Clase6Sem03_2003
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7/17/2019 Clase6Sem03_2003
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ASIGNATURAASIGNATURA
INTRODUCCIÓN ALINTRODUCCIÓN ALCONTROL DIFUSOCONTROL DIFUSO
Prof. Panayotis S. Tremante M.
Sem 03/2003Sem 03/2003
Clase 6Clase 6
UNIVERSIDAD CENTRAL DE VENEZUELAFACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICACOMITÉ ACADÉMICO DE POSTGRADO (CAPEL)
7/17/2019 Clase6Sem03_2003
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Sistema Difs!1) Fuzzification. Fusificación (Borrosificación)
de las entradas.Me"a#ism! ! M$%i#a &e I#fe'e#"ia
2) Aplicación del operador difuso.
P'!"es! &e I#fe'e#"ia 3) Aplicación del Método de Implicación.
4) omposición de las re!las.
") #efuzzification.
#efusificación (#es$orrosificación).
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Sistema Difs!Dia'ama &e *!%e
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Fusificación
% onsiste en tomar la entrada & determinar su!rado de pertenencia en cada uno de los
con'untos difusos (términos lin!sticos)
correspondientes a cada *aria$le.
% +a entrada siempre es un *alor numérico ntido
(ta'ante, discreto) limitado por el uni*erso dediscurso de la *aria$le de entrada & la salida es
un !rado de pertenencia (entre - & 1).
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Fusificación
% +a fusificación es un proceso ue o$tiene un
*alor de una *aria$le de entrada & encuentra el
*alor numérico en la función de pertenencia
definida para esa *aria$le.% /n otras pala$ras, es la transformación de un
dato de entrada en un *alor difuso a tra*és de la
e*aluación en una función, función de
pertenencia.% /l *alor difuso o$tenido se considera una
entrada difusa para la si!uiente etapa.
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A+*i"a"i,# &e* O+e'a&!' Difs!
% 0na *ez ue las entradas an sido fusificadas,sa$emos el !rado de pertenencia
correspondiente al antecedente ue satisface una
re!la.% i el antecedente de una re!la dada tiene ms
de una parte, se de$e aplicar el operador difuso
para o$tener un nmero ue represente elresultado del antecedente de esa re!la.
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A+*i"a"i,# &e* O+e'a&!' Difs!% /l nmero ue representa el resultado del
antecedente de una re!la se aplicar a la funciónde pertenencia de la salida.
% +a entrada al operador difuso son dos o ms
*alores de pertenencia de las *aria$les de
entrada fusificadas & la salida ser un simple
*alor de *erdad.
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A+*i"a"i,# &e* O+e'a&!' Difs!
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A+*i"a"i,# &e* M-t!&! &e Im+*i"a"i,#
Antes de aplicar el método de implicación, se
de$e tomar en cuenta el peso de la re!la. ada
re!la tiene un peso (nmero entre - & 1) ue se
aplica al nmero dado por el antecedente.
5eneralmente este peso es 1 & no tiene nin!n
efecto en el proceso de implicación.
),....,,( 21 ni uuu µ /l resultado de estos es6
ue corresponde al *alor de pertenencia de la
re!la it.
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A+*i"a"i,# &e* M-t!&! &e Im+*i"a"i,#
/l método de implicación define la formación dela consecuencia (con'unto difuso) $asado en el
antecedente (un *alor difuso). +a entrada del
proceso de implicación es un nmero dado porel antecedente & la salida es un con'unto difuso.
+a implicación ocurre para cada re!la. /ntonces
tendremos6
)(),....,,()( 217 q Bniq B yuuu y p
qiq
µ µ µ ⊗=
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/l con'unto difuso especifica el !rado de
pertenencia ue la salida de$e tener para un*alor de salida especfico (*alor ntido) y
q dentro
del uni*erso de discurso Y q, tomando en cuenta
t
A+*i"a"i,# &e* M-t!&! &e Im+*i"a"i,#
)(),....,,()( 217 q Bniq B yuuu y pq
iq
µ µ µ ⊗=*alor de pertenencia de la re!la it.),....,,( 21 ni uuu µ
iq B7
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A+*i"a"i,# &e* M-t!&! &e Im+*i"a"i,#
e o$ser*a ue el con'unto difuso de la salida es
truncado (8corte del tope9) se!n el método de
implicación.
