UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL ESTADO DE HIDALGOESCUELA SUPERIOR DE TLAHUELILPANINGENIERA DE SOFTWARE

CONTROL DIGITAL(PRCTICA)TTULO DEL INFORME

Por:Nombre Primer Alumno (No. cuenta)Nombre Segundo Alumno (No. cuenta)Nombre Tercer Alumno (No. cuenta)Daniel Vlez Daz

Informe de Prctica:IP.LIS.CD-01Septiembre/2015

RESUMENInicia cada informe con un resumen (100-200 palabras). Un resumen es una versin condensada del documento, en el cual se resaltan los puntos principales de ste, describe su contenido y el panorama, y revisa su material de forma abreviada. Usualmente, es la primera seccin en leerse e introduce al lector en el contenido del documento. Debe ser conciso y de fcil lectura y debe cubrir los puntos importantes. La mejor forma de escribir un resumen efectivo es iniciar con una versin previa del documento completo y realizar los siguientes pasos: Identificar los objetivos y conclusiones principales, identificar frases con palabras claves en la seccin de metodologa, identificar los resultados principales de la seccin de resultados o conclusiones, conjuntar la informacin identificada en un solo prrafo, establezca su hiptesis o mtodos utilizados en la primera oracin, omita informacin de antecedentes, revisin de literatura y descripcin detallada del mtodo.

ABSTRACTBegin each report with an abstract (100-200 words). An abstract is a condensed version of the manuscript, which highlights the major points covered, concisely describes its content and scope, and reviews its material in abbreviated form. It is usually the first section read and sets the tone of the paper for the reviewer. It must be concise and easy to read and must cover the important points of the paper. The best way to write an effective abstract is to start with a draft of the complete manuscript and follow these steps: Identify the major objectives and conclusions, identify phrases with keywords in the methods section, identify the major results from the discussion or results section, assemble the above information into a single paragraph, state your hypothesis or method used in the first sentence, omit background information, literature review, and detailed description of methods.

CONTENIDO

Lista de CuadrosvLista de FigurasviINTRODUCCIN11. PROBLEMA22. OBJETIVO Y ALCANCE22.1. Objetivo22.2. Alcance23. NOTACIONES Y DEFINICIONES23.1. Notaciones23.2. Definiciones24. FUNDAMENTOS24.1. Marco Contextual24.2. Marco Terico24.3. Marco Conceptual24. 5. DESARROLLO TERICO25.1. Anlisis del problema25.2. Diseo de la solucin25.3. Resultados tericos26. DESARROLLO EN SIMULADOR26.1. Construccin virtual de los sistemas26.2. Simulaciones26.3. Resultados de las simulaciones27. DESARROLLO EXPERIMENTAL27.1. Construccin fsica de los sistemas27.2. Mediciones experimentales27.3. Resultados experimentales25. 6. 7. 8. ANLISIS COMPARATIVO DE LOS RESULTADOS2CONCLUSIONES2TRABAJO FUTURO2REFERENCIAS2ANEXOSI. INFRAESTRUCTURA2II. TTULO DEL ANEXO II2

Lista de Cuadros

Cuadro 1. Ttulo del Cuadro 1.2Cuadro 2. Ttulo del Cuadro 2.2

Lista de Figuras

Figura 1. Comentario breve que est al pie de la Figura 1.2Figura 2. Comentario breve que est al pie de la Figura 2.21

Ttulo del informe en letra Times 12, cursiva

UAEH Escuela Superior de Tlahuelilpan. Ex Hacienda de San Servando, s/n. Col. Centro, C.P. 42780.Tlahuelilpan, Hgo. Tel. (01-771) 717-2000, Ext. 5502. E-mail: daniel@uaeh.edu.mx.

