Robótica Industrial

Tutoriales de KUKA SIM PRO y ROBOGUIDE

Alumno:

Rafael Auqui

Carrera:

Ingeniería Electrónica, Automatización y Control

Fecha:

01/07/2013

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TUTORIAL ROBOGUIDE

Como primer paso debemos ejecutar el archivo SETUP.exe que se encuentra en la carpeta SimPRO.

Ilustración 1 Instalador de Roboguide

Entonces se desplegará la siguiente pantalla:

Ilustración 2 InstallShield Wizard

Posterior a la imagen anterior, luego de unos segundos aparecerá:

Ilustración 3 Ventana de instalación Roboguide

Hacemos clic en next y aparece la siguiente ventana:

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Ilustración 4 Ventana de términos del fabricante

Seleccionamos la opción “yes” para seguir con la instalación.

Entonces aparecerá la siguiente ventana:

Ilustración 5 Ventana de instalación Roboguide

Damos clic en next y en la ventana que sigue escogemos el tipo de instalación que deseamos, en nuestro caso seleccionamos Typical.

Ilustración 6 Selección de tipo de instalación

Nuevamente seleccionamos next y se despliega la siguiente ventana:

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Ilustración 7 Ventana de instalación Roboguide

Al escoger la opción next inicia la instalación, finalmente el último paso por dar es finalizar.

Ilustración 8 Ventana de instalación Roboguide

Con esto finaliza la instalación de ROBOGUIDE, Una vez instalado se crea el siguiente ícono:

Ilustración 9 Ícono de Roboguide

Al hacer doble clic sobre el icono, inicializa el programa, desplegando la siguiente pantalla:

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Ilustración 10 Ventana principal de ROBOGUIDE

Para crear nuestro proyecto por primera vez hacemos clic en File y seleccionamos New Cell.

Ilustración 11 Nueva celda

En el siguiente cuadro colocamos el nombre de nuestra celda de trabajo, en nuestro caso será tutorial:

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Ilustración 12 Nombre del Proyecto

Luego debemos seleccionar el método:

Ilustración 13 Selección del método

Procedemos a seleccionar la aplicación y el modelo, como se indica a continuación:

Ilustración 14 Selección de la aplicación

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Ilustración 15 Selección del modelo

Escogemos las opciones de software y luego nos aparecerá una ventana con el resumen de las configuraciones hechas.

Ilustración 16 Opciones de software

Ilustración 17 Resumen de configuraciones

Luego se carga la configuración que hemos hecho, esto tarda varios segundos.

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Ilustración 18 Carga de la configuración

Finalmente se carga el área de trabajo, con el robot seleccionado previamente.

Ilustración 19 Área de trabajo

Ahora, podemos agregar los elementos que necesitemos para nuestra simulación, como ejemplo vamos añadir un gripper.

Nos dirigimos a Cell Browser y seleccionamos RobotController1

Ilustración 20 Cell Browser

Seleccionamos tooling y damos doble clic en UT:1 y aparecerá una ventana donde podremos escoger el gripper, como se indica a continuación:

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Ilustración 21 Propiedades del gripper

Ilustración 22 Tipos de gripper

De la lista anterior podemos seleccionar cualquier gripper, al dar clic en apply se carga ya el gripper al brazo robotico.

Ilustración 23 Robot con gripper

Para incertar elementos en el área de trabajo nos dirigimos a part.

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Ilustración 24 Add Part

Dentro del work space seleccionamos la figura deseada, en este caso será un caja:

Ilustración 25 Figuras básicas

Posterior a esto se abre una ventana la cual contiene las propiedades de la caja:

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Ilustración 26 Propiedades del componente box

El procedimiento anterior se realiza para cualquier tipo de elemento que deseemos insertar.

Para poder simular es necesario asociar el elemento a ser manipulado con el gripper, de la siguiente manera:

Ilustración 27 Asociar elementos al gripper

La programación se la realizamediante programación punto a punto, para ello accedemos a teach:

Ilustración 28 Teach

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Se desplegará la siguiente ventana, en donde se realiza la programación de cada acción:

Ilustración 29 Program Editor

Se procede a grabar los movimientos que deseamos realizar:

Ilustración 30 Instrucciones de Program Editor

Para grabar una posición nos dirigimos a record.

