TRABAJO PRÁCTICA CON EL MOTOSIM

Antes que nada quisimos realizar un avance teórico con lo cual encontramos que MotoSim es un sistema de formación off-line (permite simulaciones sin estar conectado al robot), las simulaciones son de robots industriales de MOTOMAN y estas se ven proyectadas en 3D, una herramienta como esta nos ayuda en la formación que se lleva a cabo en el ordenador para programaciones que se puedan realizar a futuro, proyectándonos una productividad y seguridad para una puesta en marcha correcta.

El procedimiento para crear un proyecto en MotoSim es el siguiente:

1. Inicialmente abrimos el programa y le dimos clic en NewCell, realizamos el procedimientos básico de guardado, donde posteriormente podemos encontrar nuestro entorno de trabajo

2. A continuación se llevo a cabo la elección del tipo de robot a usar, en este caso es simplemente ir al menú robot, dar clic en Add Robot, y seleccionar el tipo de controlador que en este caso es el DX100, luego se elige el tipo de familia del robot, en este caso se selecciona HP-Family y finalmente en este paso se selecciona el tipo HP0020D-A00.

3. Luego se debe seleccionar el entorno del robot, la herramienta cuenta con un conjunto de opciones para ejecutar el trabajo que va a tener el robot en la celda de trabajo, es posible desarrollar modelos CAD e introducirlos y modificarlos, así mismo posicionar herramientas en nuestro robot, en el caso de nuestro programa no será importante.

4. A continuación delimitaremos el área de trabajo de nuestro robot, esta función nos resulta bastante útil ya que nos permite observar en una esfera los posibles movimientos de nuestro robot y de esta manera evitar una posible colisión en la vida real que pueda provocar daños en funcionamiento al robot. El procedimiento es ir a la pestaña reach view luego dar clic en reach view y finalmente en 3D y aplicamos, adicionalmente si queremos modificar algunas características en torno al color y en el caso de eliminarlo simplemente es repetir los pasos.

5. Algunas de las características más útiles además del área de trabajo, es la capacidad de poder interactuar con otros elementos presentes en una línea de ensamblado o de producción de manufactura, en este caso podemos encontrar CONVEYOR, PRESS y GANTRY, el procedimiento es simple, damos clic en device el dispositivo y luego en ADD, definimos la posición del objeto como se observa en la imagen, elegimos el CAD TREE y finalmente POS para definir nuestra posición.

Si se desea eliminar algo simplemente debemos elegir ROBOT luego DELETE ROBOT, seleccionamos nuestro robot y confirmamos dando OK.

Programa planteado para la práctica

Al finalizar la práctica para entender un poco la manera de usar correctamente nuestra herramienta se procede a realizar un pequeño programa con el fin de tomar lo aprendido y aplicarlo a una tarea creada por nosotros.

1. Tomamos nuestro Pendant este es un elemento muy importante ya que aquí es donde vamos a guardar nuestras posiciones, posee los botones necesarios para crear nuestro programa y es relativamente parecido a usar el del MotoMan:

2. Asignamos las posiciones para obtener el programa como el que observamos en la anterior figura, este programa se desarrolló con 7 posiciones distintas que podemos detallar de la siguiente manera:

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3.