm -2
2 Lunghezza 10 Millimetri mm -2
3 Forza 20 Newton N 0
4 Pressione 30 Bar bar -1
5 Massa 40 Chilogrammo Kg -1
6 Velocità 50 Metro al secondo m/s -3
7 Accelerazione 60 Metro al secondo quadrato m/s2 -3
8 Rampa di forza 70 Newton al secondo N/s 0
9 Tempo 80 Millisecondo ms 0
10 Fattore del regolatore 100 – (senza) – -2
11 Diametro 10 Millimetri mm -2
12 Angolo di montaggio 15 Grado ° -1
Tab. B.2 Tabella del sistema di misura attuatore lineare – metrico/SI (PNU 1192:06, valore = 1)
Unità (PNU 1193) Risoluzione(PNU 1194)Indice Grandezza fisica Valore Unità Carattere
1 Angolo 15 Grado ° -1
2 Angolo di rotazione 15 Grado ° -1
3 Coppia 25 Newton metro Nm 0
4 Pressione 30 Bar bar -1
5 Momento d'inerzia di
massa
45 Chilogrammi centimetro
quadrato
kg cm2 0
6 Velocità angolare 56 Grado al secondo °/s 0
7 Accelerazione angolare 66 Grado al secondo quadrato °/s2 0
8 Rampa di coppia 75 Newton metro al secondo Nm/s 0
9 Tempo 80 Millisecondo ms 0
10 Fattore del regolatore 100 – (senza) – -2
11 Diametro 10 Millimetri mm -2
12 Angolo di montaggio 15 Grado ° -1
Tab. B.3 Tabella del sistema di misura attuatore oscillante – metrico/SI (PNU 1192:06, valore = 3)
B Principi fondamentali su CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 199
Unità (PNU 1193) Risoluzione(PNU 1194)Indice Grandezza fisica Valore Unità Carattere
1 Position 11 Inch in -3
2 Length 10 Millimetri1) mm -2
3 Force 22 Pound-force lbf 0
4 Pressure 33 Psi psi 0
5 Mass 41 Pound lb 0
6 Velocity 51 Feet per second ft/s -2
7 Acceleration 61 Feet per second squared ft/s2 -2
8 Force ramp 72 Pound-force per second lbf/s 0
9 Time 80 Milliseconds ms 0
10 Controller factor 100 – (senza) – -2
11 Diameter 10 Millimetri1) mm -2
12 Mounting angle 11 Degrees ° -1
1) Nel FCT ulteriori visualizzazioni in Inch
Tab. B.4 Tabella del sistema di misura attuatore lineare – Imperiale (PNU 1192:06, valore = 2)
Unità (PNU 1193) Risoluzione(PNU 1194)Indice Grandezza fisica Valore Unità Carattere
1 Angle 15 Degrees ° -1
2 Swivel angle 15 Degrees ° -1
3 Torque 26 Pound-force foot lbf ft 0
4 Pressure 33 Pound per square inch psi 0
5 Moment of inertia 47 Pound-force square inch lb in2 -1
6 Angular velocity 56 Degrees per second °/s 0
7 Angular acceleration 66 Degrees per second squared °/s2 0
8 Torque ramp 76 Pound-force-foot per second lbf ft/s 0
9 Time 80 Milliseconds ms 0
10 Controller factor 100 – (senza) – -2
11 Diameter 10 Millimetri1) mm -2
12 Mounting angle 15 Degrees ° -1
1) Nel FCT ulteriori visualizzazioni in Inch
Tab. B.5 Tabella del sistema di misura attuatore oscillante – Imperiale (PNU 1192:06, valore = 4)
B Principi fondamentali su CMAX
200 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
B.1.2 Attivazione della tabella del sistema di misuraIl CMAX non contiene, allo stato di consegna o dopo un reset dei dati, alcuna determinazione del siste
ma di misura. In questo caso il display mostra, all'attivazione, lo stato “C00”.
Per prima cosa deve quindi essere determinato il sistema di misura. Ciò avviene attraverso la scrittura
del PNU 1192:05 con valore 1 o 2. Con FCT ciò avviene attraverso l'assistente di configurazione.
Poi il CMAX assume lo stato “C01”. La configurazione del tipo di attuatore (nello stato “C01”) decide se
il sistema di misura viene utilizzato per un movimento lineare o rotativo (� Appendice A.1.2, Fig. A.1).
Solo al termine di questi 2 passi vengono regolati i restanti parametri, ad es. la configurazione effettiva
scalata nelle unità di misura determinate e i valori predefiniti determinati e acconsentito l'accesso agli
altri parametri.
Le unità così determinate vengono utilizzate per tutti i valori numerici, ad es. anche per i
valori nominali principali ed effettivi nei dati I/O.
Non è possibile commutare da uno stato all'altro tra i diversi sistemi di misura. Se il sistema di misura
deve essere modificato, occorre eseguire un reset dei dati dell'asse. Poi può essere eseguita una nuova
messa in servizio con il nuovo sistema di misura.
B.1.3 Tabella di riferimento e conversione delle unità di misura
Unità di misura (PNU 1193)
Indice Grandezzafisica
Attuatore1) Valore Unità Carattere Conversione
1 Posizione
(angolo)
L 10 Millimetri mm = 0,03937 in
L 11 Inch in = 25,4 mm
D 15 Grado ° –
2 Lunghezza
(angolo di
oscillazione)
L 10 Millimetri3) mm = 0,03937 in
D 15 Grado ° –
3 Forza
(momento
torcente)
L 20 Newton N = 0.22481 lbf
L 22 Pound-force lbf = 4,44822 N
D 25 Newton metro Nm = 0,73756 lbf ft
D 26 Pound-force foot lbf-ft = 1,35582 Nm
4 Pressione A 30 Bar bar = 100�000 Pa
A 33 Pound per square inch PSI = 0,06895 bar
1) Tipo di attuatore: A=Tutti, L=Lineare, D=Attuatore rotativo/oscillante
2) In FCT: Visualizzazione/inserimento in mm e visualizzazione supplementare inch tra parentesi
B Principi fondamentali su CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 201
Unità di misura (PNU 1193)
Indice ConversioneCarattereUnitàValoreAttuatore1)Grandezzafisica
5 Massa
(momento
di inerzia di
massa)
L 40 Chilogrammo Kg = 2,20462 lb
L 41 Pound lb = 0,45359 kg
D 45 Chilogrammi centime
tro quadrato
kg cm2 =
23,73036 * 10-4 lb
ft2
D 47 Pound force square inch lb in2 = 2,9264 kg m2
6 Velocità
(vel. ango
lare)
L 50 Metro al secondo m/s = 3,28084 ft/s
L 51 Feet per second ft/s (fps) = 0,3048 m/s
D 55 Grado al secondo °/s –
D 56 1000 gradi al secondo 1000°/s –
7 Accelera
zione
(acc. ango
lare)
L 60 Metro al secondo quad
rato
m/s2 = 3,28084 ft/s2
L 61 Feet per second
squared
ft/s2 = 0,3048 m/s2
D 65 Grado al secondo
quadrato
°/s2
D 66 1000 gradi al secondo
quadrato
1000°/s2
8 Rampa di
forza
(rampa di
coppia)
L 70 Newton al secondo N/s = 0,22481 lbf/s
L 72 Pound-force per se
cond
lbf/s = 4,44822 N /s
D 75 Momento al secondo Nm/s = 0,73756 lbf ft/s
D 76 Pound-force-foot per
second
lbf ft/s = 1,35582 Nm/s
9 Tempo A 80 Millisecondo ms –
81 Secondo s –
10 Fattore del
regolatore
A 100 – (senza) – –
11 Diametro A 10 Millimetri3) mm = 0,03937 in
12 Angolo di
montaggio
A 15 Grado ° –
1) Tipo di attuatore: A=Tutti, L=Lineare, D=Attuatore rotativo/oscillante
2) In FCT: Visualizzazione/inserimento in mm e visualizzazione supplementare inch tra parentesi
Tab. B.6 Unità di misura con conversione
B Principi fondamentali su CMAX
202 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
B.2 Sistema di riferimento dimensionale per attuatori pneumatici
B.2.1 Sistema di riferimento dimensionale con trasduttore di posizione assoluto
Sistema di riferimento dimensionale attuatore lineare con trasduttore di posizione assoluto
AZ PZ TP/AP USELSE
Posizioni in aumento, traslazione “positiva”
SZ
1
2 3
4
5
6
8
9
7
1 Corsa di lavoro AZ,
SZ
Punto zero dell'asse (Axis Zero point) = Pun
to zero del sensore / del trasduttore di posi
zione (Measuring system Zero point)2 Offset del punto zero dell'asse (a')
3 Offset del punto zero del progetto (b)1) PZ Punto zero del progetto (Project Zero point)
4 Offset finecorsa software superiore (d)1) USE Finecorsa software superiore (Upper Soft
ware End position)
5 Offset finecorsa software inferiore (e)1) LSE Finecorsa software inferiore (Lower Software
End position)
6 Corsa utile TP,
AP
Posizione di arrivo/effettiva (Target Position,
Actual Position)7 Distanza tra slitta e slitta supplementare
KR (f )1)
8 Distanza tra slitta e slitta supplementare
KL (g)1)9 Offset della posizione di arrivo / effettiva (c)
1) Dati dell'utente, se non è stato possibile identificarli (ad es. cilindro e lunghezza del trasduttore di posizione con DGCI)
2) Dati dell'utente per opzioni speciali � Sezione B.2.5
Tab. B.7 Sistema di riferimento dimensionale attuatori lineari
B Principi fondamentali su CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 203
Sistema di riferimento dimensionale attuatore oscillante DSMI
AZ
PZ
TP/AP
USE
LSE
Posizioni in aumento, traslazione “positiva”
SZ
1
2
3
4
69
5
1 Corsa di lavoro SZ Punto zero del trasduttore di posizione (Mea
suring system Zero point)
2 Offset del punto zero dell'asse (a')1) AZ Punto zero dell'asse (Axis Zero point)
3 Offset del punto zero del progetto (b)1) PZ Punto zero del progetto (Project Zero point)
4 Offset finecorsa software superiore (d)1) USE Finecorsa software superiore (Upper Software
End position)
5 Offset finecorsa software inferiore (e)1) LSE Finecorsa software inferiore (Lower Software
End position)
6 Corsa utile TP,
AP
Posizione di arrivo/effettiva (Target Position,
Actual Position)9 Offset della posizione di arrivo / effet
tiva (c)
1) Dati dell'utente
Tab. B.8 Sistema di riferimento dimensionale DSMI
B Principi fondamentali su CMAX
204 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
B.2.2 Sistema di riferimento dimensionale con trasduttore di posizione incrementale
Sistema di riferimento dimensionale con trasduttore di posizione incrementale
PZ
TP/AP USE
Posizioni in aumento, traslazione“positiva”, lo stelo esce
AZ
REF
LSE
1
2
3
4
5
6
9
1 Corsa di lavoro SZ Punto zero del trasduttore di posizione
(Measuring system Zero point)
2 Offset del punto zero dell'asse (distanza
AZ – REF, a)1)AZ Punto zero dell'asse (Axis Zero point)
3 Offset del punto zero del progetto (b)1) PZ Punto zero del progetto (Project Zero point)
4 Offset finecorsa software superiore (d)1) USE Finecorsa software superiore
(Upper Software End position)
5 Offset finecorsa software inferiore (e)1) LSE Finecorsa software inferiore
(Lower Software End position)
6 Corsa utile TP,
AP
Posizione di arrivo/effettiva
(Target Position, Actual Position)9 Offset della posizione di arrivo / effet
tiva (c)
1) Dati dell'utente
Tab. B.9 Sistema di riferimento dimensionale attuatori pneumatici con trasduttore di posizione incre
mentale (esempio corsa di riferimento arresto meccanico negativo)
B Principi fondamentali su CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 205
B.2.3 Norme di calcolo sistema di riferimento dimensionale
Punto zero dell'asse e punto zero del cilindro
Il punto zero dell'asse deve sempre essere, con attuatori lineari servo pneumatici, sulpunto zero del cilindro!
Il punto zero del cilindro è l'arresto meccanico dell'attuatore in direzione negativa.
Questo è necessario perché il regolatore necessita della posizione del pistone assoluta
all'interno del cilindro. Ciò significa che l'offset del punto zero dell'asse (vettore a o a')
deve sempre essere indicato.
Punti di riferimento con trasduttori di posizione assoluti
Punto di riferimento Norma di calcolo
Punto zero dell'asse AZ = SZ a’
Punto zero del progetto PZ = AZ b = SZ a’ b
Finecorsa software inferiore LSE = AZ d = SZ a’ d
Finecorsa software superiore USE = AZ e = SZ a’ e
Posizione di arrivo / posizione
effettiva
TP, AP = PZ c = AZ b c = SZ a’ b + c
Tab. B.10 Norme di calcolo per sistema di riferimento dimensionale con sistemi di misura assoluti
Osservazione sui trasduttori di posizione assolutiCon il calcolo per attuatori con trasduttori di posizione con encoder di valore assoluto (solo pneumati
co) il punto zero dell'asse si riferisce al punto zero del trasduttore di posizione (punto zero del sensore,
a’ al posto di a). Tutte le altre grandezze derivanti sono identiche.
Particolarità con l'utilizzo di opzioni supplementari � Sezione B.2.5.
Punti di riferimento con trasduttori di posizione incrementali
Punto di riferimento Norma di calcolo
Punto zero dell'asse AZ = REF a
Punto zero del progetto PZ = AZ b = REF a b
Finecorsa software inferiore LSE = AZ d = REF a d
Finecorsa software superiore USE = AZ e = REF a e
Posizione di arrivo / posizione
effettiva
TP, AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c
Tab. B.11 Norme di calcolo per sistema di riferimento dimensionale con sistemi di misura incrementali
Osservazione sui trasduttori di posizione incrementaliL'“offset del punto zero dell'asse” deve sempre essere indicato in negativo attraverso la definizione del
punto zero dell'asse = punto zero del cilindro.
B Principi fondamentali su CMAX
206 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Caso speciale trasduttore di posizione digitale MME (esterno o con attuatore definito dall'utente, ades. per DGPI)
Deve sempre essere considerato un offset del punto zero dell'asse supplementare di 28 mm (inoltre la
lunghezza interna del trasduttore di posizione deve sempre essere 28 mm più lunga rispetto al dato
sulla targhetta di identificazione). Con la parametrizzazione con il PlugIn FCT ciò viene calcolato e tras
messo automaticamente con il PlugIn.
Parametro PlugIn => CMAX (PlugIn scrive) CMAX => PlugIn (PlugIn legge)
Lunghezza del trasdut
tore di posizione (ML)
ML (CMAX)
= ML (utente) + 28,00 mm
ML (utente)
= ML (CMAX) – 28,00 mm
Offset del punto zero
dell'asse (AZ)
AZ (CMAX)
= AZ (utente) + 28,00 mm
AZ (utente)
= AZ (CMAX) – 28,00 mm
Esempio:
Parametro Valore nel PlugIn (visualizzato) Valore in CMAX (trasmesso)
Lunghezza del trasdut
tore di posizione
500.00 mm 528.00 mm
Offset del punto zero
dell'asse
12.00 mm 40,00 mm
Tab. B.12 Calcolo del trasduttore di posizione digitale MME (esterno o con attuatore definito
dall'utente, ad es. per DGPI)
B Principi fondamentali su CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 207
B.2.4 Finecorsa software / finecorsa hardwareI finecorsa software possono essere impostati solo in determinati limiti in relazione al hardware proget
tato. Vengono considerati i parametri in conformità alla Fig. B.1.
CZ/AZ USELSESZ
1
3
5 6 7 8
2
4
1 Lunghezza del trasduttore di posizione:PNU 1111
2 Lunghezza del cilindro: PNU 11013 Offset del punto zero dell'asse: PNU 11304 Punto zero del trasduttore di posizione5 Finecorsa hardware inferiore
= Finecorsa software inferiore massimo ammesso
6 Finecorsa software inferiore: PNU 501:017 Finecorsa software superiore: PNU 501:028 Finecorsa hardware superiore
= Finecorsa software superiore massimo ammesso
Fig. B.1 Parametri finecorsa software, esempio attuatore lineare con trasduttore di posizione
assoluto
Trasduttore di posizione assolutoI limiti si ottengono dalla lunghezza del trasduttore di posizione e del cilindro e dallo sfalsamento di
montaggio tra i due. Lo sfalsamento di montaggio viene indicato attraverso l'offset del punto zero del
trasduttore di posizione rispetto al punto zero dell'asse.
Particolarità con l'utilizzo di opzioni supplementari � Sezione B.2.5.
Trasduttore di posizione incrementale integrato
I limiti si ottengono dalla lunghezza del cilindro.
I valori limite massimi ammessi vengono definiti come “Finecorsa hardware”. Se l'utente imposta en
trambi i finecorsa software su 0 per disattivarli, tutti i valori predefiniti nominali vengono limitati sui
finecorsa hardware.
Con regolazione della posizione attiva viene considerata la tolleranza impostata, così le piccole so
vraoscillazioni all'avviamento dei finecorsa software non causano un errore.
B Principi fondamentali su CMAX
208 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Differenziazione del caso per trasduttore di posizione esterno
Disposizione Descrizione
PNU 1130 PNU 1101
Cilindro
Trasduttore di posizione
PNU 1111
Il trasduttore di posizione sporge dal cilindro su entrambi i lati
Offset del punto zero dell'asse: PNU 1130 >= 0
PNU 1130 + PNU 1101 <= PNU 1111
} SWEL inferiore min. ammesso = 0
SWEL superiore max. ammesso = PNU 1101PNU 1130 PNU 1101
Cilindro
Trasduttore di posizione
PNU 1111
Il cilindro sporge dal trasduttore di posizione alla fineOffset punto zero dell'asse: PNU 1130 >= 0
PNU 1130 + PNU 1101 > PNU 1111
} SWEL inferiore min. ammesso = 0
SWEL superiore max. ammesso = PNU1111 -
PNU1130PNU 1101
Cilindro
Trasduttore di posizione
PNU 1111PNU 1130
Il cilindro sporge dal trasduttore di posizione all'inizioOffset punto zero dell'asse: PNU 1130 < 0
| PNU 1130 | + PNU 1111 >= PNU 1101
} SWEL inferiore min. ammesso = | PNU 1130 |
SWEL superiore max. ammesso = PNU1101
PNU 1101
Cilindro
Trasduttore di posizione
PNU 1111PNU 1130
Il cilindro sporge dal trasduttore di posizione su entrambi i lati
Offset punto zero dell'asse: PNU 1130 < 0
| PNU 1130 | + PNU 1111 < PNU 1101
} SWEL inferiore min. ammesso = | PNU 1130 |
SWEL superiore max. ammesso = | PNU 1130 | +
PNU 1111
Trasduttori di posizione integrati
Disposizione Descrizione
PNU 1101
Cilindro
Trasduttore di posizione
PNU 1111
Il cilindro ed il trasduttore di posizione si sovrappongonocompletamente
DGCI, DDLI: Offset punto zero dell'asse: PNU 1130 = 0
DNCI, DDPC: Offset punto zero dell'asse: PNU 1130 <= 0
PNU 1111 = PNU 1101
} SWEL inferiore min. ammesso = 0
SWEL superiore max. ammesso = PNU 1101PNU 1101
Cilindro
Trasduttore di posizione
PNU 1111
PNU 1130 Il trasduttore di posizione sporge dal cilindro su entrambi i lati
DSMI: Offset punto zero dell'asse: PNU 1130 = 5° ... 15°
PNU 1130 + PNU 1101 <= PNU 1111
} SWEL inferiore min. ammesso = 0
SWEL superiore max. ammesso = PNU 1111
B Principi fondamentali su CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 209
Configurazione tramite FCTCome valore predefinito sono disattivati i finecorsa software nel FCT. La preimpostazione di PNU 501:01
= PNU 501:02 = 0 porta alla disattivazione dei finecorsa software. Il CMAX limita tuttavia i valori pre
definiti nominali sui finecorsa massimi o minimi ammessi.
Con DGCI/DDLI il punto zero dell'asse non può essere editato.
Esempio numerico
Disposizione PNU Descrizione Valore
PNU 1101
Cilindro
Trasduttore di posizione
PNU 1111PNU 1130
1130 Offset del punto zero del
l'asse
25,5 mm
1111 Lunghezza del trasduttori
di posizione
280 mm
1101 Lunghezza dell’attuatore 350 mm
Il CMAX calcola per entrambi i finecorsa i seguenti valori limite:
PNU Descrizione Minimo Massimo
501:01 Finecorsa hardware inferiore,
finecorsa software inferiore mi
nimo
25,5 mm < finecorsa software
superiore
501:02 Finecorsa hardware superiore,
finecorsa software superiore
massimo
> finecorsa software infe
riore
280 - 25,5 = 254,5 mm
B Principi fondamentali su CMAX
210 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
B.2.5 Considerazione delle opzioni dell'attuatore del DGCI con sistema di riferimento dimensionale
Con DGCI possono essere configurate diverse opzioni che hanno effetto sui finecorsa software, sulla
corsa di lavoro ecc.
Raccomandazioni:
– eseguire la prima messa in servizio con PlugIn FCT CMAX, il PlugIn considera le opzioni selezionate.
– i risultati ottimali alla prima messa in servizio vengono ottenuti con CMAX a partire dal firmware
V2.2 e PlugIn a partire dalla V2.2.
Opzione Descrizione
Unità di
bloccaggio
-1H-PN
Esecuzione a 1 canale, per l'arresto dei carichi. Nessuna riduzione della corsa,
l'attuatore è allungato per la lunghezza dell'unità di bloccaggio.
Slitte
supplementari
-KL
-KR
-KL-KR
Slitte supplementari che procedono in parallelo per l'aumento della coppia, a
scelta a destra, sinistra o destra e sinistra.
