B-82584ES_01_LR Mate 200iC

FANUC Robotics

Robot FANUC LR Mate 200iC

UNIDAD MECNICAMANUAL DEL OPERADORB-82584ES/01 FANUC, 2007

FANUC Robotics


Unidad mecnicaMANUAL DEL OPERADOR

B-82584ES/01

Esta publicacin contiene informacin propiedad de FANUC Robotics Europa S.A. solamente autorizada para el uso del cliente. No estn autorizados otros usos sin la autorizacin escrita de FANUC Robotics Europa S.A.

FANUC Robotics Ibrica, S.L.Ronda Can Rabad, n 23

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Las descripciones y los datos especficos contenidos en este manual estaban en vigor en el momento de imprimir este manual. FANUC Robotics Europa S.A., en lo sucesivo Fanuc Robotics, se reserva el derecho de dejar de fabricar modelos en cualquier momento o de cambiar especificaciones o caractersticas de diseo sin la obligacin de notificarlo ni de contraer obligaciones de ningn tipo. -3-

Copyright 2007 por FANUC Robotics Europa S.A.Todos los derechos reservados.

La informacin ilustrada o contenida en este manual no debe reproducirse, copiarse, traducirse a otra lengua o revelarse en su totalidad o en parte en modo alguno sin el consentimiento previo por escrito de FANUC Robotics.

Convenciones usadas en este manual.

Este manual incluye informacin esencial para la seguridad de personal, equipo, software y datos. Esta informacin se indica por ttulos y cuadros en el texto.

Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)" y de entender el contenido

ADVERTENCIA

La informacin que aparece bajo la palabra ADVERTENCIA hace referencia a la proteccin del personal. Est en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto.

PRECAUCIN

La informacin que aparece bajo la palabra PRECAUCIN hace referencia a la proteccin del equipo, software y datos. Est en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto.

NOTA

La informacin que aparece junto a la palabra NOTA es informacin relacionada o comentarios tiles.

- Ninguna parte de este manual puede ser reproducida de modo alguno.- Todas las especificaciones y diseos estn sujetos a cambios sin la obligacin de notificarlo.

Los productos contenidos en este manual estn controlados por la ley japonesa de comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law". Las exportaciones desde Japn pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno japons.Adems, la re-exportacin a otros pases puede estar sujeta a la autorizacin del gobierno desde donde se re-exportan los productos. Adems, el producto puede estar controlado por normativas de re-exportacin del gobierno de los Estados Unidos.Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le aconseje.

En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias.Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden hacerse, -4-

debido a que existen demasiadas posibilidades.Por lo tanto, las materias que no se describen especficamente en este manual, deben considerarse como "imposibles".

B-82584ES/01

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD ................................................................71.1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT ....................................................... 81.2 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA ................................................. 10

1.2.1 Seguridad para el personal general .................................................................................. 121.2.2 Seguridad del Programador ............................................................................................. 131.2.3 Seguridad durante el mantenimiento ............................................................................... 15

1.3 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS ...................................................................... 16

1.3.1 Precauciones durante la programacin ............................................................................ 161.3.2 Precauciones para el mecanismo ..................................................................................... 16

1.4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT .................................................... 171.4.1 Precauciones durante la Operacin ................................................................................. 171.4.2 Precauciones durante la Programacin ............................................................................ 171.4.3 Precauciones para los Mecanismos ................................................................................. 17

1.5 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ........................................... 181.5.1 Precauciones para la Programacin ................................................................................. 18

1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA .......................................................................... 19

PROLOGO ............................................................................................................21

1 TRANSPORTE E INSTALACIN ..................................................................231.1 TRANSPORTE .......................................................................................................... 241.2 INSTALACIN ......................................................................................................... 261.3 REA DE MANTENIMIENTO ................................................................................ 281.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIN ............................................................. 28

2 CONEXIN CON EL CONTROLADOR .......................................................292.1 CONEXiN CON EL CONTROLADOR ................................................................. 30

3 ESPECIFICACIONES BSICAS ....................................................................313.1 CONFIGURACIN DEL SISTEMA DEL ROBOT ................................................. 323.2 A TENER EN CUENTA PARA LA PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS CUANDO SE SELECCIONA ESTA ESPECIFICACIN ........................................................................................ 353.3 REA DE TRABAJO Y REA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT .................. 363.4 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUECA ..................................................... 38

4 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT ..............................................394.1 ACOPLAMIENTO MECNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUECA ................................................................................ 40 -5-

4.2 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS ........................................... 414.3 CONFIGURACIN DE LA CARGA ....................................................................... 43

B-82584ES/01

5 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT .......... 455.1 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIN) .........................................................................455.2 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIN) .............................................47

6 CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES 496.1 CONFIGURACIN DEL SOFTWARE ....................................................................50

7 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO .............................................. 517.1 MANTENIMIENTO PERIDICO ............................................................................52

7.1.1 Comprobaciones diarias ................................................................................................... 527.1.2 Comprobacin el primer mes (320 horas de operacin) .................................................. 537.1.3 Comprobaciones trimestrales (960 horas) ....................................................................... 547.1.4 Comprobaciones anuales (3,840 horas) ........................................................................... 57

7.2 MANTENIMIENTO ...................................................................................................587.2.1 Cambio de bateras (Comprobaciones cada ao) ............................................................. 58

7.3 GUARDAR EL ROBOT .............................................................................................60

8 MASTERIZACIN .......................................................................................... 618.1 GENERALIDADES ...................................................................................................628.2 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIN ..........................648.3 MASTERIZACIN A CERO GRADOS ...................................................................658.4 MASTERIZACIN RPIDA ....................................................................................688.5 MASTERIZADO DE EJE SIMPLE ...........................................................................708.6 MASTERIZADO POR INTRODUCCIN DE DATOS ...........................................73

9 RESOLUCIN DE PROBLEMAS .................................................................. 759.1 VISIN GENERAL ....................................................................................................769.2 AVERAS, CAUSAS Y MEDIDAS ...........................................................................77

APNDICE

A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO ............................................ 85

B LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE .......................................................................... 89-6-

PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-82584ES/01

1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el robot y sus dispositivos perifricos instalados en una clula de trabajo. Y referirse al manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)" -7-

B-82584ES/01 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

1.1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOTPuede establecerse la clasificacin del personal de la manera siguiente.

Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad

Un programador, un operario de programacin y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar dentro del vallado de seguridad. Los trabajos dentro del vallado de seguridad son: posicionamientos, parametrizacin, programacin, ajustes, mantenimiento, etc...

Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada previamente para manejar el robot.

En la Tabla 1 se listan los trabajos que se realizan fuera del vallado. En esta tabla, el smbolo "O" indica el trabajo que se le permite realizar al personal.

Operario (Operador)

Activa y desactiva el controlador del robot

Arranca el programa del robot mediante el panel del operador

Programador u operario de programacin

Realiza operaciones con el robot

Programacin en el interior del vallado de seguridad

Ingeniero de mantenimiento

Realiza operaciones con el robot

Programacin en el interior del vallado de seguridad

Realiza el mantenimiento (ajustes, recambios)-8-


Durante la operacin, programacin y mantenimiento, el programador, operario de programcin y el ingeniero de mantenimiento deben tener en cuenta su seguridad, usando las siguientes protecciones de seguridad, por ejemplo.

Usar una vestimenta adecuada, como uniforme o bata, para trabajar

Usar calzado de seguridad

Usar casco

Tabla 1 Lista de trabajos fuera del vallado

OperarioProgramador u Operario deprogramacin

Ingeniero demantenimiento

Apaga y enciende (ON/OFF) la potencia del controlador

O O O

Selecciona modo de operacin (AUTO, T1, T2) O O

Seleciona el modo Remoto/Local O O

Selecciona programas del robot desde la consola de programacin

O O

Selecciona programas del robot mediante un perifrico externo

O O

Arranca el programa del robot desde el panel de operario

O O O

Arranca programas del robot desde la consola de programacin

O O

Rearma la alarma desde el panel de operario O O

Rearma la alarma desde la consola de programacin O O

Configura datos en la consola de programacin O O

Programa trayectorias desde la consola de programacin

O O

Paro de emergencia desde el panel de operario O O

Paro de emergencia desde la consola de programacin O O

Paro de emergencia con el vallado de seguridad abierto O O

Mantenimiento desde el panel de operario O

Mantenimiento desde la consola de programacin O -9-


1.2 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJALa seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar Dado que es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecucin automtica, se deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas.

La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Debe tenerse mucho cuidado para asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempre segura.

1. Promueva la asistencia de los operarios del sistema del robot a los cursos de formacin impartidos por FANUC.

2. Incluso aunque parezca que el robot est quieto, es posible que el robot est an en un estado en el que espera ponerse en movimiento y est esperando una seal. En ese caso, considere el robot como si estuviese en movimiento. Para garantizar la seguridad del operario, incluya en el sistema una alarma para identificar acstica o visualmente que el robot est en marcha.

3. Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera que no pueda entrar ninguna persona en el rea de trabajo sin pasar a travs de la puerta. Instalar un interruptor de seal de bloqueo, una clavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan pronto como se abra la puerta de seguridad.