N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D. Vlez D.IP.LSC.RN-01/SeptiembrePg. iv

INTRODUCCINEn esta seccin se presenta una introduccin al tema. Esto es, inicialmente, y sin que esto sea un prrafo de definiciones formales, se introduce al tema, al papel que ste desempea en el contexto; a su interrelacin con algunos temas cercanos, las ventajas del tema que se desarrollar; y finalmente, la aplicacin de tema, mencionando algunos ejemplos. (No dejes de citar a la fuente de la informacin)Dedicar un prrafo para mencionar los del tema y su evolucin a travs del tiempo; lo cual debe ser de manera general. De ser posible, comenta el por qu de la evolucin; estos es, cada tema desarrollado obedece a necesidades particulares y las soluciones presentadas estn relacionadas con la factibilidad de solucin de su momento. (No dejes de referenciar a la fuente de la informacin)En este otro prrafo, debes mencionar los problemas que el tema an no resuelve, como se mencion anteriormente muchos de stos por limitaciones o carencias tecnolgicas de su tiempo. (No dejes de referenciar a la fuente de la informacin)Aunque el desarrollo del tema no resuelve ningn problema especfico, si debe ser de utilidad. En este prrafo y de manera general, debe permitir vislumbrar, desde un particular punto de vista la utilidad.

1. PROBLEMAEl planteamiento del problema debe brindar un argumento convincente de que los conocimientos disponibles son insuficientes para dar cuenta del problema y sus posibles alternativas de solucin, o brindar un argumento convincente de la necesidad de someter a prueba si lo que se conoce y se da como un hecho verdadero, puede no ser tan cierto dados nuevos hallazgos o nuevas situaciones; esto es, requiere escribirse de manera tal que, adems de brindar los referentes empricos que describen la situacin, quede muy claro y explcito el vaco de conocimiento actual sobre el problema y/o la controversia existente y la evidencia no conclusiva. Es en este punto donde el investigador delimita el objeto de estudio y da a conocer las interrogantes o las grandes preguntas que orientan la investigacin; para que el lector tenga una mayor claridad del problema, se sugiere redactar una pregunta principal de investigacin.2. OBJETIVO Y ALCANCE2.1. ObjetivoEl objetivo indica lo que pretendemos realizar con el desarrollo del tema. El objetivo general tiene 4 partes: Un verbo en modo infinitivo, un qu cosa?, un cmo?, y un para qu? Por ejemplo, Determinar el nmero de errores en la elaboracin del objetivo general, mediante la revisin de los perfiles de tesis de los estudiantes, para enmendar sus errores.2.2. AlcanceAlcance de la aplicacin de la informacin o del producto que se obtiene; esto es, qu reas o usuarios harn uso de la si no es el caso, se coloca No aplica.3. NOTACIONES Y DEFINICIONES3.1. NotacionesUTTTUniversidad Tecnolgica de Tula - TepejiIERIngenira en Energas RenovablesDesviacin estndar3.2. Definiciones Ciclo de vida. Periodo que cubre desde la definicin de especificaciones, la realizacin de modificaciones y nuevas versiones, hasta su disposicin o substitucin [1].Software. Es el conocimiento basado en instrucciones secuenciales u procesos de manejo de datos [8], [9] y [11].Informe Tcnico. Es un documento que describe el progreso o resultados de una investigacin cientfica o tcnica, o el estado de un problema cientfico. Tiene por objetivo la difusin rpida de la informacin y debe estar avalado por la IES beneficiaria y describir los beneficios logrados.4. FUNDAMENTOSPresentacin descriptiva del contenido del captulo; se redacta al finalizar el resto de las secciones. En esta seccin se presenta el conocimiento previo necesario para la mejor comprensin de la siguiente seccin. Este conocimiento se describe en los diferentes marcos referenciales, como son el Marco Contextual, Marco Conceptual, Marco Terico, Marco Jurdico, Marco Problemtico, etctera; los que sean necesarios.4.1. Marco ContextualDescripcin del entorno que corresponda; esto es, en esta seccin se debe ubicar al lector. Estas son slo lneas de relleno. Principalmente, las primeras actividades de investigaciones se encaminan en la elaboracin del protocolo de investigacin sobre el control de sistemas mecatrnicos para procesos de rehabilitacin y asistencia[footnoteRef:1]. La fundamentacin para el protocolo se desarrolla en tres lneas de estudio: primera, estudios sobre la dimensin de la problemtica en la regin de Tula[footnoteRef:2]; segunda, estudios sobre el impacto econmico[footnoteRef:3] producido por personas con limitaciones en sus habilidades motoras, y tercera, estudios sobre el estado del arte en control inteligente de exoesqueletos robticos[footnoteRef:4]. Posteriormente, se elaborar la propuesta de desarrollo para el proyecto de investigacin. [1: Solicitud de Elaboracin de Proyecto de Investigacin. OF-DVD/10-04. Ver Anexo II.] [2: Trabajo de Investigacin: PI1001.CSM-PRA.01. Ver Anexo III.] [3: Trabajo de Investigacin: PI1001.CSM-PRA.02. Ver Anexo IV.] [4: Trabajo de Investigacin: PI1001.CSM-PRA.03. Ver Anexo V.]