Adattatore di
lubrificazione
-C
Con l'adattatore di lubrificazione la guida può essere continuamente lubrificata
tramite dispositivi di lubrificazione semi o completamente automatici. Non utiliz
zabile in unione con la guida a ricircolo di sfere protetta GP.
Guida a ricircolo
di sfere protetta
-GP
La guida protetta pulisce la rotaia di guida e protegge la guida a ricircolo di sfere
con l'ausilio di un raschiatore supplementare e un'unità di lubrificazione.
Tab. B.13 Opzioni con DGCI
Ogni opzione ha effetto o sulla corsa oppure sulla lunghezza del cilindro.
– “KR” e “KL”: Le slitte supplementari riducono la corsa di lavoro. I finecorsa software dovrebbero
essere applicati in modo che l'attuatore non raggiunga uno degli arresti meccanici.
– “1H”: L'unità di bloccaggio non riduce la corsa di lavoro, l'attuatore è più lungo. Il regolatore deve
essere adeguatamente parametrizzato in modo che possa lavorare correttamente.
– “C”e “GP”: Con slitte standard la sovrastruttura dell'adattatore di lubrificazione e la guida protetta
dietro la battuta fissa hanno spazio e non riducono quindi la corsa. Le opzioni devono tuttavia esse
re considerate con l'utilizzo di slitte supplementari.
Le opzioni vengono memorizzate in CMAX a partire dal firmware V2.2 � PNU 1104,
opzioni DGCI.
B Principi fondamentali su CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 211
Effetto sui parametri
PNU Parametri Spiegazione
501:1 Finecorsa software
inferiore
Se i finecorsa software non sono corretti, l'attuatore viene
condotto con velocità maggiore in uno dei finecorsa. Questo
avviene per la prima volta con l'identificazione dinamica, che
utilizza la corsa di lavoro massima Il PlugIn supporta l'utente
durante la determinazione dei finecorsa software corretti.
501:2 Finecorsa software
superiore
Tab. B.14
Informazione supplementare in PNU 1190:15
Bit Codice di ordinazione
Descrizione Valori
7 – Programmato =1: L'info supplementare è stata programma
ta, se almeno un altro bit è uguale a 0.
= 0: L'info supplementare non è stata program
mata (data di produzione DGCI prima di
metà del 2015)
6 – riservato = 0
5 – riservato = 0
4 C Lubrificazione = 0: Standard
= 1: Lubrificazione centrale
3 GP Slitta = 0: Guida a ricircolo di sfere
= 1: Guida a ricircolo di sfere protetta
2 1H-PN Unità di bloccaggio = 0: Non presente
= 1: Presente
1 KL Slitta supplementare si
nistra
= 0: Non presente
= 1: Presente
0 KR Slitta supplementare de
stra
= 0: Non presente
= 1: Presente
Tab. B.15 Opzioni in PNU 1190:15
B Principi fondamentali su CMAX
212 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Calcolo
Corsa di lavoro LN (codice di ordinazione)
Corsa utile
Corsa utile
Corsa utile
Corsa utile
LSL1
LSL1LS L2
LH
Fig. B.2 Dimensioni per il calcolo
Diametro del pistone Lunghezza della slitta LS [mm] Prolungamento LH [mm]
Standard -GP -C -1H-PN
18 99,0 120,0 – –
25 118,5 144,0 145,0 71,0
32 145,7 173,0 172,0 70,5
40 195,4 231,0 223,0 158,0
63 280,0 – 308,4 –
Tab. B.16 Lunghezza della slitta e prolungamento della corsa a seconda del diametro del pistone
Opzione Finecorsa software inferiore (PNU 501:1)
Finecorsa software superiore (PNU 501:2)
Lunghezza delcilindro1)
-1HPN 0 LN LN + LH
-KR LS + L1 LN LN
-KL 0 LN (LS + L2) LN
-KL-KR LS + L1 LN (LS + L2) LN
1) Nella configurazione nominale viene memorizzata la lunghezza nominale. Il regolatore considera il prolungamento automaticamen
te se è impostata l'opzione PNU 1104.1 (unità di bloccaggio integrata).
Tab. B.17 Calcolo del finecorsa software e della lunghezza del cilindro (corsa di lavoro)
B Principi fondamentali su CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 213
B.3 Attuatori e trasduttori di posizione
Il CMAX supporta le seguenti combinazioni dei tipi di attuatori e trasduttori di misura. La selezione di
un'altra combinazione non è possibile con FCT e porta ad un errore nel CMAX.
Attuatori abilitati � Descrizione del sistema per CMAX.
A tale scopo possono essere utilizzati attuatori definiti dall'utente dopo aver consultato
Festo.
Attuatore lineare DGCI / DDLIParametri PNU Valore
Trasduttore di posizione 1110 Predefinito in modo fisso: = Trasduttore di posizione
digitale
Lunghezza cilindro 1101 50 mm ... 2000 mm
Lunghezza sistema di rileva
mento
1111 Predefinita in modo fisso = Lunghezza del cilindro ±5 mm
Offset del punto zero
dell'asse
1130 Predefinito in modo fisso = 0
Diametro del cilindro 1102 Selezione con DGCI: 18, 25, 32, 40, 63
Selezione con DDLI: 25, 32, 40, 63
Definito dall'utente: 16 ... 125
Diametro dello stelo 1103 0
Cilindro a norma DNCI / DDPC
Parametri PNU Valore
Trasduttore di posizione 1110 Predefinito in modo fisso: = Trasduttore di posizione in
crementale
Lunghezza cilindro 1101 50 mm ... 2000 mm
Lunghezza sistema di rileva
mento
1111 Predefinita in modo fisso: = Lunghezza del cilindro ±5 mm
Offset del punto zero
dell'asse
1130 Selezionabile all'interno della lunghezza del cilindro
Diametro del cilindro 1102 Selezione con DNCI: 32, 40, 50, 63
Selezione con DDPC: 80, 100
Definito dall'utente: 16 ... 320
Diametro dello stelo 1103 Assegnazione1) con DNCI: 12, 16, 20, 20
Assegnazione1) con DDPC: 22.6, 22.6
Definito dall'utente: Inferiore al diametro del cilindro
1) A seconda della sequenza del diametro del cilindro
B Principi fondamentali su CMAX
214 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Attuatore oscillante DSMIParametri PNU Valore
Trasduttore di posizione 1110 Predefinito in modo fisso: = Potenziometro
Lunghezza cilindro 1101 270° ... 275°
Lunghezza sistema di rileva
mento
1111 285° ... 295°
Offset del punto zero
dell'asse
1130 Selezionabile all'interno di 5° ... 15°
Diametro del cilindro 1102 Selezione: 25, 40, 631)
Diametro dello stelo 1103 0
1) Nel CMAX attuatori con diametri diversi portano, in questo caso, ad errori.
Attuatore lineare senza stelo / attuatore a stelo
Parametri PNU Valore
Trasduttore di posizione 1110 Selezionabile: 1. Potenziometro
2. Trasduttore di posizione digitale
Lunghezza cilindro 1101 50 mm ... 2000 mm
Lunghezza sistema di rileva
mento
1111 50 mm ... 10 000 mm
Offset del punto zero
dell'asse
1130 Entro l'area di traslazione max.1)
Diametro del cilindro 1102 16 mm ... 320 mm
Diametro dello stelo 1103 Attuatore lineare senza stelo: 0
Attuatore a stelo DNCI: Inferiore al diametro del cilindro
1) Area di traslazione max.: Corsa tra i finecorsa hardware. I finecorsa hardware descrivono il campo in cui il cilindro ed il trasduttore
di posizione si sovrappongono, dove quindi il pistone può muoversi effettivamente.
B Principi fondamentali su CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 215
B.4 Considerazione del carico di massa
Il regolatore del CMAX necessita, per la regolazione della posizione e della forza ottimale, possibilmen
te di dati precisi attraverso le masse in movimento. Ciò deve essere considerato tramite parametri spe
cifici (� Tab. B.18).
Parametrizzazione delle masse
1
2
1 Carico base (PNU 1142)Massa in movimento inclusi stelo, pistone, slitta e gli elementi installati in modo fisso nella
slitta. Questa massa deve sempre essere spostata attraverso l'attuatore (massa minima da
muovere). La massa dello stelo ecc. può essere desunta dalle informazioni di catalogo
(� www.festo.com/sp).
2 Carico utile (PNU 605/410/536/544/551/1134 � Sezione 5.3)Se l'attuatore deve spostare in aggiunta diversi pezzi pesanti, questa quota variabile deve
essere determinata come carico utile.
Il CMAX crea per ogni procedura di posizione la somma da entrambi i dati di massa. Attraverso
l'indicazione dal carico utile variabile (PNU 605 è il valore preimpostato globale) viene deter
minata la massa presente. In ogni record (PNU 410), con funzione a impulsi (PNU 536), con
esercizio diretto (PNU 544 o 551) e con corsa di riferimento (PNU 1134) il carico utile può
essere indicato anche in modo individuale.
– Carico utile caricato all'inserimento (PNU 1143:01)Con abilitazione del regolatore (attuatore abilitato) viene sempre utilizzato l'ultimo carico
utile valido. Nella maggior parte dei casi alla prima abilitazione dopo l'inserimento non viene
caricato alcun pezzo, per questo il CMAX considera solo il carico base (PNU 1142). Con questo
parametro viene determinato se anche il pezzo deve essere considerato al momento dell'inse
rimento.
0 = Non caricare il pezzo all'inserimento. Il pezzo viene prima messo in servizio.
1 = All'inserimento il pezzo è già nel dispositivo di carico.
Tab. B.18 Parametri per il carico di massa
Osservare l'indicazione sul carico di massa all'apertura dell'unità di bloccaggio/del freno
� Sezione 3.1.7.
Esempio sull'applicazione � Sezione 5.3.
B Principi fondamentali su CMAX
216 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
B.5 Ottimizzazione del regolatore
AttenzionePrima dell'ottimizzazione con l'ausilio dei dati del regolatore di posizione, deve essere verifi
cata la struttura meccanica � Descrizione del sistema CMAX, P.BE-CPX-CMAX-SYS-... .
Il CMAX determina dalla configurazione dell'attuatore e dalle impostazioni di applicazione i parametri
di regolazione interni amplificazione, ammortizzazione e coefficiente di filtraggio. Questi definiscono la
dinamica (rapidità) e la fase di transizione (decremento) della regolazione. Il loro scopo è quello di
garantire un posizionamento rapido, senza oscillazioni e con un errore di posizionamento limitato.
Nella norma, i parametri di regolazione definiti dal CMAX rappresentano pertanto già valori ottimali. Gli
assi pneumatici impiegati (reali), tuttavia, non sempre rispecchiano le caratteristiche degli assi (ideali)
presi come riferimento per la regolazione. Al fine di tener conto delle possibili tolleranze, è possibile
impostare dei fattori che influiscano sui parametri di regolazione.
Con l'ausilio dei parametri PNU 1150 ... 1152 (regolatore di posizione) e 1160 ... 1162 (regolatore della
forza) possono essere aumentati i parametri interni (valori > 1) o ridotti (valori < 1).
B.5.1 Fattori di regolazione per la regolazione della posizione
Regolatore di posizione guadagno (PNU 1150)Il guadagno influenza la sensibilità di reazione del circuito di regolazione della posizione alle variazioni
delle “grandezze misurate” (posizione, velocità, accelerazione).
Reazione dell'asse Fattore
L'attuatore tende a essere instabile (tendenza a oscillare durante la traslazione,
fino a oscillare permanentemente intorno alla posizione di riferimento).
ridurre
Scarsa precisione di posizionamento o elevato ritardo di posizionamento,
oltre a un tempo di posizionamento prolungato.
aumentare
L'operazione di posizionamento viene eseguita rapidamente e con preci
sione.
ottimale
Tab. B.19 Effetto guadagno regolatore di posizione
Regolatore di posizione decremento (PNU 1151)Il decremento è la misura della transizione del sistema dallo stato reale allo stato di riferimento, in
particolare in caso di variazioni repentine dei valori di riferimento. Il sistema deve di norma garantire
l'assorbimento delle oscillazioni quanto ai parametri di riferimento e una traslazione regolare alla posi
zione di destinazione.
Variando il decremento si influisce sulla fase di transizione del sistema.
B Principi fondamentali su CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 217
Reazione dell'asse Fattore
Scarsa precisione di posizionamento, la posizione di riferimento viene rag
giunta solo lentamente (sottooscillazione).
ridurre
L'attuatore tende a essere instabile (tendenza a oscillare durante la trasla
zione, fino a oscillare permanentemente intorno alla posizione di riferimen
to, forte sovraoscillazione).
aumentare
L'operazione di posizionamento viene eseguita rapidamente e con preci
sione.
ottimale
Tab. B.20 Effetto decremento regolatore di posizione
Regolatore di posizione coefficiente di filtraggio (PNU 1152)
Velocità e accelerazione sono derivate dal segnale relativo alla corsa e filtrate per migliorare la qualità
del segnale. Se la qualità del segnale è normalmente scarsa, ad es. a causa di anomalie di natura elet
trica, è possibile agire sul filtraggio del segnale attraverso il coefficiente di filtraggio.
Un filtraggio eccessivo può destabilizzare la regolazione.
Reazione dell'asse Fattore
L'attuatore tende a essere instabile (sebbene il guadagno sia ridotto e il
decremento corretto).
ridurre
Si genera un “fruscio” o forti rumori dalle valvole (attenzione al guadagno;
eccessivo?).
aumentare
L'operazione di posizionamento viene eseguita rapidamente e con preci
sione; leggeri rumori dalle valvole.
ottimale
Tab. B.21 Effetto coefficiente di filtraggio regolatore di posizione
B Principi fondamentali su CMAX
218 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
B.5.2 Ottimizzazione del posizionamentoDurante l'identificazione il comportamento di traslazione viene ottimizzato autonomamente. Se il com
portamento di traslazione non dovesse corrispondere ai requisiti richiesti anche dopo tale operazione,
procedere nel modo seguente:
– controllare la parametrizzazione (FCT)
– controllare le impostazioni del regolatore
AttenzioneParametri errati possono danneggiare in modo irreparabile l’attuatore.
� Procedere con molta cautela durante l'impostazione dei parametri.
In caso di fluttuazioni della pressione superiori a 1 bar, installare un serbatoio per aria
compressa a monte della valvola proporzionale di controllo portata � Descrizione del
sistema sul CMAX. Attenersi alle indicazioni generali per l’installazione!
Durante il posizionamento possono verificarsi i seguenti problemi tipici:
– più arresti dell'asse in anticipo
– oscillazione intorno alla posizione di riferimento
– problema di stabilità, oscillazione ad alta frequenza intorno alla posizione di riferimento
– sovraoscillazione
– sottooscillazione
Prima dell'ottimizzazione del comportamento di posizionamento dell'asse:
� controllare se l'asse pneumatico è costruito a norma � Descrizione del sistema sul CMAX.
� controllare se tutti i dati degli assi e di applicazione sono impostati correttamente.
� eseguire sempre l'identificazione.
� al termine eseguire sempre diversi cicli di posizionamento. Così si garantisce che l'adattamento sia
efficace.
Se nonostante ciò dovessero esservi ancora dei problemi:
1. osservare il comportamento di posizionamento. Allo scopo usare il PlugIn FCT. Con il PlugIn possono
essere rilevati i valori di riferimento e i valori reali ad es. di corsa, velocità e accelerazione e rappre
sentati sotto forma di grafico.
Informazioni dettagliate � Aiuto sul PlugIn CMAX.
2. Confrontare il comportamento di posizionamento o il grafico creato con il PlugIn con gli esempi
riportati di seguito.
3. Ottimizzazione del posizionamento come descritto nella tabella dell'esempio più idoneo. Controlla
re dapprima le probabili cause, procedendo dall'alto verso il basso, e i relativi rimedi.
B Principi fondamentali su CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 219
Effetto Causa Rimedio
Arresto anticipato e ripetuto
21 – Identificazione non eseguita � Esecuzione della corsa di
identificazione
– Adattamento non ancora
terminato
� eseguire alcuni cicli di posi
zionamento (adattamento)
– scarsa scorrevolezza di cilin
dro/guida (Stick-Slip)
� controllare, se necessario
eseguire la manutenzione o
sostituire i componenti
– carico errato � correggere il carico
Oscillazione intorno alla posizione di riferimento con arresti
1 2 – Corsa di identificazione non
eseguita
� Esecuzione della corsa di
identificazione
– configurato il carico errato � correggere la configurazione
– elevato scorrimento del
cilindro (attrito variato)
� Ripetere l'identificazione
– guadagno impostato troppo
basso
� correggere i parametri
1 Posizione nominale2 Posizione realez
Effetto Causa Rimedio
Problema di stabilità, oscillazione ad alta frequenza intorno alla posizione di riferimento
1
3
2 – configurato il carico errato � Correggere la configura
zione– guadagno impostato troppo
alto
� Correggere i parametri
– decremento impostato trop
po basso
� Correggere i parametri
– coefficiente filtraggio impo
stato troppo alto (segnale
accelerazione/velocità piat
to, ma oscillazioni continue)
� Ridurre il coefficiente di fil
traggio
– segnale accelerazione di
ampiezza elevata molto di
sturbato
� Aumentare il coefficiente di
filtraggio
– carico minimo non raggiunto � Aumentare il carico base– tolleranza richiesta troppo
limitata� Aumentare la tolleranza
B Principi fondamentali su CMAX
220 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Effetto RimedioCausa
– risonanza meccanica nella
macchina o nelle aree della
macchina in cui è montato
l'asse
� Aumentare la stabilità mec
canica. Serrare le lamiere
che tendono a vibrare.
� Ridurre il guadagno e le
rampe di accelerazione.
1 Posizione nominale2 Posizione reale3 Velocità
Effetto Causa Rimedio
Sovraoscillazione (nessuna fermata o tempo minimo di attesa prima di MC)
21 – Diminuzione della pressione
statica di alimentazione al di
sotto del limite minimo di
tolleranza consentito
� Stabilizzare la pressione di
alimentazione o eseguire
una nuova corsa di identifi
cazione con pressione di ali
mentazione ridotta
– Carico eccessivo (o carico
configurato troppo basso)
� Correggere il carico
– Sollecitazione eccessiva (ac
celerazione nominale troppo
alta)
� Ridurre i valori nominali
(specialmente l'accelera
zione). Eventualmente
eseguire la corsa di identifi
cazione dinamica (limita
zione automatica)
– Coefficiente di filtraggio im
postato troppo in alto
� Correggere i parametri
– Guadagno impostato troppo
alto
� Correggere i parametri
– Decremento impostato trop
po basso
� Correggere i parametri
Sottooscillazione (nessuna fermata o tempo minimo di attesa prima di MC)
B Principi fondamentali su CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 221
Effetto RimedioCausa
1 2– configurato un carico troppo
elevato (causa probabilmen
te un decremento eccessivo
del regolatore)
� Ridurre il carico
– Sollecitazione eccessiva
(parametri di riferimento ec
cessivi e “rapidi”)
� Adattare i valori nominali,
eventualmente eseguire la
corsa di identificazione
dinamica (limitazione
automatica)
1 Posizione nominale2 Posizione reale
B Principi fondamentali su CMAX
222 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
B.5.3 Fattori di regolazione per la regolazione della forza
Regolatore di forza guadagno (PNU 1160)Con il guadagno viene aumentata o ridotta l'amplificazione del regolatore.
– Il regolatore reagisce più rapidamente o lentamente agli errori di regolazione. Il tempo fino al rag
giungimento del valore finale statico può essere ottimizzato.
– Con il guadagno viene influenzata la precisione della traiettoria per tutto il comando di forza.
– Se questo fattore viene aumentato eccessivamente, la valvola inizia a ronzare. Questo può essere
determinato specialmente con valore nominale della forza statico e nella regolazione dello stato di
fermo.
Reazione dell'asse Fattore
La forza viene ridotta troppo lentamente, la precisione statica viene rag
giunta solo in ritardo.
aumentare
Con la diminuzione della forza si ha una sovraoscillazione. La valvola tende
a ronzare.
ridurre
Il valore della forza segue il valore nominale con differenze ridotte. ottimale
Regolatore della forza amplificazione dinamica (PNU 1161)L'amplificazione dinamica ha effetto solo nell'area della rampa di forza, quindi quando il valore nomina
le della forza varia.
– La precisione della traiettoria durante la rampa di forza può essere influenzata.
– Una variazione non ha influenza sulla precisione statica.
Reazione dell'asse Fattore
Con aumento della forza il valore effettivo non può seguire il valore nominale. aumentare
Con aumento della forza il valore effettivo precede il valore nominale. ridurre
L'aumento della forza viene eseguito rapidamente e con precisione. ottimale
Regolatore della forza coefficiente di filtraggio (PNU 1162)I segnali deviati (ad es. rampa della forza dal segnale pneumatico) vengono filtrati per il miglioramento
della qualità del segnale.
– Un filtraggio eccessivo o insufficiente può destabilizzare la regolazione.
– Con il coefficiente di filtraggio può essere influenzato il rumore di segnale che ha effetto in uscita dai
sensori di pressione sul valore della forza.
– Con un aumento del coefficiente il filtro diventa più rapido ed il rumore maggiore. Contempora
neamente diventa maggiore lo sfasamento.
– Il coefficiente di filtraggio viene ridotto per sopprimere il ronzio della valvola. Ciò può essere neces
sario, ad esempio, se la precisione di regolazione richiesta può essere raggiunta solo attraverso
l'aumento del guadagno, provocando una tendenza della valvola al ronzio.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 223
C Parametri
C.1 Struttura generale dei parametri del CMAX
Il CMAX contiene una serie di parametri con la seguente struttura:
Gruppo PNU Descrizione Settore
Dati dell'unità (indipendenti dall'asse)Dati dell'unità 100 ... 199 Identificazione dell'unità ed impostazioni, numeri
di versione, password ecc. specifici dell'unità.