4. Equipe los dispositivos perifricos con una conexin a tierra adecuada. (Clase A,Clase B, Clase C y Clase D)

5. Intente instalar siempre los dispositivos perifricos fuera del rea de trabajo.

6. Marque una lnea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador.

7. Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoelctrico con una conexin a una alarma visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el rea de trabajo.

8. Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot.

9. Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos perifricos de manera independiente, asegrese de desconectar la potencia del robot.

FANUC ofrece varios tipos de cursos de formacin. Para ms informacin, pngase en contacto con su oficina de ventas.

El controlador est diseado para recibir esta seal que bloquee el movimiento del robot si se abre la puerta de seguridad. Cuando se abre el vallado y se recibe la seal, el controlador para el robot por emergencia. Para conectarlo, vea la Fig. 1.1.

El interruptor general instalado en el controlador est diseado para no permitir que nadie lo gire cuando est bloqueado por el candado.-10-


Fig. 1.2 Vallado y Puerta de Seguridad

1 Cable de conexin del robot 3 Interruptor de bloqueo y clavija de seguridad para cuando la puerta est abierta

2 Tierra

1 Circuito de paro de emergencia 2 FENCE1 (Vallado 1)

NOTA

Terminales FENCE1 Y FENCE11 estn en la tarjeta del panel de operador. -11-


1.2.1 Seguridad para el personal general

El personal general, es el personal que realiza operaciomes con el sistema de robot. En este mismo sentido, el trabajador que realiza operaciones con la consola, tambin es considerado personal general. El personal de carcter general no puede trabajar en el interior del vallado de seguridad.

1. Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicacin fuera del vallado de seguridad.

2. Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo.

3. Instalar un botn de PARO DE EMERGENCIA dentro del alcance de una persona considerada como personal general.

Fig. 1.2.1 Diagrama de conexiones para la seta de Paro de Emergencia Externo.

El controlador del robot est diseado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Con esta conexin, el controlador detiene el funcionamiento del robot cuando se pulsa el interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Para la conexin, consulte el siguiente diagrama.

1 Circuito de paro de emergencia-12-


1.2.2 Seguridad del Programador

Mientras se programan las trayectorias del robot, es necesario que el operario acceda dentro del rea de trabajo del robot. Es particularmente necesario que la seguridad del programador est siempre asegurada.

1. A menos que sea especficamente necesario entrar dentro del rea de trabajo del robot, realice todas las tareas fuera de la misma.

2. Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos perifricos se encuentran en modo de funcionamiento normal.

3. Al entrar dentro del rea de trabajo del robot y programarlo, asegurarse de comprobar la ubicacin y condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE EMERGENCIA y el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola de programacin)

4. El operario de la consola de programacin debera prestar suma atencin a que ningn operario entre en el rea de trabajo del robot.

Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO adems de con una seta de paro de emergencia. Este botn e interruptor funcionan de la siguiente manera: (1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia cuando se pulsa. (2) Interruptor deadman (Hombre muerto): Funciona de forma diferente dependiendo del estado de ajuste del interruptor de modo. (a) El interruptor de activacin de la consola de programacin est habilitado. Si soltamos el interruptor de hombre muerto se parar el robot por emergencia. (b) El interruptor de activacin de la consola de programacin est deshabilitado. El interruptor de HOMBRE MUERTO est deshabilitado.

La intencin del operario de iniciar la programacin queda determinada mediante la unidad de control a travs de la doble operacin de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola a la posicin de habilitado y pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario debera asegurarse de que el robot puede realizar las operaciones en tales condiciones y ser el responsable de llevar a cabo las tereas de forma segura.

La consola de programacin y la interface del dispositivo perifrico pueden enviar cada uno seales de arranque al robot. Sin embargo, dependiendo del modo del interruptor de activacin de la consola de programacin y del selector remoto del panel del operador, la validez de cada seal cambia de la siguiente manera: -13-


5. Cuando se acabe de realizar un programa, asegrese de llevar a cabo un test de marcha segn el siguiente proceso.

a. Haga funcionar el programa como mnimo un ciclo en el modo de operacin paso a paso a baja velocidad.

b. Haga funcionar el programa como mnimo un ciclo en el modo de operacin en continuo a baja velocidad.

c. Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operacin en continuo a una velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomala debido a un posible retraso de tiempos.

d. Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operacin en continuo a la velocidad de trabajo normal y verifique que el sistema funciona automticamente sin problemas.

e. Despus de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejectelo en modo de funcionamiento automtico.

6. Al realizar operaciones con el sistema en el modo de operacin automtico, el programador debera salir del rea de trabajo.

Interruptor de activacin de laconsola de programacin

Condiciones remotas por software

Consola deprogramacin

Dispositivosperifricos

On Ignorada Permitido el arranque No permitido

Off Local No permitido No permitido

Remoto No permitido Permitido el arranque-14-


1.2.3 Seguridad durante el mantenimiento

Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atencin a lo siguiente:

1. Durante la operacin, no entrar nunca en el rea de trabajo del robot.

2. Excepto cuando sea especficamente necesario, desactive la potencia del controlador mientras se lleva a cabo el mantenimiento. Bloquee el interruptor de potencia, si es necesario, para evitar que otra persona pueda activarlo.

3. Si se hace necesario entrar en el rea de operacin del robot mientras est conectada la potencia, pulsar el botn de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programacin. El personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento est en curso y tener cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada.

4. Cuando se desconecte el sistema neumtico, asegrese de reducir la presin de alimentacin.

5. Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos perifricos se encuentran en modo de funcionamiento normal.

6. No ponga en funcionamiento el robot en modo automtico mientras se encuentre alguien todava dentro del rea de trabajo del robot.

7. Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios estn trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la va de salida.

8. Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algn dispositivo mvil adems del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atencin a sus posibles movimientos.

9. Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del operario para que controle cmo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botn de PARO de EMERGENCIA en cualquier momento.

10.Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema.

11.Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspeccin del controlador, desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones.

12.Cuando cambie alguna pieza, asegrese de que se usa un componente especificado por FANUC. Sobre todo, no use nunca fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante. Esto podra provocar fuego o daar los dems componentes del controlador.

13.Al volvar a arrancar el sistema de robot depus de realizar los trabajos de mantenimiento, asegurarse antes de que no hay personas presentes en el rea de trabajo del robot y que el robot y sus perifricos estn en un estado de operatividad correcto. -15-


1.3 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS

1.3.1 Precauciones durante la programacin

1. Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese necesario, disee el programa para parar el robot cuando se reciba la seal del sensor.

2. Disee el programa para parar el robot cuando se d una situacin anormal en otros robots o dispositivos perifricos, aunque el estado del propio robot sea normal.

3. Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos perifricos estn en movimiento sincronizado, durante la programacin se debe prestar particular atencin para que no interfieran entre ellos.

4. Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos perifricos para que el robot pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse segn los estados.

1.3.2 Precauciones para el mecanismo

1. Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo.

2. Emplee un final de carrera o un tope mecnico para limitar los movimientos del robot y para que no entre en contacto con sus dispositivos perifricos o herramientas. -16-


1.4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT

1.4.1 Precauciones durante la Operacin

1. Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configrelo a una velocidad apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia.

2. Antes de pulsar el botn de movimiento manual, asegrese de que sabe qu movimiento va a realizar el robot en dicho modo.

1.4.2 Precauciones durante la Programacin

1. Cuando las reas de trabajo de los robots se solapen, asegrese de que los movimientos de los robots no se interfieran mutuamente.

2. Asegrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen. Haga todo lo posible para que el operario pueda ver fcilmente que el movimiento del robot ha acabado.

1.4.3 Precauciones para los Mecanismos

1. Mantenga limpia el rea de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo. -17-


1.5 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

1.5.1 Precauciones para la Programacin

1. Para controlar los actuadores neumticos, hidrulicos y elctricos de un modo seguro, determine cuidadosamente el retraso necesario despus de accionar cada comando de control hasta que se inicie el movimiento y asegurar un control seguro.

2. Aada (si procede) un interruptor de lmite (final de carrera) a la herramienta del robot y controle el sistema del robot mediante la monitorizacin de la misma.-18-


1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA(1) Etiqueta de prohibicin de pisar

Fig. 1.6 (a) Etiqueta de No Pisar

DescripcinNo pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podran daar y usted podra hacerse dao si pierde el equilibrio.

(2) Etiqueta de advertencia de alta temperatura

Fig. 1.6 (b) Etiqueta de advertencia de alta temperatura

DescripcinTenga cuidado con los puntos donde est fijada esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor. Si tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando est caliente, tome una medida de proteccin como guantes resistentes al calor. -19-


(3) Etiqueta de advertencia de alto voltaje

Fig. 1.6 (c) Etiqueta de advertencia de Alto Voltaje

DescripcinEn los lugares donde se fija esta etiqueta se aplican altos voltajes. Antes de iniciar el mantenimiento, desconectar la alimentacin al controlador para evitar riesgos de elecrocucin. Tener cuidado con el servoamplificador y otras unidades ya que pueden permanecer ciertas partes de esas unidades en las que exista alto voltaje durante un cierto tiempo.-20-

PRLOGO B-82584ES/01

PROLOGO

Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexin para las unidades mecnicas de los siguientes robots:

La etiqueta con el nmero de especificacin de la unidad mecnica se encuentra en la posicin que se muestra abajo.Antes de leer este manual, determine el nmero de especificacin de la unidad mecnica.