SubsubtemaEl sistema del esqueleto humano es interno, por lo que es un endoesqueleto, y tiene varias funciones importantes, incluyendo las siguientes: Forma un armazn vivo que sostiene otros rganos y mantiene la forma del cuerpo. Provee un lugar en el cual se fijan los msculos, lo que permite que se produzca el movimiento.SubsubtemaCentral to the subject is the concept of the parameter space denoted as X, which describes the region where specific decisions x may lie. For instance, acceptable models of a product off the shelf might be simply indexed as xi. x can also be a vector of specific or continuous variables, or a mixture of the two. Also critical is the concept of a cost f(x) that is associated with a particular parameter set x. We can say that f will be minimized at the optimal set of parameters x*.4.2. Marco TericoThe engineer is continually faced with non-trivial decisions, and discerning the best among alternatives is one of the most useful and general tasks that one can master. Optimization exists because in nearly every endeavor, one is faced with tradeoffs. Here are some examples: Contributing to savings enjoyment form purchases made now; Buying an expensive bicycle from one of many manufactures you are faced with choices on accessories, weight, style, warranty, performance, reputation, and so on; Writing a very simple piece of code that can solves a particular problem versus developing a more professional and general-use product; Size of the column to support a roof load; How fast to drive on the highway; Design of strength bulkheads inside an airplane wing assembly.The field of optimization is very broad and rich, with literally hundreds of different classes of problems, and many more methods of solution.4.3. Marco ConceptualThe field of optimization is very broad and rich, with literally hundreds of different classes of problems, and many more methods of solution. Central to the subject is the concept of the parameter space denoted as X, which describes the region where specific decisions x may lie. For instance, acceptable models of a product off the shelf might be simply indexed as xi. x can also be a vector of specific or continuous variables, or a mixture of the two. Also critical is the concept of a cost f(x) that is associated with a particular parameter set x. We can say that f will be minimized at the optimal set of parameters x*: (1)We will develop in this section some methods for continuous parameters and others for discrete parameters. We will consider some concepts also from planning and multi-objective optimization, e.g., the case where there is more than one cost function.Ejemplo 4.1.1. We can say that f will be minimized at the optimal set of parameters x*:2. 3. We will develop in this section some methods for continuous parameters and others for discrete parameters. We will consider some concepts also from planning and multi-objective optimization, e.g., the case where there is more than one cost function.5. DESARROLLO TERICOEn esta seccin se presenta la descomposicin del objetivo en una secuencia lgica de acciones, descritas en los subtemas, y a travs de las cuales se pretende lograr el objetivo especfico.5.1. Anlisis del problemaWe can say that f will be minimized at the optimal set of parameters x*: (2)We will develop in this section some methods for continuous parameters and others for discrete parameters. We will consider some concepts also from planning and multi-objective optimization, e.g., the case where there is more than one cost function.5.2. Diseo de la solucinCon base en los resultados de investigacin que anteceden a este trabajo de investigacin [1], [8], [9] y [11], y la colaboracin con el laboratorio de robtica avanzada e interfaces hpticas del CITIS, a cargo del Dr. Omar Domnguez se pretende resolver un problema de control no lineal pasivo difuso de sistemas Euler-Lagrange para regulacin y seguimiento operacional bajo condiciones de incertidumbre paramtrica y perturbaciones externas inducidas por un operador humano que interacta en el lazo de control.5.3. Resultados tericosCon base en los resultados de investigacin que anteceden a este trabajo de investigacin [1], [8], [9] y [11], y la colaboracin con el laboratorio de robtica avanzada e interfaces hpticas del CITIS, a cargo del Dr. Omar Domnguez se pretende resolver un problema de control no lineal pasivo difuso de sistemas Euler-Lagrange para regulacin y seguimiento operacional bajo condiciones de incertidumbre paramtrica y perturbaciones externas inducidas por un operador humano que interacta en el lazo de control.Los dispositivos robticos son componentes claves tpicos de los sistemas asistenciales, toda vez que a travs del desarrollo de sistemas mecatrnicos ayuden a soportar una vida independiente a las personas con limitaciones crnicas o degenerativas en sus habilidades motoras, tal como en ancianos y en personas con discapacidades severas [4]. 