Robtica IndustrialCURSO:

Diseo de Sistemas de ProduccinDOCENTE:

Dr. Ing. Vctor Alcntara AlzaESTUDIANTES:

Azaedo Atoche, DeynerChuquillanqui Sevillano, SalPolo Garca, EdgardSigenza Dvalos, Gerson

INTRODUCCIN

POR QU ESTUDIAR LA ROBOTICA INDUSTRIAL? Mercado y tendencias:

Consideraciones a tener en cuenta

Ventajas

Egresos que genera el robot

Ahorros que produce la robotizacin

Seguridad

Calidad

Laboral

ANTECEDENTES HISTRICOS Histricamente, los primeros autmatas se remontan en laprehistoria. Otro ejemplo de la poca, podemos mencionar aArchytas, es famoso por su paloma mecnica, capaz de volar. La cultura rabe (siglo VIII a XV) difundi los conocimientos,utilizndolos en diversin, y en aplicacin prctica. En esteperiodo tambin encontramos creaciones de mano de conocidoshombres de ciencia. Alberto Magno Al-Jazari Leonardo Da Vinci Juanelo Turriano Rene Descartes Jacques de Vaucanson Friedrich von Knauss Pierre Jaquet-Droz

Origen y desarrollo de la Robtica En 1948, Goertz desarroll el primer telemanipulador . En 1950 aparecen las primeras mquinas de controlnumrico .

En 1958 Ralph Osher desarroll un dispositivo denominadoHandy-Man

En 1956, Joseph F. Engelberger justo a Devol fundando laConsolidated Controls Corporation, que ms tarde seconvierte en Unimation

En 1960 su primera mquina Unimate en la fbrica GeneralMotors de Trenton

En 1966 se desarroll el primer robot de pintura del mundocon accionamiento hidrulico

En 1967, se arma la primera lnea robotizada para lasoldadura por puntos con robots Unimate

Se formo la primera asociacin del mundo, la Asociacin deRobtica Industrial de Japn (JIRA) en 1972. Dos aos mstarde se form el Instituto de Robtica de Amrica (RIA), queen 1984 cambio su nombre por el de Asociacin de IndustriasRobticas, manteniendo las siglas (RIA).

En 1973 la firma sueca ASEA construy el primer robot conaccionamiento totalmente elctrico, el robot IRb6

Ese mismo ao, KUKA construye el primer robot industrialcon seis ejes impulsados electromecnicamente, conocidocomo FAMULUS.

En 1976 aparece el primer lenguaje textual comercial pararobot, denominado VAL

En 1980 se fund la Federacin Internacional de Robtica En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi deJapn, desarrolla en concepto de robot SCARA

EL ROBOT INDUSTRIAL Definicin del Robot industrial

IFR (International Federation of Robotics):Mquina de manipulacin automtica con tres oms ejes, que pueden posicionar y orientarmateriales, piezas, herramientas o dispositivosespeciales para la ejecucin de trabajos diversos enlas diferentes etapas de la produccin industrial, yasea en una posicin fija o en movimiento.

Clasificacin del Robot industrial Segn la Federacin Internacional de Robtica(IFR)

a) Robot secuencial b) Robot de trayectoria controlable c) Robot Adaptativo d) Robot telemanipulador

Segn la Asociacin Francesa de RobticaIndustrial (AFRI)

Tipo A Tipo B Tipo C Tipo D

Clasificacin de los Robots por Generaciones Primera generacin (Robots Manipuladores): Segunda generacin (Robots de Aprendizaje): Tercera generacin (Robot con Control Sensorial): Cuarta generacin (Robots Inteligentes): Quinta generacin:

Clasificacin segn sus caractersticas:

Manipuladores Robots de repeticin o aprendizaje Robots con control por computador Robots inteligentes

Robots de servicio y teleoperados: Robots de servicio: Los robots teleoperados:

Clasificacin de los robots segn T.M.KnaselClasificacin de los robots segn T.M.Knasel.