Nombre del modelo

N deespecificacin de la unidad

mecnica

Crga mxima Observaciones


A05B-1139-B201 5kg. tipo freno en 3 ejes Junta de proteccin contra ambientes agresivos






A05B-1139-B204 5kg. tipo freno en 6 ejes Junta de proteccin contra ambientes agresivos -21-

B-82584ES/01 PRLOGO

Tabla 1

Posicin de la etiqueta indicativa del nmero de especificacin de la unidad mecnica

MANUALES RELACIONADOS

Para las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales:

(1) (2) (3) (4) (5)NDICE - TIPO N FECHA PESO

(sin controlador)

LETRAS Robot FANUC LR Mate 200iC

A05B-1139-B201 IMPRESIN N DE SERIE

ESPECIFICACIONESIMPRESAS

AO Y MES DEFABRICACIN

27kg.





27kg.





27kg.





27kg.

Manual de seguridad B-80687EN

Todas las personas que usen el Robot FANUC y diseadores de sistema han de leer y entender este manual perfectamente.

Dirigido a:Todas las personas que usen un Robot FANUC; el diseador del sistema. Temas:Elementos de seguridad del diseo del sistema del robot, manejo y mantenimiento

Controlador R-30iA Mate

Manual de operaciones

HERRAMIENTA DE MANIPULACIN PARA LR B-82724EN-1

Dirigido a:Operador, programador, personal de mantenimiento, diseador del sistema Temas:Funciones del Robot, operaciones, programacin, sistema, interface, alarmasAplicaciones:Operacin del robot, programacin, diseo del sistema

Controlador R-30iA Mate

Manual de mantenimiento

B-82725EN

B-82725EN-1 (Para Europa)

Dirigido a:Personal de mantenimiento, diseador del sistemaTemas:Instalacin, conexin a equipos perifricos, mantenimiento-22-

B-82725EN-2 (RIA) Aplicaciones:Instalacin, arranque, conexin, mantenimiento

1. TRANSPORTE E INSTALACIN B-82584ES/01

1 TRANSPORTE E INSTALACIN -23-

B-82584ES/01 1. TRANSPORTE E INSTALACIN

1.1 TRANSPORTESe puede transportar el robot levantndolo con una gra. Cuando transporte el robot, asegurarse de cambiar la postura del robot como se muestra a continuacin y colgarlo usando los cncamos y el equipo de transporte en sus puntos.

Fig. 1.1 Transporte mediante gra Poner los cuatro cncamos (M8) a los cuatro puntos del robot y levantarlo mediante las cuatro eslingas.

ADVERTENCIA

Cuando se acoplan herramientas o accesorios al robot, su centro de gravedad cambia, causando que posiblemente el robot sea inestable mientras se transporte. Si el robot es inestable, desacoplar las herramientas u accesorios y ajustar la posicin de transporte. Esto posicionar correctamente el centro de gravedad Se recomienda transportar la herramienta y los perifricos separadamente del robot. Antes de mover el robot usando abrazadera de transporte de carretilla elevadora, comprobar y apretar los tornillos sueltos de las abrazaderas de transporte de carretilla elevadora.

PRECAUCIN

Tenga en cuenta que una cuerda de longitud insuficiente puede romper la base del J2 o la cubierta del brazo J2.-24-


Fig. 1.1 Transporte mediante gra

1 Capacidad de la gra: 500kg. 4 Posicin de transporte del robot

2 Capacidad de la eslinga: 100kg. 5 Placa de proteccin por cada

3 Cncamo (M8)Tuerca M8

6 Nota)1. Peso de la unidad mecnica: 27kg.2. Los cncamos cumplen con la JIS B11683. Cantidad de cncamos : 4, tuerca 2, eslinga 4 -25-


1.2 INSTALACINLa Fig. 1.2 (a) muestra las dimensiones de la base del robot. Evitar situar algun objeto enfrente del robot en la superficie de montaje para facilitar la instalacin del til de masterizacin.

La Fig. 1.2. (b) y la Tabla 1.2 muestran la fuerza y el momento aplicada a la base del eje J1 en el momento de un paro de emergencia. Considerar que la robustez de la instalacin debe estar en consonancia con los datos a considerar.

Fig. 1.2 (a) Dimensiones de la base para el robot

1 Parte delantera 4 Seccin A-A

2 Centro de rotacin del eje J1. 5 Superficie de referencia

3 4-11 pasante-26-


Fig. 1.2 (b) Fuerza y momento de la base J1

Tabla 1.2 Fuerza y momento de la base J1

Momentovertical

MV [kNm (kgfm)]

Fuerza endireccin vertical

FV [kN (kgf)]

Momento horizontal

MV [kNm (kgfm)]

Fuerza en direccinhorizontal

FV [kN (kgf)]

En calma (Estandoactivado pero sin moverse)

116.3 321.7 0 0

Durante la aceleracin o desaceleracin

383 633.7 224.3 726.9

Durante un paro de emergencia

635.9 1101.4 470.4 776.4 -27-


1.3 REA DE MANTENIMIENTOLa fig. 1.3 muestra el rea de mantenimiento de la unidad mecnica. Asegurarse de tener suficiente espacio para masterizar el robot. (Ver la seccin 8 para la masterizacin.)

Fig. 1.3 rea de mantenimiento

1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACINLa Tabla 1.4 muestra las condiciones de instalacin.

Tabla 1.4 Condiciones de instalacin

Peso de la unidad mecnica LR Mate 200iC Aprox. 27kg

Temperatura ambiente admisible 0~45C

Humedad ambiental admisible Habitual: Menos del 75% HRA corto plazo (en un mes): Max. 95%HR o menos (libre de condensacin)

Atmsfera Libre de gasos corrosivos (Nota inferior)

Vibracin Menos de 0,5G, (4.9m/s2)

PRECAUCIN-28-

Este valor indica la capacidad mxima de la unidad de mantenimiento de aire. Ajustar el flujo de aire para que sea menor de este valor.

2. CONEXIN CON EL CONTROLADOR B-82584ES/01

2 CONEXIN CON EL CONTROLADOR -29-

B-82584ES/01 2. CONEXIN CON EL CONTROLADOR

2.1 CONEXiN CON EL CONTROLADOREl robot se conecta con el controlador (NC) a travs del cable de potencia y el de seal. Conectar el cable al panel del conector en la parte trasera del robot.

Realizar una buena conexin del cable de tierra.

Para ms informacin sobre los cables opcionales y las mangueras de aire, consulte el captulo 5.

PRECAUCIN

Antes de conectar los cables, asegurarse de desconectar la alimentacin.

1 Cable de potencia y seal 4 Aire

2 Cable de tierra 5 TIERRA

3 Cable de potencia y seal 6 Detalle A-30-

Fig. 2.1 Conexin del cable

3. ESPECIFICACIONES BSICAS B-82584ES/01

3 ESPECIFICACIONES BSICAS -31-

B-82584ES/01 3. ESPECIFICACIONES BSICAS

3.1 CONFIGURACIN DEL SISTEMA DEL ROBOT

Fig. 3.1 (a) Configuracin de la unidad mecnica

1 Servo motor AC para ejes J4 y J5 -eje 3 Brazo del eje J3

2 Unidad de mueca 4 Base del eje J2-32-


Fig. 3.1 (b) Coordenadas de cada eje

1 * Todos los ejes estn a 0 en esta posicin -33-


Especificaciones

LR Mate 200iC

Ejes controlados 6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)Alcance 704 mm.Instalacin (NOTA 1) Suelo, invertido, inclinado y montado en paredRango de movimiento (Velocidad mxima operativa) Eje de rotacin J1

340 (360 (opcin) (350/seg) 5.93 rad / 6.28 rad (opcin) ( 6.11 rad/seg)

Rango de movimiento (Velocidad mxima operativa) Eje de rotacin J2

200 (350/seg) 3.49 rad ( 6.11 rad/seg)

Rango de movimiento (Velocidad mxima operativa) Eje de rotacin J3

388 (400/seg) 6.77 rad ( 6.98 rad/seg)

Rango de movimiento (Velocidad mxima operativa) Rotacin del eje J4

380 (450/seg) 6.63 rad ( 7.85 rad/seg)


240 (450/seg) 4.19 rad ( 7.85 rad/seg)


720 (720/seg) 12.57 rad ( 12.57 rad/seg)

Mx. capacidad de carga en la mueca 5 kg.Momento de carga admisible en la mueca del eje J4 (NOTA 2)

11.9 Nm

Momento de carga admisible en la mueca del eje J5 (NOTA 2)

11.9 Nm


6.7 Nm


0.3 kg m2


0.3 kg m2


0.1 kg m2

Repetibilidad +/-0,02 mmMecanismo a prueba de polvo y de gotas (NOTA 3)

Conforme con IP67 (CUANDO SE ESPECIFICA CUBIERTADE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS)

Peso de la unidad mecnica (NOTA 4) Aprox. 27kg.Ambiente de instalacin Temperatura ambiental: 0 - 45C

Humedad ambiente: Normalmente 75%HR o menosNo debe haber roco ni escarcha.A corto plazo (en un mes) Max 95%HR Altura: Por encima de los 1.000 metros sobre el nivel del mar no se necesita ninguna medida especial en cuanto a laposicin u orientacin.Vibracin: 0,5G (4,9m/s2) o menos

NOTA

NOTA 1) () La limitacin est sujeta al rango de movimiento de los ejes J1 y J2. NOTA 2) Es un valor cuando la carga til es la mxima. Los valores de la inercia y el momento disponible varan dependiendo de la carga. -34-

NOTA 3) No se puede usar un lquido que cause deterioro del material sellador como disolvente orgnico, cido, alcali, cloro o gasolina (Ver seccin 3.2) NOTA 4) No contiene el peso del controlador.