Las acciones para gripper son pickup y drop, se encuentran en Inst.

Ilustración 31 Pickup y Drop

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De igual manera se graban todos los movimientos.

Y finalmente podemos probar nuestra simulación dando clic en play.

Ilustración 32 Ejemplo de una simulación

TUTORIAL KUKA SIM PRO

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Como primer paso debemos ejecutar el archivo KUKA Sim Pro V1.1 que se encuentra en la carpeta KUKA SimPRO.

Ilustración 33 Instalador de KUKA SIM PRO

Entonces se desplegará la siguiente pantalla:

Ilustración 34 Ventana de instalación

Damos clic en next, posterior a la imagen aparecerá:

Ilustración 35 Ventada de condiciones de uso

Para continuar con la instalación debemos aceptar las condiciones impuestas por el desarrollador del software.

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Hacemos clic en next y aparece la siguiente ventana:

Ilustración 36 Ventada de directorio de instalación

Seleccionamos el directorio donde queremos que se instale y damos clic en next.

Entonces aparecerá la siguiente ventana:

Ilustración 37 Selección de idioma

Seleccionamos el idioma y presionamos next.

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Ilustración 38 Directorio para los componentes

Seleccionamos el directorio para los componentes y damos clic en next, una vez configurado lo anterior aparecerá la siguiente ventana:

Ilustración 39 Ventana de instalación

Presionamos install e inmediatamente iniciará la instalación.

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Ilustración 40 Ventana de instalación

Al escoger la opción next inicia la instalación, finalmente el último paso por dar es finalizar.

Ilustración 41 Finalizar

Con esto finaliza la instalación de KUKA SIM PRO, Una vez instalado se crea el siguiente ícono:

Ilustración 42 Ícono de KUKA SIM PRO

Al hacer doble clic sobre el icono, inicializa el programa, desplegando la siguiente pantalla:

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Ilustración 43 Ventana principal de KUKA Sim Pro

Lo primero que debemos hacer es agregar los componentes, para ello nos dirigimos a tools y seleccionamos options.

Ilustración 44 Tools

Damos clic en local eCat, para insertar el directorio de las librerías, si noas tenemos las podemos descargar de internet.

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Ilustración 45 Añadir componentes

Para empezar a trabajar insertamos un robot, esto se logra añadiendo el robot al área de trabajo:

Ilustración 46 Robot KUKA KR6

Para añadir el robot, basta con arrastrarlo.

El proceso para agregar un gripper es el mismo

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Ilustración 47 Gripper

Luego debemos juntar el gripper con el robot, para esto utilizamos la opción PnP (Plug and Play) de la barra de herramientas.

Ilustración 48 Plug and Play

Ilustración 49 Gripper asociado al robot

Para realizar la programación del gripper accedemos a Teach una vez que señalamos el robot, se escoge la base del robot, más no el gripper.

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Ilustración 50 Movimientos para la programación

Observamos los 3 tipos de movimientos que podemos realizar, Jog,Ttn y Rot.

Observmos también los botones para realizar la programación:

Ilustración 51 Botones de programación

La primera opción sirve para grabar los mvimientos, la segunda se emplea para cerrar el gripper, la tercera para abrirlo y la cuarta es un delay en caso de ser necesario realentizar algún proceso.

Para agregar posiciones se coloca Add Point y se crean automáticamente las posiciones.

Ilustración 52 Secuencia de programación

P1,P2 y P3 son posiciones grabadas, el gripper indica que cerá cerrado.

Una vez grabados todos nuestros movimientos, podemos proceder a la simulación, dando clic en play, podemos hacer que la repetición sea continua si activamos Sim Speed.

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Ilustración 53 Simulación realizada

Dirección electrónica de los videos.

KUKA SIM PRO

[http://www.youtube.com/watch?v=W7ToQFDs33Q&feature=youtu.be]

ROBOGUIDE

[http://www.youtube.com/watch?v=2jKhng9zEIk]

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