Generacin Nombre Tipo de Control Grado demovilidad

Usos msfrecuentes

1 (1982) Pick & place Fines de carrera,aprendizaje NingunoManipulacin,servicio demaquinas

2 (1984) ServoServocontrol, Trayectoriacontinua, progr.condicional

Desplazamientopor va Soldadura, pintura

3 (1989) Ensamblado Servos de precisin,visin, tacto, Guiado por vaEnsamblado,Desbardado

4 (2000) Mvil Sensores inteligentes Patas, Ruedas Construccin,Mantenimiento

5 (2010) Especiales Controlados con tcnicasde IA Andante, Saltarn Militar, Espacial

Estructura mecnica, transmisiones, reductores, actuadores, sensores yelementos terminales.

ESTRUCTURA MECNICAMecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabonesunidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada doseslabones consecutivos.El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o de unacombinacin de ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes dearticulaciones.Cada uno de los movimientos que puede realizar cada articulacin con respecto a laanterior, se denomina grado de libertad (GDL).Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacioson necesarios seis parmetros, tres para definir la posicin y tres para laorientacin, si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con l lapieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisarn almenos seis GDL.

Figura. Grados de libertad

Existen casos en que los GDL se agregan con el fin de aumentar la maniobrabilidadde los robots, esto con el fin de poder llegar a lugares en donde , de no contar conestos grados de libertad sera imposible llegar.

TRANSMISIONESLas transmisiones son los elementos encargados de transmitirel movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones.CARACTERSTICAS Deben tener un buen tamao y peso reducido. Debe evitar presentar juegos u holguras considerables.

REDUCTORESSon los elementos encargados de adaptar el par y lavelocidad de la salida del actuador a los valores adecuadospara el movimiento de los elementos del robot.CARACTERISTICAS Bajo peso. Reducido tamao. Bajo rozamiento Elevada reduccin en un nico paso. Bajo momento de inercia. Capaz de soportar elevados pares puntuales. Muy bajo juego angular.

LOS ACTUADORESLos actuadores tienen por misin generar el movimiento de loselementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad decontrol. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplearenerga neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estossistemas presenta caractersticas diferentes, siendo precisoevaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador msconveniente. Las caractersticas a considerar son entre otras:potencia, controlabilidad, peso y volumen, precisin,velocidad, mantenimiento, coste.

ACTUADORES NEUMTICOSLa fuente de energa es airea presin entre 5 y 10 bar.Son de dos tipos: Cilindros neumticos.De efecto simpleDe doble efecto

Motores neumticos.Motor de paletasMotor de pistonesaxiales

VENTAJASAdecuado para posicionamiento deuna o dos posiciones.

BaratosRpidosRobustos

DESVENTAJASMala precisin de posicionamientoPoca carga de trabajo

ACTUADORES HIDRULICOSLa fuente de energa es aceitemineral a presin entre 50 y100 bar. En ocasiones puedesuperar los 300 bares. Cilindros neumticos.De efecto simpleDe doble efecto

Motores neumticos.Motor de paletasMotor de pistones axiales

VENTAJASPermite un control de posicincontinuo.

Soporta elevadas cargas.Alta estabilidad frente a cargasestticas.

Caracterstica autolubricanteRobustez

DESVENTAJASElevadas presiones propician

existencia de fugas de aceite. Instalacin mas complicada que la

neumtica.

ACTUADORES ELCTRICOSLas caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientoselctricos han hecho que sean los ms usados en los robots industrialesactuales.Dentro de los actuadores elctricos, tenemos tres tipos diferentes: Motores de corriente continua (DC)Controlados por inducido.Controlados por excitacin

Motores de corriente alterna (AC)SncronosAsncronos

Motores paso a paso

Motores de Corriente ContinuaSon los ms usados debido a su facilidad de control.En el caso de motores por inducido, se controla la velocidad de girocontrolando la tensin en el inducido.En el caso de motores de excitacin, la velocidad se controladisminuyendo el flujo de excitacin, pero a menor flujo si bien escierto hay mayor velocidad, resulta menor el par motor que se puededesarrollar para una misma intensidad de inducido constante.Por este motivo, los motores de inducido son los que se usan para elaccionamiento de robots.Los motores de corriente continua presentan la desventaja de que alposeer poca masa trmica, aumentan los problemas decalentamiento por sobrecarga.Estos motores consiguen una velocidad de rotacin entre 1000 y 3000rpm con un comportamiento muy lineal. Pueden desarrollarpotencias de hasta 10 kW.

