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UMSS – FCYT - ING. ELECTRÓNICA ROBOTICA - 2014071 Instructor: Ing. Arturo Saramani Aguilar Email: [email protected] SEMESTRE 1/2015 Laboratorio No 1 Objetivos. O1. Utilizar recursos computacionales de un lenguaje de programación. O2. Familiarizarse con el entorno Matlab. O3. Aplicar las relaciones de transformación homogénea a un sistema determinado. Práctica. P1. Realizar un programa que permita trasladar y rotar el frame {F1} a las ubicaciones mostradas de los frames{F2} y {F3}, tal como se ilustra en la figura 1. Para el efecto: a- Generar un espacio tridimensional que constituya el universo del sistema. b- Dibujar el frame {F1} de manera que sea el sistema de referencia. c- Utilizando la matriz de transformación homogénea para cada caso, dibujar los frames {F2} y {F3}, considerando las rotaciones según los ángulos Z-Y-X de Euler. d- Realizar las transformaciones anteriores considerando las rotaciones según los ángulos Z-Y-Z de Euler. e- Realizar las transformaciones considerando las rotaciones según los ángulos Roll, pitch and yaw, respecto a ejes fijos f- Demostrar analítica y gráficamente en el programa que: Fig. 1 Fig. 2 P2. Generar las variaciones del frame desde la posición indicada en la figura 2, de manera que llegue al otro extremo, realizando evoluciones con su eje Y dirigido al centro del plano XY en todo momento. Debe observarse que los tres ejes del frame deben estar siempre perpendiculares entre si.
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LABO DISENO ANALOGICO PRACTICA1
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UMSS – FCYT - ING. ELECTRÓNICAROBOTICA - 2014071Instructor: Ing. Arturo Saramani AguilarEmail: [email protected] 1/2015Laboratorio No 1Objetivos.O1. Utilizar recursos computacionales de un lenguaje de programación.O2. Familiarizarse con el entorno Matlab.O3. Aplicar las relaciones de transformación homogénea a un sistema determinado.Práctica.P1. Realizar un programa que permita trasladar y rotar el frame {F1} a las ubicaciones mostradas de los
frames{F2} y {F3}, tal como se ilustra en la figura 1. Para el efecto:a- Generar un espacio tridimensional que constituya el universo del sistema.b- Dibujar el frame {F1} de manera que sea el sistema de referencia.c- Utilizando la matriz de transformación homogénea para cada caso, dibujar los frames {F2} y {F3},
considerando las rotaciones según los ángulos Z-Y-X de Euler.d- Realizar las transformaciones anteriores considerando las rotaciones según los ángulos Z-Y-Z de Euler.e- Realizar las transformaciones considerando las rotaciones según los ángulos Roll, pitch and yaw,
respecto a ejes fijosf- Demostrar analítica y gráficamente en el programa que:
Fig. 1 Fig. 2P2. Generar las variaciones del frame desde la posición indicada en la figura 2, de manera que llegue al otro
extremo, realizando evoluciones con su eje Y dirigido al centro del plano XY en todo momento. Debe observarse que los tres ejes del frame deben estar siempre perpendiculares entre si.
RecomendacionesR1. Utilize el set de comandos e instrucciones del Matlab de manera sintética.R2. Realizar el movimiento del frame de forma que su recorrido no permita variaciones o efectos bruscosInformeI1. Detallar los aspectos teóricos relacionados a la ejecución de los programas.I2. Documentar los programas con comentarios en cabecera y en línea.I3. Evaluar las dificultades encontradas para hallar la solución a los problemas planteados.I4. Establecer las conclusiones al término de la práctica.Bibliografía.The Matworks Inc. “Getting Started with Matlab”.Asada Slotine “Robot analysis and control”.Craig, John J. “Introduction to Robotics. Mechanics & Control”Barrientos-Peñín-Balaguer-Aracil, “Fundamentos de Robótica”.
