ROBOTICAROBOTICAUN ROBOT ES UN MANIPULADOR UN ROBOT ES UN MANIPULADOR

REPROGRAMABLE, MULTIFUNCIONAL, REPROGRAMABLE, MULTIFUNCIONAL, CONTROLADO AUTOMÁTICAMENTE, QUE PUEDE CONTROLADO AUTOMÁTICAMENTE, QUE PUEDE

ESTAR FIJO EN UN SITIO O MOVERSE, Y QUE ESTÁ ESTAR FIJO EN UN SITIO O MOVERSE, Y QUE ESTÁ DISEÑADO PARA MOVER MATERIALES, PIEZAS, DISEÑADO PARA MOVER MATERIALES, PIEZAS,

HERRAMIENTAS O DISPOSITIVOS ESPECIALES, POR HERRAMIENTAS O DISPOSITIVOS ESPECIALES, POR MEDIO DE MOVIMIENTOS VARIABLES MEDIO DE MOVIMIENTOS VARIABLES

PROGRAMADOS PARA LA REALIZACIÓN DE PROGRAMADOS PARA LA REALIZACIÓN DE DIVERSAS TAREAS.DIVERSAS TAREAS.

CLASIFICACIÓN DE CLASIFICACIÓN DE ROBOTSROBOTS

HUMANOIDESHUMANOIDES ROBOT MÓVILROBOT MÓVIL ROBOT INDUSTRIALROBOT INDUSTRIAL ROBOT INTELIGENTEROBOT INTELIGENTE ROBOT DE SERVICIOSROBOT DE SERVICIOS

OTRAS OTRAS CLASIFICACIONESCLASIFICACIONES

SEGÚN EL NÚMERO DE EJESSEGÚN EL NÚMERO DE EJES3 EJES3 EJES4 EJES4 EJES5 Ó MÁS EJES5 Ó MÁS EJES

SEGÚN EL TIPO DE CONTROLSEGÚN EL TIPO DE CONTROLSECUENCIA CONTROLADASECUENCIA CONTROLADATRAYECTORIA-OPERADA/CONTINUADATRAYECTORIA-OPERADA/CONTINUADAADAPTATIVOSADAPTATIVOSTELEOPERADOSTELEOPERADOS

SEGÚN EL TIPO DE ESTRUCTURA MECÁNICASEGÚN EL TIPO DE ESTRUCTURA MECÁNICACARTESIANOSCARTESIANOSSCARASCARAANTROPOMÓRFICOSANTROPOMÓRFICOSPARALELOSPARALELOSESFÉRICOS Y CILÍNDRICOSESFÉRICOS Y CILÍNDRICOS

EJEMPLOSEJEMPLOS

CARTESIANOSCARTESIANOS

EJEMPOSEJEMPOS

CILINDRICOSCILINDRICOS

EJEMPLOSEJEMPLOS

ESFÉRICOSESFÉRICOS

COMPONENTES Y COMPONENTES Y SUBSISTEMASSUBSISTEMAS

COMPONENTES MECÁNICOS Y ESTRUCTURALES COMPONENTES MECÁNICOS Y ESTRUCTURALES BÁSICOSBÁSICOS

MATERIALESMATERIALESARTICULACIONES ARTICULACIONES

PRISMÁTICASPRISMÁTICASROTACIONALESROTACIONALES

CADENAS CINEMÁTICASCADENAS CINEMÁTICASACCIONADORESACCIONADORES

ELECTRICOSELECTRICOSNEUMÁTICOS E HIDRAÚLICOSNEUMÁTICOS E HIDRAÚLICOS

TRANSMISIONESTRANSMISIONESSUBSISTEMAS MECÁNICOS EN BRAZOSSUBSISTEMAS MECÁNICOS EN BRAZOSSUBSISTEMAS SENSORIALESSUBSISTEMAS SENSORIALESSUBSISTEMA DE CONTROLSUBSISTEMA DE CONTROL

FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS Y FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS Y FÍSICOSFÍSICOS

POSICIÓNPOSICIÓN ESPACIO CARTESIANO (PUNTO FIJO)ESPACIO CARTESIANO (PUNTO FIJO) ESPACIO ARTICULAR (RESPECTO A LAS ARTICULACIONES)ESPACIO ARTICULAR (RESPECTO A LAS ARTICULACIONES) MOVIMIENTOSMOVIMIENTOS