Motores Paso a PasoAnteriormente no eran considerados en accionamientos industrialesdebido a los bajos pares que podan generar y los pasos entreposiciones eran demasiado grandes.Esto limitaba su aplicacin a controles de posicin simples. Perodebido a los avances en los ltimos aos, especialmente en lo relativo asu control, a permitido desarrollar pares suficientes en pequeos pasospara su uso como accionamientos industriales.La ventaja de los motores paso a paso sobre los servomotores es suposicionamiento simple y exacto, adems de poder girar de forma mascontinua, con velocidad variable, como motores sncronos y puedenser sincronizados entre s para realizas secuencias complejas defuncionamiento.Son ligeros, fiables y fciles de controlar.Su principal inconveniente es que a bajas velocidades sufuncionamiento no es suave, y tiende a sobrecalentarse a velocidadeselevadas. Adems presenta un lmite de tamao que puede alcanzar.

Motores de Corriente AlternaNo han tenido aplicacin en la robtica hasta hace unos aos, debido ala dificultad de su control. Sin embargo mejoras se han introducido,siendo un competidor de los motores de corriente continua por tresmotivos fundamentales. La construccin de rotores sncronos sin escobillas. Uso de variadores de frecuencia, que proporcionan facilidad yprecisin. Empleo de microelectrnica que permite una gran cantidad decontrol.En los motores sncronos la velocidad de giro depende netamente de lafrecuencia de tensin que alimenta el inducido. Para variar estatensin, se hace uso de un variador de frecuencias.El control de posicin de estos motores se realiza con un sensorexterno adicional.En el caso de los motores asncronos, an no ha habido una solucinpara su problema de control, por lo que no tienen uso en la robtica.

Resumen de los tipos deactuadores

SENSORES INTERNOSPara conseguir que un robot realice su tarea con la adecuadaprecisin, velocidad e inteligencia, ser preciso que tengaconocimiento tanto de su propio estado como del estado de suentorno. La informacin relacionada con su estado(fundamentalmente la posicin de sus articulaciones) laconsigue con los denominados sensores internos, mientras quela que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con lossensores externos.

Tipos de sensores internos

SENSORES DE POSICINCODIFICADORES ANGULARES O ENCODERSLos codificadores pticos o encoders incrementales constan, en su forma mssimple de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadasradialmente y equidistantes entre s; de un sistema de iluminacin en el que la luzes colimada de forma correcta, y de un elemento fotorreceptor. El eje cuyaposicin se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con esta disposicin,a medida que el eje gire se irn generando pulsos en el receptor cada vez que laluz atraviese cada marca, y llevan una cuenta de estos pulsos es posible conocer laposicin del eje.Para saber si el eje gira en un sentido y otro, se dispone de otra franja de marcas,desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que con ella se genereest desplazada 90 elctricos con respecto al generado por la primera. De estaforma se obtiene de forma sencilla un circuito que nos proporcione una sealadicional que indique el sentido de giro.El disco posee una marca de referencia sobre el disco que indica que se ha dadouna vuelta completa y que, por tanto se ha de empezar de nuevo la cuenta. Estamarca sirve tambin para poder comenzar a contar tras recuperarse de una cadade tensin.

CAPTADORES ANGULARES DE POSICIN (SINCRO RESOLVERS)Se tratan de captadores analgicos con resolucin tericamente infinita. Elfuncionamiento de los resolvers se basa en la utilizacin de una bobina solidaria laeje excitada por una portadora, generalmente con 400Hz, y por dos bobinas fijassituadas a su alrededor. El giro de la bobina mvil hace que el acoplamiento de lasbobinas fijas vare, consiguiendo que la seal resultante en stas dependa del senodel ngulo de giro. La bobina mvil excitada con tensin Vsen(t) y girada unangulo induce en las bobinas fijas situadas en cuadratura las siguientes tensiones:

SENSORES LINEALES DEPOSICIN (LVDT)Entre los sensores de posicinlineales destaca el transformadordiferencial de variacin lineal(LVDT) debido a su casi infinitaresolucin, poco rozamiento y altarepetitividad. Su funcionamientose basa en la utilizacin de unncleo de material ferromagnticounido al eje cuyo movimiento sequiere medir. Este ncleo se muevelinealmente entre un devanadoprimario y dos secundarios,haciendo con su movimiento quevare la inductancia entre ellos.

