Transportador de Tornillo Sin Fn

Diseo, Programacin y Construccin de un Robot SegwayPerfil de Proyecto

DISEO, PROGRAMACIN Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT SEGWAY

INTRODUCCIN

Actualmente, la investigacin sobre robots mviles se ha convertido en una de las reas ms activas de la investigacin robtica, esto debido al desarrollo que ha logrado la tecnologa electrnica. Para aplicaciones prcticas, los robots mviles se enfrentan a difciles tareas en ambientes complejos; esto requiere que deben ser capaces de adaptarse a estos ambientes siendo capaces de caminar sobre terrenos irregulares, o incluso pasar por espacios estrechos. Los robots Segway han sido propuestos para dichas consideraciones. A diferencia de otros tipos de robot, estos tienen dos ruedas en paralelo, un centro de gravedad total que se encuentra en la cima de la plataforma, una estructura similar al pndulo invertido y la habilidad de mantenerse recto sin importar el movimiento de las ruedas.As, los Segway son vehculos de transporte ligero, giroscpico y elctrico que cuentan con dos ruedas y auto-balanceo controlado por ordenador. Estos robots han llamado la atencin de investigadores, no slo por estructura nica, sino tambin por el problema de estabilidad que presenta, puesto que se requiere de teoras de control dinmico no-lineal y los principios bsicos que rigen a un pndulo invertido.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

La falta de vehculos capaces de transportarse en espacios estrechos, o rodeados de personas o equipos, permiti el desarrollo de vehculos que logren cumplir con estos requerimientos.En el futuro, los sistemas Segway sern comunes en la vida diaria como transportadores humanos, puesto que se utilizarn en las fbricas, centros comerciales, aeropuertos, transportes urbanos y similares ambientes. Su alta maniobrabilidad, radio de giro cero, respuesta rpida, caractersticas dimensionales y propiedades robticas hacen estos sistemas utilizables en reas estrechas.As, un robot Segway es robot que simula el comportamiento de un pndulo invertido. Este sistema se compone de un carro sobre el cual se monta un pndulo que puede girar libremente. El carro deber moverse para compensar el desplazamiento del pndulo y mantenerlo, as, en equilibrio.Dentro de este anlisis, nos encontramos con el principal problema a resolver: Lograr oscilar el pndulo de la posicin en la que se encuentre a la posicin vertical y lograr estabilizar el pndulo en dicha posicin. Este proceso se conoce como autobalanceo.

JUSTIFICACIN

Este proyecto se realizar con el fin de desarrollar una aplicacin prctica y til, a travs de los fundamentos estudiados de un pndulo invertido y las teoras de control no-lineales, logrando aplicar los conocimientos adquiridos de teora de control, programacin, elementos de mquinas y diseo y elaboracin de circuitos elctricos.

OBJETIVOS

1.1. GENERAL- Construir un robot Segway que logre auto-balancearse en dos ruedas.1.2. ESPECFICOS- Disear y construir la estructura que sostendr todos los componentes electrnicos.- Modelar el sistema de pndulo invertido.- Disear y armar los circuitos electrnicos.- Desarrollar el software para el robot.- Implementar un sistema de control dinmico.- Realizar pruebas para determinar la validez del sistema de control elegido, y cambiarlo de ser necesario.

CRONOGRAMA

ACTIVIDADESMesJunioJulio

Semana12341234

Investigacin Bibliogrfica

Diseo y construccin de la Estructura

Modelado del Sistema de Pndulo Invertido

Diseo y armado de Circuitos Electrnicos

Desarrollo del Software

Implementacin de Sistema de Control Dinmico

Desarrollo de Pruebas Finales