ESPOCH

Facultad de Mecánica Nombre: CONTROL AUTOMATICO

Escuela de Ingeniería Automotriz Semestre: Octavo Fecha: 28/Feb/2012 Examen Suspensión

1. Encuentre la función de transferencia X5/X1. (3 puntos)

2. Encontrar la función de transferencia Y(s)/R(s) del diagrama de control mostrado en la figura por algebra de bloques. (3 puntos)

3. (a) Dibujar el diagrama de flujo de señal del circuito mostrado en la figura. (b) Encuentre la función de transferencia C(s)/R(s)

utilizando la fórmula de Mason. (4 puntos)

4. Los grandes robots de soldadura se utilizan hoy en las plantas de ensamblaje de vehículos. La cabeza de soldadura se mueve a

diferentes posiciones sobre el cuerpo que gira, y se requiere una respuesta rápida y precisa. En la figura se muestra un diagrama de

bloques de un sistema posicionador de una cabeza de soldadura. Se desea determinar los intervalos de K y de a para los cuales el sistema

sea estable. (5 puntos)

+-

R(s) Y(s)

s(s+2)(s+3)

1K(s+a)

Controlador

(s + 1)

Dinámica de la cabeza

Posición deseada Datos de la posición

de la cabeza

5. Una grúa electrohidráulica potente se utiliza para levantar palets que pesan varias toneladas por encima de andamios de 35 pies en un

lugar de construcción. El sistema con realimentación unitaria negativa tiene una función de transferencia de la planta. Dibújese el lugar de

las raíces para K > 0.(5 puntos)

3)2)(ss(s

KG(s)