� C.2.2
Dati dell'asseDiagnosi 200 ... 299 Memoria per eventi diagnostici: Numeri di errore e
di allarme, marcatura temporale, messaggi attivi
� C.2.3
Dati di processo 300 ... 399 Valori nominali ed effettivi attuali, dati di stato � C.2.4Tabella dei record 400 ... 499 Per l'esercizio di record.
Un record contiene tutti i parametri del valore no
minale necessari per un processo di posi
zionamento.
� C.2.5
Dati di progetto 500 ... 529 Impostazioni di progetto basilari: Punto zero di
progetto, limiti del valore nominale per la posi
zione, la forza, la velocità, ...
� C.2.6
Modalità jog 530 ... 539 Dati per l'esercizio ad impulsi � C.2.7Regolazione di
posizione nel
l'esercizio diretto
540 ... 549 Dati per l'esercizio diretto con regolazione di posi
zione
� C.2.8
Regolazione della
forza nell'eserci
zio diretto
550 ... 599 Dati per l'esercizio diretto con regolazione della
forza
� C.2.9
Valori predefiniti
globali
600 ... 699 Valori predefiniti globali, funzione descritta nella
� Sezione 5.3.
� C.2.10
Configurazione
dell'attuatore
1100 ... 1129 Tutti i parametri specifici dell'asse per attuatori
pneumatici: Lunghezza e diametro del cilindro,
tipo di valvola, ...
� C.2.11
Impostazioni del
l'applicazione
1130 ... 1149 Parametri specifici per l'applicazione, punto zero
dell'asse, posizione di montaggio, ...
� C.2.12
Regolatore di
posizione
1150 ... 1159 Parametri del regolatore per la regolazione della
posizione
� C.2.13
Regolatore della
forza
1160 ... 1169 Parametri del regolatore per la regolazione della
forza
� C.2.14
Identificazione 1170 ... 1189 Identificazione, adattamento � C.2.15Dati di sistema 1190 ... 1199 Configurazione reale, sistema di misura, reset dei
dati, ...
� C.2.16
Testi di errore 2100 ... 2199 Testi degli errori e degli allarmi � C.2.17
Tab. C.1 Struttura dei parametri
C Parametri
224 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Classi di parametri Caratteristica/Utilizzo
Var Variabile semplice. Contiene solo un valore.
Il sottoindice non ha alcuna funzione.
Array Contiene diverse variabili semplici aventi lo stesso significato, gli stessi
valori limite, la stessa unità, ecc.
Esempio: Tabella di record posizione nominale (PNU 404).
Gli elementi dell'array vengono indirizzati con il sottoindice.
Struct (Record) Riepilogo di più variabili semplici con diversi valori limite ecc.
Tab. C.2 Classi di parametri con CMAX
Tipi di dati Caratteristica/Utilizzo
bitarray Valore 4 byte, i cui bit hanno un significato separato
char Caratteri ASCII da 8 bit come elemento stringa1)
int32 Valore integer da 4 byte con segno
1) Indicazione sulla stringa: Il CMAX controlla per tutte le stringhe che un char non presenti alcun carattere di controllo (valori 0x01 ...
0x1F). Il Plugin ha, per i diversi oggetti di stringa, regole diverse che limitano ulteriormente l'ammissibilità. Queste regole sono
indicate per il rispettivo PNU. Le stringhe terminano rispettivamente con 0x00 (carattere ASCII zero).
Tab. C.3 Tipi di dati con CMAX
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 225
C.2 Descrizione dei parametri
C.2.1 Panoramica dei parametriLa panoramica in Tab. C.5 mostra i parametri del CMAX. Descrizione delle colonne � Tab. C.4.
Descrizione dettagliata dei parametri � Sezioni da C.2.2 a C.2.16.
Indice Grandezza fisica
PNU Codice parametro decimaleInd. Sottoindice (Array, Struct) decimale (X = tutti o più sottoindici del PNU)Max. Indice max., indice più grande = dimensione Array/dimensione StructClasse Classe di parametro (Var, Array, Struct)Tipo Tipo di valore (int32, bitarray, char)Unità Unità fisica (� PNU 1193 e appendice B.1)RW Accesso, R = solo lettura, RW = scrittura e lettura, W = solo scrittura
Tab. C.4 Legenda sulla panoramica dei parametri del CMAX
PNU 1) Nome (DE) Caratteristiche 1)
PNU Ind. Max. Classe Tipo Unità RW
Dati unità (� Sezione C.2.2)100 1 1 Versione hardware produttore Var int32 – R101 1 1 Versione firmware del produt
toreVar int32 – R
102 1 1 Versione FHPP Var int32 – R103 X 30 Data di creazione Array char – R104 X 2 Versioni software Var int32 – R105 1 1 Versione bootloader Var int32 – R107 1 1 Varianti codice Var int32 – R108 X 30 Varianti nome Array char – R114 1 1 Numero di serie del controllore Var bitarray – R116 X 33 Identificazione progetto FCT Array char – RW120 X 30 Nome unità del produttore Array char – R121 X 30 Nome unità dell'utente Array char – RW122 X 30 Nome del produttore Array char – R123 X 30 Indirizzo HTTP del produttore Array char – R124 X 30 Codice di ordinazione Festo Array char – R130 X 30 Password Array char – W133 X 2 Password di sistema Var int32 – RW140 1 2 Tempo di sistema: Visualizza
zione giorni di esercizioStruct int32 – R
140 2 2 Tempo di sistema: Millisec. delgiorno
Struct int32 – R
154 1 1 Lingua Var int32 – RW155 1 1 Lingue supportate Var bitarray – R180 X 30 Nome dell'asse Array char – RW
1) � Tab. C.4
C Parametri
226 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
PNU 1) Caratteristiche 1)Nome (DE)
PNU RWUnitàTipoClasse
Nome (DE)
Max.Ind.
Diagnosi (� Sezione C.2.3)200 X 100 Evento diagnostico Array int32 – R201 X 100 Codice diagnostico Array int32 – R202 X 100 Marcatura temporale tempo
del giornoArray int32 – R
203 X 100 Informazioni supplementari Array bitarray – R204 1 5 Riservato Struct int32 – R204 2 5 Riservato Struct int32 – R204 3 5 Cancellare memoria Struct int32 – RW204 4 5 Numero registrazioni Struct int32 – R204 5 5 Numero di registrazioni non
letteStruct int32 – RW
220 X 3 Messaggi di errore attivi Array bitarray – R221 X 3 Messaggi di allarme attivi Array bitarray – R222 X 100 Marcatura temporale: Giorno
d'esercizioArray int32 – R
224 1 1 Errore attualmente visualizzato display
Var int32 – R
225 1 1 Livello attivo Var int32 – R226 1 1 Allarme da visualizzare attual
mente FCTVar int32 – R
227 X 89 Stato di errore FCT Array bitarray – R228 1 3 Filtro eventi diagnostici Struct bitarray – RW228 2 3 Filtro errori e allarmi Struct bitarray – RW228 3 3 Impostazione comportamento
in caso di erroreStruct bitarray – RW
Dati di processo (� Sezione C.2.4)300 X 3 Valori di posizione Array int32 Posizione/angolo R301 X 3 Valori di forza Array int32 Forza R302 X 3 Valori di pressione Array int32 Pressione R305 1 4 Numero comandi di posi
zionamentoStruct int32 – R
305 2 4 Numero comandi di forza Struct int32 – R305 3 4 Somma della corsa Struct int32 – R305 4 4 Somma della corsa frazione Struct int32 – R307 1 1 Velocità attuale Var int32 Velocità/
velocità angolareR
308 1 1 Stato dell'asse ampliato Var bitarray – R309 1 1 Valore di comando della valvola Var int32 – RTabella di record (� Sezione C.2.5)400 1 3 Numero record nominale Struct int32 – R400 2 3 Numero record effettivo Struct int32 – R400 3 3 Byte di stato del record Struct bitarray – R401 X 64 Byte di comando record 1 Array bitarray – RW
1) � Tab. C.4
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 227
PNU 1) Caratteristiche 1)Nome (DE)
PNU RWUnitàTipoClasse
Nome (DE)
Max.Ind.
402 X 64 Byte di comando record 2 Array bitarray – RW403 X 64 Valori predefiniti record Array bitarray – RW404 X 64 Valore nominale record Array int32 Posizione/angolo, forza RW405 X 64 Valore di preselezione record Array int32 � Sezione 3.3.3 RW406 X 64 Record velocità Array int32 Velocità/
velocità angolareRW
407 X 64 Record accelerazione Array int32 Accelerazione/accelerazione angolare
RW
408 X 64 Record decelerazione Array int32 Accelerazione/accelerazione angolare
RW
410 X 64 Record carico utile Array int32 Massa/momentod'inerzia di massa
RW
411 X 64 Record tolleranza Array int32 Posizione/angolo, forza RW412 X 64 Record rampa di forza Array int32 Rampa di forza RWDati di progetto (� Sezione C.2.6)500 1 1 Offset del punto zero del
progettoVar int32 Posizione/angolo RW
501 1 2 Finecorsa software inferiore Var int32 Posizione/angolo RW501 2 2 Finecorsa software superiore Var int32 Lunghezza/angolo di
oscillazioneRW
507 1 1 Stop decelerazione Var int32 Accelerazione/accelerazione angolare
RW
510 1 1 Corsa ammessa conregolazione della forza
Var int32 Posizione/angolo RW
511 1 1 Valore nominale min. forzaammesso
Var int32 Forza RW
512 1 1 Valore nominale max. forzaammesso
Var int32 Forza RW
514 1 1 Vel. amm. con regolazionedella forza
Var int32 Velocità/velocità angolare
RW
521 1 4 Valori predefiniti jog Array bitarray – RW521 2 4 Valori predefiniti posizione Array bitarray – RW521 3 4 Valori predefiniti forza Array bitarray – RW521 4 4 Valori predefiniti corsa di rife
rimentoArray bitarray – RW
522 1 2 Riservato Struct int32 – RW522 2 2 FHPP: Bit di controllo/stato:
Livello CCON.BRAKEStruct int32 – RW
523 X 8 FHPP: Valori nominale/effettivi Struct int32 – RWModalità jog (� Sezione C.2.7)530 1 1 Modalità jog velocità lenta Var int32 Velocità/
velocità angolareRW
531 1 1 Modalità jog velocità massima Var int32 Velocità/velocità angolare
RW
1) � Tab. C.4
C Parametri
228 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
PNU 1) Caratteristiche 1)Nome (DE)
PNU RWUnitàTipoClasse
Nome (DE)
Max.Ind.
532 1 1 Modalità jog accelerazione Var int32 Accelerazione/accelerazione angolare
RW
533 1 1 Modalità jog decelerazione Var int32 Accelerazione/accelerazione angolare
RW
534 1 1 Modalità jog durata lenta Var int32 Tempo RW536 1 1 Modalità jog carico utile Var int32 Massa/momento
d'inerzia di massaRW
Esercizio diretto posizione (� Sezione C.2.8)540 1 1 Velocità posizione nell'eserci
zio direttoVar int32 Velocità/
velocità angolareRW
541 1 1 Accelerazione posizionenell'esercizio diretto
Var int32 Accelerazione/accelerazione angolare
RW
542 1 1 Decelerazione posizionenell'esercizio diretto
Var int32 Accelerazione/accelerazione angolare
RW
544 1 1 Carico utile posizionenell'esercizio diretto
Var int32 Massa/momentod'inerzia di massa
RW
545 1 1 Tolleranza posizione nell'esercizio diretto
Var int32 Posizione/angolo RW
Esercizio diretto forza (� Sezione C.2.9)550 1 1 Esercizio diretto forza rampa
di forzaVar int32 Rampa di forza RW
551 1 1 Esercizio diretto forza caricoutile
Var int32 Massa RW
552 1 1 Esercizio diretto forza tolleranza di forza
Var int32 Forza RW
554 1 1 Esercizio diretto forza limitazione della velocità
Var int32 Velocità RW
Valori predefiniti globali (� Sezione C.2.10)600 1 1 Valore predefinito velocità
regolazione della posizioneVar int32 Velocità/
velocità angolareRW
601 1 1 Valore predefinito velocitàregolazione della forza
Var int32 Velocità RW
602 1 1 Valore predefinito accelerazione
Var int32 Accelerazione/accelerazione angolare
RW
603 1 1 Valore predefinito decelerazione
Var int32 Accelerazione/accelerazione angolare
RW
605 1 1 Valore predefinito carico utile Var int32 Massa/momentod'inerzia di massa
RW
606 1 1 Valore predefinito tolleranzaposizione
Var int32 Posizione/angolo RW
607 1 1 Valore predefinito tolleranzaforza
Var int32 Forza RW
608 1 1 Valore predefinito rampa diforza
Var int32 Rampa di forza RW
1) � Tab. C.4
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 229
PNU 1) Caratteristiche 1)Nome (DE)
PNU RWUnitàTipoClasse
Nome (DE)
Max.Ind.
Configurazione dell'attuatore (� Sezione C.2.11)1100 1 1 Cilindro Var int32 – RW1101 1 1 Lunghezza cilindro Var int32 Lunghezza/angolo di
oscillazioneRW
1102 1 1 Diametro del cilindro Var int32 Diametro RW1103 1 1 Diametro stelo Var int32 Diametro RW1104 1 6 DGCI: Unità di bloccaggio inte
grataStruct int32 – RW
1104 2 6 DGCI: Slitta supplementare Struct int32 – RW1104 3 6 DGCI: Funzione di lubrifica
zioneStruct int32 – RW
1104 4 6 DGCI: Slitta Struct int32 – RW1104 5 6 DGCI: Distanza tra slitta e slitta
supplementare KRStruct int32 Lunghezza/angolo di
oscillazioneRW
1104 6 6 DGCI: Distanza tra slitta e slittasupplementare KL
Struct int32 Lunghezza/angolo dioscillazione
RW
1110 1 1 Tipo di trasduttore di posizione
Var int32 – RW
1111 1 1 Lunghezza del trasduttore diposizione
Var int32 Lunghezza/angolo dioscillazione
RW
1112 1 1 Numero di serie del trasduttore di posizione
Var bitarray – RW
1120 1 1 Valvola Var int32 – RW1121 1 1 Numero di serie della valvola Var bitarray – RW1125 1 1 Valvola 2 Var int32 – RW1126 1 1 Numero di serie della valvola 2 Var bitarray – RWImpostazioni dell'applicazione (� Sezione C.2.12)1130 1 1 Offset del punto zero dell'asse Var int32 Posizione/angolo RW1131 1 1 Metodo corsa di riferimento Var int32 – RW1132 1 1 Velocità corsa di riferimento Var int32 Velocità/
velocità angolareRW
1133 1 1 Timeout corsa di riferimento Var int32 Tempo RW1134 1 1 Carico utile corsa di riferimento Var int32 Massa/momento
d'inerzia di massaRW
1140 1 1 Posizione di montaggio Var int32 Angolo di montaggio RW1141 1 1 Pressione di alimentazione Var int32 Pressione RW1142 1 1 Carico base Var int32 Massa/momento
d'inerzia di massaRW
1143 1 4 Carico utile caricato all'inserimento
Var int32 – RW
1143 2 4 Guida a doppio asse Var int32 – RW1143 3 4 Unità di bloccaggio presente Var int32 – RW1143 4 4 Stelo passante Var int32 – RW1144 1 1 Ritardo di intervento E50 Var int32 – RW
1) � Tab. C.4
C Parametri
230 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
PNU 1) Caratteristiche 1)Nome (DE)
PNU RWUnitàTipoClasse
Nome (DE)
Max.Ind.
Regolatore di posizione (� Sezione C.2.13)1150 1 1 Pos. guadagno Var int32 Fattore del regolatore RW1151 1 1 Pos. decremento Var int32 Fattore del regolatore RW1152 1 1 Pos. coefficiente di filtraggio Var int32 Fattore del regolatore RW1153 1 1 Pos. timeout Var int32 Tempo RW1154 1 1 Pos. tempo di monitoraggio
arresto di precisioneVar int32 Tempo RW
1155 1 1 Regolazione dello stato di fermo disattivata
Var in32 – RW
Regolatore della forza (� Sezione C.2.14)1160 1 1 Forza guadagno Var int32 Fattore del regolatore RW1161 1 1 Forza amplificazione dinamica Var int32 Fattore del regolatore RW1162 1 1 Forza coefficiente di filtraggio Var int32 Fattore del regolatore RW1163 1 1 Forza timeout Var int32 Tempo RW1164 1 1 Forza tempo di monitoraggio
arresto di precisioneVar int32 Tempo RW
Identificazione (� Sezione C.2.15)1170 1 1 Impostazioni di identificazione Var in32 – RW1171 1 1 Stato di identificazione Var bitarray – R1172 X 6 Valori massimi identificati Struct int32 Velocità/
velocità angolare, accelerazione/accelerazione angolare
R
1173 1 14 Valori di limitazione: Stato Struct bitarray – RW1173 X 14 Valori di limitazione Struct int32 � Sezione 3.1.10 R1174 1 1 Stato test dinamico Var bitarray – R1175 1 1 Blocco adattamento Var int32 – RW1176 X 16 Offset e valore dell'isteresi
dell'attuatoreArray int32 – R
Dati di sistema (� Sezione C.2.16)1190 X 43 Configurazione effettiva hard
wareStruct int32/
bitarray– R
1191 X 15 Dati di analisi Array int32 – R1192 1 7 Funzione messa in servizio
blocco downloadStruct int32 – RW
1192 2 7 Funzione messa in serviziostato configurazione
Struct int32 – R
1192 3 7 Funzione messa in servizio.Reset di dati
Struct int32 – RW
1192 4 7 Funzione messa in servizio.Stato password
Struct int32 – RW
1192 5 7 Funzione messa in serviziosistema di misura
Struct int32 – RW
1) � Tab. C.4
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 231
PNU 1) Caratteristiche 1)Nome (DE)
PNU RWUnitàTipoClasse
Nome (DE)
Max.Ind.
1192 6 7 Funzione messa in serviziotabella sistema di misura
Struct int32 – R
1192 7 7 Funzione messa in servizio test dinamico
Struct int32 – RW
1193 X 12 Sistema di misura unità dimisura
Struct int32 – R
1194 X 12 Sistema di misura risoluzione Struct int32 – R1195 X 5 Configurazione di avvio Struct int32 – R1198 1 1 Configurazione trace: Massi
ma versione supportataStruct int32 – R
1199 X 7 Parametro di produzione Array int32 – RTesti di errore (� Sezione C.2.17)2100...2189
X 81 Testi di errore Array char – R
1) � Tab. C.4
Tab. C.5 Panoramica parametri del CMAX
C Parametri
232 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Rappresentazione voci di parametri
Finecorsa software (Limit setpoint position)
Param. PNU: 501 Indice: 1 Indice max.: 2 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,01 mm 0 0 1�000�000 0,1° 0 0 100�000Imperiale 0,001 in 0 0 393�701 0,1° 0 0 100�000Campo ammesso per valori nominali di posizione. Un avvio con un posizione di arrivo al di fuori dei finecorsasoftware non è ammesso e causa un errore o un allarme. Se i finecorsa software vengono superati durante ilprocesso, avviene un allarme. Viene indicato l'offset per l punto zero dell'asse (non per il punto zero di progetto). Impostando il valore 0 per entrambi i finecorsa software vengono disattivati i finecorsa software.Indice 1 Finecorsa software inferioreIndice 2 Finecorsa software superioreIl regolatore controlla i finecorsa software in merito alla plausibilità e genera in caso di differenza un errore.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
1 Nome del parametro (inglese fra parentesi)2 PNU (numero di parametro) con indice, indice massimo del PNU, classe e tipo di dati3 Valori del parametro:
– Per parametri integer (int32) viene indicato il campo dei valori (predefinito, minimo, massi
mo), per parametri integer con unità fisica rispettivamente per ogni sistema di misura
(� Appendice B.1, definizione sistema di misura utilizzato).
– Con campi bit (bitarray) il valore predefinito viene indicato in bit. Inoltre viene indicato quale
bit alla scrittura quale valore può assume 0, 1 o x (a scelta). Il CMAX verifica con campi bit lo
stato dei singoli bit, non un intervallo di valori.
– Le stringhe (char) vengono indicate con i propri valori predefiniti e i caratteri ammessi con la
scrittura.
4 Descrizione del parametro, se presente per i singoli sottoindici5 Informazioni in merito alle limitazioni di accesso e agli effetti sul regolatore
Fig. C.1 Rappresentazione dell voci di parametri
1
2
3
4
5
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 233
C.2.2 Dati dell'unità
Versione hardware del produttore (Manufacturer hardware version)
Param. PNU: 100 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32
Valori Preimpostazione: 0x0100 Minimo: - Massimo: -
Codifica della versione hardware del CMAX.
Il numero di versione è in codice BCD, i 16 bit superiori non vengono utilizzati.
Formato: 0x0000HHNN (HH = versione principale, NN = versione secondaria)
� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Versione firmware del produttore (Manufacturer firmware version)
Param. PNU: 101 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32
Valori Preimpostazione: 0x0100 Minimo: - Massimo: -
Codifica della versione del firmware del CMAX. Il numero di versione è in codice BCD.
Formato: 0xPPBBHHNN
(PP= versione patch, BB = Buildnumber/versione edizione, HH = versione principale, NN = versione
secondaria)
Esempio: 0x037050102 conforme alla versione V2.1.5.37
Indicazione sulla compatibilità: Nelle versioni firmware < 2.2 il PNU è codificato come segue:
Formato: 0xBBBBHHNN (BBBB = Buildnumber/versione edizione, HH = versione principale,
NN = versione secondaria). Esempio: 0x01230102 conforme alla versione V1.2.123� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Versione FHPP (Version FHPP)
Param. PNU: 102 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32
Valori Preimpostazione: 0x0110 Minimo: - Massimo: -
Codifica della versione implementata del FHPP.
