Metodos PID
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Métodos de sintonización de un controlador PID. Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los parámetros de Ganancia, Tiempo Integral y Tiempo derivativo, para que el sistema responda adecuadamente. Por lo general se existen dos tipos de sintonización: -Métodos en Lazo Cerrado. La información de las características del lazo se obtienen a partir de un test realizado en lazo cerrado. -Métodos en Lazo Abierto. Las características estáticas y dinámicas de la planta se obtienen de un ensayo en lazo abierto, generalmente la respuesta a un escalón. Método de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado. El Método consiste en obtener la respuesta de la señal medida a una perturbación con controlador proporcional. Se observa la respuesta y si es amortiguada, se incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones Sostenidas. La ganancia del controlador se denomina “Ganancia Última” y se nota Kcu y el período de la oscilación se llama “Período Último” u. Se aplica fundamentalmente a plantas que poseen un integrador. Los valores recomendados de sintonización son: Método de López, Miller, Smith y Murril
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Descripción básica acerca de los métodos de sintonizacion de controladores PID
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Métodos de sintonización de un controlador PID.Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los parámetros de Ganancia, Tiempo Integral y Tiempo derivativo, para que el sistema responda adecuadamente. Por lo general se existen dos tipos de sintonización:-Métodos en Lazo Cerrado. La información de las características del lazo se obtienen a partir de un test realizado en lazo cerrado.
-Métodos en Lazo Abierto.Las características estáticas y dinámicas de la planta se obtienen de un ensayo en lazo abierto, generalmente la respuesta a un escalón.
Método de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado. El Método consiste en obtener la respuesta de la señal medida a una perturbación con controlador proporcional. Se observa la respuesta y si es amortiguada, se incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones Sostenidas. La ganancia del controlador se denomina “Ganancia Última” y se nota Kcu y el período de la oscilación se llama “Período Último” u.
Se aplica fundamentalmente a plantas que poseen un integrador. Los valores recomendados de sintonización son:
Método de López, Miller, Smith y Murril Se trata de un método basado en criterios integrales. Definiendo una función de costo de la forma:
donde F es una función del error y del tiempo.
Se obtiene un valor que caracteriza la respuesta del sistema. Entre menor sea el valor de Φ, mejor será el desempeño. Φ es una función de los parámetros Kc, Ti, Td. El valor mínimo de Φ se obtiene resolviendo las siguientes ecuaciones:
Las ecuaciones de sintonización son:
Los criterios de desempeño utilizados por López fueron: Integral del error absoluto (IAE), Integral del error absoluto por el tiempo (ITAE) y Integral del error cuadrático (ISE).
Bibliografía Alfaro Ruíz Víctor M. “Métodos De Sintonización De Controladores Pid Que Operan Como
Reguladores” disponible en: http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro02B.pdf
“Métodos De Sintonización De Controladores Pid”, CONTROL DE PROCESOS – FACET – UNT disponible en: http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/Tema_4/Tp4a.pdf
