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Robótica IndustrialDpt. Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones

Universidad de Granada

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Preliminares

Profesor responsable de la asignatura: Ángel Gómez

Correo: amgg@ugr.esDepartamento: Teoría de la señal, Telemática y Comunicaciones.Despacho: Facultad de Ciencias, Sección físicas, 3ªplanta Tutorías: mañanas durante toda la semana (confirmar por correo).

Página web de la asignatura: hal.ugr.es/~angel

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Temario

Introducción1

Cinemática de Manipuladores2

Dinámica de Manipuladores3

Planificación de Trayectorias4

Control de Movimientos5

Interfaces Avanzados del Robot6

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Prácticas

Practicas con Matlab: Lunes, GA: 16:00-18:00, GB: 18:00-20:00.Funcionamiento dinámico:

• Presentación de cada práctica (Aula 2.4).• Trabajo en casa.• Resolución de cuestiones, dudas, etc.

durante todas las semanas (aula 3.11).

Carácter obligatorio.

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Prácticas

Practicas con Robots: Carácter optativo (pero contractual).Grupos de 2-3 personas por robot.Aula 3.11 16:00-20:00 (dos sesiones).

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Evaluación

Distribución:60% cuestiones teórico/prácticas (6 preguntas cortas).40% problemas (2 problemas).

Requisitos:Practicas Matlab 1, 2 y 3 aptas.

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Evaluación Continua

Ventajas:Compensar 4 puntos de los problemas.

Incluye:Prácticas obligatorias entregadas en plazo. Según calificación conjunta (A = 2, B = 1, C = 0 puntos).Practicas optativas y prácticas con robots. Igual que las prácticas obligatorias.Relaciones de problemas, hasta 2 puntos por relación.Presentaciones propuestas en clase, hasta 1 punto.

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Evaluación Continua

Valoración prácticas:D: Práctica no apta. La práctica no cumple con los requisitos mínimos exigidos (programas incorrectos, faltan cuestiones por resolver, etc.). Será necesario repetirla.C: Práctica apta. La práctica cumple los requisitos mínimos exigidos.B: La práctica cumple los requisitos mínimos exigidos y la memoria justifica y razona los resultados obtenidos por los programas. Asistencia y entrega en plazo.A: Además de cumplir con los requisitos anteriores, demuestra un buen dominio del problema (justificaciones, conclusiones, propuesta y evaluación de alternativas, etc.).

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Evaluación Continua

Memorias de prácticas:Encuadernación innecesaria.Entrega documentación: despacho o en prácticas.Entrega programas:

• soporte físico adjunto.• correo electrónico: fichero comprimido, incluir prefijo

[ROB<nº práctica>] en el asunto (y datos en el cuerpo).

Recomendación: recoger las prácticas corregidas.

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Evaluación Continua

Examenes parciales:

1.2Total

0.1Interfaces Avanzados (T8).

0.4Control de Movimientos (T5, T6, T7).

0.2Planificación de Trayectorias (T4).

0.4Cinemática y Dinámica de Manipuladores (T2, T3).

0.1Introducción a la Robótica (T1).