Comparacin de los Sensoresde posicin

SENSORES DE VELOCIDADEl captador usado es un tacogeneratriz que proporciona una tensin proporcionalal a velocidad de giro de su eje. Los valores tipos de este dispositivo pueden ser de10milivoltios por rpm.

SENSORES DE PRESENCIAEste tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de unradio de accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin contacto conel objeto. En el segundo caso se utilizan diferentes principios fsicos para detectarla presencia. Dando lugar a los diferentes tipos de captadores.Los detectores de presencia se usan en la robtica principalmente como auxiliaresde los detectores de posicin, para indicar los lmites de movimiento de lasarticulaciones y permitir localizar la posicin de referencia de cero de estos en elcaso que sean incrementales. Adems de esta aplicacin, los sensores de presenciase usan como sensores externos, siendo muy sencillos de incorporar al robot por sucarcter binario y de costo reducido.

ELEMENTOS TERMINALESExisten diferentes tipos de manipuladores dependiendo dela aplicacin, entre ellos tenemos los de sujecin usadospara agarrar y sostener objetosLos elementos terminales, tambin llamados efectoresfinales son los encargados de interaccionar directamentecon el entorno del robot. Pueden ser por lo tanto elementosde aprehensin como herramientas.En muchas aplicaciones el robot ha de realizar operacionesque no consisten en manipular objetos, sino que implican eluso de una herramienta. El tipo de herramientas con las quepuede dotarse es muy amplio.

Cinemtica La cinemtica del robot estudia el movimiento delmismo con respecto a un sistema de referencia, por lotanto se interesa por la descripcin analtica delmovimiento espacial del robot como una funcin deltiempo, y en particular por las relaciones entre laposicin y la orientacin del extremo final del robotcon los valores que toman sus coordenadas articulares

Existen dos problemas fundamentales a resolveren la cinemtica del robot: Problema cinemtico directo: consiste en determinar cul es laposicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a unsistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos losvalores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de loselementos del robot. Problema cinemtico inverso: resuelve la configuracin que debeadoptar el robot para una posicin y orientacin del extremoconocidas.

CINEMTICA DIRECTA Esencialmente se usa el lgebra vectorial y matricial pararepresentar o describir la localizacin de un objeto en elespacio tridimensional con respecto a un sistema de referenciafijo.

El problema se reduce a encontrar una matriz homognea detransformacin T que relacione la posicin y orientacin delextremo del robot respecto del sistema de referencia fijo. Estamatriz T ser funcin de las coordenadas articulares.

MTODOS DE RESOLUCINMediante matrices detransformacin homognea

Mediante el algoritmo de Denavit-Hartenberg

Mediante el uso de cuaternios

Resolucin mediante matrices de transformacin homognea

Resolucin del problema cinemtico directo mediantematrices de transformacin homognea.

han escogido coordenadas cartesianas y ngulos de Eulerpara representar la posicin y orientacin del extremo de unrobot de seis grados de libertad, la solucin al problemacinemtico directo vendr dada por las relaciones:

Ejemplo: robot de 2 GDL

Mtodo Denavit-Hartenberg

CINEMTICA INVERSA El objetivo del problema cinemtico inverso consiste enencontrar los valores que deben adoptar las coordenadasarticulares del robot para que su extremo se posicione yoriente segn una determinada localizacin espacial.

Se han desarrollado algunos procedimientos genricossusceptibles de ser programadas, de modo que uncomputador pueda, a partir del conocimiento de lacinemtica del robot (parmetros D-H) obtener la n-upla devalores articulares que posicionan y orientan su extremo..