La versione FHPP viene modificata con adattamenti di base della definizione FHPP.
Formato: 0x0000HHNN (HH = versione principale, NN = versione secondaria)
� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
234 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Data di creazione (Build date)
Param. PNU: 103 Indice: 1 ... 30 Indice max.: 30 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: -
Caratteri ammessi: 0x00, 0x20...0xFF (zero, caratteri ASCII stampabili/ampliabili)Data di creazione del firmware. La data è implementata come stringa.Formato “DD.MM.YYYY hh:mm:ss”Esempio: 03.07.2008 12:40:44� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Versioni software (Software versions)
Param. PNU: 104 Indice: 1 ... 2 Indice max.: 2 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0x0100 Minimo: - Massimo: -Versioni software del PlugIn per il comando del firmware.Indice Contiene1 Versione minima2 Versione consigliataFormato (BCD): 0000HHNN (HH = versione principale, NN = versione secondaria)� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Versione bootloader (Bootloader version)
Param. PNU: 105 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0x0100 Minimo: - Massimo: -Versione del bootloader installato.Con un update del firmware il bootloader non viene sovrascritto. Prima di un download del firmwareviene verificato se il firmware da scrivere è compatibile con il bootloader.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Varianti codice (Variant code)
Param. PNU: 107 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0x0001 Minimo: - Massimo: -Marcatura per le varianti specifiche del cliente.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 235
Varianti nome (Variant name)
Param. PNU: 108 Indice: 1 ... 30 Indice max.: 30 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: “Firmware standard”
Caratteri ammessi: 0x00, 0x20...0xFF (zero, caratteri ASCII stampabili/ampliabili)Nome o descrizione di una variante firmware specifica del cliente.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Numero di serie del controllore (Controller serial number)
Param. PNU: 114 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: -
Scrittura: -Numero di serie del CMAX (numero di serie del modulo CPX).
8 cifre. Esempio: 37 12 34 56� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Identificazione progetto FCT (FCT project identifier)
Param. PNU: 116 Indice: 1 ... 33 Indice max.: 33 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: “0”
Caratteri ammessi: 0x30 ... 0x39, 0x41 ... 0x46 (“0” ... “9”, “A” ... “F”)Valore di reset: 0x00
UUID (Universally Unique Identifier) per l'identificazione del progetto FCT.Dopo il download di un progetto, l'FCT genera un UUID e lo scrive come ultimo parametro nell'unità.L'UUID viene memorizzato nel progetto (non visibile). Nel CMAX l'UUID viene resettato su 0, nonappena viene modificato un parametro a scelta nell'area di configurazione (PNU >= 400). La modificadei dati di processo e di diagnosi non porta al reset.Se la volta successiva l'FCT si collega all'unità, controlla il nome del UUID. Se è uguale all'UUID nelprogetto, il confronto tra unità e progetto non deve aver luogo.
� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
236 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Nome unità del produttore (Manufacturer device name)
Param. PNU: 120 Indice: 1 ... 30 Indice max.: 30 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: CPX-CMAX-C1-1
Caratteri ammessi: 0x00, 0x20...0x7F (ZERO, caratteri ASCII stampabili)Denominazione del CMAX (tipo). I caratteri non utilizzati vengono sostituiti con 0x00 (ZERO).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Nome unità dell'utente (User device name)
Param. PNU: 121 Indice: 1 ... 30 Indice max.: 30 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: CMAX0001
Caratteri ammessi: 0x00, 0x20...0x7F (ZERO, caratteri ASCII stampabili)Caratteri non ammessi PlugIn: ? @ . , ! : “ § | $ % & / \ # ‘ ’ + ~ * ’ ; ^ < >
Denominazione del CMAX mediante l'utente. Il nome serve per l'identificazione attraverso l'FCT eviene controllato dall'FCT alla creazione del collegamento dell'unità.Esempio: “CMAX1_Slot3”. I caratteri non utilizzati vengono sostituiti con 0x00 (ZERO).Nel CMAX vi è in aggiunta al nome dell'unità un nome dell'asse (PNU 180seg).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Nome del produttore (Drive manufacturer)
Param. PNU: 122 Indice: 1 ... 30 Indice max.: 30 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: Festo AG & Co. KG
Caratteri ammessi: 0x00, 0x20...0x7F (ZERO, caratteri ASCII stampabili)Nome del produttore del controllore. I caratteri non utilizzati vengono sostituiti con 0x00 (ZERO).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Indirizzo HTTP del produttore (HTTP drive catalog address)
Param. PNU: 123 Indice: 1 ... 30 Indice max.: 30 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: www.festo.com
Caratteri ammessi: 0x00, 0x20...0x7F (ZERO, caratteri ASCII stampabili)Indirizzo Internet del produttore. I caratteri non utilizzati vengono sostituiti con 0x00 (ZERO).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 237
Codice di ordinazione Festo (Festo order number)
Param. PNU: 124 Indice: 1 ... 30 Indice max.: 30 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: “548932”
Caratteri ammessi: 0x00, 0x30...0x39 (ZERO, cifre)Caratteri non ammessi: -
Codice di ordinazione Festo. Con questo numero può essere ordinata un'unità identica.
I caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri (=00h =’\0’).� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Password (Password)
Param. PNU: 130 Indice: 1 ... 30 Indice max.: 30 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: “” (sequenza di caratteri vuota)
Caratteri ammessi: 0x00, 0x21...0x7F (ZERO, caratteri ASCII stampabili senzaspazi)
Caratteri non ammessi PlugIn: ? @ . , ! : “ § | $ % & / \ # ‘ ’ + ~ * ’ ; ^ < >Password per il comando del CMAX tramite interfaccia PC.Nello stato di fornitura non è registrata alcuna password nell'unità (� Sezione 5.2.1).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Password di sistema (System password)
Param. PNU: 133 Indice: 1 ... 2 Indice max.: 2 Classe: Var Tipo dati: int32Password interna per la produzione ed i test di sistema.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Tempo di sistema: Numero di giorni di esercizio (System time: count operating days)
Param. PNU: 140 Indice: 1 Indice max.: 2 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: - Minimo: - Massimo: -Numero dei giorni d'esercizio dallo stato di nuovo, dal reset dei dati dell'unità o dal download delfirmware.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
238 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Tempo di sistema: Millisecondi del giorno (System time: milliseconds of the day)
Param. PNU: 140 Indice: 2 Indice max.: 2 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: - Minimo: - Massimo: -Numero di millisecondi del giorno d'esercizio in corso (PNU 140:01).All'inserimento viene caricato l'ultimo valore prima del disinserimento.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Con PNU 140 non si tratta di dati di un clock in tempo reale. Il numero di giorni d'esercizio viene contato dal CMAX, memorizzato allo spegnimento e ricaricato all'accensione. 1giorno di esercizio è composto da: 24 * 60 * 60 * 1000 ms = 86�400�000 ms
Lingua (Language)
Param. PNU: 154 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Selezione della lingua nei valori dei parametri specifici ecc. trasmessi dal CMAX, ad es. testi di erroriin PNU da 2100 a 2189.Valore Lingua0 Inglese1 Italiano� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Lingue supportate (Supported languages)
Param. PNU: 155 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0011
Scrittura: -Lettura delle lingue supportato per la trasmissione di valori di parametri specifici.Bit Lingua0 Inglese1 Tedesco2 Spagnolo3 Francese4 Italiano5 ... 32 Riservato per espansioni� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 239
Nome dell'asse (Axis name)
Param. PNU: 180 Indice: 1 ... 30 Indice max.: 30 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: Axis X
Caratteri ammessi: 0x00, 0x20...0xFF (ZERO, caratteri ASCII stampabili/ampliabili)
Caratteri non ammessi PlugIn: < > \ DEL (0x3C, 0x3E, 0x5C, 0x7F)Nome dell'asse / dell'attuatore sull'attacco dell'asse X.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
240 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
C.2.3 Diagnosi
La memoria diagnostica ed i parametri diagnostici vengono descritti alle sezioni 4.3 e 4.3.
Evento diagnostico (Diagnostic event)
Param. PNU: 200 Indice: 1 ... 100 Indice max.: 100 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Tipo di segnalazione diagnostica (� Sezione 4.3.2).
Nella memoria diagnostica del CMAX non vengono registrati solo errori e allarmi, ma anche procedu
re di accensione, reset o eventi di configurazione. Dal tipo di questi eventi dipende l'interpretazione
del codice diagnostico e dell'informazione supplementare.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Codice diagnostico (Diagnostic code)
Param. PNU: 201 Indice: 1 ... 100 Indice max.: 100 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Il codice diagnostico contiene un'indicazione dettagliata sull'evento diagnostico. In caso di errori e
allarmi è il numero preciso, con eventi di configurazione la funzione eseguita ecc. � Sezione 4.3.2.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Marcatura temporale tempo del giorno (Time stamp: time of day)
Param. PNU: 202 Indice: 1 ... 100 Indice max.: 100 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Tempo del giorno d'esercizio attuale in millisecondi al presentarsi del messaggio.
Con questa marcatura temporale non si tratta di un clock in tempo reale: Il tempo viene letto dai dati
dell'unità PNU 140:02 al presentarsi del messaggio.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 241
Informazione supplementare (Additional information)
Param. PNU: 203 Indice: 1 ... 100 Indice max.: 100 Classe: Array Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Scrittura: -Il parametro contiene informazioni dettagliate sull'evento diagnostico / sulla registrazione nella
memoria diagnostica. Questa informazione serve specialmente alla diagnosi confortevole con FCT. La
valutazione è dispendiosa e quindi non adatta ad un programma di comando. Descrizione (� Se
zione 4.3).� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Riservato (Reserved)
Param. PNU: 204 Indice: 1 Indice max.: 5 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 1 Minimo: - Massimo: -Riservato. Non viene utilizzato dal CMAX.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Riservato (Reserved)
Param. PNU: 204 Indice: 2 Indice max.: 5 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 2 Minimo: - Massimo: -Riservato. Non viene utilizzato dal CMAX.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Cancellare memoria (Clear memory)
Param. PNU: 204 Indice: 3 Indice max.: 5 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Scrittura di 1: Tutta la memoria diagnostica viene cancellata. La lettura fornisce sempre il valore 0.La cancellazione non è di solito necessaria, in quanto la memoria è organizzata come buffer ciclico.Se è piena, la nuova registrazione sovrascrive quella più vecchia.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
242 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Numero registrazioni (Number of entries)
Param. PNU: 204 Indice: 4 Indice max.: 5 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Numero di registrazioni occupare nella memoria diagnostica.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Numero di registrazioni non lette (Number of unread entries)
Param. PNU: 204 Indice: 5 Indice max.: 5 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Numero delle nuove registrazioni dall'accensione. L'FCT cancella il valore dopo la lettura delle segna
lazioni diagnostiche. Ogni nuova registrazione incrementa il valore.
Questo parametro può essere scritto dall'FCT senza password e comando di livello superiore.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Errori attivo (Current errors)
Param. PNU: 220 Indice: 1 ... 3 Indice max.: 3 Classe: Array Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Scrittura: -Messaggi di errore attivi. Ogni parametro è un campo bit composto da tre valori uint32 e contiene
quindi uno spazio di memoria di 3x 32 bit = 96 bit. Ogni bit in questo Array rappresenta un numero di
guasto. Se è impostato, il rispettivo messaggio di errore è attivo.
Esempio:PNU 220:01 = 0x00000001 Bit 0 impostato E01 attivoPNU 220:02 = 0x00000040 Bit 38 (32+ 6) impostato E39 attivoPNU 220:03 = 0x00030000 Bit 80 (32 + 32 + 16) impostato E81 attivo
Bit 81 (32 + 32 + 17) impostato E82 attivoQuesta rappresentazione è prevista per la valutazione tramite un comando host. La codifica bit può
essere utilizzata direttamente per il comando di un MMI. Numeri di errore � Sezione 4.2.4.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 243
Allarmi attivi (Current warnings)
Param. PNU: 221 Indice: 1 ... 3 Indice max.: 3 Classe: Array Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Scrittura: -Messaggi di allarme attivi, messaggi di errore attivi paragonabili PNU 220. La distinzione permette al
comando host una reazione specifica agli errori e agli allarmi.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Marcatura temporale: Giorno d'esercizio (Time stamp: day of operation)
Param. PNU: 222 Indice: 1 ... 100 Indice max.: 100 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Giorno d'esercizio attuale (dallo stato di nuovo, dal reset dei dati dell'unità o dal download del firm
ware) con il presentarsi del messaggio.
Con questa marcatura temporale non si tratta di un clock in tempo reale: Il tempo viene letto dai dati
dell'unità PNU 140:01 al presentarsi del messaggio.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Errore attualmente visualizzato sul display (Current error on display)
Param. PNU: 224 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Numero di errore che viene visualizzato attualmente sul display. Così è possibile un confronto tra la
visualizzazione nel FCT e nel CMAX. Viene sempre visualizzato l'errore che si è verificato per primo.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
244 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Livello di guasto attivo (Current error level)
Param. PNU: 225 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Così FCT può visualizzare lo stato attuale del CMAX in base alla sezione 4.2.1. Per il livello attuale è
sempre responsabile l'evento segnalato attualmente come più grave.Valore Livello Significato0 – –2 W Allarme5 F1 Errore 16 F2 Errore 215 FS Errore di sistema� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Allarme da visualizzare attualmente nel FCT (Current warning to display in FCT)
Param. PNU: 226 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Il PNU 226 contiene il numero di allarme, che FCT deve visualizzare. Gli allarmi non vengono visualiz
zati sul display del CMAX.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Stato di errore per FCT (Error status for FCT)
Param. PNU: 227 Indice: 1 ... 89 Indice max.: 89 Classe: Array Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Scrittura: -Lo stato di errore con codifica bit permette di visualizzare esattamente lo stato di un messaggio. La codi
fica è identica alla codifica dell'informazione supplementare in PNU 203. Descrizione � Sezione 4.3.3.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 245
Filtro eventi diagnostici (Filter diagnostic events)
Param. PNU: 228 Indice: 1 Indice max.: 3 Classe: Struct Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1111
Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 xxxxAttraverso queste impostazioni può essere determinata la portata delle registrazioni. Di serie il CMAX
registra molte informazioni. Non tutte hanno la stessa importanza. Determinate informazioni posso
no essere escluse in maniera mirata dalla registrazione. Così nella memoria diagnostica vi sono solo
gli eventi più importanti. Occupazione � Sezione 4.4.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Filtro errori e allarmi (Filter errors ans warnings)
Param. PNU: 228 Indice: 2 Indice max.: 3 Classe: Struct Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0111 1111
Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0xxx xxxxCon il filtro possono essere esclusi determinati errori ed allarmi dalla registrazione nella memoria
diagnostica. Ciò è sensato per messaggi che contano nell'andamento di esercizio normale, in quanto
sono parte del processo (errore della tensione di carico) o per altri motivi si presentano spesso. Oc
cupazione � Sezione 4.4.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Impostazione comportamento in caso di errore (Error behaviour configuration)
Param. PNU: 228 Indice: 3 Indice max.: 3 Classe: Struct Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1100 0000
Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 000x xxxx xxxxAlcuni errori possono essere segnalati anche come allarmi. Ciò interessa specialmente i controlli del
funzionamento, come il rispetto dei finecorsa software. Spesso la reazione corretta in questi casi
dipende dall'applicazione. Occupazione � Sezione 4.4.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
246 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
C.2.4 Dati di processo
Valori di posizione (Position values)
Param. PNU: 300 Indice: 1 ... 3 Indice max.: 3 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,01 mm - -1�000�000 1�000�000 0,1 - -100�000 100�000Imperiale 0,001 in - -393�701 393�701 0,1 - -100�000 100�000Indice Valore1 Posizione reale attuale del regolatore2 Posizione nominale attuale del regolatore3 Variazione di regolazione attualeSe è attiva la regolazione della forza, la posizione nominale attuale segue la posizione effettiva.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Valori di forza (Force values)
Param. PNU: 301 Indice: 1 ... 3 Indice max.: 3 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 1 N - -1�000�000 1�000�000 1 Nm - -1�000�000 1�000�000Imperiale 1 lbf - -224�809 224�809 1 lbf ft - -737�561 737�561Indice Valore1 Forza effettiva attuale del regolatore2 Forza nominale attuale del regolatore3 Variazione di regolazione attualeSe la regolazione della posizione è attiva, la forza nominale attuale è = 0.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 247
Valori di pressione (Pressure values)
Param. PNU: 302 Indice: 1 ... 3 Indice max.: 3 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,1 bar - -120 120 0,1 bar - -120 120Imperiale 1 psi - -174 174 1 psi - -174 174Indice Valore1 Pressione camera della valvola 12 Pressione camera della valvola 23 riservato� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Numero comandi di posizionamento (Count of positioning commands)
Param. PNU: 305 Indice: 1 Indice max.: 4 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 2�147�483�647Somma di tutti i comandi di avvio eseguiti del regolatore di posizione.Jog, corse di riferimento o identificazioni non vengono contati.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Numero comandi di forza (Count of force commands)
Param. PNU: 305 Indice: 2 Indice max.: 4 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 2�147�483�647Somma di tutti i comandi di avvio eseguiti dal regolatore della forza.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
248 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Somma della corsa (Cumulated stroke length)
Param. PNU: 305 Indice: 3 Indice max.: 4 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 2�147�483�647Somma dei movimenti dell'attuatore dallo stato di nuovo, dall'ultimo reset di dati o dal download delfirmware. Qui vengono registrati tutti i movimenti che l'attuatore esegue indipendentemente dalmodo di regolazione o dall'abilitazione.Attenzione: L'indicazione avviene sempre in metri, indipendentemente dal sistema di misura determinato.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Somma della corsa frazione (Cumulated stroke length fraction)
Param. PNU: 305 Indice: 4 Indice max.: 4 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1�000�000Somma dei movimenti dell'attuatore dal raggiungimento dell'ultimo metro pieno (PNU 305:03). Qui
vengono registrati tutti i movimenti che l'attuatore esegue indipendentemente dal modo di
regolazione o dall'abilitazione.
Attenzione: L'indicazione avviene sempre in micrometri, indipendentemente dal sistema di misura
determinato.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Velocità attuale (Current velocity)
Param. PNU: 307 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,001 m/s - -10�000�000 10�000�000 1 /s - -10�000�000 10�000�000
Imperiale 0,01 ft/s - -3�280�840 3�280�840 1 /s - -10�000�000 10�000�000
Velocità reale calcolata.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 249
Stato dell'asse ampliato (Additional axis status)
Param. PNU: 308 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: -
Scrittura: -Informazioni di stato avanzate del regolatore.
Esse sono valide anche nel modo operativo parametrizzazione, se SPOS non è disponibile.Bit Informazione di stato Bit di stato0 Referenziato SPOS.REF1 Motion Complete SPOS.MC2 Attuatore in movimento SPOS.MOV3 Errore di posizionamento/errore di tolleranza SPOS.DEV4 Nella tolleranza –5 Allarme dello stato di fermo SPOS.STILL6 Pressione di alimentazione nella tolleranza –7 ... 11 riservato –12 La regolazione della posizione è attiva –13 La regolazione dello stato di fermo è attiva –14 La regolazione della forza è attiva –15, 16 riservato –� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Valore di comando della valvola (Valve output value)
Param. PNU: 309 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 2047 Minimo: 0 Massimo: 4095Valore di comando interno per la valvolaValore Valore normaliz
zatoAlimentazione Scarico Attuatore in movimento
4095 -100 % 1 --> 4 2 --> 3 ... in direzione valori effettivi più
piccoli2047 0 % chiuso chiuso ... non0 100 % 1 --> 2 4 --> 5 ... in direzione valori effettivi più
grandi� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
250 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
C.2.5 Tabella dei record
Informazioni sulla struttura della tabella dei record � Sezione 3.3.2.
Numero record nominale (Requested record no)
Param. PNU: 400 Indice: 1 Indice max.: 3 Classe: Struct Tipo dati: int32
Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 64
Il numero di record che è stato acquisito con l'ultimo fronte di risalita.
Se non è stato avviato ancora alcun record, il valore è 0 (nessun numero di record valido).
� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Numero record effettivo (Actual record no)
Param. PNU: 400 Indice: 2 Indice max.: 3 Classe: Struct Tipo dati: int32
Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 64
Il numero dell'ultimo record eseguito.
Se non è stato eseguito ancora alcun record, il valore è 0. Non è un numero di record valido.
� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Byte di stato del record (Record status byte)
Param. PNU: 400 Indice: 3 Indice max.: 3 Classe: Struct Tipo dati: bitarray
Valori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Scrittura: -
Byte di stato del record (RSB): Contiene un codice di conferma che viene trasmesso nei dati di ingresso.
Secondo FHPP sono solo definiti bit 0 ... 7. Bit 8 ... 31 sono sempre 0. Descrizione dei bit
� Sezione 2.2.3.
� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 251
Byte di comando record 1 (Record control byte 1)
Param. PNU: 401 Indice: 1 ... 64 Indice max.: 64 Classe: Array Tipo dati: bitarray
Valori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0xxx 0xxx
Il byte di comando record 1 (RCB1) controlla le impostazioni più importanti per il comando di trasla
zione.
Corrisponde a CDIR nell'esercizio diretto (� Sezione 2.2.4).