3.2 A TENER EN CUENTA PARA LA PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS CUANDO SE SELECCIONA ESTA ESPECIFICACIN1. Los siguientes liquidos pueden deteriorar o corroer las partes de goma (tales como una junta,

sellado de aceite, o junta trica) utilizadas en el robot, estos liquidos no pueden ser utilizados:

a. Disolvente orgnico

b. Fludos cuya base es Cloro o gasolina

c. Tipo de lquido limpiador basado en amina

d. Fluido corrosivo (tales como cido o alcalino) y fluido o disolvente que puede causar corrosin.

e. Fluido o disolvente al que el nitrito de caucho (NBR) no es resistente

2. Cuando utilice el robot en un ambiente donde el liquido tal como agua es probablemente salpicado en el robot, asegurarse de drenar el agua bajo la base del J1. Se puede provocar una avera si la base del eje J1 se sumerge en agua debido a un drenaje pobre.

3. Cambiar por un repuesto nuevo cuando quite la cubierta o la junta y comprobar que se haya realizado una sustitucin correcta. -35-


3.3 REA DE TRABAJO Y REA DE INTERFERENCIA DEL ROBOTLa Fig. 3.3 (a) y (b) muestra el rea de interferencia del robot. Al instalar dispositivos perifricos, asegrese de retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en condiciones normales de funcionamiento.

1 rea de interferencia de la parte trasera del eje J3 3 Rango de movimiento del centro de rotacin del eje J5-36-

Fig. 3.3 (a) rea de interferencia Especificacin de proteccin contra ambientes agresivos

2 Centro del eje J5


Fig. 3.3 (b) rea de interferencia Especificacin de proteccin contra ambientes agresivos

1 rea de interferencia de la parte trasera del eje J3 3 Rango de movimiento del centro de rotacin del eje J5

2 Centro del eje J5 -37-


3.4 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUECALa Fig. 3.4 s un diagrama de lmites de carga aplicada a la mueca. Aplique una carga que no exceda el margen indicado en el grfico. Y usarlo para que se cumplan las especificaciones de momento de carga disponible y ka inercia en la mueca. Table 3.1 Inercia y momento de carga admisibles en la mueca

Fig. 3.4 Diagrama de carga en la mueca -38-

4. ACOMPLAMIENTOS MECNICOS AL ROBOT B-82584ES/01

4 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT -39-

B-82584ES/01 4. ACOPLAMIENTOS MECNICOS AL ROBOT

4.1 ACOPLAMIENTO MECNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUECALa Fig. 4.1 (a) y (b) son los diagramas para instalar las herramientas en la mueca. Escoja los tornillos y los pines de posicionamiento considerando la profundidad de los orificios correspondientes. Sujete el tornillo para fijar la herramienta del robot con el siguiente par de apriete.

Fig. 4.1 (a) Sin especificacin de proteccin contra ambientes agresivos

Fig. 4.1 (b) Especificacin de proteccin contra ambientes agresivos

1 Centro de rotacin del eje J5.

1 Centro de rotacin del eje J5.

NOTA

Cableado y tuberias de la herramientaq dle robot-40-


4.2 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOSTal como se muestra en la Fig. 4.2, se proporcionan agujeros roscados para instalar los accesorios en el robot.

PRECAUCIN

Nunca realice operaciones de mecanizacin adicionales como taladrar o roscar sobre el cuerpo del robot. Estas acciones pueden daar gravemente la seguridad y el funcionamiento del robot.

NOTA

Note que el uso de un agujero roscado no mostrado en la siguiente figura no es seguro. -41-


Fig. 4.2 Superficies de montaje de accesorios

1 Superficie de montaje 2 Masterizado con til mecnico-42-


4.3 CONFIGURACIN DE LA CARGAEs posible realizar un uso eficaz del robot configurando las condiciones de carga til como peso, momento e inercia de las pinzas y otros objetos unidos adecuadamente a la seccin de la mueca del robot, cubriendo el eje J3 del robot adecuadamente robot appropriately.

Pantallas de control y monitorizacin de movimientoEstas pantallas sobre las prestaciones del movimiento en la operacin, incluyen las PRESTACIONES DEL MOVIMIENTO, CONFIGURACIN DE LA CARGA y los accesorios del robot.

1. Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del men.

2. En la siguiente pgina, seleccione "6 SYSTEM".

3. Pulse F1, ([TYPE]).

4. Seleccione Motion. Aparece la pantalla de PRESTACIUONES DEL MOVIMIENTO.

5. Se pueden configurar y establecer diez nmeros de condicin de carga (payload) distintos. del 1 al 10 en esta pantalla.Site el cursor sobre uno de los nmeros y pulse F3 (DETAIL). Aparece la pantalla MOTION PAYLOAD SET. -43-


Fig. 4.3 Sistema de coordenadas de la herramienta

6. Configure la carga til, la posicin del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estndar respectivas (sin configuracin del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados, aparece el siguiente mensaje: "Path and Cycletime will change. Set it?" "La trayectoria y el tiempo de ciclo cambiarn, ajustarlo?" Responda al mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]).

7. Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegar a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro nmero de estado. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegar a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro grupo.

8. Pulse la tecla de pgina anterior para volver a la pantalla MOTION PERFORMANCE. Pulsar F5 ([SETIND]), y entrar la carga til deseada ajustando el nmero de condicin.

1 Centro de la mueca 3 Centro de gravedad

2 Masa m (kg)-44-

5. CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-82584ES/01

5 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

5.1 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIN)Hay dos agujeros de alimentacin de aire (PT1/4) preparados en el panel del conector del eje J1para la herramienta del robot tal como se muestra en la Fig. 5.1.

Se pueden montar electrovlvulas opcionales tal como se muestra en la Tabla 5.1. Los tapones estan insertados en todos los puertos usados para a la alimentacin de aire antes de que el robot sea transportado. Para utilizar el circuito de aire, hay que quitar los tapones y conectar los acoplamientos con los puertos.

Cuando la electrovlvula ha sido sustituida, el escape deberia ser sustituido.

rea de seccin disponible de la electrovlvula: 1.2mm2 (Valor CV: 0.067)

Tabla 5.1 Electrovlvulas opcionales

Espec. de opcin Descripcin Espec. electrovlvula (Manifold) RDO

A05B-1139-H002 Doble solenoide X1 A97L-0218-0113#D1 (fabricado por SMC)

RDO1 a 2

A05B-1139-H003 Doble solenoide X2 A97L-0218-0113#D2 (fabricado por SMC)

RDO1 a 4

A05B-1139-H004 Doble solenoide X3 Doble solenoide X3 A97L-0218-0113#D3

RDO1 a 6

NOTA

1. Cuando no se utiliza el circuito de aire, volver a poner los tapones como originalmente estavan con el objetivo de protegerlo del polvo y el agua.

2. Montar un filtro de aire con una tolerancia de 5m o mejor en el lado superior cercano al robot. El aire comprimido acompaado de un drenaje excesivo de agua, causa un mal funcionamiento de las electrovlvulas. Tomar las medidas adecuadas para evitar la entrada de agua y drenar el filtro de aire de forma peridica. -45-

B-82584ES/01 5. CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

Fig. 5.1 Sistema de control de aire (opcional)

1 M5 Profundidad 4 (Salida de aire para el usuario)

4 Entrada de aire PT1/4

2 Herramienta de trabajo 5 AIR 2 (Aire para la electrovlvula)

3 RDO 1 a 6 (Cuando se ha seleccionado la opcin de vlvula)-46-

5. CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-82584ES/01

5.2 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIN)La Fig. 5.2 muestra la posicin de la interface de la herramienta del robot. La seal RI del end effector (EE) est preparada como una funcin bsica.

1. La seal RI del end effector (EE) est preparada como una funcin bsica. Fig. 5.2 muestra la disposicin de pines para la interface de la herramienta de trabajo (RI)

Fig. 5.2 La seal RI del end effector (EE) est preparada como una funcin bsica

NOTA

1. El conector esta enchufado en el interface y el cable unido al conector deberia ser preparado por el cliente.

2. Cuando se enva el robot, hay un tapn montado en el interface de la herramienta del robotl. Cuando el interface no se utiliza, montar el tapn en el interface para asegurar que el interface esta sellado.

