Alejandro Muñoz, Patricia López, Alicia Arce, Juan Aguilar, … · Congreso sobre las...
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Congreso sobre las Aplicaciones de los DRONES a la Ingeniería Civil 24 - 25 enero 2018
Planificador avanzado de misiones cooperativas de UAVs para
entornos industriales, a partir de modelos 3D
Alejandro Muñoz, Patricia López, Alicia Arce, Juan Aguilar, Rubén Rodríguez, José Luis Barrera, Ricardo Galán
Fundación Ayesa
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Índice
Arquitectura de la herramienta
Objetivos
Voxelizado
Algoritmos de planificación
Caso de ejemplo
Plataforma
Conclusiones
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Objetivos Planificación inteligente de misiones cooperativas para inspección de entornos industriales
• Basado en modelos 3D del entorno.
• Soluciones particularizadas para las plataformas disponibles.
• Solución óptima. • Herramienta flexible.
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Arquitectura de la herramienta
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Voxelizado
• Modelo 3D de la planta codificado como una matriz de posiciones ocupadas y libres.
• Diferentes tamaños de voxel en función de las dimensiones de los UAVs.
• Algoritmo de voxelizado por CPU exacto superficial.
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Algoritmos de planificación
Solución adaptada a:
• Tipo de inspección a realizar • Equipamiento y
características de cada UAV • Autonomía de los UAV • Puntos de recarga • Misiones parciales • Restricciones temporales • Definición de zonas de riesgo
e incertidumbre en el modelo
• Asignación de las misiones a los vehículos.
• Secuencia óptima de realización de las inspecciones.
• Camino óptimo libre de colisiones a realizar por cada UAV.
Minimización de la
distancia total recorrida
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Plataforma
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Plataforma
• Alta del dron y sensores (si
no están creados)
• Alta del modelo (si no está en el sistema)
• Configuración de la misión
• Ejecución
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Caso de ejemplo
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• Número de variables creciente
con el tamaño del problema.
• Implementación de simplificaciones y optimizaciones.
Puntos de interés APROXIMACIÓN 2D CÁLCULO 3D 5 1,57 segundos 7,47 segundos
10 2,4 segundos 33,34 segundos
Conclusiones
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Conclusiones
Proyecto SENSE2DRONE cofinanciado, en el programa RETOS-COLABORACIÓN, por el Ministerio de Economía, Industria y Competitividad y la Unión Europea, a través del Fondo Europeo de Desarrollo Regional.
• Gran flexibilidad de los algoritmos.
• Soluciones óptimas para la planificación de inspecciones en entornos industriales muy diversos.
• Definición de las inspecciones y flota disponible de forma muy sencilla e intuitiva.
• Posibilidad de almacenar y reutilizar misiones ya planificadas.
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