7/25/2019 Investigacin Preliminar Robtica 1

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Investigacin preliminar Robtica 1

Sensores: The use of RGB cameras is limited due to their high sensitivityto light conditions. In addition, processing high resolution images requires vastamounts of computational power. Another class of sensors that plays a

signicant role in social rootics is the distance sensor. This class of sensorencompasses such devices as optical range nders, sonar arrays or laserscanners. !uch equipment is used not only for classic navigation, ut also allowthe root to maintain a proper pro"emics distance during interaction withhumans.

#l uso de c$maras RGB es limitado deido a su alta sensiilidad a lascondiciones de lu%. Adem$s, el procesamiento de im$genes de alta resoluci&nrequiere grandes cantidades de potencia de c$lculo. 'tra clase de sensoresque (uega un papel importante en la ro&tica social es el sensor de distancia.

#sta clase de sensor aarca dispositivos tales como tel)metros &pticos,matrices de sonar o esc$neres l$ser. *icho equipo se utili%a no s&lo para lanavegaci&n cl$sica, sino que tami)n permiten al root para mantener unadistancia adecuada pro")mica durante la interacci&n con los seres humanos.

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Actuadores: +os dispositivos que llevan a cao esta tarea son losactuadores, de los cuales hay tres tipos los neum$ticos que su fuente deenerg-a es el aire a presi&n y su aplicaci&n en el campo de las pr&tesis es

cuando solo se requiere de dos estados como arircerrar de una pin%a /mano0,en los hidr$ulicos su fuente de energ-a es el 1uido y se aplica en roots demayor tama2o por lo que se requiere de mayor velocidad y mayor resistenciamec$nica3 y en los el)ctricos su fuente de energ-a es la corriente el)ctrica y seutili%an en roots que requieren de e"actitud y repetitividad.

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Yahama: root de transmisi&n directa el dise2o del root scara456778G9, con accionamiento directo en todo e(es.

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Planfcacin de movimiento: +a planicaci&n del movimientode roots trata del desarrollo de algoritmos geom)tricos ecientes que doten alroot con la capacidad de generar caminos lires de colisi&n.

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Articulacin rotativa: descripcin del robot #nel caso de la mu2eca, dependiendo del servomotor activado se pueden reali%ar

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diferentes movimientos, tales como rotaciones en diferentes sentidos, as- comodespla%amientos positivos y negativos. *urante el proyecto resumido en estedocumento se restringi& el movimiento de este grado de liertad a unarotaci&n respecto al e(e 4, para lo cual se utili%& el :;< de la se2al de control.=or lo anterior, si un servomotor reci-a una se2al con un ciclo activo del :>

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Robot de servicio: 9uman action recognition is an essential ailityfor service roots to interact with human users. This paper presents a novelsemisupervised learning system for a service root to recognise humanactions and provide services.

?el reconocimiento de la acci&n humana es una hailidad esencial para losroots de servicio para interactuar con los usuarios humanos. #ste art-culopresenta un novedoso sistema de aprendi%a(e semisupervisado por un rootde servicio para reconocer las acciones humanas y de prestaci&n de servicios.@