1 Tapn 2 Conerctor (a preparar por el cliente)

PRECAUCIN

Consulte el Manual de mantenimiento del controlador R-30iA para consultar sobre el cableado de perifricos y la herramienta de trabajo. -47-

B-82584ES/01 5. CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

Especificaciones del conectorTabla 5.2 (a) muestra las partes del soporte del conector para el interface de la herramienta del robot. Alguna de estas partes estan disponibles como una opcin de FANUC. (Tabla 5.2 (b))

Tabla 5.2 (a) Conector con soporte

Fabricante Especificacin del fabricante Observaciones

Hirose Electric Co. Ltd. Enchufe: RM15WTPZ-12P(71) Abrazadera: JR13WCC-8(72)

Tipo recto * indica un dimetro de cableseleccionado de entre los siguientes: *: 5, 6, 7, 8 ,9, 10mm

Hirose Electric Co. Ltd. Enchufe: RM15WTCP-12P(71) Abrazadera: JR13WCC-*(72)

Tipo codo * indica un dimetro de cableseleccionado de entre los siguientes: *: 5, 6, 7, 8 ,9, 10mm

Tabla 5.2 (b) Opcin admitida

Especificacin de opcin Observaciones

A05B-1137-J057 Tipo recto Dimetro de cable aplicable: 8mm.

A05B-1137-J058 Tipo codo Dimetro de cable aplicable: 9mm.

NOTA

Para detalles, como las dimensiones, de las partes catalogadas arriba, refierenciar a los catlogos relacionados ofrecidos por los fabricantes respectivos, o pngase en contacto con FANUC.-48-

6. CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES B-82584ES/01

6 CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES

Los limites de ejes definen el rango de movimiento del robot. El rango de funcionamiento de los ejes del robot puede ser restringido por:

Limitaciones del rea de trabajo

Utillajes y puntos de interferencia fijos.

Longitud de cables y mangueras

Hay tres mtodos utilizados para prevenir que el robot vaya ms all del rango de movimiento necesario. Estos son

Ajuste por software de los lmites de los ejes (Todos los ejes)

PRECAUCIN

El cambio del rango de movimiento de cualquier eje afecta al rango de funcionamiento del robot. Para evitar problemas, considerar con atencin un posible efecto del cambio del rango de movimiento de cada eje por adelantado. De otra manera, es posible que aparezca una situacin no esperada; por ejemplo, la aparicin de una alarma en una posicin previa a la programada. -49-

B-82584ES/01 6. CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES

6.1 CONFIGURACIN DEL SOFTWARELa configuracin del software del lmite de los ejes consiste en limitaciones de grados de movimiento mximos y mnimos. Se pueden configurar los lmites para todos los ejes del robot. Detendrn el movimiento del robot si el robot est calibrado.

Procedimiento para la configuracin de los lmites de los ejes1. Pulse MENU.

2. Seleccione SYSTEM

3. Pulse F1, [TYPE].

4. Seleccione Axis Limits Ver una pantalla similar a la siguiente.

5. Site el cursor en el lmite de eje que quiera establecer.

6. Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas numricas de la consola de programacin.

7. Repita los pasos del 5 al 6 hasta que haya terminado de configurar los lmites de los ejes.

8. Desconecte el controlador y vulvalo a conectar para que se pueda utilizar la nueva informacin.

NOTA

0 indica que el robot no dispone de estos ejes.

ADVERTENCIA

Para utilizar la nueva informacin, debe desconectar el controlador y volverlo a conectar ; de lo contrario, podran producirse daos personales o materiales.-50-

7. COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-82584ES/01

7 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO

El funcionamiento ptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los procedimientos de mantenimiento peridicos presentados en este captulo.(Ver APNDICE A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO)

NOTA

Los procedimientos de mantenimiento peridico descritos en este captulo parten de la base que el robot FANUC se emplea hasta 3.840 horas al ao. Cuando se supere dicho tiempo total de funcionamiento, corrija las frecuencias de mantenimiento descritas en este captulo calculndolas en proporcin a la diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3.840 horas/ao. -51-

B-82584ES/01 7. COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO

7.1 MANTENIMIENTO PERIDICO

7.1.1 Comprobaciones diarias

Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de realizar el funcionamiento diario del sistema. Comprobar cuando la ocasin lo requiera los siguientes elementos.

(1) Antes de conectar la potencia

Cuando el circuito neumtico es combinado

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar

1 Con circuito neumtico combinadoPresin de aire

Compruebe la presin de aire con el manmetro del regulador, como se muestra en la Fig.7.1.1. Si no indica la presin especificada de 0.49MPa (5 kg/cm2), ajstela mediante el pomo regulador de presin.

2 Con circuito neumtico combinadoFuga de manguera

Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc. Repare las fugas o reemplace las piezas que lo requieran.

3 Vibracin, ruidos anormales y calentamiento de motor

Compruebe si cada eje se mueve suavemente.

4 Cambios en la repetibilidad Compruebe si las posiciones de parada del robot no se han desviado de las posiciones de parada anteriores.

5 Dispositivos perifricos para un funcionamiento correcto

Compruebe que los dispositivos perifricos funcionen correctamente segn las rdenes del robot.

6 Cada freno de eje Ver seccin 9.2.

1 PT1/4 ENTRADA DE AIRE 4 SALIDA DE AIRE PT1/4

2 Presin Pomo de ajuste

5 Manmetro-52-

Fig. 7.1.1 Unidad de mantenimiento de aire

3 Agujero de ranura 2-6,5 x 16,5


(2) Despus del funcionamiento automtico

7.1.2 Comprobacin el primer mes (320 horas de operacin)

Compruebe los siguientes elementos despus del primer mes de operacin (320 horas de operacin).

Comprobaciones a realizar el primer mes.


1 Vibracin, ruidos anormales y calentamiento de motor.

Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes sin vibraciones extraas o ruidos. Compruebe tambin si la temperatura de los motores es excesivamente alta.

2 Cambios en la repetibilidad Compruebe si las posiciones de parada del robot se han desviado de las posiciones de parada anteriores.

3 Dispositivos perifricos paraun funcionamiento correcto

Compruebe que los dispositivos perifricos funcionan correctamente segn las rdenes del robot.

4 Frenos para cada eje Compruebe que la herramienta del robot desciende menos de 0.2 mm cuando se desactiva la potencia.


1 Cable de la unidad de control y cable de conexin al robot

Compriebe si el cable conectado a la consola de programacin est demasiado retorcido. -53-


7.1.3 Comprobaciones trimestrales (960 horas)

Compruebe los siguientes elementos trimestralemente (960 horas). Hay que aadir zonas y tiempos de inspeccin adicionales a la tabla segn las condiciones de trabajo del robot, entorno, etc.

(1) Comprobaciones trimestrales.

Compruebe los siguientes elementos en la primera inspeccin trimestral, luego hgalo una vez al ao.(Vea la Seccin 7.1.4.)

(2) Primera inspeccin trimestral


1 Cable de la unidad de controly cable de conexin al robot

Compriebe si el cable conectado a la consola de programacin est demasiado retorcido.

2 Zona de ventilacin de launidad de control.

Si la ventilacin de la unidad de control esta sucia, apague la alimentacin y limpie la unidad

3 Limpieza y comprobacin de cada pieza

Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y comprobar las piezas por si hay roturas y defectos.

4 Cables utilizados en la unidad mecnica

(NOTA 2)


1 Apriete ms los tornillosprincipales externos

(NOTA 3)-54-


(Nota 1) Limpieza Puntos de limpieza necesarios, polvo en las partes planas, sedimentacin de escorias

Limpiar los sedimentos de forma peridica En particular, limpiar los siguientes puntos cuidadosamente.

Cercanas del eje de la mueca y sellado de aceite -> Si se adhieren escorias o suciedad al sellado de aceite, puede ocurrir una fuga de aceite.

Comprobar los puntos necesarios en las cercanas de la mueca y desgastes significativos en el eje J3 debido al roaamiento contra el cable de soldadura o el cable de la pinza.

Comprobar si hay alguna seal que haga indicar que ha habido una colisin cerca de la pinza.

Comprobar si la grasa en el reductor est correcta o si hay fugas de aceite. -> Si se encuentra aceite despus de haberlo limpiado, es posible que exista una fuga de aceite.

Fig. 7.1.3 (a) Parte a limpiar -55-


(NOTA 2) Puntos de inspeccin de los conectores Cables de conexin del robot, terminales de tierra y cables de usuario

Elementos a comprobar Conector circular Verifique que el conector no est suelto, movindolo manualmente.

Conector cuadrado: Verifique que la palanca del conector no se ha desacoplado.

Placa de tierra Verifique que el terminal no est suelto, movindolo manualmente.

Fig. 7.1.3 (b) Comprobar las partes del conector

(NOTA 3) Puntos para re-apretar Los tornillos de montaje de la herramienta, tornillos de montaje del robot y tornillos que han de ser

quitados para la inspeccin, necesitan ser re-apretados.

Los tornillos que quedan expuestos en la parte de exterior del robot, necesitan ser re-apretados. Para el par de apriete de los dems tornillos, consulte la tabla de pares de apriete presentada en el Apndice. A algunos tornillos, se les puede aplicar una sustancia adhesiva que evite que se suelten. Si los tornillos se apretan con un par superior al recomendado, no hace falta aplicar la sustancia adhesiva. Por lo tanto, aplicar el par de apriete recomendado al re-apretar.-56-


7.1.4 Comprobaciones anuales (3,840 horas)

Compruebe los siguientes elementos cada 3,840 horas.