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A+*i"a"i,# &e* M-t!&! &e Im+*i"a"i,#
N!ta. +a 'ustificación del uso del operador
(operador :;norma) mnimo para
representar la implicación es ue la
consecuencia no puede tener ms *erdad
ue la premisa
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C!m+!si"i,# &e *as Re*as
% +a composición de las re!las es la unión de lassalidas dada por cada re!la.
% <ustamente au se toman todos los con'untosdifusos ue representan la salida de cada re!la &
se com$inan en un solo con'unto difuso, en
preparación para el uinto & el paso final, ladefusificación.
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C!m+!si"i,# &e *as Re*as% +a composición sólo ocurre una *ez para cada
*aria$le de salida.
% +a entrada al proceso de composición es la
lista de las funciones de salida o$tenidas en elproceso de implicación de cada re!la.
% +a salida del proceso de composición es uncon'unto difuso para cada *aria$le de salida. +a
composición es conmutati*a, siendo el orden en
ue se e'ecutan las re!las insi!nificante.
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+a determinación de puede, en !eneral, dereuerir recursos computacionales si!nificati*os.
C!m+!si"i,# &e *as Re*as
ue representa la conclusión alcanzada,
considerando al mismo tiempo todas las re!lasen la $ase de re!la.
)(.....)()()( 7777 21 q Bq Bq Bq B y y y y Rqqqq µ⊕⊕µ⊕µ=µ
q B7
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C!m+!si"i,# &e *as Re*as
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Defsifi"a"i,#
+a defusificación es un proceso en el cual seo$tiene el resultado final del istema #ifuso, la
entrada de la defusificación es un con'unto
difuso (la salida de la etapa de la composición) &la salida final es un nmero, aunue se a&an
realizado *arias fusificaciones como
e*aluaciones de re!las durante el procesointermedio.
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Defsifi"a"i,#
% +a defusificación con los con'untos difusosproducidos por el mecanismo de inferencia &
com$ina sus efectos para proporcionar el *alor
8real9 a la salida del controlador (entrada de laplanta).
% /=isten mucos métodos utilizados en elproceso de defusificación el ms popular es el
clculo del centroide o centro de !ra*edad.
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Defsifi"a"i,#
/ste método calcula el centro del rea del
con'unto difuso ue se o$tiene a la salida del
mecanismo de inferencia se!n la si!uienteecuación6
Ce#t'! &e G'a/e&a&0 Ce#t'! &e A'ea !
Ce#t'!i&e
∫∫ µ
µ=
q q
q q
y
B
y qq Bqcrispq
dy y
dy y y
y)(
)(
7
7
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Defsifi"a"i,#
e de$e cumplir ue
Ce#t'! &e G'a/e&a&0 Ce#t'! &e A'ea !
Ce#t'!i&e
-)(7 ≠µ∫ q q y qq B dy y para todo u
i
>ota6
e!n li$ro de +i;?in @an! se llama entro de 5ra*edad
e!n li$ro de assino se llama entro de Area (A)
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Defsifi"a"i,#
+a representación !rfica es6
Ce#t'! &e G'a/e&a&0 Ce#t'! &e A'ea ! Ce#t'!i
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donde C es el nmero de re!las,
Defsifi"a"i,#Ce#t'! &e Sma
e!n li$ro de assino se llama entro de!ra*edad (5)
∑ ∫ ∑ ∫
=
=
µ
µ=
R
i y qq B
R
i y qq B
qicrispq
q
iq
q
iq
dy y
dy yb y
1 7
1 7
)(
)(
f ifi i,
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es el centro de rea de la función de
pertenencia asociado con el con'unto difuso
para la re!la it, la
Defsifi"a"i,#Ce#t'! &e Sma
qib
denota el rea $a'o de
pq B
iq B7 ∫ µq
iq y
qq B dy y )(7
)(7 q B yiqµ
∑∫=
≠µ R
i y
qq Bq
iq
dy y
1
7 -)( para todo ui
D f ifi i,
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ara el caso donde tenemos a la salida funcionesde pertenencia trian!ulares simétricas donde se
tiene un pico i!ual a uno & una $ase con un
anco D, por !eometra se puede demostrar ueel rea $a'o un trin!ulo ue a sido 8cortado9 a
una altura es i!ual a6
Defsifi"a"i,#Ce#t'! &e Sma
−
2
D
2
D f ifi i,
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Defsifi"a"i,#Ce#t'! &e Sma
E1.F3G".H3G".4
)3G".4)(-()3G".H)(1-(−=
+
+−=crisp y
D f ifi i,
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Defsifi"a"i,#
donde el 8sup9 denota el 8supremum9 (el lmite
superior ue puede considerarse como el *alor
m=imo).
