8/6/2019 Formato Paper_brazo Robotico

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FUNDAMENTOS DE LA PROGRAMACION: PROYECTO DE FIN DE CICLO

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DESARROLLO TEÓRICO Y CONSTRUCCIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO.

Integrante 1: Roger Augusto Sarango Chambae-mail: roger-kapy@hotmail.com

Integrante 2: Yoder F. Correa Llanos

1. Descripción.Construcción de un brazo robótico, con

movimientos de cuatro articulaciones con servomotores,

con una pinza en el extremo del mismo para sujetar

objetos livianos y demostrar el funcionamiento y

utilización de la electrónica y mecánica que se se

aplicará a lo largo de la carrera de Ingeniería en

Electrónica y Telecomunicaciones con la utilización de

un programa de computadora para controlar los

movimientos, tambien demostrar la analogía que existe

con el brazo humano y relacionarlas entre sí.

- Comunicación serial:

Diagrama Básico del Brazo Robótico:

2. Objetivos:2.1. General.- Construir un brazo robótico

que pueda realizar movimientos en

ángulos con servomotores, y adjuntar

una pinza para sostener objetos

livianos y con ayuda de una

computadora enviar datos para

realizar dichos movimientos. 

2.2. Específicos.2.2.1. Saber manipular instrumentos

electrónicos y programas de

computación, ya que es la basede la Ingeniería en Eléctrónica y

Telecomunicaciones.

2.2.2. Conocer los distintos elementos

que se utilizan para fabricar un

circuito electrónico.

2.2.3. Estar más familiarizados en el

campo de la robótica y utilizar

esta rama de la Ingeniería

en Electrónica para crear

instrumentos eletrónicos que

sirvan para bien a la sociedad.

3. Herramientas3.1. Hardware:

- Computadora con

puerto serial.

- Servomotores – 3kg

fuerza y 6 kg

fuerza.

- Resistores.

- Piezas de aluminio.

- PIC.

- Puente de diodos

- Fuente de

alimentacion.

- Condensadores.

- Placa de circuitos.

3.2. Software:- Programa MicroCode

Studio.

- Programa Dev C++.

4. Fundamentos Teoricos.4.1. Microcontrolador.

PC PIC HARDWARE

Motor 3

Motor 5 (pinzas)

Motor

3

Motor1

Motor2

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Un microcontrolador es un circuito integrado o

chip que incluye en su interior las tres unidades

funcionales de una computadora:  unidad

central de procesamiento, memoria y unidades

de E/S (entrada/salida).

4.2. Servomotor.

El componente principal de un servo es un motor decorriente continua, que realiza la función de actuadoren el dispositivo: al aplicarse un voltaje entre sus dosterminales, el motor gira en un sentido a altavelocidad, pero produciendo un bajo par. Paraaumentar el par del dispositivo, se utiliza una caja

reductora, que transforma gran parte de la velocidadde giro en torsión. 

4.3. Puerto Serial.

Un puerto serie o puerto serial es una interfaz decomunicaciones de datos digitales, frecuentementeutilizado por computadoras y periféricos, en donde lainformación es transmitida bit a bit enviando un solobit a la vez, en contraste con el puerto paralelo queenvía varios bits simultáneamente. La comparaciónentre la transmisión en serie y en paralelo se puedeexplicar usando una analogía con las carreteras. Unacarretera tradicional de un sólo carril por sentido

sería como la transmisión en serie y una autovía convarios carriles por sentido sería la transmisión enparalelo, siendo los vehículos los bits que circulanpor el cable

5. Metodología:Se utizará distintas metodologías para

comprender el funcionamiento de los

programas de computadoras, los circuitos

electrónicos y la utilización de distintos

instrumentos electrónicos en este caso un

“Brazo Robótico”. 

Análisis.- Dividir y Vencer:

Algoritmo: movimiento servomotores y pinzas,(general).

1. Inicio

2. Leer motor 1, motor 2, motor 3, motor 4.

3. Si (orden motor 1) entonces

4. Girar 1

5. Caso contrario

6. Volver a verificar

7. Si (completada orden) entonces

8. Pasar al siguiente servomotor

9. Caso contrario

10. No pasar

11. Si (orden motor 2) entonces12. Girar 2

13. Caso contrario

14. Volver a verificar

15. Si (completada orden) entonces

16. Pasar al siguiente servomotor

17. Caso contrario

18. No pasar

19. Si ( orden motor 3) entonces

20. Girar 3

21. Caso contrario

BRAZO ROBÓTICO 

Construcción de pinzas pasujetar objetos. 

Movimientos de articulaciones. 

Artic. 1 Artc. 2 Artc. 3

3 servomotores

Transferencia de datos:

(PC - PIC - HARDWARE)

Ordenes en grados(ángulos)

Realizar movimientos 

Instrucciones porcomputadora

Artc. 4 (pinzas) 

1 servomotor

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22. Volver a verificar

23. Si (completada orden) entonces

24. Pasar al siguiente servomotor

25. Caso contrario

26. No pasar

27. Si (orden motor 4) entonces

28. Girar 4

29. Caso contrario

30. Volver a verificar

31. Si (completada orden) entonces

32. Pasar a la instrucción 3

33. Caso contrario

34. Imposible acción

35. Fin si

36. Fin si

37. Fin si

38. Fin si

39. Fin programa

Algoritmo para iniciar brazo:

1. Hardware listo.

2. Conexión serial computadora - pic-hardware.

3. Si (programa==listo) ^ (brazo==listo) entonces

4. Enviar instrucciones

5. Caso contrario

6. No enviar

7. Mientras (comunicación serial)^(datos

correctos) hacer

8. Controlar brazo;

9. Para (motor=1; motor<=5; motor++)

10. Mot=1>>2>>3>>4>>5;11. Mover brazo;

12. Si (no hay mas inst)entonces

13. Terminar

14. Caso contrario

15. Continuar.

16. Terminar.

6. Alcance del Proyecto.6.1. El alcance del brazo robótico será que

pueda moverse en distintas

direcciones tales como: a la derecha eizquierda (eje x), arriba y abajo (eje y) y utilización de pinzas para el traslado

de objetos(desde cojerlo de unpunto inicial hasta llevarlo aldestino que se desee). 

6.2. El proyecto que se realizará servirá

para que nosotros como profesionales

en desarrollo tengamos experiencia en

el campo de la robótica, no solo

teórica sino también práctica. 

1 REFERENCIAS

[1]  Libro de Programacion y Resolucion de problemas con C++.

Nell Dale, Chip Weems / Cuarta edición, Capitulo 1: Tecnicas

de resolución (Dividir y vencer, Metodo de bloques de

construccion). 

[2] Disponible en: http://es.wikipedia.org/ wiki/Microcontroladores.

[3] http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo. 

[4] http://es.wikipedia.org/wiki/Puerto_serial.