MTODOS DE RESOLUCINResolucin por mtodosgeomtricos

A partir de la matriz detransformacin homognea

Desacoplo cinemtico

Al momento de resolver el problema es mucho ms adecuado encontrar una solucincerrada. Esto es, encontrar una relacin matemtica explcita de la forma:

Como alternativa para resolver el mismo problema se puede recurrir a manipulardirectamente las ecuaciones correspondientes al problema cinemtico directo. Esdecir, puesto que este establece la relacin:

Resolucin por mtodogeomtrico Se basa en encontrar suficiente nmero derelaciones geomtricas en las que intervendrnlas coordenadas del extremo del robot, suscoordenadas articulares y las dimensiones fsicasde sus elementos.

La primera variable:

Aplicando el teorema de coseno

Tenemos que:

Obtenemos q2:

Resolucin a partir de la matriz detransformacin homognea

En principio es posible tratar de obtener el modelocinemtico inverso de un robot a partir delconocimiento de su modelo directo. Es decir,suponiendo conocidas las relaciones que expresan elvalor de la posicin y orientacin del extremo del roboten funcin de sus coordenadas articulares, obtener pormanipulacin de aquellas las relaciones inversas.

Desacoplo cinemtico En general no basta posicionar el extremo en un puntodel espacio, si no que casi siempre es preciso tambinconseguir que la herramienta que aquel porta se orientede una manera determinada. Para ello, los robotscuentan con otros tres grados de libertad adicionales,situados al final de la cadena cinemtica y cuyos ejes,generalmente se cortan en un punto, que informalmentese denomina mueca del robot.

El mtodo cinemtico separa ambos proble.mas:posicin y orientacin

DINMICA DELROBOT

DINMICA La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzasque actan sobre un cuerpo y el movimiento que en lse origina. Por lo tanto, el modelo dinmico de unrobot tiene por objeto conocer la relacin entre elmovimiento del robot y las fuerzas implicadas en elmismo.

La localizacin del robot definida por sus variablesarticulares o por las coordenadas de localizacin de suextremo, y sus derivadas: velocidad y aceleracin.

Las fuerzas pares aplicados en las articulaciones (o enel extremo del robot).

Los parmetros dimensinales del robot, comolongitud, masa e inercias de sus elementos.

Esta relacin se obtiene mediante el denominadomodelo dinmico, que relacionamatemticamente:

El modelo dinmico es imprescindible paraconseguir los siguientes fines: Simulacin del movimiento del robot. Diseo y evaluacin de la estructura mecnica delrobot.

Dimensionamiento de los actuadores. Diseo y evaluacin del control dinmico del robot

MODELO DINMICO DE LA ESTRUCTURAMECNICA DE UN ROBOT RGIDO Se basa fundamentalmente en el planteamientodel equilibrio de fuerzas establecido en lasegunda ley de Newton, o su equivalente paramovimientos de rotacin denominado ley deEuler:

Caso: robot monoarticular

Modelo dinmico directo: expresa el cambiotemporal de las coordenadas articulares del robot enfuncin de las fuerzas y pares.

Modelo dinmico inverso: expresa las fuerzas ypares que intervienen en funcin del cambio de lascoordenadas articulares y sus derivadas.

Planteamiento Lagrangiano

Lagrange-EulerALGORITMO COMPUTACIONAL

Newton-EulerEl algoritmo consiste en:

Modelo en variable de estados Dando fuerzas y pares se debe obtener que lasvariables articulares sigan una determinada trayectoria

MODELO EN EL ESPACIO DE LATAREA Relaciona las cargas, trayectorias, referidos a un sistema decoordenadas cartesianas.

DefinicinLa programacin de un robot se puede definir como el procesomediante el cual se le indica a este la secuencia de acciones quedeber llevar a cabo durante la realizacin de su tarea. Estasacciones consisten en su mayor parte en moverse a puntospredefinidos y manipular objetos del entorno.

