4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
of 29
-
Upload
lamesemecatronica -
Category
Documents
-
view
218 -
download
0
Transcript of 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
1/29
,
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
2/29
A
: ,
.
, ,
.
, , ,
.
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
3/29
() ,
, :
1 2
1 2 1 0
1 2
1 2 1 0
( ... )( )
...
m m m
m m
n n n
n n
K s a s a s a s aG s
s b s b s b s b
+ + + + +=
+ + + + +
() (, , ... ).
() (, , ... ).
.
1 2
1 2
( )( )...( )( )
( )( )...( )
m
n
K s z s z s zG s
s p s p s p
+ + +=
+ + +
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
4/29
.
, , .
.
, :
: .
.
s j = +
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
5/29
:1) ,
?
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
6/29
:
2)
?
() 1, 2; .
() +1, 2: 0.
() (2 1): +1.() (1 2): 1.
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
7/29
. ; . ( ).
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
8/29
:
() 2, + 3; +1. () 0, 1, 2; 3.
() (1 2); 1. () (2 1),0; (3 2).
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
9/29
A
.
: :
( ) 1( )
( )
C sG s
R s s a= =
+
,()=1 . :
1( ) ( )
atC s c t e
s a
= =
+
Resposta ao impulso
unitrio para o plo em -1Plano s para o
plo em -1
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
10/29
Plano s para o
plo em 0 (zero)
Resposta ao impulso
unitrio para o plo em 0 (zero)
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
11/29
Plano s para o
plo em +1
Resposta ao impulso
unitrio para o plo em +1
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
12/29
: :
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
13/29
: :
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
14/29
: :
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
15/29
: :
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
16/29
: :
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
17/29
: :
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
18/29
A
. , 3 ,
.
.
:
=+
+ = Equao caracterstica
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
19/29
:
, 1, ... ,
10 1 1.... 0,n n n n na s a s a s a a 0
+ + + + =
, . , .
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
20/29
, 1,... , , :
1
0 1 1.... 0,
n n
n n na s a s a s a a 0
+ + + + =
, , .
,
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
21/29
, 1, ... 0 AA :
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
22/29
1, 2, 3... :
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
23/29
1, 2, 3... :
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
24/29
:
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
25/29
:
.
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
26/29
C :
) ,
,
.
:
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
27/29
C :
) ,
,
.
:
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
28/29
-
7/26/2019 4. Polos- Zeros e Estabilidade_2011_2
29/29
.
A :
5 4 3 2