Ce#t'! A/e'ae0 Ce#t'! P'!me&i! ! P'!me&i!
&e +es!s
∑∑
=
=
µ
µ
= R
i q B y
R
i q B y
qi
crispq
y
yb
yiq
q
iqq
1 7
1 7
)(sup
)(sup
D f ifi i,
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es el centro de rea de la función de
pertenencia asociado con el con'unto difuso
para la re!la it.
Defsifi"a"i,#
qib p
q B
iq B7
para todo ui
Ce#t'! A/e'ae0 Ce#t'! P'!me&i! ! P'!me&i!
&e +es!s/l sup
x{µ( x) } simplemente es el *alor ms alto
de µ( x)
∑=≠
µ
R
i
q B
y yi
1
7 -)(sup
D f ifi i,
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Defsifi"a"i,#
+a representación !rfica es6
Ce#t'! A/e'ae0 Ce#t'! P'!me&i! ! P'!me&i!
&e +es!s
D f ifi i,
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Defsifi"a"i,#Ce#t'! A/e'ae0 Ce#t'! P'!me&i! ! P'!me&i!
&e +es!s
".GG".-2".-
)2".-)(-()G".-)(1-( −=++−=crisp y
D f ifi i,
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Defsifi"a"i,#
/n este caso se toma el m=imo *alor del
con'unto difuso de salida6
C'ite'i! &e* M$1im!
µ∈ )(supar! 7 q B y
crispq y y
/l 8ar!sup=J(=)K9 de*uel*e el *alor de = ue
produce el supremum (m=imo *alor) de la
función J(=).
D f ifi i,
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Defsifi"a"i,#
+a representación !rfica es6
C'ite'i! &e* M$1im!
D f ifi i,
7/17/2019 Clase6Sem03_2003
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Defsifi"a"i,#Me&ia &e *!s /a*!'es m$1im!s
e toma como *alor final el promedio de los
*alores m=imos, en el caso de dos puntos
m=imos en el con'unto de salida se realiza el
promedio de am$os6
2
21 y y y
crisp +=
D f ifi i,
7/17/2019 Clase6Sem03_2003
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Defsifi"a"i,#
+a representación !rfica es6
Me&ia &e *!s /a*!'es m$1im!s
D f ifi i,
7/17/2019 Clase6Sem03_2003
http://slidepdf.com/reader/full/clase6sem032003 36/40
Defsifi"a"i,#
/n este caso se considera el con'unto difuso conma&or rea & se calcula el centro de !ra*edad de
ésta como el punto óptimo.
Ce#t'! &e* $'ea ma2!'
D f ifi i,
7/17/2019 Clase6Sem03_2003
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Defsifi"a"i,#Ce#t'! &e 'a/e&a& "!# f#"i!#es &e
+e'te#e#"ia Si#*et!#
/ste método es el mismo ue el de centro de
!ra*edad, a diferencia ue las funciones depertenencia de salida estn representadas por un
punto indi*idual en el espacio de salida & con
*alor uno.
i i, G $fi & Si t Dif
7/17/2019 Clase6Sem03_2003
http://slidepdf.com/reader/full/clase6sem032003 38/40
es"'i+"i,# G'$fi"a &e # Sistema Difs!
0na #escripción 5rfica de un istema #ifuso
desplie!a todos los procesos descritos anteriormente.
Si t Dif ti M & i
7/17/2019 Clase6Sem03_2003
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Sistema Difs! ti+! Mam&a#i
Sistema Difs! ti+! Se#! &e !'&e# "e'!