Ejemplo de Niveles de Programacin Textual

Requerimientos de un sistema de Programacin Entornode programacin:

En todo momento existe una interaccin con el entorno, tratndose de un proceso continuo de prueba y error. Es asque los sistemas de programacin sean del tipo interpretativos, pudindose realizar un seguimiento paso a paso de loprogramado en cada momento, por lo que el sistema debe contar con una buena capacidad de depuracin.

Modelado del entorno:Viene a ser la representacin que tiene el robot de los objetos con que interacciona, se limita a las caractersticasgeomtricas: posicin y orientacin de los objetos y en ocasiones a su forma, dimensiones y peso.

Tipos de Datos:El sistema de programacin de robots cuenta, adems de con los tipos de datos convencionales (enteros, reales, etc.)con otros especficamente destinados a definir las operaciones de interaccin con el entorno como son la posicin yorientacin de los puntos y objetos a los que el robot debe acceder.

Manejo de entradas salidas:La comunicacin del robot con otras mquinas o procesos que cooperan con l es fundamental para conseguir suintegracin y sincronizacin en los procesos de fabricacin. Esta comunicacin se consigue en el nivel ms sencillocon seales binarias de entrada y salida, mediante el cual el robot puede decidir si comenzar una accin o indicar a undispositivo que comience la suya.

Control del movimiento del robot:Adems del punto de destino, es necesario especificar el tipo de trayectoria espacial que debe ser realizada, lavelocidad media del recorrido o la precisin con que se debe alcanzar el punto destino.

Control de flujo de ejecucin del programa.Es importante tener un control de interrupciones mediantes las que distintos equipos en funcionamiento puedaninteraccionar con el robot. Se debe poder fijar la prioridad en el tratamiento de las mismas, as como activarlas ydesactivarlas durante la ejecucin de diversas fases del programa.

Lenguajes de Programacin

Rapid

Definicin de variables:

PERS tooldata herramienta := [Tiene la herramiento o no,sistema decoordenadas de la herramienta,[masa, centro de gravedad de la carga,orientacin de los ejes de inercia, momentos de inercia]]

PERS loaddata carga := [masa, centro de gravedad de la carga, orientacinde los ejes de inercia, momentos de inercia]

VAR signaldo pinza : Seal de activacin de la pinza. VAR signaldo activar_cinta : Seal de activacin de cinta VAR signaldi Pieza_defectuosa : Seal de pieza defectuosa VAR signaldi Terminar: Seal de terminar programa VAR robtarget conf_espera: = [desplazamiento en x, y, x; rotacin del

sistema de coordenadas; configuracin del robot; Posicion de los ejesexternos]

Tambin hay que predefinir una serie de variables para precisin, velocidad,entre otras.

Rutinas del control de la pinza:

Rutinas de coger la pieza de la cinta:

Rutinas de dejar la pieza:

Rutina de ir a posicin de espera

Programa Principal

Trabajos en fundicinLa fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado (1960). En este

proceso el material usado en estado lquido, es inyectado a presin en el

molde. La pieza solidificada se extrae del molde y se enfra para su

posterior desbardado.

En la fundicin por inyeccin el robot puede realizar numerosas tareas

auxiliares como son:

Extraccin de las piezas del molde y transporte de estas a un lugar de

enfriado y posteriormente a otro proceso.

Limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando rebabas por

aplicacin de aire comprimido y posteriormente aplicacin de lubricante

Colocacin de piezas en el interior de los moldes.

La industria automovilstica ha sido la gran impulsora de la

robtica industrial, empleando la mayor parte de los robots

instalados hoy da. La tarea robotizada ms frecuente

dentro de la fabricacin de automviles ha sido, sin duda

alguna, la soldadura de carroceras. En este proceso, dos

piezas metlicas se unen en un punto para la fusin

conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de

soldadura por puntos.

Soldadura

Aplicacin de materialesEl acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura,

esmalte, partculas de metal, etc.) con fines decorativos o de proteccin, es

una parte crtica en muchos procesos de fabricacin.

Tanto en la pintura como en el metalizado, esmaltado o arenado, la

problemtica a resolver es similar, siendo la primera la que cuenta con mayor

difusin. Su empleo esta generalizado en la fabricacin de automviles,

electrodomsticos, muebles, etc.