1 Apriete de los tornillosprincipales externos

(Vea la Seccin 7.1.3.)

2 Batera Cambie la batera de la unidad mecnica. (Consulte el apartado 7.2) -57-


7.2 MANTENIMIENTO

7.2.1 Cambio de bateras (Comprobaciones cada ao)

Los datos de posicin de cada uno de los ejes se mantienen guardados mediante las bateras de seguridad. Las bateras necesitan ser sustituidas cada ao y medio. Seguir tambin este procedimiento de cambio cuando se produzca una alarma de cada de tensin en la batera de seguridad.

Procedimiento de cambio de bateras 1. Mantenga la potencia activada.

Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del robot.

2. Cuando la opcin de cubierta de proteccin contra ambientes agresivos est especificada. Retirar el tapn de la cubierta de bateras. (Fig. 7.2.1)

3. Quitar la tapa de la caja de baterias, y sustituir las baterias.

4. Vuelva a montar la unidad invirtiendo el procedimiento anterior. Cambiar la junta cuando se selecciona la especificacin de proteccin contra ambientes agresivos.

PRECAUCIN

Si cambia las bateras con la potencia desactivada se perdern los datos de posicin actuales.En consecuencia, se deber realizar de nuevo la masterizacin.-58-


Fig. 7.2.1 Sustitucin de bateras

1 Batera C (4pzas) (espec. FANUC: A98L-0031-0027

5 Tornillo de la placa M4 x 12 (2pzas)

2 Tapa de la caja de bateras 6 Tornillo de cabeza hexagonal para la placa (Cuando se selecciona la especificacin de proteccin contra ambientes agresivos).

3 Tornillo M4X12 (4pzas) 7 Cubierta de la caja de bateras (Cuando la opcin de cubierta de proteccin contra ambientes agresivos est especificada).

4 Junta A290-7139-X253 (Cuando la opcin de cubierta de proteccin contra ambientes agresivos est especificada). -59-


7.3 GUARDAR EL ROBOTPara almacenar el robot, ajustarlo a la misma posicin como la que se utilizaba para el transporte. (Ver seccin 1.1.)-60-

8. MASTERIZACIN B-82584ES/01

8 MASTERIZACIN

La masterizacin se lleva a cabo para asociar el ngulo de cada eje del robot al valor de los pulsos contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente. Concretamente, la masterizacin es una operacin que se realizxa para obtener el valor de contaje de pulsos correspondiente a la posicin cero. -61-

B-82584ES/01 8. MASTERIZACIN

8.1 GENERALIDADESLa posicin actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos facilitado por el encoder de cada eje. La masterizacin se lleva a cabo en fbrica. No es necesario llevar a cabo la masterizacin en operaciones cotidianas. Sin embargo, la masterizacin se hace necesaria despus de:

Cambio del motor

Cambio del encoder

Cambio del reductor

Sustitucin de cable

Las bateras de soporte de contaje de pulsos en la unidad mecnica se han agotado

PRECAUCIN

Los datos del robot (incluidos los datos de masterizacin) y los datos del encoder se conservan en las bateras de seguridad respectivas. Los datos se perdern si las bateras se agotan. Cambie peridicamente las bateras del control y las unidades mecnicas. Se emitir una alarma para advertir al usuario cuando haya un voltaje de batera bajo.-62-


Tipos de MasterizacinExisten los cinco mtodos siguientes para realizar el masterizado:

Una vez hecha la masterizacin, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibracin. El posicionamiento es una operacin en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual para detectar la posicin actual del robot.

Esta seccin describe el masterizado por posicin cero, el masterizado simple, masterizado de eje simple y masterizado por entrada de datos. Para ms detalles sobre cmo masterizar por til mecnico, contactar con FANUC.

Tabla 8.1 Tipos de masterizacin

Masterizado con til mecnico Se lleva a cabo con la ayuda de un til de masterizacin antes de trasladar la mquina desde la fbrica.

Masterizacin en posicin cero(masterizacin de marcasvisuales)

Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Hay una marca de posicin cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterizacin se lleva a cabo con todos los ejes alineados en sus respectivas marcas visuales.

Masterizacin rpida Se lleva a cabo en una posicin especificada por el usuario. El valor correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotacin del encoder conectado al motor correspondiente y del ngulo de rotacin en una sola rotacin. La masterizacin simplificada tiene el objetivo de que el valor absoluto de un ngulo de rotacin dentro de una rotacin no se pierda.

Masterizacin de un solo eje Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posicin de masterizacin de cada eje. Resulta til al llevar a cabo la masterizacin de un eje especifico.

Introduccin de datos de masterizacin

Los datos de masterizacin se introducen directamente.

PRECAUCIN

Si la masterizacin se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma inesperada. Esto es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento est diseada para que aparezca slo cuando la variable de sistema $MASTER_ENB est a 1 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento, pulse F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema $MASTER_ENB vuelve a 0 automticamente, ocultando as la pantalla de posicionamiento.

PRECAUCIN

Antes de realizar el masterizado, se recomienda que se haga una copia de seguridad de los datos de masterizado existentes. -63-


8.2 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIN Antes de llevar a cabo la masterizacin porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma correspondiente y visualizar el men de posicionamiento.

Alarma visualizada"Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse mismatch"

Procedimiento

1 Visualice el men de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6.

1. Pulsar la tecla de seleccin de la pantalla

2. Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].

3. Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu.

4. Site el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER].

5. Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del men.

6. Seleccione el tipo de masterizacin deseada del men [Master/Cal].

2 Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5.

1. Pulsar la tecla de seleccin de la pantalla

2. Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].

3. Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del men.

4. Pulsar F3 RES_PCA y pulse F4 [TRUE].

5. Desconecte el controlador y vuelva a conectarlo.

3 Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 3.

1. Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje "Servo 075 Pulse mismatch".

2. Girar los ejes por los que ha aparecido el mencionado mensaje, 10 grados en cada direccin.

3. Pulse [FAULT RESET]. Se reinicia la alarma.-64-


8.3 MASTERIZACIN A CERO GRADOSLa masterizacin en posicin cero (masterizacin de marcas visuales) se realiza con todos los ejes situados en la posicin de 0 grados. Hay una marca de posicin cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Este tipo de masterizacin se realiza poniendo todos los ejes en la posicin de 0 grados con la ayuda de sus respectivas marcas visuales.

La masterizacin a la posicin-cero implica una comprobacin visual. por lo tanto no puede ser tan fiable. Debera usarse slo como mtodo rpido.

Procedimiento de Masterizacin Rpida1. Pulse MENU.

2. Seleccione NEXT y pulse SYSTEM.

3. Pulse F1, [TYPE].

4. Seleccione Master/Cal.

5. Libere el control de freno y site el robot en una postura para la masterizacin.

6. Seleccione Zero Position Master.

7. Pulsar F4, YES. La masterizacin se realizar automticamente. Apagar y encender el controlador. Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento.

NOTA

El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como sigue: $PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE $PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (para todos los ejes)Despus de cambiar las variables de sistema, desconecte la unidad de control y vuelva a conectarla. -65-


Fig. 8.3 (a) Posicin de la marca

Tabla 8.3 Postura con las marcas de posicin alineadas

Eje Posicin

Eje J1 0 grados

Eje J2 0 grados

Eje J3 0 grados

Eje J4 0 grados

Eje J5 0 grados

Eje J6 0 grados

1 Marca del eje J5 -66-


Fig. 8.3 (b) Posicin de la marca

1 Marca del eje J2 -67-


8.4 MASTERIZACIN RPIDALa masterizacin rpida se realiza en una posicin de usuario especificada. El valor correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotacin del encoder conectado al motor correspondiente y del ngulo de rotacin en una sola rotacin. La masterizacin rpida se utiliza de hecho para que el valor absoluto de un ngulo de rotacin dentro de una rotacin no se pierda.

La masterizacin por til mecnico esta realizada de fbrica en la posicin indicada en la Tabla 8.3. No modifique dichos valores a no ser que aparezca algn problema.

Si es imposible ajustar el robot a la posicin mencionada arriba, es necesario reiniciar la posicin de referencia de masterizacin rpida usando el siguiente mtodo. (Sera conveniente utilizar una seal que acte como marca visual.)

Procedimiento para guardar la posicin de referencia de masterizacin rpida1. Seleccione SYSTEM


3. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posicin de referencia de masterizacin rpida

4. Set quick master ref? (Establecer referencia de masterizacin rpida?) [NO] Mover el cursor a SET QUICK MASTER REF y pulsar ENTER. Pulse F4, YES.

PRECAUCIN

1. La masterizacin rpida puede utilizarse, si el valor de contaje de pulsos se pierde, por ejemplo, porque se ha detectado un nivel bajo en la batera de seguridad para el encoder.

2. La masterizacin rpida no puede usarse, despus de haber sustituido el encoder o despus de haber perdido los datos de masterizacin de la unidad de control de robot.

PRECAUCIN-68-

Si el robot ha perdido la capacidad de masterizacin tras haberlo desmontado o reparado, no podr realizar este procedimiento. En ese caso, masterice el robot con un til o en la posicin cero para recobrar la capacidad de masterizacin.