6. DESARROLLO EN SIMULADOREn esta seccin se presenta la descomposicin del objetivo en una secuencia lgica de acciones, descritas en los subtemas, y a travs de las cuales se pretende lograr el objetivo especfico.6.1. Construccin virtualWe can say that f will be minimized at the optimal set of parameters x*: (2)We will develop in this section some methods for continuous parameters and others for discrete parameters. We will consider some concepts also from planning and multi-objective optimization, e.g., the case where there is more than one cost function.6.2. SimulacionesCon base en los resultados de investigacin que anteceden a este trabajo de investigacin [1], [8], [9] y [11], y la colaboracin con el laboratorio de robtica avanzada e interfaces hpticas del CITIS, a cargo del Dr. Omar Domnguez se pretende resolver un problema de control no lineal pasivo difuso de sistemas Euler-Lagrange para regulacin y seguimiento operacional bajo condiciones de incertidumbre paramtrica y perturbaciones externas inducidas por un operador humano que interacta en el lazo de control.6.3. Resultados de las simulacionesCon base en los resultados de investigacin que anteceden a este trabajo de investigacin [1], [8], [9] y [11], y la colaboracin con el laboratorio de robtica avanzada e interfaces hpticas del CITIS, a cargo del Dr. Omar Domnguez se pretende resolver un problema de control no lineal pasivo difuso de sistemas Euler-Lagrange para regulacin y seguimiento operacional bajo condiciones de incertidumbre paramtrica y perturbaciones externas inducidas por un operador humano que interacta en el lazo de control.Los dispositivos robticos son componentes claves tpicos de los sistemas asistenciales, toda vez que a travs del desarrollo de sistemas mecatrnicos ayuden a soportar una vida independiente a las personas con limitaciones crnicas o degenerativas en sus habilidades motoras, tal como en ancianos y en personas con discapacidades severas [4]. Ejemplo 6.1.4. We can say that f will be minimized at the optimal set of parameters x*:5. 6. We will develop in this section some methods for continuous parameters and others for discrete parameters. We will consider some concepts also from planning and multi-objective optimization, e.g., the case where there is more than one cost function.En esta seccin se presenta la descomposicin del objetivo especfico en una secuencia.7. DESARROLLO EXPERIMENTALEn esta seccin se presenta la descomposicin del objetivo en una secuencia lgica de acciones, descritas en los subtemas, y a travs de las cuales se pretende lograr el objetivo especfico.Construccin fsica de los sistemasWe can say that f will be minimized at the optimal set of parameters x*: (2)We will develop in this section some methods for continuous parameters and others for discrete parameters. We will consider some concepts also from planning and multi-objective optimization, e.g., the case where there is more than one cost function.Mediciones experimentalesCon base en los resultados de investigacin que anteceden a este trabajo de investigacin [1], [8], [9] y [11], y la colaboracin con el laboratorio de robtica avanzada e interfaces hpticas del CITIS, a cargo del Dr. Omar Domnguez se pretende resolver un problema de control no lineal pasivo difuso de sistemas Euler-Lagrange para regulacin y seguimiento operacional bajo condiciones de incertidumbre paramtrica y perturbaciones externas inducidas por un operador humano que interacta en el lazo de control.Resultados experimentalesCon base en los resultados de investigacin que anteceden a este trabajo de investigacin [1], [8], [9] y [11], y la colaboracin con el laboratorio de robtica avanzada e interfaces hpticas del CITIS, a cargo del Dr. Omar Domnguez se pretende resolver un problema de control no lineal pasivo difuso de sistemas Euler-Lagrange para regulacin y seguimiento operacional bajo condiciones de incertidumbre paramtrica y perturbaciones externas inducidas por un operador humano que interacta en el lazo de control.Los dispositivos robticos son componentes claves tpicos de los sistemas asistenciales, toda vez que a travs del desarrollo de sistemas mecatrnicos ayuden a soportar una vida independiente a las personas con limitaciones crnicas o degenerativas en sus habilidades motoras, tal como en ancianos y en personas con discapacidades severas [4]. Ejemplo 7.1.7. We can say that f will be minimized at the optimal set of parameters x*:8. 9. We will develop in this section some methods for continuous parameters and others for discrete parameters. We will consider some concepts also from planning and multi-objective optimization, e.g., the case where there is more than one cost function.En esta seccin se presenta la descomposicin del objetivo especfico en una secuencia lgica de acciones.8. ANLISIS COMPARATIVO DE RESULTADOSEn esta seccin se presenta la descomposicin del objetivo especfico en una secuencia lgica de acciones, descritas en el proyecto de investigacin, y a travs de las cuales se pretende lograr el objetivo especfico.Con el desarrollo de estos proyectos de investigacin se pretende la fusin de la ingeniera avanzada y las tecnologas de computacin con las ciencias sociales y la medicina, bajo lneas directas de investigacin en: Cuidado para mejorar la calidad de vida, a travs de sistemas mecatrnicos que puedan proveer interacciones robot-paciente en procesos de rehabilitacin, o bien de asistencia con comodidad para los pacientes, equipados con sensores para el monitoreo de seales vitales y de estados emocionales; Simuladores para las prcticas mdicas, a travs de la tecnologa hptica y el desarrollo de simuladores de alta fidelidad con fuerzas reales y respuestas tctiles para el toque y la manipulacin humana, y de manera indirecta, Robtica en educacin,