Bit Nome Descrizione
0
(REL)
Valore nominale relativo = 0: Il valore nominale è assoluto (con regolazione della
posizione riferita al punto zero del progetto)
= 1: Il valore nominale è relativo all'ultimo valore nomina
le/effettivo1)
1
(COM1)
Modo di regolazione 1 = 0: Regolazione della posizione
= 1: Regolazione della forza
2
(COM2)
Modo di regolazione 2 Solo con regolazione della posizione (COM1=0):
= 0: Profilo libero: La velocità e l'accelerazione vengono
prestabilite liberamente
= 1: Profilo auto la velocità e l'accelerazione vengono
prestabilite dal regolatore2)
3 – Riservato, deve essere 0
4 Monitoraggio della velocità
disattivato
Con regolazione della forza:
= 0: Attivazione del valore limite della velocità
= 1: Disattivazione del valore limite della velocità
5 Monitoraggio della corsa di
sattivato
Con regolazione della forza:
= 0: Attivazione del monitoraggio della corsa
= 1: Disattivazione del monitoraggio della corsa
6 Arresto rapido Regolazione per l'impostazione di MC con raggiungimento
del valore di arrivo (precisione � Sezione 3.1.6)3)
= 0: Arresto di precisione
= 1: Arresto rapido
7 ... 32 – Riservato, deve essere 01) Regolazione della posizione: Il valore nominale è relativo all'ultimo valore nominale (con MC) o all'ultimo valore effettivo (se non
è presente MC).
Regolazione della forza � Sezione 3.1.2.
2) La velocità e le accelerazioni vengono selezionate dal regolatore in base all'identificazione in modo tale che la posizione di arrivo
sia raggiunta il più velocemente possibile e senza sovraoscillazione.
3) SPOS.MC viene impostato solo se il comando di traslazione è concluso in base alla regolazione impostata. Con l'arresto rapido
viene disattivato il monitoraggio dello stato di fermo.
� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
252 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Byte di comando record 2 (Record control byte 2)
Param. PNU: 402 Indice: 1 ... 64 Indice max.: 64 Classe: Array Tipo dati: bitarray
Valori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 xxxx xxxx
Il byte di comando record 2 (RCB2) controlla la commutazione di record condizionata.
Bit Descrizione
0 ... 6 = Condizione per la commutazione al passo successivo per concatenazione di record
automatica (valore decimale):
0: Nessuna commutazione al passo successivo; 2: Posizione; 3: Forza; 4: Stato di fermo;
5: Tempo; 11: Corsa; 12: MC; 13: Corsa in base alla forza; 14: Posizione con forza
7 = 1: Blocco della commutazione del record, se è stata definita una condizione.
(solo per scopi di debug, non per scopi normali).
I valori non indicati non sono ammessi. Descrizione � Sezione 3.3.3.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Valori predefiniti record (Record defaults)
Param. PNU: 403 Indice: 1 ... 64 Indice max.: 64 Classe: Array Tipo dati: bitarray
Valori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Scrittura: xx00 0000 0000 0000 000x xxxx xxxx xxxx
Il parametro controlla il blocco del record e l'acquisizione dei valori predefiniti.
Bit Descrizione
0 ... 12 = 0: Valore utilizzato nel parametro di record PNU 406 seg
= 1: Valori predefiniti globali utilizzati sec. PNU 600 ... 612
Informazioni sui valori predefiniti globali � Sezione 5.3.
30 = 0: Il record non è inizializzato o cancellato
= 1: Il record è inizializzato dall'utente
I record non inizializzati possono contenere dati, ma non vengono eseguiti.
FCT mostra questi record come record vuoti (nessun up-/download o differenza con con
fronto)
31 = 0: Record bloccato (inattivo)
= 1: Record abilitato (attivo)
I record bloccati o inattivi non vengono eseguiti.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 253
Valore nominale record (Record setpoint value)
Param. PNU: 404 Indice: 1 ... 64 Indice max.: 64 Classe: Array Tipo dati: int32
Valori Preimpostazione: 0 Minimo: -1�000�000 Massimo: 1�000�000
Modo di regolazione posizione
(RCB1.COM1 = 0):
Valore nominale di posizione nell'unità posizione
(indice 1)
Modo di regolazione forza (RCB1.COM1 = 1): Valore nominale della forza nell'unità forza (indice 3)� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Valore di preselezione record (Record preselection value)
Param. PNU: 405 Indice: 1 ... 64 Indice max.: 64 Classe: Array Tipo dati: int32
Valori Preimpostazione: 0 Minimo: -1�000�000 Massimo: 1�000�000
Contiene il valore con cui avviene la commutazione al passo successivo.
Il significato dipende dal significato in RCB2 (PNU 402):
Condizione di commutazione Grandezza fisica (� Appendice B.1)
2 Posizione Posizione/angolo
3 Forza Forza
4 Stato di fermo Tempo
5 Tempo Tempo
11 Corsa Posizione/angolo
12 MC Tempo
13 Corsa in base alla
forza
Posizione
14 Posizione con forza Posizione� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
254 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Record velocità (Record velocity)
Param. PNU: 406 Indice: 1 ... 64 Indice max.: 64 Classe: Array Tipo dati: int32
Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,001 m/s 0 0 10�000 1 /s 0 0 10�000
Imperiale 0,01 ft/s 0 0 3�281 1 /s 0 0 10�000
Valore nominale della velocità a seconda del modo di regolazione e del profilo di traslazione
(PNU 401):
Modo di regolazione posizione, profilo libero:Velocità con cui può essere traslato al massimo l'attuatore. A seconda della corsa nominale e delle
accelerazioni parametrizzate la velocità potrebbe non essere raggiunta.
Modo di regolazione posizione, profilo auto:Il parametro viene ignorato. La velocità massima si ottiene dal profilo di movimento ottenuto dal
l'identificazione.
Modo di regolazione forza:Velocità massima con cui trasla l'attuatore. Se la velocità effettiva raggiunge questo valore, il regola
tore della forza commuta nel posizionamento e prosegue la marcia con questa velocità finché non
raggiunge il pezzo e la velocità diminuisce o viene raggiunta la forza nominale. La velocità 0 disattiva
la commutazione nella regolazione della posizione (� Sezione 3.1.2).
Preimpostazione:
Per regolazione della posi
zione:
PNU 403, bit 0 = 0: Valore predefinito globale dal parametro PNU 600
Per regolazione della forza: PNU 403, bit 1 = 0: Valore predefinito globale dal parametro PNU 601� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 255
Record accelerazione (Record acceleration)
Param. PNU: 407 Indice: 1 ... 64 Indice max.: 64 Classe: Array Tipo dati: int32
Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,001 m/s2 0 0 100�000 1 /s2 0 0 100�000
Imperiale 0,01 ft/s2 0 0 32�808 1 /s2 0 0 100�000
Valore nominale di accelerazione per l'avviamento, a seconda del modo di regolazione del profilo di
traslazione (PNU 401):
Modo di regolazione posizione, profilo libero:Accelerazione nominale del regolatore. Se è stata eseguita un'identificazione dinamica, questo
valore viene ridotto ad un valore raggiungibile dall'attuatore.
Modo di regolazione posizione, profilo auto:Questo parametro viene ignorato. L'accelerazione si ottiene dal profilo di movimento ottenuto
dall'identificazione.
Modo di regolazione forza:Questo parametro viene ignorato.
Preimpostazione:
Per regolazione della posi
zione:
PNU 403, bit 2 = 0: Valore predefinito globale dal parametro PNU 602
Per regolazione della forza: –� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
256 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Record decelerazione (Record decelaration)
Param. PNU: 408 Indice: 1 ... 64 Indice max.: 64 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,001 m/s2 0 0 100�000 1 /s2 0 0 100�000Imperiale 0,01 ft/s2 0 0 32�808 1 /s2 0 0 100�000Valore nominale di decelerazione per la frenatura, a seconda del modo di regolazione del profilo ditraslazione (PNU 401):Modo di regolazione posizione, profilo libero:Decelerazione nominale del regolatore con frenatura dell'asse. Se è stata eseguita un'identificazionedinamica, questo valore viene ridotto ad un valore raggiungibile dall'attuatore.Modo di regolazione posizione, profilo auto:Questo parametro viene ignorato. La decelerazione e si ottiene dal profilo di movimento ottenutodall'identificazione.Modo di regolazione forza:Questo parametro viene ignorato.Preimpostazione:Per regolazione della posizione:
PNU 403, bit 3 = 0: Valore predefinito globale dal parametro PNU 603
Per regolazione della forza: –� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Record carico utile (Record payload)
Param. PNU: 410 Indice: 1 ... 64 Indice max.: 64 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,1 kg 0 0 200�000 1 kg cm2 0 0 20�000Imperiale 1 lb 0 0 44�093 0,1 lb in2 0 0 68�343Carico utile attuale.Differenze dai carichi di massa effettivi peggiorano il comportamento di posizionamento. A partire damodifiche del carico di massa di ca. il 30 % deve essere indicato il carico utile attuale. La massamobile complessiva è la somma del carico base (PNU 1142) e del carico utile.Nel montaggio verticale il carico utile corretto è assolutamente necessario per il calcolo della forzazero della regolazione della forza. Un errore nell'inserimento può causare un movimento dell'attuatore con un valore nominale di 0 N.Preimpostazione:Per regolazione della posizione:
PNU 403, bit 5 = 0: Valore predefinito globale dal parametro PNU 605
Per regolazione della forza: PNU 403, bit 5 = 0: Valore predefinito globale dal parametro PNU 605� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 257
Record tolleranza (Record tolerance)
Param. PNU: 411 Indice: 1 ... 64 Indice max.: 64 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare regolazione della posizione Attuatore oscillante regolazione della posi
zioneUnità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,01 mm 0 0 1�000 0,1 0 0 100Imperiale 0,001 in 0 0 394 0,1 0 0 100
Attuatore lineare regolazione della forza Attuatore oscillante regolazione della forzaUnità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è ammessa al
cuna regolazione della forza.
Metrico 1 N 0 0 1�000Imperiale 1 lbf 0 0 225Indicazione della tolleranza che deve essere utilizzata con questo record.Modo di regolazione posizione (RCB1.COM1 = 0) Tolleranza di posizione nell'unità posizione (indice 1)Modo di regolazione posizione (RCB1.COM1 = 1) Tolleranza di forza nell'unità forza (indice 3)Preimpostazione:Per regolazione della
posizione:
PNU 403, bit 6 = 0: Valore predefinito globale dal parametro PNU 606
Per regolazione della forza: PNU 403, bit 7 = 0: Valore predefinito globale dal parametro PNU 607� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Record rampa di forza (Record force ramp)
Param. PNU: 412 Indice: 1 Indice max.: 64 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è ammessa alcuna regolazione della forza.
Metrico 1 N/s 0 0 100�000Imperiale 1 lbf/s 0 0 22�481La rampa di forza permette l'impostazione della velocità di aumento della forza. Il regolatore generaun aumento a forma sin2 della forza nominale per l'ottimizzazione del comportamento di regolazione(� Sezione 3.1.2).Preimpostazione:Per regolazione della posizione:
–
Per regolazione della forza: PNU 403, bit 8 = 0: Valore predefinito globale dal parametro PNU 608� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
258 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
C.2.6 Dati di progetto
Descrizione generale del sistema di riferimento dimensionale (� Appendice B.2).
Offset del punto zero di progetto (Offset project zero point)
Param. PNU: 500 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32
Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,01 mm 0 -1�000�000 1�000�000 0,1 0 -100�000 100�000
Imperiale 0,001 in 0 -393�701 393�701 0,1 0 -100�000 100�000
Punto di riferimento per valori di posizione nell'applicazione (� Appendice B.2).
� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Finecorsa software (Limit setpoint position)
Param. PNU: 501 Indice: 1 ... 2 Indice max.: 2 Classe: Var Tipo dati: int32
Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,01 mm 0 0 1�000�000 0,1 0 0 100�000
Imperiale 0,001 in 0 0 393�701 0,1 0 0 100�000
Campo ammesso per valori nominali di posizione. Un avvio con un posizione di arrivo al di fuori deifinecorsa software non è ammesso e causa un errore o un allarme. Se i finecorsa software vengonosuperati durante il processo, avviene un allarme. Viene indicato l'offset per l punto zero dell'asse(non per il punto zero di progetto). Impostando il valore 0 per entrambi i finecorsa software vengonodisattivati i finecorsa software.
Indice 1: Finecorsa software inferiore
Indice 2: Finecorsa software superiore
Il regolatore controlla i finecorsa software in merito alla plausibilità e genera in caso di differenza unerrore. Indicazione per il calcolo del finecorsa software ed un esempio di calcolo per i valori massimi� Appendice B.2.4.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 259
Stop decelerazione (Stop deceleration)
Param. PNU: 507 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,001 m/s2 10�000 10 100�000 1 /s2 10�000 10 100�000Imperiale 0,01 ft/s2 3�000 3 32�808 1 /s2 10�000 10 100�000Decelerazione con stop o errore. La decelerazione della rampa di arresto da eseguire è il massimo di:– decelerazione della rampa di arresto PNU 507– decelerazione nominale nell'ultimo comando di traslazione PNU 408� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Corsa critica con regolazione della forza (Critical stroke during force control)
Param. PNU: 510 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,01 mm 5�000 100 1�000�000 0,1 100 10 100�000Imperiale 0,001 in 2�000 39 393�701 0,1 100 10 100�000Corsa massima ammessa con regolazione della forza attiva.Con una regolazione della forza attiva, la posizione effettiva relativa alla posizione di avvio non puòpiù cambiare rispetto a quanto indicato in questo parametro. In tal modo si ha la garanzia che, incaso di regolazione della forza attivata involontariamente (ad esempio “Pezzo mancante”), l'asse nonsi muova in maniera incontrollata.Il monitoraggio può essere disattivato impostando il bit RCB1.XLIM o CDIR.XLIM� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Valore nominale min. forza ammesso (Lower limit setpoint force)
Param. PNU: 511 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è ammessa alcuna regolazione della forza.
Metrico 1 N 0 -100�000 0Imperiale 1 lbf 0 -22�481 0Valore nominale più piccolo ammesso per una regolazione della forza. Una valore nominale ancorapiù piccolo può causare un errore o un allarme.Se vengono impostati su zero sia il valore nominale della forza ammesso inferiore (PNU 511) chequello maggiore (PNU 512), i limiti del valore nominale vengono ignorati all'esecuzione di un comando di forza� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
260 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Valore nominale max. forza ammesso (Upper limit setpoint force)
Param. PNU: 512 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è ammessa alcuna regolazione della forza.
Metrico 1 N 0 0 100�000Imperiale 1 lbf 0 0 22�481Valore nominale più grande ammesso per una regolazione della forza. Una valore nominale ancorapiù grande può causare un errore o un allarme.Se vengono impostati su zero sia il valore nominale della forza ammesso inferiore (PNU 511) chequello maggiore (PNU 512), i limiti del valore nominale vengono ignorati all'esecuzione di un comando di forza.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Velocità critica con regolazione della forza (Critical velocity during force control)
Param. PNU: 514 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,001 m/s 200 10 500 1 /s 200 10 500Imperiale 0,01 ft/s 65 3 164 1 /s 200 10 500Velocità max. consentita dopo l'avvio di un comando di forza. Questo parametro viene utilizzato per ilmonitoraggio, non per la limitazione della velocità. Se la velocità effettiva supera il valore impostato,viene segnalato un errore, l'asse si arresta e il comando di forza viene interrotto.Il valore limite della velocità deve essere notevolmente maggiore rispetto alla limitazione dellavelocità di PNU 406/554, altrimenti il monitoraggio porta ad un errore con il raggiungimento dellimite di velocità. Il limite di velocità deve essere inserito preferibilmente come sicurezza se la limitazione della velocità PNU 406/554 è stata disattivata.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Valori predefiniti jog (Jog mode defaults)
Param. PNU: 521 Indice: 1 Indice max.: 4 Classe: Array Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1101
Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 000x xxxx xxxxQuesto parametro determina l'utilizzo dei valori predefiniti con modo jog.Un bit impostato significa che al posto dei valori predefiniti globali (PNU 6xx) vengono utilizzati iparametri jog (PNU 53x) � Sezione 5.3.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 261
Valori predefiniti posizione (Direct mode position defaults)
Param. PNU: 521 Indice: 2 Indice max.: 4 Classe: Array Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 000x xxxx xxxxQuesto parametro determina l'utilizzo dei valori predefiniti con comando di posizionamento nel
l'esercizio diretto.
Un bit impostato significa che al posto dei valori predefiniti globali (PNU 6xx) vengono utilizzati i
parametri per l'esercizio diretto posizione (PNU 54x) � Sezione 5.3.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Valori predefiniti forza (Direct mode force defaults)
Param. PNU: 521 Indice: 3 Indice max.: 4 Classe: Array Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 000x xxxx xxxxQuesto parametro determina l'utilizzo dei valori predefiniti con comando di posizionamento nel
l'esercizio diretto.
Un bit impostato significa che al posto dei valori predefiniti globali (PNU 6xx) vengono utilizzati i
parametri per l'esercizio diretto forza (PNU 55x) � Sezione 5.3.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Valori predefiniti corsa di riferimento (Direct mode homing defaults)
Param. PNU: 521 Indice: 4 Indice max.: 4 Classe: Array Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 000x 000x 0000Questo parametro determina l'utilizzo del valore predefinito per il carico utile con corsa di riferimen
to.
Un bit impostato significa che al posto del valore predefinito globale (PNU 605) viene utilizzato il
parametro per la corsa di riferimento (PNU 1134) � Sezione 5.3.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
262 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Riservato (Reserved)
Param. PNU: 522 Indice: 1 Indice max.: 2 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 0Riservato.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
FHPP: Bit di controllo/stato: Livello CCON.BRAKE (FHPP: Control-/Statusbits: CCON.BRAKE level)
Param. PNU: 522 Indice: 2 Indice max.: 2 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Effetto unità di bloccaggio/freno.Valore Funzione0 L'unità di bloccaggio/Il freno si apre (uscita di commutazione della valvola su 24 V) con
CCON.BRAKE = 11 L'unità di bloccaggio/Il freno si apre (uscita di commutazione della valvola su 24 V) con
CCON.BRAKE = 0� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
FHPP: Valori nominali ed effettivi (FHPP: Setpoint and actual values)
Param. PNU: 523 Indice: 1 Indice max.: 8 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 2Determinazione dei valori nominali ed effettivi nei dati I/O ciclici per i diversi modi di regolazione� Sezione 2.2. La preimpostazione per ogni indice è il valore 0.Attenzione: I valori nominale hanno un effetto per le funzioni di messa in servizio jog e corsa di riferimento.Indice Valore nominale/
effettivoModo operativo Valore Viene trasmesso il valore nominale/effettivo
Regolazione della posizione1 Valore nominale
secondarioFunzionamentodiretto
= 0: Velocità in percentuale di PNU 540/600= 1: Carico utile in percentuale di PNU 544/605
2 Valore nominaleprincipale
Funzionamentodiretto
= 0: Posizione nominale/angolo nel sistema di misura � B.1
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 263
FHPP: Valori nominali ed effettivi (FHPP: Setpoint and actual values)
3 Valore effettivo secondario1)
Esercizio direcord
= 0: Byte di stato del record PNU 400:03
Funzionamentodiretto
Velocità in percentuale di PNU 540/600
Messa in servizio Avanzamento in percentuale/destinazione diapprendimento
Esercizio direcord, eserciziodiretto, messain servizio
= 1: numero di errore attuale4)
4 Valore effettivoprincipale2)
Esercizio direcord, eserciziodiretto, messain servizio
= 0: Posizione effettiva/angolo nel sistema di misura
= 1: Forza effettiva nel sistema di misura3)
= 2: Forza effettiva/posizione effettiva rappresentata in scala3)4)5)
Regolazione della forza3)
5 Valore nominalesecondario
Funzionamentodiretto
= 0: Rampa di forza in percentuale di PNU 550/608= 1: Carico utile in percentuale di PNU 551/605
6 Valore nominaleprincipale
Funzionamentodiretto
= 0: Forza nominale nel sistema di misura � B.1
7 Valore effettivosecondario1)
Esercizio direcord
= 0: Byte di stato del record PNU 400:03
Funzionamentodiretto
Velocità in percentuale di PNU 540/600
Messa in servizio Avanzamento in percentuale/destinazione diapprendimento
Esercizio direcord, eserciziodiretto, messain servizio
= 1: numero di errore attuale4)
8 Valore effettivoprincipale2)
Esercizio direcord, eserciziodiretto, messain servizio
= 0: Posizione effettiva nel sistema di misura= 1: Forza effettiva nel sistema di misura= 2: Forza effettiva/posizione effettiva rappresenta
ta in scala4)5)
1) Il valore effettivo secondario deve essere configurato in modo identico per la regolazione della forza e della posizione (ovveroentrambi 0 o 1).
2) Il valore effettivo principale “Forza effettiva/posizione effettiva rappresentata in scala” (valore = 2) deve essere configurato inmodo identico per la regolazione della forza e della posizione.
3) I valore di forza/coppia non vengono supportati con attuatore oscillante e non possono essere parametrizzati.4) Disponibile a partire da FW 2.25) La risoluzione viene adattata a seconda del diametro del cilindro -� Sezione 2.2.3, Tab. 2.3.
� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
264 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
C.2.7 Modo Jog
Modalità jog velocità lenta (Jog mode slow velocity)
Param. PNU: 530 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,001 m/s 50 10 500 1 /s 50 10 500Imperiale 0,01 ft/s 15 3 164 1 /s 50 10 500Velocità lenta con jog.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Modalità jog velocità massima (Jog mode fast velocity)
Param. PNU: 531 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,001 m/s 200 10 10�000 1 /s 200 10 10�000Imperiale 0,01 ft/s 65 3 3�281 1 /s 200 10 10�000Velocità massima la termine della durata lenta con jog.Attivo solo se con PNU 521:01 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinitovelocità regolazione della posizione, PNU 600).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Modalità jog accelerazione (Jog mode acceleration)
Param. PNU: 532 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,001 m/s2 100 10 100�000 1 /s2 100 10 100�000Imperiale 0,01 ft/s2 30 3 32�808 1 /s2 100 10 100�000Accelerazione con jog.Attivo solo se con PNU 521:01 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinitoaccelerazione, PNU 602).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 265
Modalità jog decelerazione (Jog mode decelaration)
Param. PNU: 533 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,001 m/s2 500 10 100�000 1 /s2 500 10 100�000Imperiale 0,01 ft/s2 150 3 32�808 1 /s2 500 10 100�000Decelerazione con jog.Attivo solo se con PNU 521:01 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinitodecelerazione, PNU 603).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Modalità jog durata lenta (Jog mode crawling time)
Param. PNU: 534 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 1 ms 3�000 0 1�000�000 1 ms 3�000 0 1�000�000Imperiale 1 ms 3�000 0 1�000�000 1 ms 3�000 0 1�000�000Durata della fase lenta.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Modalità jog carico utile (Jog mode payload)
Param. PNU: 536 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,1 kg 0 0 200�000 1 kg cm2 0 0 20�000Imperiale 1 lb 0 0 44�093 0,1 lb in2 0 0 68�343Carico utile con jog.Attivo solo se con PNU 521:01 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinitocarico utile, PNU 605).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
266 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
C.2.8 Regolazione di posizione nell'esercizio diretto
Velocità posizione nell'esercizio diretto (Direct mode position velocity)
Param. PNU: 540 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,001 m/s 2�000 10 10�000 1 /s 1�000 10 10�000Imperiale 0,01 ft/s 650 3 3�281 1 /s 1�000 10 10�000Valore di base velocità nell'esercizio diretto regolazione della posizione.
L'unità di comando trasmette nei dati di uscita un valore percentuale, che viene moltiplicato con il
valore base per arrivare alla velocità nominale definitiva.
Con valore predefinito nominale continuo (esercizio di regolazione) i valori nominali vengono calcola
ti internamente � Sezione 3.4.2.
Attivo solo se con PNU 521:02 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinito
velocità regolazione della posizione, PNU 600).� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Accelerazione posizione nell'esercizio diretto (Direct mode position acceleration)
Param. PNU: 541 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,001 m/s2 2�000 10 100�000 1 /s2 1�000 10 100�000Imperiale 0,01 ft/s2 650 3 32�808 1 /s2 1�000 10 100�000Accelerazione nella regolazione di posizione nell'esercizio diretto � Sezione 3.4.
Con valore predefinito nominale continuo (esercizio di regolazione) i valori nominali vengono calcola
ti internamente � Sezione 3.4.2.
Attivo solo se con PNU 521:02 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinito
accelerazione, PNU 602).� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 267
Decelerazione posizione nell'esercizio diretto (Direct mode position decelaration)
Param. PNU: 542 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,001 m/s2 2�000 10 100�000 1 /s2 1�000 10 100�000Imperiale 0,01 ft/s2 650 3 32�808 1 /s2 1�000 10 100�000Decelerazione nella regolazione di posizione nell'esercizio diretto � Sezione 3.4.PNU 542 il valore predefinito nominale (esercizio di regolazione) non viene utilizzato � Sezione 3.4.2.Attivo solo se con PNU 521:02 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinitodecelerazione, PNU 603).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Carico utile posizione nell'esercizio diretto (Direct mode position payload)
Param. PNU: 544 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,1 kg 0 0 200�000 1 kg cm2 0 0 20�000Imperiale 1 lb 0 0 44�093 0,1 lb in2 0 0 68�343Carico utile nella regolazione di posizione nell'esercizio diretto.Attivo solo se con PNU 521:02 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinitocarico utile, PNU 605).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Tolleranza posizione nell'esercizio diretto (Direct mode position tolerance)
Param. PNU: 545 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,01 mm 100 10 1�000 0,1 10 1 100Imperiale 0,001 in 40 4 394 0,1 10 1 100Tolleranza nella regolazione di posizione nell'esercizio diretto.Attivo solo se con PNU 521:02 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinitotolleranza posizione, PNU 606).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
268 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
C.2.9 Regolazione della forza nell'esercizio diretto
Esercizio diretto forza rampa di forza (Direct mode force value force ramp)
Param. PNU: 550 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è ammessa al
cuna regolazione della forza.
Metrico 1 N/s 1�000 10 100�000Imperiale 1 lbf/s 200 2 22�481Valore di base per la rampa di forza nell'esercizio diretto. L'unità di comando trasmette nei dati di
uscita un valore percentuale, che viene moltiplicato con il valore base per arrivare alla rampa nomina
le definitiva.
Attivo solo se con PNU 521:03 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinito
rampa di forza, PNU 608).� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Esercizio diretto forza carico utile (Direct mode force payload)
Param. PNU: 551 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è ammessa al
cuna regolazione della forza.
Metrico 0,1 kg 0 0 200�000Imperiale 1 lb 0 0 44�093Carico utile nella regolazione della forza nell'esercizio diretto.
Attivo solo se con PNU 521:03 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinito
carico utile, PNU 605).� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 269
Esercizio diretto forza tolleranza di forza (Direct mode force tolerance force)
Param. PNU: 552 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è ammessa al
cuna regolazione della forza.
Metrico 1 N 10 1 1�000Imperiale 1 lbf 3 1 225Finestra di tolleranza nella regolazione della forza nell'esercizio diretto.
Attivo solo se con PNU 521:03 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinito
tolleranza forza, PNU 607).� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Esercizio diretto forza limite di velocità (Direct mode force velocity limit)
Param. PNU: 554 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32
Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è ammessa al
cuna regolazione della forza.
Metrico 0,001 m/s 50 0 500
Imperiale 0,01 ft/s 15 0 164
Velocità massima con cui trasla l'attuatore. Se la velocità effettiva supera questo valore, il regolatore
della forza commuta nel posizionamento e prosegue la marcia con questa velocità finché non rag
giunge il pezzo, riconosce lo stato di fermo o viene raggiunta la forza nominale. La preimpostazione
di 0 disattiva la commutazione nella regolazione della posizione (� Sezione 3.1.2).
Attivo solo se con PNU 521:03 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinito
velocità regolazione della forza, PNU 601).
� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
270 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
C.2.10 Valori predefiniti globali
Valore predefinito velocità regolazione della posizione (Default value velocity position mode)
Param. PNU: 600 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,001 m/s 2�000 10 10�000 1 /s 1�000 10 10�000Imperiale 0,01 ft/s 650 3 3�281 1 /s 1�000 10 10�000Questo valore contiene la velocità predefinita globale. Questo viene utilizzato in tutti i comandi ditraslazione con regolazione della posizione, in cui non viene indicata alcuna velocità individuale(� Sezione 5.3).PNU 403/521-bit = Bit 0 (= 00000001h)� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Valore predefinito limite di velocità regolazione della forza (Default value velocity limit force mode)
Param. PNU: 601 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è ammessa alcuna regolazione della forza.
Metrico 0,001 m/s 50 0 500Imperiale 0,01 ft/s 15 0 164Questo valore contiene la velocità predefinita globale. Questo viene utilizzato in tutti i comandi ditraslazione con regolazione della forza, in cui non viene indicata alcuna velocità individuale (� Sezione 5.3).PNU 403/521-bit = Bit 1 (= 0000�0002h)� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Valore predefinito accelerazione (Default value acceleration)
Param. PNU: 602 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,001 m/s2 2�000 10 100�000 1 /s2 1�000 10 100�000Imperiale 0,01 ft/s2 650 3 32�808 1 /s2 1�000 10 100�000Questo valore contiene l'accelerazione predefinita globale. Questo viene utilizzato in tutti i comandidi traslazione con regolazione della posizione, in cui non viene indicata alcuna accelerazione individuale (� Sezione 5.3).PNU 403/521-bit = Bit 2 (=0000�0004h)� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 271
Valore predefinito decelerazione (Default value decelaration)
Param. PNU: 603 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,001 m/s2 2�000 10 100�000 1 /s2 1000 10 100�000Imperiale 0,01 ft/s2 650 3 32�808 1 /s2 1000 10 100�000Questo valore contiene la decelerazione predefinita globale. Questo viene utilizzato in tutti i comandidi traslazione con regolazione della posizione, in cui non viene indicata alcuna decelerazione individuale (� Sezione 5.3).PNU 403/521-bit = Bit 3 ( = 0000�0008h)� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Valore predefinito carico utile (Default value payload)
Param. PNU: 605 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,1 kg 0 0 200�000 1 kg cm2 0 0 20�000Imperiale 1 lb 0 0 44�093 0,1 lb in2 0 0 68�343Questo valore contiene il carico utile predefinito globale. Questo viene utilizzato in tutti i comandi ditraslazione, in cui non viene indicato alcun carico utile individuale (� Sezione 5.3).PNU 403/521-bit = Bit 5 (= 0000�0020h)� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Valore predefinito tolleranza posizione (Default value tolerance position mode)
Param. PNU: 606 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,01 mm 100 10 1�000 0,1 10 1 100Imperiale 0,001 in 40 4 394 0,1 10 1 100Questo valore contiene la tolleranza predefinita globale per la regolazione della posizione. Questoviene utilizzato in tutti i comandi di traslazione con regolazione della posizione, in cui non viene indicata alcuna tolleranza individuale (� Sezione 5.3).PNU 403/521-bit = Bit 6 (=0000�0040h)� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
272 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Valore predefinito tolleranza forza (Default value tolerance force mode)
Param. PNU: 607 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è ammessaalcuna regolazione della forza.
Metrico 1 N 10 1 1�000Imperiale 1 lbf 3 1 225Questo valore contiene la tolleranza predefinita globale per la regolazione della forza. Questo vieneutilizzato in tutti i comandi di traslazione con regolazione della forza, in cui non viene indicata alcunatolleranza individuale (� Sezione 5.3).PNU 403/521-bit = Bit 7 (=0000�0080h)� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Valore predefinito rampa di forza (Default value force ramp)
Param. PNU: 608 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è ammessaalcuna regolazione della forza.
Metrico 1 N/s 1�000 10 100�000Imperiale 1 lbf/s 200 2 22�481Questo valore contiene la rampa di forza predefinita globale. Questo viene utilizzato in tutti i comandi di traslazione con regolazione della forza, in cui non viene indicata alcuna rampa di forza individuale (� Sezione 5.3).PNU 403/521-bit = Bit 8 (=0000�0100h)� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 273
C.2.11 Configurazione dell'attuatoreLa configurazione hardware è importante per il calcolo del regolatore. I dati vengono riconosciuti, se
possibile, automaticamente. I dati non riconosciuti devono essere determinati dall'utente, ad es. attra
verso la targhetta di identificazione.
Se viene determinato uno dei seguenti valori con il riconoscimento automatico dell'hardware, può
essere scritto solo il valore che è stato registrato nel trasduttore di posizione o nella valvola. La scrittu
ra di un altro valore porta ad un errore di parametro. Se per un parametro non è stato registrato alcun
valore, può sempre essere parametrizzato nell'intervallo indicato.
Ulteriori informazioni � Appendice B.1.
Cilindro (Cylinder)
Param. PNU: 1100 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 1 Massimo: 7Il tipo di cilindro viene registrato nel trasduttore di posizione o nell'interfaccia sensori. I seguenti tipi
sono definiti nel CMAX:Valore Tipo0 Sconosciuto1 Attuatore lineare senza stelo (anche per asse definito dall'utente DGPI)2 Attuatore a stelo3 DGCI4 DNCI5 DSMI6 DDPC7 DDLI� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
274 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Lunghezza cilindro (Cylinder length)
Param. PNU: 1101 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,01 mm 0 5�000 202�000 0,1 0 500 100�000Imperiale 0,01 mm 0 5�000 202�000 0,1 0 500 100�000La lunghezza del cilindro viene registrata nel trasduttore di posizione. I cilindri standard non sono più
lunghi di 2000 mm, l'intervallo dei valori contiene le riserve per le applicazioni speciali.
La lunghezza del cilindro indicata può divergere dalla lunghezza nominale di circa 5,00 mm per otti
mizzare la corsa utile.
In unione con DGCI: Se viene utilizzata un'unità di bloccaggio integrata (opzione d'ordinazione
1HPN) la lunghezza del cilindro è maggiore rispetto alla lunghezza nominale. Ciò deve essere consi
derato con l'indicazione della lunghezza del cilindro � Appendice B.2.5.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Diametro del cilindro (Cylinder diameter)
Param. PNU: 1102 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,01 mm 0 1�600 32�000 0,01 mm 0 1�200 32�000Imperiale 0,01 mm 0 1�200 32�000 0,01 mm 0 1�200 32�000Il diametro del cilindro viene registrato nel trasduttore di posizione.
Se il diametro del cilindro viene riconosciuto da CMAX (ad es. con DGCI), il valore non può essere
sovrascritto.
Gli assi doppi possono essere configurati tramite PNU 1143:2 (esecuzione asse doppio).
Altri diametri possono essere progettati esclusivamente attraverso tipi di cilindri progettati dall'utente.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 275
Diametro stelo (Piston rod diameter)
Param. PNU: 1103 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,01 mm 0 0 32�000 0,01 mm 0 0 32�000Imperiale 0,01 mm 0 0 32�000 0,01 mm 0 0 32�000Il diametro dello stelo non può essere riconosciuto automaticamente. Tuttavia vi è un'assegnazione
fissa del diametro del cilindro rispetto al diametro dello stelo con gli attuatori standard di Festo.
Questa assegnazione è registrata nel FCT.
Con altri attuatori ed applicazioni speciali, il diametro dello stelo può essere parametrizzato libera
mente utilizzando il tipo definito dall'utente.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
DGCI: Unità di bloccaggio integrata (DCGI: Integrated clamping unit)
Param. PNU: 1104 Indice: 1 Indice max.: 6 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Con utilizzo di un DGCI: L'attuatore è dotato dell'unità di bloccaggio integrata 1H-PN. Questa opzione
deve essere impostata in aggiunta all'opzione 1143:3 “Unità di bloccaggio utilizzata”.
L'attuatore è allungato per la lunghezza dell'unità di bloccaggio, non ha luogo alcuna riduzione della
corsa. L'attuatore deve conoscere l'intera lunghezza del cilindro, in modo che il regolatore possa
lavorare correttamente. Il parametro lunghezza del cilindro (PNU 1101) contiene tuttavia solo la lun
ghezza nominale. Il CMAX addiziona per il regolatore la prolunga della corsa dipendente dal diametro
alla lunghezza del cilindro.
Opzione dell'attuatore con utilizzo del DGCI � Sezione B.2.5Valore Significato0 L'unità di bloccaggio utilizzata non è un'unità di bloccaggio integrata1 L'unità di bloccaggio utilizzata non è l'unità di bloccaggio integrata (-1H-PN)
(parametro 1143:1 = 1, altrimenti errore E05)� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
276 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
DGCI: Slitta supplementare (DGCI: Additional slide)
Param. PNU: 1104 Indice: 2 Indice max.: 6 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 3Con utilizzo di un DGCI: È presente una slitta supplementare in movimento per l'aumento delle cop
pie. La corsa supplementare riduce la corsa utile. Con l'ausilio di questo parametro il PlugIn calcola il
finecorsa software necessario in modo che l'attuatore raggiunga l'arresto meccanico.
Con la parametrizzazione tramite unità di comando, il programmatore di comando deve determinare
autonomamente i finecorsa software. Calcolo � Sezione B.2.5.
Raccomandazione: Il calcolo dovrebbe avvenire tramite PlugIn ed i parametri dovrebbero essere
acquisiti o esportati da qui.Valore Significato0 Nessuna slitta supplementare1 Slitta supplementare sinistra (-KL)2 Slitta supplementare destra (-KR)3 Slitta supplementare sinistra e destra (-KL-KR)� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
DGCI: Funzione di lubrificazione (DGCI: Lubrication)
Param. PNU: 1104 Indice: 3 Indice max.: 6 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Valore SignificatoIn unione con DGCI e l'utilizzo della slitta supplementare: L'attuatore è stato configurato con la lubri
ficazione centrale. La lubrificazione centrale ha effetto sulla lunghezza della slitta e deve quindi esse
re considerata durante il calcolo dei finecorsa software. Il PlugIn considera la lunghezza specifica
della slitta durante il calcolo dei finecorsa software.
Con la parametrizzazione tramite unità di comando, il programmatore di comando deve determinare
autonomamente i finecorsa software. Calcolo � Sezione B.2.5.
Raccomandazione: Il calcolo dovrebbe avvenire tramite PlugIn ed i parametri dovrebbero essere
acquisiti o esportati da qui.Valore Significato0 Standard1 Adattatore di lubrificazione (-C)� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 277
DGCI: Slitta (DGCI: Slide)
Param. PNU: 1104 Indice: 4 Indice max.: 6 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1In unione con DGCI e slitta supplementare: L'attuatore è equipaggiato con guida a ricircolo di sfere
protetta.
La guida a ricircolo di sfere protetta ha effetto sulla lunghezza della slitta e deve quindi essere consi
derata durante il calcolo dei finecorsa software. Il PlugIn considera la lunghezza specifica della slitta
durante il calcolo dei finecorsa software
Con la parametrizzazione tramite unità di comando, il programmatore di comando deve determinare
autonomamente i finecorsa software. Calcolo � Sezione B.2.5.
Raccomandazione: Il calcolo dovrebbe avvenire tramite PlugIn ed i parametri dovrebbero essere
acquisiti o esportati da qui.Valore Significato0 Guida a ricircolo di sfere1 Guida a ricircolo di sfere protetta (-GP)� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
DGCI: Distanza tra slitta e slitta supplementare KR (DGCI: Distance between slide and additional slide KR)
Param. PNU: 1104 Indice: 5 Indice max.: 6 Classe: Struct Tipo dati: int32Attuatore lineare Attuatore oscillanteUnità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è disponibile
alcuna slitta supplementare
Metrico 0,01 mm 0 0 202�000Imperiale 0,001 mm 0 0 759�528In unione con la slitta supplementare KR con DGCI, questo valore definisce la distanza tra la slitta
standard e la slitta supplementare KR. Con l'ausilio di questo valore il PlugIn calcola il finecorsa soft
ware inferiore minimo ammesso, che impedisce che la slitta raggiunga l'arresto meccanico inferiore a
velocità eccessiva.
Con la parametrizzazione tramite unità di comando, il programmatore di comando deve determinare
autonomamente i finecorsa software. Calcolo � Sezione B.2.5.
Raccomandazione: Il calcolo dovrebbe avvenire tramite PlugIn ed i parametri dovrebbero essere
acquisiti o esportati da qui.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
278 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
DGCI: Distanza tra slitta e slitta supplementare KL (DGCI: Distance between slide and additional slide KL)
Param. PNU: 1104 Indice: 6 Indice max.: 6 Classe: Struct Tipo dati: int32Attuatore lineare Attuatore oscillanteUnità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è disponibile
alcuna slitta supplementare
Metrico 0,01 mm 0 0 202�000Imperiale 0,001 mm 0 0 759�528In unione con la slitta supplementare KL con DGCI, questo valore definisce la distanza tra la slitta
standard e la slitta supplementare KL. Con l'ausilio di questo valore il PlugIn calcola il finecorsa soft
ware superiore minimo ammesso, che impedisce che la slitta raggiunga l'arresto meccanico
superiore a velocità eccessiva.
Con la parametrizzazione tramite unità di comando, il programmatore di comando deve determinare
autonomamente i finecorsa software. Calcolo � Sezione B.2.5.
Raccomandazione: Il calcolo dovrebbe avvenire tramite PlugIn ed i parametri dovrebbero essere
acquisiti o esportati da qui.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Tipo di trasduttore di posizione (Displacement encoder)
Param. PNU: 1110 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 1 Massimo: 4Il tipo di trasduttore di posizione viene letto, se possibile, dal trasduttore di posizione o dall'interfac
cia sensori. Se il trasduttore di posizione o l'interfaccia sensori non fornisce un tipo noto, viene se
gnalato un errore E04. Il trasduttore di posizione o l'interfaccia sensori non viene messo/a in tal
caso in servizio.ID Tipo0 Sconosciuto1 Digitale – DGCI, DDLI2 Digitale – MME (anche per asse definito dall'utente DGPI)3 Potenziometro4 Incrementale� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 279
Lunghezza del trasduttore di posizione (Displacement encoder length)
Param. PNU: 1111 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,01 mm 0 5�000 1�000�000 0,1 0 500 100�000Imperiale 0,01 mm 0 5�000 1�000�000 0,1 0 500 100�000Lunghezza del trasduttore di posizione.Con attuatori lineari con trasduttori di posizione integrati o installati di fabbrica, la lunghezza del
cilindro e la lunghezza del trasduttore di posizione devono coincidere.
La lunghezza del trasduttore di posizione è registrata con DGCI nel trasduttore di posizione.Caso speciale trasduttore di posizione digitale MME (esterno o con attuatore definito dall'utente, ad
es. per DGPI):
La lunghezza interna del trasduttore di posizione deve sempre essere indicata 28 mm più lunga ri
spetto al dato sulla targhetta di identificazione (inoltre deve sempre essere considerato un offset del
punto zero dell'asse supplementare di 28 mm in PNU 1130).
Con la parametrizzazione con il PlugIn FCT ciò viene calcolato correttamente e trasmesso automatica
mente con il PlugIn � Appendice B.2.3.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Numero di serie del trasduttore di posizione (Displacement encoder serial number)
Param. PNU: 1112 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Scrittura: -Ogni trasduttore di posizione o interfaccia sensori dispone di un numero di serie univoco.