Procedimiento de masterizacin rpida1. Visualice la pantalla de Master/Cal

2. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posicin de referencia de masterizacin rpida

3. Masterizacin Rpida? [NO] Mover el cursor a QUICK MASTER y pulsar ENTER. Pulsar F4, YES. Se memorizan los datos de masterizacin rpida.

4. Site el cursor en CALIBRATE y pulse ENTER. Se lleva a cabo la calibracin. y tendr efecto al poner de nuevo en marcha el robot.

5. Una vez completada la calibracin, pulse F5 Done. -69-


8.5 MASTERIZADO DE EJE SIMPLELa masterizacin de un solo eje se realiza para un nico eje a la vez. El usuario puede especificar la posicin de masterizacin de cada eje.

Puede usarse la masterizacin de un solo eje, si los datos de masterizado para un eje especifico se han perdido, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en las baterias de respaldo de los encoders o porque los encoder han sido sustituidos.

Tabla 8.5 Elementos a ajustar en la masterizacin de un solo eje

Elemento Descripcin

Posicin actual(Ejes reales)

La posicin actual del robot se visualizar para cada uno de los ejes en grados.

Posicin de masterizacin(Pos Matr)

Un eje al que se deba aplicar la masterizacin de un solo eje tiene una posicin de masterizacin especificada.Sera conveniente seleccionar la posicin de 0.

SEL Para someter un eje a la masterizacin de un solo eje, este elemento se sita en la posicin 1. Generalmente, est en 0.

ST Este elemento indica si se ha completado la masterizacin de un solo eje para el eje correspondiente. El usuario no puede cambiarlo directamente.El valor del elemento se refleja en $EACHMST_DON (1 a 9).0 : Los datos de masterizacin se han perdido. Es necesaria la masterizacin de un solo eje.1 : Los datos de masterizacin se han perdido. (La masterizacin se ha realizado slo para los otros ejes interactivos.) Es necesaria la masterizacin de un solo eje.2 : La masterizacin ha sido realizada.-70-


Procedimiento de masterizacin de un solo eje1. Seleccione SYSTEM


3. Seleccione 4, Single Axis Master. Ver una pantalla similar a la siguiente.

4. Desplace el cursor hasta la columna SEL para el eje no masterizado y pulse la tecla numrica "1." La configuracin SEL se pude aplicar a uno o ms ejes.

5. Apague el control de freno como se indica y seguidamente site el robot en la posicin de masterizacin.

6. Introduzca los datos del eje para la posicin de masterizacin. -71-


7. Pulsar F5, [EXEC]. Se lleva a cabo la masterizacin. Por lo tanto, SEL habr cambiado a 0, y ST a 2 1.

8. Cuando se haya completado la masterizacin de un solo eje, pulse la tecla de pgina anterior para volver a la pantalla anterior.

9. Seleccione "6 CALIBRATE" (Calibrar) y pulse la tecla F4 (s). Se lleva a cabo el posicionamiento. Apagar y encender el controlador. Se lleva a cabo el posicionamiento.

10.Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE].-72-


8.6 MASTERIZADO POR INTRODUCCIN DE DATOSEsta funcin habilita los valores de datos de masterizacin que se asignan directamente a una variable del sistema. Puede usarse si los datos de masterizacin se han perdido pero el conteo de pulsos se ha conservado.

Mtodo de introduccin de datos de masterizacin.1. Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM.

2. Pulsar F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema.

3. Cambie los datos de masterizacin.Los datos de masterizacin son guardados en la variable de sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN. -73-


4. Seleccione $DMR_GRP.

5. Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterizacin que ha grabado.

6. Pulse la tecla PREV.

7. Site $MASTER_DONE en TRUE.

8. Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES].

9. Tras completar el posicionamiento, pulse F5 [DONE]-74-

9. DIAGNSTICO Y RESOLUCIN DE PROBLEMAS B-82584ES/01

9 RESOLUCIN DE PROBLEMAS -75-

B-82584ES/01 9. DIAGNSTICO DE PROBLEMAS

9.1 VISIN GENERALLa causa de un fallo en la unidad mecnica puede ser difcil de localizar, porque los fallos pueden surgir por muchos factores interrelacionados. Si no toma las medidas apropiadas, la avera puede agravarse. Por lo tanto, es necesario analizar los sntomas de la averia con precisin de modo que la causa cierta puede encontrarse.-76-


9.2 AVERAS, CAUSAS Y MEDIDASLa tabla 9.2 enumera las averas ms importantes que pueden producirse en la unidad mecnica y sus posibles causas. Si no logra identificar el motivo de una avera o las medidas a tomar, pngase en contacto con FANUC.

Tabla 9.2 Problemas, causas y medidas

Sntoma Descripcin Causa Medida

Vibracin Ruido

- La base del J1 se despega de la placa base cuando el robot funciona.- Hay un hueco entre la placa base y la placa del suelo.- El tornillo que retiene la base J1 est flojo.

[Sujecin de la base J1]- Es posible que la base J1 del robot no est bien sujeta a la placa base.- Las causas probables son un tornillo flojo, un insuficiente grado de superfcie plana, o material extrao cogido entre la placa base y la placa del suelo.- Si la placa base no est bien sujetada en la placa base, la base J1 se levanta de la placa base cuando el robot funciona, permitiendo a las placas base y del suelo que se golpeen entre ellas, que a la vez, provocan la vibracin.

- Si un tornillo est flojo, aplicar loctite y apretarlo con el par apropiado.- Ajustar la superficie plana de la placa base dentro de la tolerancia especificada.- Si hay alguna materia extraa entre la base J1 y la placa base, quitarla.- Cuando el robot funciona, el estante o el suelo en el cual el robot est montado, vibra.

Vibracin Ruido

- Aplique epoxy a la superficie del suelo y reinstale la placa.

[Base o suelo]- Es posible que la base o suelo no son suficientemente rgidos.- Si la base o suelo no son suficientemente rgidos, la reaccin del robot deforma la base o suelo, provocando vibracin.

- Reforzar la base o suelo haciendolo ms rgido.- Si es imposible reforzar la base o suelo, modificar el programa de control del robot, haciendolo podria reducir la cantidad de vibracin.

Vibracin Ruido

- La vibracin se hace ms seria cuando el robot adopta una postura especfica. - Si la velocidad de funcionamiento del robot se reduce, la vibracin para. - La vibracin se nota ms cuando el robot est acelerando. - La vibracin ocurre cuando dos o ms ejes funcionan al mismo tiempo.

[Sobrecarga]- Es posible que la carga en el robot excede el rango mximo. - Es muy posible que el programa de control del robot exige demasiado al hardware del robot. - Es posible que el valor de la ACELERACIN sea excesivo.

- Comprobar, una vez ms, la carga mxima que el robot puede manejar. En caso de sobrecarga del robot, reduzca la carga o modifique el programa de control del robot. - La vibracin en una parte especfica puede reducirse moficando el programa de control de robot mientras frena el robot y reduciendo -77-

esta aceleracin (minimizar la influencia en el tiempo total de ciclo).


Vibracin Ruido

- La vibracin se hace ms notoria despus de que el robot haya colisionado con un objeto o haya estado sobrecargado durante largo tiempo. - La grasa de los ejes que vibran no ha sido cambiada durante un periodo largo de tiempo.

[Engranaje, cojinete o reductor rotos] - Probablemente, la colisin o sobrecarga ha aplicado una excesiva fuerza en el mecanismo de transmisin, daando as la superfcie dentada del engranaje o la superfcie de rodamiento de un cojinete, o reductor.- Es posible que el uso prolongado del robot mientras estaba sobrecargado ha causado la fatiga del la superfcie dentada del engranaje o el rodamiento de un cojinete, o el reductor ha debido sufrir fatiga metlica.- Es posible que alguna materia extraa se ha cogido en un engranaje, cojinete, o dentro de un reductor causando la averia en la superfcie dentada del engranaje o el rodamiento del cojinete, o reductor.- Es posible que debido a que la grasa no ha sido cambiada durante un largo periodo, la superfcie dentada del engranaje o el rodamiento de un cojinete, o el reductor a debido sufrir fatiga metlica o desgaste.Todos estos factores generan vibraciones cclicas y ruido.

- Mover un eje cada la vez para determinar qu eje esta vibrando. - Quitar el motor y sustituir el engranaje, el cojinete y el reductor. Contacte con FANUC para las especificaciones de recambios y su sustitucin. - El uso del robot dentro de los rangos mximos, evita problemas con el mecanismo de transmisin. - Cambiar con regularidad la grasa del tipo especificado puede ayudar a prevenir problemas.


Sntoma Descripcin Causa Medida-78-


Vibracin Ruido

- La causa del problema no puede ser identificada a partir del examen del suelo, base, o seccin mecnica.