Figura 8.1. Descripcin de la figura.(Fuente: INEGI. XII CGPV 2000. Base de datos de muestra censal)Mediante conceptos de enseanza-aprendizaje en la robtica cooperativa aplicados a la interaccin exoesqueleto-paciente en procesos de rehabilitacin o asistencia.Cuadro 8.1. Ttulo del cuadro. Ingreso familiar mensual - Pase ReglamentadoNomen-claturaRespuestaPunto mediopmiFrecuenciafiFrecuenciarelativa

0Menos de 2 salarios mnimos0.9510119.31

1De 2 a menos de 4 salarios mnimos2.9524045.89

2De 4 a menos 6 salarios mnimos4.9511421.8

3De 6 a menos de 8 salarios mnimos6.95499.37

4De 8 a menos de 10 salarios mnimos8.95152.87

5Ms de 10 salarios mnimos1340.76

6No contesto00

(Fuente: INEGI. XII CGPV 2000. Base de datos de muestra censal

CONCLUSIONESEsta es la seccin ms importante del informe. Con base en lo citado en (Mnch Galindo & ngeles, 1990): Representan la sntesis de los resultados obtenidos a lo largo del proceso de investigacin, y es imprescindible que exista coherencia entre el cuerpo del trabajo y las conclusiones. Cualquier conclusin deber fundamentarse en el cuerpo terico y los resultados de la investigacin, adems de resumir los principales hallazgos y recomendaciones. Deben ser enunciadas con claridad y precisin ya que ellas presentan la comprobacin o rechazo de la hiptesis, sus limitaciones, la relacin con otras hiptesis y las sugerencias y/o aportaciones tericas del investigador.