ROTACIÓNROTACIÓNTRANSLACIÓNTRANSLACIÓN

MOVIMIENTOS TÍPICOS DE ROBOTSMOVIMIENTOS TÍPICOS DE ROBOTSALABEO, CABECEO Y GUIÑADAALABEO, CABECEO Y GUIÑADA

MOVIMIENTO: VELOCIDAD Y ACELERACIÓNMOVIMIENTO: VELOCIDAD Y ACELERACIÓNPROBLEMA CINEMATICO DIRECTO (SE TRATA DE PROBLEMA CINEMATICO DIRECTO (SE TRATA DE

CONSEGUIR LA CADENA DE TRANSFORMACIONES CONSEGUIR LA CADENA DE TRANSFORMACIONES PRECISAS PARA LLEGAR DE UNA POSICIÓN A PRECISAS PARA LLEGAR DE UNA POSICIÓN A OTRA)OTRA)

PROBLEMA CINEMÁTICO INVERSO (SE TRATA DE PROBLEMA CINEMÁTICO INVERSO (SE TRATA DE SABIENDO LAS POSICIONES INICIAL Y FINAL SABIENDO LAS POSICIONES INICIAL Y FINAL ESTABLECER LA CADENA DE ESTABLECER LA CADENA DE TRANSFORMACIONES)TRANSFORMACIONES)

DINÁMICADINÁMICA

FORMULACIÓN LAGRANGIANAFORMULACIÓN LAGRANGIANA MEDIANTE BALANCES DE ENERGÍA, SE MEDIANTE BALANCES DE ENERGÍA, SE

ESTABLECEN LOS PARÁMETROS DE ESTABLECEN LOS PARÁMETROS DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓNVELOCIDAD Y ACELERACIÓN

FORMULACIÓN DE NEWTON-FORMULACIÓN DE NEWTON-EULEREULER

SE ESTABLECEN LOS PARÁMETROS DE SE ESTABLECEN LOS PARÁMETROS DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN MEDIANTE LOS VELOCIDAD Y ACELERACIÓN MEDIANTE LOS TEOREMAS MECÁNICOS DE CONSERVACIÓN TEOREMAS MECÁNICOS DE CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y DEL DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y DEL MOMENTO ANGULARMOMENTO ANGULAR

ESTRUCTURA DE ESTRUCTURA DE ROBOTSROBOTS

En la figura se ha esquematizado la estructura de nuestro robot. Consta de una En la figura se ha esquematizado la estructura de nuestro robot. Consta de una base(0) fija a la cual se une una barra (1) que se unirá a la pinza de plástico base(0) fija a la cual se une una barra (1) que se unirá a la pinza de plástico (2,3). Con la letra A se denotan las diferentes articulaciones. Además de la (2,3). Con la letra A se denotan las diferentes articulaciones. Además de la estructura será preciso diseñar la cadena cinemática que nos permita estructura será preciso diseñar la cadena cinemática que nos permita realizar los movimientos del robot y el sistema de control con su realizar los movimientos del robot y el sistema de control con su correspondientes sensores.correspondientes sensores.

0

1

2 3A3A2

A1

MOVIMIENTOMOVIMIENTO

SENSORESSENSORESSENSORES DE DESPLAZAMIENTO Y PROXIMIDADSENSORES DE DESPLAZAMIENTO Y PROXIMIDAD

POTENCIOMETROSPOTENCIOMETROS SENSORES CAPACITIVOSSENSORES CAPACITIVOS TRANSFORMADORES DIFERENCIALESTRANSFORMADORES DIFERENCIALES SENSORES BASADOS EN EFECTO HALLSENSORES BASADOS EN EFECTO HALL ENCÓDERS ÓPTICOSENCÓDERS ÓPTICOS SENSORES DE INTERRUPTORSENSORES DE INTERRUPTOR

SENSORES DE VELOCIDADSENSORES DE VELOCIDAD TACOGENERADORESTACOGENERADORES ENCÓDER INCREMENTALENCÓDER INCREMENTAL

SENSORES DE FUERZASENSORES DE FUERZASENSORES DE LUZSENSORES DE LUZ

SENSORES NEUMÁTICOSSENSORES NEUMÁTICOSSENSORES TÁCTILESSENSORES TÁCTILESSENSORES ÓPTICOSSENSORES ÓPTICOS

CÁMARAS CCDCÁMARAS CCD CÁMARAS CIDCÁMARAS CID

CONTROL DE ROBOTSCONTROL DE ROBOTS

ELEMENTOS DE ELEMENTOS DE CONTROLCONTROL

PROGRAMACIÓN DE PROGRAMACIÓN DE ROBOTSROBOTS