[Controlador, cable y motor]- Si ocurre una fallo en un circuito del controlador, evitar enviar las rdenes de control que normalmente estan suministrando al motor, o evitar que llegue al motor la informacin que est siendo enviada normalmente por el controlador, podra producir vibracin. - Si en el encoder se produce un fallo, se puede producir vibracin porque la informacin sobre la posicin del motor no puede ser transferida al controlador con exactitud.- Si el motor llega a ser defectuoso, puede aparecer vibracin porque el motor no puede entregar los datos de funcionamiento nominal. - Si la potencia de lnea en un cable mvil de la seccin mecncia tiene una rotura intermitente, puede aparecer una vibracin porque el motor no puede responder a las rdenes con exactitud. - Si el cable de encoder en una parte mvil de la seccin mecncia tiene una rotura intermitente, puede aparecer una vibracin porque las ordenes no pueden ser enviadas al motor con exactitud. - Si un cable de conexin entre ellos tiene una rotura intermitente, puede aparecer vibracin. - Si la tensin de alimentacin est por debajo del rango, puede aparecer vibracin.

- Consulte el Manual de mantenimiento del controlador R-J3iC para la resolucin de problemas relacionados con el controlador y el amplificador.- Sustituir el encoder para el motor del eje que est vibrando, y comprobar si la vibracin todavia aparece. - Tambin, sustituir el motor del eje que est vibrando, y comprobar si la vibracin todavia aparece. Contacte con FANUC para las especificaciones de recambios y su sustitucin. - Comprobar si el robot est alimentado con el voltaje nominal. - Comprobar si la funda del cable de potncia est daada. En ese caso, cambie el cable de potencia y compruebe si todava hay vibracin. - Comprobar si la funda del cable conectado a la seccin mecnica y el controlador est daada. Si es as, cambie el cable y compruebe si la vibracin an persiste. - Si la vibracin solo aparece cuando el robot asume una postura especfica, esto significa que probablemente un cable en la unidad mecnica est roto.- Sacuda la parte mvil del cable mientras el robot est en reposo, y comprobar si aparece una alarma. Si se produce una alarma o algn otro estado anormal, cambie el cable de la unidad mecnica.- Comprobar que el parmetro de control del robot est ajustado a un valor


Sntoma Descripcin Causa Medida -79-

- Si un parmetro de control del robot est ajustado con un valor errneo, puede aparecer vibracin.

vlido. Si est configurado a un valor incorrecto, corrjalo. Si necesita informacin adicional, pngase en contacto con FANUC.


Vibracin Ruido

- Hay alguna relacin entre la vibracin del robot y la operacin de una mquina cerca del robot.

[Ruido procedente de una mquina cercana] - Si el robot no es conectado a tierra correctamente, inducen al ruido elctrico sobre el cable de tierra, impidiendo rdenes que han sido transferidas con exactitud, provocando as vibracin. - Si el robot es conectado a tierra en un punto inadecuado, su potencial de tierra se hace inestable, y probablemente inducen al ruido sobre la lnea de tierra, provocando as vibracin.

- Conectar el cable de tierra firmemente para asegurar su potencial de tierra y evitar el ruido extrao elctrico.

Movimientoconsacudidas

- Mientras el robot no est alimentado con tensin, empujarlo con la mano causa que parte de la unidad mecnica tambalee.- Hay un hueco en la superfcie de montaje de la unidad mecnica.

[Tornillo de acoplamiento de la seccin mecnica]- Es posible que una sobrecarga o una colisin haya aflojado un tornillo de montaje en la seccin mecnica del robot.

- Compruebe que los siguientes tornillos de cada eje estn apretados. Si alguno de estos tornillos est suelto, aplique loctite y ajstelo al par apropiado.- Tornillo de retencin de motor.- Tornillo de retencin de reductor- Tornillo de retencin de la base.- Tornillo de retencin del brazo- Tornillo de retencin del bastidor- Tornillo de retencin de la herramienta del robot




Motorrecalentado

- La temperatura ambiente de la situacin de la instalacin aumenta, causando un recalentamiento al motor.- Despus de que el programa de control del robot o la carga ha sido cambiada, el motor se recalienta.

[Temperatura ambiente]- Es posible que la subida de la temperatura ambiente o la sujecin de la cubierta del motor ha evitado que el motor libere eficientemente la calor, esto provoca un recalentamiento.

[Estado de funcionamiento]- Es posible que el robot ha funcionado con la corriente media mxima excedida.

La consola de programacin puede utilizarse para controlar la corriente media. Compruebe la corriente media cuando el programa de control de robot est ejecutndose. La corriente media aceptable para el robot se especifica segn su temperatura ambiente. Para ms informacin, pngase en contacto con FANUC.- Relajando el programa de control del robot y las condiciones puede reducir la corriente media, esto ayuda a evitar el recalentamiento.- La reduccin de la temperatura ambiente es la forma ms efectiva de evitar el recalentamiento. - Tener el entorno del motor bien ventilado permite al motor liberar eficientemente el calor, esto previene el recalentamiento. El uso de un ventilador para dirigir el aire en el motor tambin es eficaz. - Si hay una fuente de calor cercana al motor, s aconsejable instalar proteccin para proteger el motor de radiaciones de calor.

Motorrecalentado

- Despus de haber cambiado un parmetro de control, el motor se recalienta.

[Parmetro]- Si el dato de entrada para una pieza de trabajo no s vlida, el robot no puede ser acelerado o desacelerado normalmente, por lo tanto la corriente media aumenta, provocando el recalentamiento.

- Entrar un parmetro adecuado como se ha descrito en el manual de OPERARIO DEL CONTROLADOR.




Motorrecalentado

- Sntomas diferentes a los indicados arriba

[Problemas en la seccin mecnica]- Probablemente, los problemas aparecen en el mecanismo de transmisin de la unidad mecnica, as como por la coloacacin de una carga excesiva en el motor.

[Problemas en el motor]- Probablemente, ocurri un fallo en el freno del motor durante el funcionamiento del mismo con el freno aplicado, as como la posible existencia de una carga excesiva en el motor. - Probablemente, un fallo del motor le impidi llevar a cabo su funcionamiento nominal, causando as, una corriente excesiva fluyendo por el motor.

Repare la unidad mecnica con la ayuda de la informacin anterior sobre vibracin, ruido y agitacin.- Comprobar que, cuando el sistema de servo est alimentado, el freno est liberado. - Si el freno permanece aplicado en el motor todo el tiempo, sustituir el motor. - Si la corriente media cae despus de que el motor s sustituido, indica que el primer motor era defectuoso.

Fuga de grasa

- La grasa se esta escapando de la unidad mecnica.

[Sellado deficiente]- Las causas probables son un grieta en el bastidor, una junta trica rota, una junta de aceite daada, o un tornillo sellador flojo.- Una grieta en un bastidor puede aparecer debido a una fuerza excesiva que puede ser causada en una colisin.- Una junta trica puede ser daada si s atrapada o cortada durante el desmontaje o el montaje.- Una junta de aceite puede daarse si un cuerpo extrao rasca el labio de la junta de aceite.- Un tornillo sellador flojo puede permitir que se escape la grasa a lo largo de la rosca.- Problemas con el engrasador o roscas.

- Si se desarrolla una grieta en el bastidor, puede utilizarse sellador de fijacin rpida para evitar futuras fugas de grasa. Sin embargo, debe cambiar la pieza lo antes posible, porque la grieta podra extenderse.- Las juntas tricas son utiizadas en las posiciones listadas abajo. - Seccin de acoplamiento del motor- Seccin de acoplamiento del reductor- Seccin de acoplamiento de la mueca- Seccin de acoplamiento del brazo J3- Interior de la mueca- Las juntas de aceite se utilizan en las posiciones que se detallan ms abajo. - Interior del reductor- Interior de la mueca



- Los tornillos selladores son utiizados en las posiciones listadas abajo. - Salida de grasa


Cada del eje

- Un eje cae porque el freno no funciona.- Un eje cae gradualmente al estar en reposo.

[Mecanismo de freno y motor]- Probablemente los contactos del rel de transmisin del freno estn unidos entre ellos para dejar fluir la corriente, as se evita que el freno funcione cuando el motor est desconectado.- Es posible que la pastilla de freno se ha desgastado o el cuerpo principal del freno est daado, evitando que el freno que funcione eficientemente.- Probablemente el aceite o grasa ha entrado en el motor, causando que el freno resbale.

- Comprobar si la transmisin de los contactos del rel de freno estan pegados uno con otro. Si estn fijados entre ellos, cambie el rel.- Si la pastilla de freno est desgastada, si el cuerpo principal del freno est daado, o si el aceite o grasa ha entrado en el motor, sustituir el motor.

Desplaza-miento

- El robot funciona en otro punto distinto a la posicin programada.- La repetibilidad no est dentro de la tolerancia.

[Problemas en la seccin mecnica]- Si la repetibilidad s inestable, las causas probables son que falle el mecanismo de transmisin o un tornillo est flojo.- Si la repetibilidad se hace inestable, probablemente es debido a que una colisin ha impuesto una carga escesiva, provocando el deslizamiento de la superficie de la base o la superficie de acoplamiento de un brazo o reductor.- Es posible que el encoder sea anmalo.

- Si la repetibilidad s inestable, reparar la seccin mecnica refirendose a las descripciones de arriba de vibracin, ruido, y agitacin.- Si la repetibilidad es estable, corregir el programa. Si no hay otra colisin, no se producir una variacin.- Si el encoder no es correcto, sustituya el encoder o el motor y masterice el robot.




Desplaza-miento

- El desplazamiento solo ap

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