Tramite il numero di serie può essere riconosciuto l'hardware sostituito (� Appendice A.3).� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
280 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Valvola (Valve)
Param. PNU: 1120 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 1 Massimo: 5Il tipo di valvola viene letto dalla valvola . Il tipo viene sempre riconosciuto. Se la valvola non fornisce
un tipo noto, viene generato un errore E04. La valvola non viene messa in tal caso in servizio.ID Tipo di valvola0 Non configurato1 riservato2 VPWP-43 VPWP-64 VPWP-85 VPWP-10� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Numero di serie della valvola (Valve serial number)
Param. PNU: 1121 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Scrittura: -Ogni valvola dispone di un numero di serie.Il numero di serie è importante per il riconoscimento dell'hardware sostituito (� Appendice A.3).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Valvola 2 (Valve 2)
Param. PNU: 1125 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 1 Massimo: 5Riservato� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Numero di serie della valvola 2 (Valve 2 serial number)
Param. PNU: 1126 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000Riservato� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 281
C.2.12 Impostazioni dell'applicazione
Offset del punto zero dell'asse (Offset axis zero point)
Param. PNU: 1130 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,01 mm 0 -1�000�000 1�000�000 0,1 100 -100�000 100�000Imperiale 0,001 in 0 -393�701 393�701 0,1 100 -100�000 100�000Differenza tra punto zero dell'asse (Axis Zero Point, AZ) e la posizione di riferimento (Homing posi
tion, REF) o differenza tra punto zero dell'asse (AZ) e il punto zero del trasduttore di posizione (Mea
suring system Zero point SZ) � Appendice B.2.
Il punto zero dell'asse deve essere impostato, con attuatori servo pneumatici, sul punto zero del
cilindro. Con DGCI/DDLI il trasduttore di posizione è calibrato, non è ammessa l'indicazione di un
offset.Caso speciale trasduttore di posizione digitale MME (esterno o con attuatore definito dall'utente, ad
es. per DGPI):
Deve sempre essere considerato un offset del punto zero dell'asse supplementare di 28 mm (inoltre
la lunghezza interna del trasduttore di posizione deve sempre essere 28 mm più lunga rispetto al
dato sulla targhetta di identificazione indicato in PNU 1111).
Con la parametrizzazione con il PlugIn FCT ciò viene calcolato correttamente e trasmesso automatica
mente con il PlugIn � Appendice B.2.3.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Metodo corsa di riferimento (Homing method)
Param. PNU: 1131 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: -17 Minimo: -128 Massimo: 127Definisce il metodo con il quale l'attuatore esegue la corsa di riferimento (� Sezione 3.2.2).
Sono ammessi solo i valori indicati.esad. dec. Descrizione23h 35 Acquisizione della posizione effettiva attuale come posizione di riferimentoEFh -17 Ricerca arresto meccanico negativoEEh -18 Ricerca arresto meccanico positivo� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
282 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Velocità corsa di riferimento (Homing velocity)
Param. PNU: 1132 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,001 m/s 50 10 200 1 /s 50 10 200Imperiale 0,01 ft/s 15 3 66 1 /s 50 10 200Velocità con cui l'attuatore ricerca l'arresto meccanico durante la corsa di riferimento.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Timeout corsa di riferimento (Homing timeout)
Param. PNU: 1133 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Parametri interni.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Carico utile corsa di riferimento (Homing payload)
Param. PNU: 1134 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,1 kg 0 0 200�000 1 kg cm2 0 0 20�000Imperiale 1 lb 0 0 44�093 0,1 lb in2 0 0 68�343Considerazione di un carico utile specifico con la corsa di riferimento.
Attivo solo se con PNU 521:04 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinito
decelerazione, PNU 605).� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 283
Posizione di montaggio (Mounting orientation)
Param. PNU: 1140 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,1 0 -900 900 0,1 0 -900 900Imperiale 0,1 0 -900 900 0,1 0 -900 900Posizione di montaggio dell'attuatore.
– Attuatori lineari/attuatori a stelo: Un'indicazione da -90 a -0,1 significa che il punto zero del
trasduttore di posizione è in alto e l'attuatore trasla verso il basso in direzione di un posi
zionamento maggiore. Con valori da 0,1 a 90 il punto zero del trasduttore di posizione è in bas
so e l'attuatore trasla verso l'alto.
– Attuatori oscillanti:
– 0°: Albero rivolto verso l'alto.
– ±90°: Albero rivolto in orizzontale.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Pressione di alimentazione (Supply pressure)
Param. PNU: 1141 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,1 bar 60 30 100 0,1 bar 60 30 100Imperiale 1 psi 85 44 145 1 psi 85 44 145Pressione di alimentazione presente sulla valvola.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
284 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Carico base (Basic load)
Param. PNU: 1142 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,1 kg 50 5 200�000 1 kg cm2 50 1 20�000Imperiale 1 lb 10 1 44�093 0,1 lb in2 200 2 68�343Carico base, massa o momento d'inerzia di massa presente con tutti i comandi di traslazione.
1
2 Calcolo del carico complessivo:
1 carico base (PNU 1142)
Carico base in movimento inclusi stelo, pistone, slitta
e gli elementi installati in modo fisso nella slitta.
Questo carico deve sempre essere spostato attraver
so l'attuatore (carico minimo da muovere).
2 carico utile attuale (PNU 605/410/...)
Se l'attuatore deve spostare in aggiunta diversi pezzi
pesanti, questa quota variabile deve essere determi
nata come carico utile.Il CMAX crea per ogni procedura di posizione la somma dal carico base e dal carico utile attuale.
Attraverso l'indicazione dal carico utile variabile (PNU 605 è il valore preimpostato globale) viene
determinato il carico complessivo presente. In ogni record (PNU 410), con funzione a impulsi (PNU
536), con esercizio diretto (PNU 544 o 551) e con corsa di riferimento (PNU 1134) il carico utile può
essere indicato anche in modo individuale.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 285
Carico utile caricato all'inserimento (Payload at power-on)
Param. PNU: 1143 Indice: 1 Indice max.: 4 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Con abilitazione del regolatore (attuatore abilitato) viene sempre utilizzato l'ultimo carico utile vali
do. Nella maggior parte dei casi alla prima abilitazione dopo l'inserimento non viene caricato alcun
pezzo, per questo il CMAX considera solo il carico base (PNU 1142). Con questo parametro viene
determinato se anche il carico utile deve essere considerato al momento dell'inserimento.Valore Significato0 Non caricare il pezzo all'inserimento.
Il pezzo viene prima messo in servizio.1 All'inserimento il pezzo è già nel dispositivo di caricoAttenzione: Con ogni comando di posizionamento viene utilizzato per il carico utile nel regolatore o il
valore predefinito (PNU 605) o il valore dal parametro individuale (PNU 410, 536, 544, 551, 1134).
Appena è avvenuta la prima procedura di posizionamento dopo l'inserimento, il parametro non ha
più effetto.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Guida a doppio asse (Dual axis design)
Param. PNU: 1143 Indice: 2 Indice max.: 4 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Permette la configurazione dell'asse doppio.
Con un asse doppio vengono accoppiati meccanicamente due cilindri in parallelo e comandati in
sieme con una valvola, per generare una forza maggiore. Il secondo cilindro non ha un proprio tras
duttore di posizione. Impostando questa opzione viene calcolata automaticamente dal CMAX la
superficie del pistone con efficacia maggiore e non deve essere indicato dall'utente.
Entrambi i cilindri devono possedere stesso diametro e stessa corsa.Valore Significato0 Struttura come asse singolo1 Struttura come asse doppio� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
286 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Unità di bloccaggio presente (Clamping unit installed)
Param. PNU: 1143 Indice: 3 Indice max.: 4 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Determina se è installata un'unità di bloccaggio.
Il comportamento del CMAX dipende dall'unità di bloccaggio. Con un avvio l'unità di bloccaggio deve
essere, ad esempio, staccata, altrimenti il CMAX segnala un errore.
DGCI: Se viene utilizzata un'unità di bloccaggio integrata (opzione d'ordinazione 1H-PN) la lunghez
za del cilindro è maggiore rispetto alla lunghezza nominale. Ciò deve essere considerato con l'indica
zione della lunghezza del cilindro in PNU 1100 � Appendice B.2.5.Valore Significato0 non presente1 presenteIn PNU 522 (impostazioni FHPP) viene determinato come agisce il bit di comando CCON.BRAKE.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Stelo passante (Through piston rod)
Param. PNU: 1143 Indice: 4 Indice max.: 4 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Determina se con un attuatore a stelo, lo stelo è su entrambi i lati (passante) o solo su un lato. Uno
stelo passante viene utilizzato di solito per l'esercizio di un'unità di bloccaggio. Il regolatore conside
ra la superficie del pistone effettivamente risultante.Valore Significato0 Stelo su un lato1 Stelo passante� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 287
Ritardo di intervento E50 (Response delay)
Param. PNU: 1144 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Il ritardo di intervento per E50 definisce il tempo massimo, in cui il CMAX attende il monitoraggio
della pressione, prima che segnali un errore E50 con pressione troppo bassa � A.3.7.Valore Tempo massimo per 1° aumento di
pressione di 100 mbarTempo massimo per il raggiungimento della pressione minima
0 0,1 s (preimpostazione) 1,0 s1 0,5 s 2,0 s2 1,0 s 5,0 s3 5,0 s 20,0 s4 10,0 s 40,0 s5 20,0 s 100,0 s6 30,0 s 300,0 s� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
288 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
C.2.13 Regolatore di posizione
Regolatore di posizione guadagno (Position control gain factor)
Param. PNU: 1150 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Imperiale 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Guadagno regolatore di posizione � Appendice B.5.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Regolatore di posizione decremento (Position control damping factor)
Param. PNU: 1151 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Imperiale 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Decremento regolatore di posizione � Appendice B.5.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Regolatore di posizione coefficiente di filtraggio (Position control filter factor)
Param. PNU: 1152 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo Unità Preim
posta
zione
Minimo Massimo
Metrico 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Imperiale 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Coefficiente di filtraggio regolatore di posizione � Appendice B.5.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 289
Regolatore di posizione timeout (Position control timeout)
Param. PNU: 1153 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 1 ms 2�000 0 100�000 1 ms 2�000 0 100�000Imperiale 1 ms 2�000 0 100�000 1 ms 2�000 0 100�000Il timeout di posizionamento definisce il tempo in cui la posizione effettiva deve aver raggiunto ilvalore di destinazione. Il tempo di posizionamento assoluto dipende dalla corsa, dall'accelerazionenominale e dalla velocità nominale. Per questo il tempo di monitoraggio non può monitorare la durata del comando di traslazione complessivo. Tuttavia il comportamento viene monitorato all'avvio ealla fine della curva del valore nominale.– Dopo l'avvio della curva del valore nominale l'asse deve essersi mosso all'interno del tempo di ti
meout di almeno 11 mm, altrimenti il CMAX segnala l'errore E31 (nessun movimento dopo l'avvio)– Dopo la fine della curva del valore nominale la posizione effettiva deve aver raggiunto la finestra
dalla posizione di arrivo (e con arrosto preciso la condizione di velocità) altrimenti il CMAX segnala l'errore E30 (timeout: Valore di destinazione non raggiunto)
Attenzione:La disattivazione del parametro timeout di posizionamento può portare alla mancata conclusione diun record con MC e ad una attivazione duratura, ad es.:– se l'attuatore si arresta prima del raggiungimento della posizione nominale (attraverso un ostacolo),– se l'attuatore non raggiunge la sua posizione nominale (a seconda della tolleranza preimpostata).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
290 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Regolatore di posizione tempo di monitoraggio arresto di precisione (Position Control monitoring time for exact stop)
Param. PNU: 1154 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 1 ms 30 10 1�000 1 ms 30 10 1�000Imperiale 1 ms 30 10 1�000 1 ms 30 10 1�000Questo è il tempo in cui il valore effettivo deve trovarsi all'interno della finestra di tolleranza senzainterruzioni prima che venga generato MC. Attivo solo con arresto di precisione, arresto rapido senzafunzione � Sezione 3.1.6.Se il tempo è troppo breve, può accadere che una sovraoscillazione causi MC, ma che successivamente la posizione effettiva lasci nuovamente la tolleranza. Se il tempo è troppo grande, il tempo diposizione viene allungato eccessivamente. Con attuatori più grandi si consiglia di selezionare untempo leggermente maggiore.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Regolazione dello stato di fermo disattivata (Deactivate Standstill Control)
Param. PNU: 1155 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Con questo parametro viene determinato de tra procedure di posizionamento viene attivata o meno
la regolazione dello stato di fermo.Valore Significato0 La regolazione dello stato di fermo viene attivata nello stato di fermo1 La regolazione dello stato di fermo non viene mai attivata� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 291
C.2.14 Regolatore della forza
Regolatore della forza guadagno (Force control gain factor)
Param. PNU: 1160 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante1)
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Imperiale 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Guadagno regolatore della forza � Appendice B.5.3.1) Con attuatori oscillanti non è ammessa alcuna regolazione della forza. Il parametro viene tuttavia utilizzato per la regolazione
dello stato di fermo.
� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Regolatore della forza amplificazione dinamica (Force control dynamic gain)
Param. PNU: 1161 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante1)
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Imperiale 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Amplificazione dinamica regolatore della forza � Appendice B.5.3.1) Con attuatori oscillanti non è ammessa alcuna regolazione della forza. Il parametro viene tuttavia utilizzato per la regolazione
dello stato di fermo.
� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Regolatore della forza coefficiente di filtraggio (Force control filter factor)
Param. PNU: 1162 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante1)
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Unità Preimpostazione
Minimo Massimo
Metrico 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Imperiale 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Coefficiente di filtraggio regolatore della forza � Appendice B.5.3.1) Con attuatori oscillanti non è ammessa alcuna regolazione della forza. Il parametro viene tuttavia utilizzato per la regolazione
dello stato di fermo.
� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
292 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Regolatore della forza timeout (Force control timeout)
Param. PNU: 1163 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è ammessa alcuna regolazione della forza.
Metrico 1 ms 2�000 0 100�000Imperiale 1 ms 2�000 0 100�000Tempo in cui la forza effettiva deve aver raggiunto la finestra di tolleranza, dopo che la rampa dellaforza ha raggiunto il valore di destinazione. Ciò significa il tempo parte in base alla sequenza delgeneratore dal valore nominale.Se il tempo viene impostato su 0, non viene eseguito alcun monitoraggio.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Regolatore della forza tempo di monitoraggio arresto di precisione (Force control monitoring timefor exact stop)
Param. PNU: 1164 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante
Unità Preimpostazione
Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è ammessa alcuna regolazione della forza.
Metrico 1 ms 100 10 1�000Imperiale 1 ms 100 10 1�000Questo è il tempo in cui il valore effettivo deve trovarsi all'interno della finestra di tolleranza senzainterruzioni prima che venga generato MC. Attivo solo con arresto di precisione, arresto rapido senzafunzione � Sezione 3.1.6.Se il tempo è troppo breve, può accadere che una sovraoscillazione causi MC, ma che successivamente la forza effettiva lasci nuovamente la tolleranza. Se il tempo è troppo grande, il tempo di posizione viene allungato eccessivamente. Con attuatori più grandi si consiglia di selezionare un tempoleggermente maggiore.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 293
C.2.15 Identificazione
Impostazioni di identificazione (Identification settings)
Param. PNU: 1170 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Con questo parametro possono essere eseguite determinate impostazioni che interessano l'identificazione.= 0: Con l'identificazione sono ammesse accelerazioni maggiori= 1: Eseguire solo l'identificazione statica (accelerazioni basse)� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Stato di identificazione (Identification status)
Param. PNU: 1171 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Scrittura: -Stato attuale in base all'ultima identificazione eseguita.Bit Valore Descrizione0 = 0: L'identificazione non è ancora stata eseguita.
= 1: L'identificazione è stata eseguita almeno una volta.1 = 0: I risultati dell'identificazione statica non sono presenti.
= 1: Identificazione statica eseguita con successo.2 = 0: I risultati dell'identificazione dinamica non sono presenti.
= 1: Identificazione dinamica eseguita con successo.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Valori medi identificati (Identified average values)
Param. PNU: 1172 Indice: 1 Indice max.: 6 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Valori medi determinati con l'identificazione per il profilo libero.Indice Valore Direzione di traslazione1 Accelerazione positiva2 Decelerazione positiva3 riservato –4 Accelerazione negativa5 Decelerazione negativa6 riservato –� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
294 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Valori di limitazione (Limit values)
Param. PNU: 1173 Indice: 1 Indice max.: 14 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Informazione sulla limitazione con corsa di posizionamento eseguita per ultima � Sezione 3.1.10.Indice Valore1 Parola di stato1)
2 Posizione di partenza (valore effettivo)3 Posizione di arrivo4 Accelerazione nominale5 Valore massimo accelerazione6 Decelerazione nominale7 Valore massimo decelerazione8 Velocità nominale9 Valore massimo velocità10 Forza nominale11 Valore massimo forza12 Valore nominale rampa di forza13 Valore massimo rampa di forza14 Forza di avvioOccupazione parola di stato (indice 1)Bit Informazione di stato0 = 1: I nuovi valori sono ora presenti1 = 1: L'accelerazione è stata limitata2 = 1: La decelerazione è stata limitata3 = 1: La velocità è stata limitata4 = 1: Il valore nominale della forza è stato limitato5 = 1: La rampa di forza è stata limitata6 ... 15 riservato16 ... 23 Con esercizio di record: Numero dell'ultimo record eseguito.24 = 0: Esercizio di record
= 1: Esercizio diretto25 = 0: Valore nominale della posizione
= 1: Valore nominale della forza26 = 0: Profilo libero
= 1: Profilo auto27 ... 31 riservato1) La parola di stato viene utilizzata come handshake tra CMAX e FCT. Non appena viene impostato il bit 0 dal regolatore, i dati non
vengono più sovrascritti. Così l'FCT può leggere i dati in modo consistente. FCT scrive, dopo la lettura, nella parola di stato uno 0
come conferma ed il regolatore aggiorna nuovamente i valori. La parola di stato (indice 1) può essere scritta senza comando di
livello superiore dal FCT. Anche la password non deve essere inserita.
� Il valore di parametro non può essere modificato (eccetto indice 1).
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 295
Stato test dinamico (Status movement test)
Param. PNU: 1174 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Scrittura: -Stato attuale del test dinamico.Bit Valore Descrizione0 = 0: Il test dinamico deve essere eseguito
= 1: Il test dinamico non deve essere eseguito1 = 0: Il test dinamico non è stato eseguito
= 1: Il test dinamico è stato eseguito2 = 0: Risultato del test dinamico non è univoco
= 1: Risultato del test dinamico è univoco3 = 0: Tubazioni pneumatiche installate erroneamente
= 1: Collegamento delle tubature OK4 = 0: Il test dinamico non è stato saltato
= 1: Il test dinamico è stato saltato5 = 0: Nessuna sostituzione hardware
= 1: Il test dinamico è stato resettato dopo una sostituzione hardwareInformazioni sul test dinamico � Sezione 3.2.1.
Finché deve essere eseguito il test dinamico (bit 0 = 0), il regolatore non viene abilitato. Con
SCON.ENABLED = 1 vi è solo un'abilitazione di movimento per il test dinamico, la valvola viene mes
sa in servizio solo in modo comandato.
Con un fronte di avvio per un altro comando di traslazione rispetto al test dinamico viene poi segna
lato l'errore E14 “Test dinamico non eseguito”.
L'FCT mostra nel riquadro “Dati estesi” lo stato “Test dinamico”. Il LED diventa verde se il valore di
parametro ha lo stato xxx0 1111b.
Se è stato sostituito l'hardware, il test dinamico viene resettato automaticamente dal CMAX. Ciò non
è reversibile. Esempio: Sostituire la valvola e risostituirla.
Con PNU 1192:07 il test dinamico può essere saltato o resettato lo stato.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
296 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Blocco adattamento (Disable adaptation)
Param. PNU: 1175 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Con questo parametro può essere disattivato l'adattamento. Questo è necessario in pratica in una
piccola configurazione, solo in casi estremamente rari, l'adattamento porta ad un peggioramento del
comportamento di posizionamento. Nella maggior parte dei casi l'adattamento è utile. L'adattamen
to migliora la precisione assoluta raggiungibile dell'attuatore.
Non ogni peggioramento del comportamento di posizionamento può essere ricondotto ad un adatta
mento errato � Sezione 3.2.4.Valori:= 0: L'adattamento viene eseguito= 1: L'adattamento è bloccato� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Offset e valore dell'isteresi dell'attuatore (Offset and hysteresis values of the drive)
Param. PNU: 1176 Indice: 1 Indice max.: 16 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Parametri interni.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 297
C.2.16 Dati di sistema
Configurazione effettiva hardware (Actual hardware configuration)
Param. PNU: 1190 Indice: 1 Indice max.: 33 Classe: Struct Tipo dati:
int32/bitarrayValori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Configurazione hardware trovata all'accensione (configurazione effettiva).
Un valore di 0 significa rispettivamente che il parametro non è stato riconosciuto automaticamente.
Per il confronto sono riportati qui i PNU corrispondenti della configurazione nominale.Indice Valore Valore della configurazione nominaleCilindro1 Cilindro Tipo PNU 11002 Lunghezza tubo PNU 11013 Diametro PNU 11024 Diametro stelo PNU 11035 Lunghezza PNU 11016 ... 9 riservato –Trasduttore di posizione10 Tipo di trasduttore di posizione PNU 111011 Lunghezza PNU 111112 Numero di serie PNU 111213 Risoluzione (μm) –14 Tempo di ripetibilità (μs) –15 Informazione supplementare � Se
zione B.2.5
–
16 Versione firmware –17 ... 19 riservato –Valvola20 Tipo di valvola PNU 112021 Numero di serie PNU 112122 Versione firmware –23 Versione hardware –24 ... 33 riservato –� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
298 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Indicazioni su PNU 1190:– Comportamento con stato di fornitura o dopo il reset dei dati dell'asse o dell'unità: La configura
zione riconosciuta non viene acquisita automaticamente nella configurazione nominale. La configu
razione nominale viene riempita con 0. La configurazione nominale deve essere scritta in modo
compatibili alla configurazione effettiva.
