odigo brazo robot (solo con palitos)------------------------------------------------------------------------------

function A=brazode4grados(theta,theta2,theta3,theta4)theta = theta*pi/180;theta2= theta2*pi/180;theta3= theta3*pi/180;theta4= theta4*pi/180;

alfa=0;a=0;di=100;

A1=[cos(theta) -cos(alfa)*sin(theta) sin(alfa)*sin(theta) a*cos(theta);sin(theta) cos(alfa)*cos(theta) -sin(alfa)*cos(theta) a*sin(theta);0 sin(alfa) cos(alfa) di ;0 0 0 1 ];

alfa=0;a=50;di=0;

A2=[cos(theta2) -cos(alfa)*sin(theta2) sin(alfa)*sin(theta2) a*cos(theta2);sin(theta2) cos(alfa)*cos(theta2) -sin(alfa)*cos(theta2) a*sin(theta2) ;0 sin(alfa) cos(alfa) di ;0 0 0 1 ];

alfa=0;a=40;di=0;

A3=[cos(theta3) -cos(alfa)*sin(theta3) sin(alfa)*sin(theta3) a*cos(theta3);sin(theta3) cos(alfa)*cos(theta3) -sin(alfa)*cos(theta3) a*sin(theta3) ;0 sin(alfa) cos(alfa) di ;0 0 0 1 ];

alfa=pi/2;a=20;di=0;

A4=[cos(theta4) -cos(alfa)*sin(theta4) sin(alfa)*sin(theta4) a*cos(theta4);sin(theta4) cos(alfa)*cos(theta4) -sin(alfa)*cos(theta4) a*sin(theta4);0 sin(alfa) cos(alfa) di ;0 0 0 1 ];

P1=A1;P2=A1*A2;P3=A1*A2*A3;P4=A1*A2*A3*A4;

%% grfica

x=[ 0 P1(1,4) P2(1,4) P3(1,4) P4(1,4) ];y=[ 0 P1(2,4) P2(2,4) P3(2,4) P4(2,4) ];z=[ 0 P1(3,4) P2(3,4) P3(3,4) P4(3,4) ];axis on

view([120,20]), %angulo de visin del plot 3D

plot3(x,y,z,'k'); %graficamos la linea definida en (x,y,z)

axis([ -120 120 -120 120 0 120]); %definir rango del plot

grid on

title('grafico de brazo robot');xlabel('eje X'), ylabel('eje Y'), zlabel('ejeZ')----------------------------------------------------------------------------------

se puede hacer de varias formas, x ejemplo hacerlo funcion para cada valor de alfa,a, di, o tmb remplazar directamente el valor en las matrices,ademas , ojala les sirva!