TRABAJO FUTUROEn esta seccin se presenta introduccin al trabajo posterior, el cual es una continuacin al presentado en este informe. Es necesario recordar que esta introduccin estimular el inters por el trabajo futuro del investigador. A travs del planteamiento resumido del problema, que en turno, deber ser resuelto, se proyecta la direccin de la investigacin.Las diferentes direcciones que se pueden continuar, a partir desde este estado del conocimiento, y exclusivamente desde el punto de vista del autor, se presentan en esta seccin; indicando en cada prrafo una posible direccin.

REFERENCIAS[1]M.G. Daz Montiel, S. Vite Medcigo, and O.A. Domnguez-Ramrez, Experimental System for the Controller Design of Robot Manipulators, Proceedings of International Symposium on Robotics and Automation 2006, Mxico. August 25-26, pp. 83-88. (2006)[2]M.A. Arteaga, J. Gudio-Lau y P. Maya-Ortiz, Control de Robots Cooperativos con Diseo de un Observador, Revista Iberoamericana de Automtica e Informtica Industrial, vol. 4, no. 4, pp. 19-30. Octubre. (2007)[3]V.H. Galvn Zavala, Control No Lineal de un Robot Bpedo, Tesis de Maestra, Asesor: Dr. Luis Enrique Ramos Velasco, Universidad Autnoma del Estado de Hidalgo, Mxico. (2007)[4]J. Gudio-Lau y M.A. Arteaga. Dynamic Model, Control and Simulation of Cooperative Robots: A Case Study. Aceptado, Chapter in Mobile Robotics, moving intelligence.[5]J. Gudio-Lau, M.A. Arteaga, L.A. Muoz, and V. Parra-Vega, On the Control of Cooperative Robots without Velocity Measurements, IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 12, no. 4, pp. 600-608. July. (2004) [6]A. Jarillo Silva, Diseo e Implementacin de Tcnicas de Control No Lineal Basadas en Pasividad Aplicadas a Guiado Hptico, Tesis de Maestra, Asesores: Dr. Omar A. Domnguez Ramrez, Dr. Vicente Parra Vega y Dr. Daniel Vlez Daz. Universidad Autnoma del Estado de Hidalgo, Mxico. (2009)[7]L.I. Lugo-Villeda, V. Parra-Vega, and O.A. Domnguez-Ramrez, Walking of Five-link Planar Dynamic Biped Robot with a Model-free Sliding PD Controller, Proceedings of International Symposium on Robotics and Automation 2006, Mxico. August 25-26, pp. 57-64. (2006)[8]J.P. Ordaz-Oliver, O.A. Domnguez-Ramrez y E.S. Espinoza Quesada, Trajectory Tracking Control for Robotics Manipulators Base on Passivity, Electronics, Robotics and Automotive Mechanics Conference 2008, pp. 484-489. (2008) [9]J.P. Ordaz-Oliver, O.A. Domnguez-Ramrez, V. Parra-Vega, A. Jarillo-Silva, Diseo de estrategias de control basadas en pasividad para sistemas Euler-Lagrange aplicado en robots manipuladores. Aceptado, captulo de libro en Mecatrnica, Instituto Politcnico Nacional, Mxico. (2009) [10]R. Reiner, Patient-Cooperative Rehabilitation Robotics in Zurich. T. Jarm. P. Kramar, A. Zupanic (Eds.): Medicon 2007, IFMBE Proceedings 16, pp. 7-9, 2007. Springer-Verlag Berlin Heidelberg. (2007)[11]Y. Tang and D. Vlez-Daz, Robust Fuzzy Control of Mechanical Systems, IEEE Transactions on Fuzzy Systems, vol. 11, no. 3, June. (2003)[12]D. Vlez Daz, Control de Sistemas Mecatrnicos para Procesos de Rehabilitacin y Asistencia. Anteproyecto de Investigacin. Escuela Superior de Tlahuelilpan de la Universidad Autnoma del Estado de Hidalgo. (2010)

ANEXO I.INFRAESTRUCTURA

ANEXO II. TTULO DEL ANEXO II

Dr. Daniel Vlez Daz Informe: IF.CITIS.LSC-1001/Septiembre Pa