– Comportamento con avvio normale: Se l'hardware riconosciuto non coincide con la configurazione
nominale, viene avviato un trattamento degli errori. Viene deciso se la modifica deve portare ad un
allarme o ad un errore. In determinati casi non viene attivato il regolatore.
– Se un'identificazione viene eseguita con successo, vengono acquisiti i numeri di serie, in modo che
al successivo inserimento non sia più presente l'allarme W08 (cilindro, valvola o interfaccia sensori
sono stati sostituiti).
– Il diametro dello stelo non viene fornito dall'interfaccia sensori. La configurazione effettiva con
tiene sempre il valore 0. Dato che è un valore valido per attuatori senza stelo, il valore 0 del diame
tro dello stelo non vale come “non riconosciuto”. Per questo dopo l'inserimento non viene eseguito
alcun controllo della configurazione nominale ed effettiva.
Dati di analisi (Analysis data)
Param. PNU: 1191 Indice: 1 Indice max.: 15 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Dati interni per la qualificazione del regolatore.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 299
Funzione di messa in servizio blocco download (Commissioning function block download)
Param. PNU: 1192 Indice: 1 Indice max.: 7 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Dopo la scrittura di un parametro viene eseguita l'inizializzazione del regolatore. Con ciò viene con
trollato se determinati parametri sono adatti tra loro, ad es. se il finecorsa software inferiore è più
piccolo rispetto al finecorsa software superiore. Se viene determinato un errore, viene generato un
messaggio d'errore e il CMAX commuta nello stato “Errore”.
Attraverso l'attivazione del blocco download questo controllo può essere disattivato in modo perma
nente. Il regolatore controlla i dati solo se il blocco download viene terminato.Scrittura Lettura= 1: Avvio del blocco download = 1: Blocco download attivo= 0: Termine del blocco download = 0: Blocco download non attivoIl nuovo calcolo del regolatore avviene solo dopo la scrittura del blocco download = 0 (terminare il
blocco download). Il regolatore dovrebbe essere disattivato con blocco download.
Mentre è attivo il blocco download, non può essere eseguito alcun avvio. L'attivazione del blocco
download viene terminata al massimo con lo spegnimento del CMAX. In questo caso il ricalcolo del
regolatore viene eseguito al successivo inserimento.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Funzione di messa in servizio stato della configurazione (Commissioning Function configuration status)
Param. PNU: 1192 Indice: 2 Indice max.: 7 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 4Con la messa in servizio deve essere trasmesso un determinato numero di parametri in una determi
nata sequenza. Questo parametro informa sullo stato della parametrizzazione e anche sul successivo
passo da eseguire della messa in servizio.Possibili valori di ritorno Display= 0: Attendere il sistema di misura C00= 1: Attendere il tipo di cilindro C01= 2: Attendere i dati dell'asse C02= 3: Attendere il test dinamico C03= 4: Configurazione dell'asse conclusa in base al rispettivo stato d'esercizio� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
300 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Funzione di messa in servizio reset dei dati (Commissioning function data reset)
Param. PNU: 1192 Indice: 3 Indice max.: 7 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 3Un reset di dati viene utilizzato per resettare una parte o tutti i parametri del CMAX allo stato di fab
brica. Questo è sempre sensato se sono variate parti dell'attuatore o dell'impianto e se la configura
zione deve essere adattata. A seconda della portata della modifica sono sensati diversi reset.= 0: Nessun effetto= 1: riservato= 2: Cancellazione dei dati di identificazione= 3: Cancellazione dei dati dell'asse e di identificazioneUlteriori informazioni:
� A.3.3 Modifica della configurazione nominale
� A.3.4 Reset di dati� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Funzione di messa in servizio stato password (Commissioning function password status)
Param. PNU: 1192 Indice: 4 Indice max.: 7 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 2PNU 130 contiene una password. Il parametro PNU 1192:04 comanda l'acquisizione e fornisce lo
stato attuale.Scrittura Lettura= 0: Cancella password = 0: Nessuna password impostata= 1: Acquisisci password = 1: Password impostata ed accesso libero
= 2: Password impostata ed accesso bloccatoDopo l'avvenuta acquisizione ad ogni creazione di un collegamento tramite l'interfaccia diagnostica
deve essere scritta la password per poter modificare i parametri.
Procedura:
1. scrittura PNU 130: = “Mia_password”
2. scrittura PNU 1192:04 = 1 per l'acquisizione
Per la modifica occorre prima essere inserita la vecchia password e poi cancellata. Poi può essere
inserita e assunta la nuova password.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 301
Funzione di messa in servizio sistema di misura (Commissioning function system of measurement)
Param. PNU: 1192 Indice: 5 Indice max.: 7 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 2Per l'inizio della parametrizzazione deve essere determinato il sistema di misura. Allo scopo viene
selezionato il sistema di misura metrico o imperiale.
Nessun parametro a partire da PNU 300 può essere letto o scritto finché questo indice contiene il
valore 0 e non viene determinata la tabella del sistema di misura.Scrittura Lettura= 0: non ammesso = 0: Non configurato= 1: Metrico / SI = 1: Metrico / SI= 2: Imperiale / US = 2: Imperiale / USNon è possibile la conversione del sistema di misura (1 verso 2 o 2 verso 1). Per la commutazione
deve prima essere eseguito il reset dell'asse (PNU 1192:03).� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Funzione di messa in servizio tabella del sistema di misura (Commissioning function system of measurement table)
Param. PNU: 1192 Indice: 6 Indice max.: 7 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 4La tabella del sistema di misura corrisponde alla tabella selezionata secondo � Appendice B.1. La
tabella contiene per ogni misura l'unità utilizzata (millimetri o Inch) e la rappresentazione in scala. La
tabella del sistema di misura si ottiene dal sistema di misura con il tipo di cilindro.
Nessun parametro a partire da PNU 300 può essere letto o scritto finché questo indice contiene il
valore 0 e non viene determinata la tabella del sistema di misura.Lettura:= 0: Non configurato= 1: Metrico / Lineare � Appendice B.1.1, Tab. B.2= 2: Imperiale / Lineare � Appendice B.1.1, Tab. B.4= 3: Metrico / Rotativo � Appendice B.1.1, Tab. B.3= 4: Imperiale / Rotativo � Appendice B.1.1, Tab. B.5� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
302 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Funzione di messa in servizio stato test dinamico (Commissioning function movement test status)
Param. PNU: 1192 Indice: 7 Indice max.: 7 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 2Determinare lo stato del test dinamico.Scrittura:= 1: Il test dinamico viene resettato e deve essere nuovamente eseguito= 2: Il test dinamico viene impostato su “non deve essere eseguito” e viene quindi saltatoLettura:= 0: Il test dinamico non deve essere eseguito= 1: Il test dinamico deve essere eseguitoAttenzione: PNU 1174:01 contiene lo stato con codifica bit del test dinamico con le informazioni
dettagliate (saltato, eseguito ecc.). Questo parametro 1192:07 è pensato come possibilità per reset
tare o saltare il test dinamico e cambia con la scrittura di PNU 1174:01.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Sistema di misura unità di misura (System of measurement units)
Param. PNU: 1193 Indice: 1 ... 12 Indice max.: 12 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Determina unità fisiche � Appendice B.1.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Sistema di misura risoluzione (System of measurement resolution)
Param. PNU: 1194 Indice: 1 ... 12 Indice max.: 12 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Determina la rappresentazione in scala/risoluzione o il numero delle posizioni dopo la virgola � Ap
pendice B.1.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 303
Configurazione di avvio (Start configuration)
Param. PNU: 1195 Indice: 1 ... 5 Indice max.: 5 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Questi sono dati di configurazioni importanti al momento dell'identificazione. La configurazione
attuale può essere modificata, dopo l'identificazione, solo entro determinati limiti. Se la configura
zione nominale dovesse essere modificata al di fuori di questi limiti, devono prima essere cancellati i
dati di identificazione. Dopo l'adattamento della configurazione nominale deve essere eseguita una
nuova identificazione.
La sostituzione di un componente viene riconosciuta attraverso il nuovo numero di serie. Il CMAX
genera quindi l'allarme W08. Deve essere eseguita un'identificazione. Il nuovo numero di serie viene
poi acquisito automaticamente.Indice Valore Configurazione nominale Tolleranza1 Lunghezza cilindro PNU 1101 5,00 mm2 Lunghezza trasduttore di posizione PNU 1111 5,00 mm3 riservato – –4 Posizione di montaggio PNU 1140 3°5 Pressione di alimentazione PNU 1141 1 bar6 Numero di serie del trasduttore di
posizione
PNU 1112 –
7 Numero di serie della valvola PNU 1121 –� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Configurazione trace: Max. versione supportata (Trace configuration: max. supported version)
Param. PNU: 1198 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 4 Minimo: - Massimo: -Parametro per FCT.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
Parametro di produzione (Manfacturing data)
Param. PNU: 1199 Indice: 1 ... 7 Indice max.: 7 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Parametri interni.� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
C Parametri
304 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
C.2.17 Testi di errore
Testo di errore E... (Errortext E...)
Param. PNU: 2100 ... 2189 Indice: 1 ... 81 Indice max.: 81 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: Rispettivo testo dell'errore o dell'allarme
Caratteri ammessi: 0x00, 0x20 ... 0xFF (caratteri ASCII stampabili)Caratteri non ammessi: 0x01 ... 0x19 (caratteri di comando)
Lettura dei testi di errore o allarme. La lingua di emissione viene determinata con PNU 154.
Con errori non definiti viene emesso “Errore ignoto” (“Unknown Error”).
L'unità di comando può leggere i testi per caratteri fino ai caratteri conclusivi 0x00. Un testo di erro
re può quindi essere lungo al massimo 80 caratteri.PNU Nome Valore (per PNU 154 = 0: Inglese)2100 Testo di errore E00 “No Error”2101 Testo di errore E01 “The nominal configuration deviates from actual configuration”... Testo di errore E... “...”2189 Testo di errore E89 “Faulty data contents in the displacement encoder or sensor interface”� Il valore di parametro non può essere modificato.
� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore
bloccato.
� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.
D Glossario
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 305
D GlossarioNel presente manuale vengono utilizzati i seguenti termini e abbreviazioni specifici del prodotto:
Termine/Abbreviazione Significato
0xA0 (A0h) I numeri esadecimali sono indicati da uno “0x” preposto o da una “h” in
formato pedice.
A Uscita digitale.
Gli ingressi di comando del CMAX sono dati di uscita del modulo dal punto di
vista del sistema di comando host (� Sezione 2.2).
AB Byte di uscita
Adattamento Funzione del CMAX per migliorare autonomamente un comportamento di
regolazione non ottimale durante l'esercizio.
Attuatore In questa descrizione il termine “attuatore” supplisce ai termini attuatore
lineare (DGCI, DDLI, DGP), cilindro normalizzato o attuatore di posizionamen
to (DNC, DNCI, DDPC, DNCM) o attuatore oscillante (DSMI).
Corsa di riferimento Eseguendo una corsa di riferimento viene definita la relativa posizione e
quindi l'origine del sistema di riferimento dimensionale dell'asse.
Festo Configuration
Tool (FCT)
Software con gestione progetti/dati unitaria per i tipi di unità supportati. Le
funzioni speciali di un tipo di unità vengono supportate, mediante PlugIn,
con descrizioni e dialoghi.
Festo Handling and
Positioning Profile
(FHPP)
Profilo dell'unità e di comunicazione per i controlli di posizionamento della
Festo.
Festo Parameter
Channel (FPC)
Accesso ai parametri specifico di FHPP
Finecorsa software Limite programmabile della corsa (punto base = punto zero dell'asse)
Finecorsa software superiore:
Posizione limite max. in direzione positiva (valori effettivi crescenti).
Finecorsa software inferiore:Posizione limite min. in direzione negativa (valori effettivi decrescenti).
Funzioni Funzioni speciali nei diversi modi operativi (ad es. modalità jog, corsa di
riferimento, ...).
I Ingresso digitale.
Le uscite di stato del CMAX sono dati di ingresso del modulo dal punto di
vista del sistema di comando host (� Sezione 2.2).
I/O Ingresso e uscita digitale
Identificazione Funzione di riferimento con cui vengono determinate grandezze caratteristi
che specifiche dell'asse collegato attraverso una corsa di identificazione, ad
es. forze di distacco, comportamento di attrito, dinamica (accelerazioni e
velocità massime) ecc.
D Glossario
306 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
Termine/Abbreviazione Significato
Linea assi Insieme di tutti i moduli e cavi che sono collegati tramite la connessione
degli assi al CMAX.
Modalità jog Traslazione manuale in direzione positiva o negativa.
Funzione per l'impostazione di posizioni tramite spostamento sulla posizione
di arrivo, ad es. per “teach-in” (Teach mode) di record.
Modo operativo Tipo di comando, funzione o valore di riferimento del CMAX.
Moduli CPX Termine generale per definire i moduli che compongono un terminale CPX.
Nodo bus Creano il collegamento a determinati Fieldbus. Trasmettono segnali di
comando ai moduli collegati e ne controllano l'efficienza (qui come modulo
CPX).
Parametri Diverse impostazioni che vengono determinate per l'esercizio del sistema e
che devono essere memorizzate nel CMAX.
PNU Numero di parametro, ogni parametro possiede un numero e un sottoindice
(� Capitolo C).
Notazione: PNU xxxx:zz (xxxx:Numero di parametro, zz: Sottoindice).
Punto di riferimento
(REF)
Punto base per il trasduttore di posizione incrementale. Il punto di riferimen
to definisce una posizione nota entro il percorso di traslazione dell'attuatore.
Punto zero del pro
getto (PZ)
Punto di riferimento dimensionale per tutte le posizioni nei comandi di trasla
zione (Project Zero Point). Il punto zero del progetto forma la base per le
specifiche di posizione assolute (ad es. nella tabella dei record o per l'eserci
zio diretto). Il punto base per il punto zero del progetto è il punto zero del
l'asse.
Record Comando di traslazione definito nella tabella dei record, formato da posi
zione di arrivo, modo di posizionamento, velocità, accelerazione, ...
Regolazione della
posizione
Modalità di regolazione con cui viene raggiunta e mantenuta in maniera
regolata una posizione definita.
Regolazione della
pressione/forza
Modo di regolazione con il quale viene applicata una forza definita attraverso
la regolazione della pressione. A seguire viene sempre utilizzato il termine
“Regolazione della forza”.
Segnale logico 0 L'ingresso o l'uscita fornisce 0 V (detto anche LOW, FALSE o logico 0).
Segnale logico 1 L'ingresso o l'uscita fornisce 24 V (detto anche HIGH, TRUE o logico 1).
Terminale CPX Sistema completo costituito da moduli CPX equipaggiati con o senza compo
nenti pneumatici.
Trasduttore di posi
zione assoluto
Trasduttore di posizione con assegnazione fissa (assoluta) del valore da
misurare (posizione, angolo, ...) e del valore di misura, con CMAX “Digitale” o
“Potenziometro”.
Trasduttore di posi
zione incrementale
Trasduttore di posizione, il cui valore di misura si riferisce a un punto di riferi
mento e viene determinato contando passi di misura uguali (incrementi).
Tab. D.1 Abbreviazioni e termini
Controllore assi CPX-CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 307
Indice analitico
224VL 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
AAbbreviazioni specifiche del prodotto 304. . . . . .
ABS 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ACK 25, 31, 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adattamento 75, 304. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Allarmi 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Amplificazione dinamica 222. . . . . . . . . . . . . . . .
assoluto 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Assoluto (trasduttore di posizione) 305. . . . . . . .
Attuatore 304. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Avvertenze 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Avvio di un comando di traslazione 94. . . . . . . . .
Avvio di un record 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Avvio preimpostazione continua del valore
nominale 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Avvio record 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B
Bit di stato 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
BRAKE 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CCCON 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CDIR 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Classi di qualità 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Coefficiente di filtraggio
– Definizione 217, 222. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Esempi 219, 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
COM1 26, 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
COM2 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comandi relativi 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commutazione di record 85. . . . . . . . . . . . . . . . .
Commutazione di record condizionata 85. . . . . .
Comportamento del terminale CPX
all’avviamento 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comportamento di disinserimento 172. . . . . . . .
Comportamento di inserimento 156, 172. . . . . . .
Concatenazione di record 85. . . . . . . . . . . . . . . .
Confronto nominale-effettivo 166. . . . . . . . . . . . .
CONT 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controllo errore di trascinamento 61. . . . . . . . . .
Corsa di riferimento 69, 304. . . . . . . . . . . . . . . . .
CPOS 24, 29, 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Creazione dello stato di pronto 174. . . . . . . . . . .
DDati diagnostici del modulo
– Codice del modulo 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Codice di revisione 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Numero del primo canale errato 136. . . . . . . .
– Numero errore del modulo 136. . . . . . . . . . . . .
Dati I/O 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Struttura dei dati I/O ciclici 17. . . . . . . . . . . . .
Decremento
– Definizione 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Esempi 219, 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Destinatari 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DEV 25, 31, 36, 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnosi
– Messaggi 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Panoramica 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Possibilità di diagnosi 98. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrammi di flusso 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EENABLE 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ENABLED 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Errori 99, 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Messaggi di errore CPX 101. . . . . . . . . . . . . . . .
– Tacitazione di errori 178. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esercizio di record 14, 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Dati I/O 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esercizio di regolazione 96. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esercizio diretto 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Dati I/O 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FFail state 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FAST 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fattori di regolazione
– Regolazione della forza 222. . . . . . . . . . . . . . .
Controllore assi CPX-CMAX
308 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano
– Regolazione della posizione 216. . . . . . . . . . . .
FAULT 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FCT 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Festo Configuration Tool (FCT) 304. . . . . . . . . . . .
Festo Handling and Positioning Profile 304. . . . .
Festo Parameter Channel (FPC) 147, 304. . . . . . .
FHPP 304. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FHPP Standard 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Finecorsa hardware 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Finecorsa software 207, 304. . . . . . . . . . . . . . . . .
Formato dei dati 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Freno 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzionamento diretto 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzioni 304. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
GGenerazione continua di set-point 96. . . . . . . . . .
Gruppi (errori e allarmi) 101. . . . . . . . . . . . . . . . .
Guadagno
– Definizione 216, 222. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Esempi 219, 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
HHOM 24, 29, 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
IIdentificazione 72, 304. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Idle Mode 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Incrementale (trasduttore di posizione) 305. . . .
Indicazioni sulla documentazione 8. . . . . . . . . . .
Interfaccia diagnostica I/O 136. . . . . . . . . . . . . .
– Memoria diagnostica 134. . . . . . . . . . . . . . . . .
J
JOGN 24, 29, 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
JOGP 24, 29, 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LLimitazione 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Linea assi 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Livello di guasto (errori e allarmi) 99. . . . . . . . . .
LOCK 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MMacchina a stati finiti 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC 25, 31, 36, 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Memoria diagnostica 122, 134. . . . . . . . . . . . . . .
Messa in servizio 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Comando host 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Dati I/O 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Messa in servizio tramite comando host 161. . . .
MMI CPX - Memoria diagnostica 134. . . . . . . . . .
Modalità jog 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo a valore singolo 42, 43. . . . . . . . . . . . . . . .
Modo continuo 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo Jog 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo operativo 14, 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– commutazione 18, 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Dati I/O 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Funzioni 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Istruzione diretta 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Messa in servizio 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Parametrizzazione 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Selezione di record 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Moduli CPX 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Monitoraggio della tolleranza 61. . . . . . . . . . . . .
Monitoraggio di movimento 60. . . . . . . . . . . . . . .
Monitoraggio stato di fermo 63. . . . . . . . . . . . . .
Motion Complete 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MOV 25, 31, 36, 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NNodo bus CPX 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Numeri di errore CPX 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
O
OPM1 - OPM2 20, 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ottimizzazione del comportamento
di traslazione 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PParametri 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri di riferimento 96. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrizzazione 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– ciclica 150. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Dati I/O 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controllore assi CPX-CMAX
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 309
Parametrizzazione CPX 12. . . . . . . . . . . . . . . . . .
PNU 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profilo auto 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Protezione password 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Punto zero del progetto 305. . . . . . . . . . . . . . . . .
R
RC1 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
RCC 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
RCE 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
READY 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Record 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
REF 25, 31, 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Referenziamento - punto di riferimento 305. . . . .
Regolazione della forza 45, 305. . . . . . . . . . . . . .
Regolazione della posizione 41, 305. . . . . . . . . .
Regolazione della pressione 305. . . . . . . . . . . . .
Regolazione dello stato di fermo 52. . . . . . . . . . .
relativo 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rese dei dati dell'asse 171. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reset 20, 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reset dei dati dell'unità 171. . . . . . . . . . . . . . . . .
Reset dei dati di identificazione 171. . . . . . . . . . .
Reset del test dinamico 172. . . . . . . . . . . . . . . . .
Reset di dati 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ritardo di intervento 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
RSB 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
S
SCON 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SDIR 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Segnale logico 0 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Segnale logico 1 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Servizio di assistenza 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema di misura 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema di riferimento dimensionale 202. . . . . . .
SPOS 25, 31, 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
START 24, 29, 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
STILL 25, 31, 36, 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Stop 20, 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Struttura dei parametri 223. . . . . . . . . . . . . . . . .
Struttura del record 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TTeach 24, 25, 29, 31, 35, 36, 78. . . . . . . . . . . . . .
Terminale CPX 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Test dinamico 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipo di reset 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Trasduttore di posizione
– Assoluto 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Incrementale 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
U
Unità di bloccaggio 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Update del firmware 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VValori predefiniti 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valori predefiniti globali 142. . . . . . . . . . . . . . . . .
Versione software - CMAX 8. . . . . . . . . . . . . . . . .
Versioni 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Versioni firmware 8, 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Versioni PlugIn 8, 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VLIM 26, 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
WWARN 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
X
XLIM 26, 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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