Aplicacin de adhesivos ysellantesLos robots son frecuentemente utilizados para la aplicacin de

cordones de material sellante o adhesivos en la industria del automvil

sellante de ventanas y parabrisas, material anticorrosin en los bajos

del coche, etc.).

En este proceso el material a aplicar se encuentra en forma lquida o

pastosa en un tanque, siendo bombeada hasta la pistola de aplicacin

que porta el robot, que regula el caudal de material que es proyectado.

MontajeLas operaciones de montaje, por la gran precisin y habilidad quenormalmente exigen, presentan grandes dificultades para suautomatizacin flexible. Sin embargo, el hecho de que estasoperaciones representen una buena parte de los costes totales delproducto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta rea,consiguindose importantes avances.

Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleandomquinas especiales que funcionan con gran precisin y rapidez. Sinembargo, el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles, quepermitan introducir frecuentes modificaciones en los productos conunos costes mnimos. Por este motivo el robot industrial se haconvertido en muchos casos en la solucin ideal para laautomatizacin del ensamblaje.

INTELIGENCIA ARTIFICIAL

Qu es la inteligencia artificial? La IA es la rama de la ciencia que se encarga del estudio dela inteligencia en elementos artificiales y, desde el punto devista de la ingeniera, propone la creacin de elementos queposean un comportamiento inteligente. Dicho de otraforma, la IA pretende construir sistemas y mquinas quepresenten un comportamiento que si fuera llevado a cabopor una persona, se dira que es inteligente. El aprendizaje, la capacidad de adaptacin a entornoscambiantes, la creatividad, etc., son facetas que usualmentese relacionan con el comportamiento inteligente. Adems,la IA es muy interdisciplinar, y en ella intervienendisciplinas tan variadas como la Neurociencia, laPsicologa, las Tecnologas de la Informacin, la CienciaCognitiva, la Fsica, las Matemticas, etc.

Antecedentes HistricosLa primera mencin se le atribuye a la mitologa griega, en ella se atribuye aHefestos, dios del fuego y las forjas, la fabricacin de dos sirvientes de oromacizo y con inteligencia en su mente y capacidad de hablar.En la Edad Media, San Alberto Magno construye un mayordomo que abra lapuerta y saludaba a los visitantes. Ya en la edad moderna (s. XVII), los Droz,famosos relojeros de centroeuropa, construyeron tres androides: un nio queescriba, otro que dibujaba y una joven que tocaba el rgano y simulaba respirar.Tambin es importante la aportacin de Ada Lovelace, colaboradora de CharlesBabbage y mujer de Lord Byron, que en el conocido rgimen de Lovelaceestablece lo siguiente: las mquinas slo pueden hacer todo aquello quesepamos cmo ordenarles que hagan. Su misin es ayudar a facilitar lo yaconocido. Esto que est todava vigente en la informtica convencional fuesuperado por los avances en IA.

Tambin cabe destacar y es revelador el hecho de que varios de lospadres indiscutibles de la ciencia de la computacin, como sonTuring, Wiener y Von Neumann, dedicaran un gran esfuerzo alestudio de la inteligencia humana. La contribucin delmatemtico ingls Alan Turing al mundo de la computacin engeneral, y al de la IA en particular, fue muy considerable. Turing,particip en el diseo de uno de los primeros computadores queexistieron, desarrollado para el ejrcito ingls, entre los aos 40 y50. Adems de aportar los conceptos bsicos de la arquitecturasecuencial de los computadores, public en 1950 un provocadorartculo que tiene por ttulo Computer Machinery andIntelligence, que comienza con la no menos provocadorapregunta: Pueden las mquinas pensar? En dicho artculo el autorintenta abordar formalmente acciones consideradas hasta esemomento propias de los seres humanos, de forma que despuspudieran implementarse en las mquinas, dotndolas as decapacidades como: aprender, crear, etc. En el citado artculo Turingtambin desarrolla el test que sera central en la definicin de unelemento artificial que posea inteligencia, el famoso Test deTuring, tambin llamado Test de Imitacin.

El test de Turing

La habitacin china de J. Searle

GRACIAS