UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS. ESPE

ROBTICA INDUSTRIAL 1

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

EXTENSIN LATACUNGA

CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA

UNIDAD II

ROBTICA INDUSTRIAL

Nombre: Daz Geovani Nivel: Noveno A Fecha de presentacin: 05/06/2015

1. Ttulo: Configuracin del robot industrial; Cartesiana, Cilndrica, Polar,

Antropomrfica, PUMA, SCARA

2. Objetivo:

2.1.Conocer los distintos tipos de configuraciones del robot industrial.

2.2.Realizar una descripcin de las distintas configuraciones del robot industrial.

3. Marco terico:

Configuracin cartesiana

La posicin de un punto P, se efecta mediante coordenadas cartesianas (X, Y, Z).

Formado por tres articulaciones de tipo prismtico, con ejes ortogonales entre s.

Volumen de trabajo terico L3, es pequeo.

A la trayectoria realizada en lnea recta se conoce como interpolacin lineal y a la

trayectoria realizada de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se

le llama interpolacin por articulacin. (Payn, 2009)

Aplicacin

Paletizado y alimentacin de mquinas.

Figura 1: Robot cartesiano.

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Configuracin Cilndrica

Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional; presenta tres grados de libertad.

Puede efectuar movimientos de interpolacin lineal e interpolacin por articulacin.

Volumen de trabajo terico 3L^3. (Borger, 2004)

Capacidad de carga segn configuracin.

Aplicacin

Carga y descarga, alimentacin de mquinas.

Figura 2: Robot cilndrico.

Configuracin polar

Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional,

angular y lineal. (Payn, 2009)

Volumen de trabajo terico 28/3L^3

Capacidad de carga dependiente de la configuracin.

Precisin y resolucin variables en el volumen de trabajo

Aplicaciones

Carga y descarga, alimentacin de mquinas, soldadura, montaje.

Figura 3: Robot polar.

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Configuracin Angular o antropomrfica

Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares.

Presenta facilidad para moverse en trayectorias complejas, alta maniobrabilidad, accesibilidad a

zonas con obstculos. (Borger, 2004)

Volumen de trabajo terico 32/3L^3

Capacidad de carga dependiente de la configuracin

Precisin y resolucin variables en el volumen de trabajo

Aplicaciones:

Ilimitadas

Figura 4: Robot Antropomrfico.

Configuracin SCARA

SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm).

Puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones

rotacionales. (ISO, 2012)

Volumen de trabajo terico 12.5L^3

Capacidad de carga independiente de la configuracin

Precisin y resolucin variables en el volumen de trabajo.

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Aplicacin

Montaje de precisin.

Figura 5: Robot SCARA.

Configuracin PUMA

El robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) Configuracin angular,

tiene 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo, y 3 en la mueca, con un total de 6 grados de

libertad. (Borger, 2004)

Aplicacin

Su utilizacin principal en la celda de manufactura es para carga y descarga de materiales a

las mquinas de control numrico.

Figura 6: Robot PUMA.

4. Conclusiones:

Los robots industriales son empleados en ambientes industriales y de produccin

para la elaboracin de varios productos.

Las configuraciones del robot industrial ejecutan mltiples aplicaciones en el campo

industrial como tambin en el mbito educativo.

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La mayor parte de los robots industriales tiene similitud con la anatoma del brazo humano en este caso es el robot antropomrfico.

5. Bibliografa:

Borger, A. (15 de 02 de 2004). Universidad de Atacama. Obtenido de Universidad de

Atacama el 05 de Junio del 2015:

http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%20Docenci

a/Seminario%20de%20Aut/trabajos/2004/Robtica/seminario%202004%20robotica

/Seminario_Robotica/Documentos/MORFOLOGA%20DEL%20ROBOT.htm

ISO, O. I. (14 de 08 de 2012). Robot Industrial. Obtenido de Robot Industrial el 14 de

mayo del 2015: http://www.casadellibro.com/libro-robotica-control-de-robots-

manipuladores/9788426717450/1866291

Payn, A. (02 de 10 de 2009). oocities. Obtenido de oocities el 05 de Junio del 2015:

http://www.oocities.org/televisioncity/9387/TeoriaTipos.htm

Reyes, F. (2011). Robtica: Control de robots manipuladores. En F. Reyes, Robtica:

Control de robots manipuladores (pgs. 15-20). Mxico: Alfaomega.