DDIISSEEOO DDEE UUNN BBRRAAZZOO RROOBBOOTT CCOONNTTRROOLLAADDOO PPOORR PPCC CCOOMMOO
HHEERRRRAAMMIIEENNTTAA PPAARRAA EELL LLAABBOORRAATTOORRIIOO DDEE RROOBBTTIICCAA
CCAARRLLOOSS AALLBBEERRTTOO SSAANNCCHHEEZZ SSOOLLAANNOO
UUNNIIVVEERRSSIIDDAADD FFRRAANNCCIISSCCOO DDEE PPAAUULLAA SSAANNTTAANNDDEERR
FFAACCUULLAADD DDEE IINNGGEENNIIEERRIIAASS
PPLLAANN DDEE EESSTTUUDDIIOOSS DDEE IINNGGEENNIIEERRIIAA DDEE SSIISSTTEEMMAASS
SSAANN JJOOSSEE DDEE CCCCUUTTAA 22000022
DDIISSEEOO DDEE UUNN BBRRAAZZOO RROOBBOOTT CCOONNTTRROOLLAADDOO PPOORR PPCC CCOOMMOO
HHEERRRRAAMMIIEENNTTAA PPAARRAA EELL LLAABBOORRAATTOORRIIOO DDEE RROOBBTTIICCAA
CCAARRLLOOSS AALLBBEERRTTOO SSAANNCCHHEEZZ SSOOLLAANNOO
TTeessiiss pprreesseennttaaddaa ppaarraa ooppttaarr eell ttiittuulloo ddee IInnggeenniieerroo ddee SSiisstteemmaass
DDiirreeccttoorr:: TTOORRCCOORROOMMAA VVEELLAASSQQUUEEZZ PPEERREEZZ
IInnggeenniieerroo ddee SSiisstteemmaass EEssppeecciiaalliissttaa eenn IInnggeenniieerraa ddee SSooffttwwaarree
UUNNIIVVEERRSSIIDDAADD FFRRAANNCCIISSCCOO DDEE PPAAUULLAA SSAANNTTAANNDDEERR
FFAACCUULLAADD DDEE IINNGGEENNIIEERRIIAASS
PPLLAANN DDEE EESSTTUUDDIIOOSS DDEE IINNGGEENNIIEERRIIAA DDEE SSIISSTTEEMMAASS
SSAANN JJOOSSEE DDEE CCCCUUTTAA
22000022
AA uunn sseerr mmuuyy eessppeecciiaall ccoonn eell ccuuaall hhee CCoonnttaaddoo
eenn llooss mmoommeennttooss mmss ddiiffcciilleess yy aa qquuiieenn llee
ddeebboo ccuuaannttoo rreepprreesseennttoo ((DDIIOOSS))
AAGGRRAADDEECCIIMMIIEENNTTOOSS
EEll aauuttoorr eexxpprreessaa ssuuss aaggrraaddeecciimmiieennttooss aa::
LLUUIISS AANNTTOONNIIOO SSAANNCCHHEEZZ YY AANNAA SSIILLVVIIAA SSOOLLAANNOO mmiiss ppaaddrreess qquuee ccoonn ggrraann
eessmmeerroo yy eessffuueerrzzoo mmee ddiieerroonn llooss vvaalloorreess yy llaa eedduuccaacciinn eennttrree oottrraass ttaannttaass ccoossaass qquuee nnoo
ppooddrr ppaaggaarrlleess ppeerroo ssii eessttaarr pprrooffuunnddaammeennttee aaggrraaddeecciiddoo((GGrraacciiaass VViieejjooss))
AA ttooddooss mmiiss aammiiggooss ppoorr sseerrvviirr ddee bbaassee ddee mmiiss eessffuueerrzzooss,, ddee bbaassttnn ccuunnddoo lloo nneecceessiittee yy ddee
ccoorrrreeaa ccuunnddoo ffuuee nneecceessaarriioo..
AAEEEESS AAssoocciiaacciinn ddee EElleeccttrrnniiccooss EEggrreessaaddooss ddeell SSeennaa yy GGRRIIDDAA GGrruuppoo ddee IInnvveessttiiggaacciinn yy
DDeessaarrrroolllloo eenn AAuuttoommttiiccaa ddee llaa UUnniivveerrssiiddaadd FFrraanncciissccoo ddee PPaauullaa SSaannttaannddeerr ppoorr ssuu aappooyyoo
iinnccoonnddiicciioonnaall ddee llaa mmaayyoorraa ddee ssuuss mmiieemmbbrrooss
TTOORRCCOORROOMMAA VVEELLAASSQQUUEEZZ PPEERREEZZ,, IInnggeenniieerroo ddee SSiisstteemmaass ee IInnssttrruuccttoorraa ddee llaa
UUnniivveerrssiiddaadd FFrraanncciissccoo ddee PPaauullaa SSaannttaannddeerr yy DDiirreeccttoorraa ddeell pprrooyyeeccttoo
JJOOSSEE LLUUIISS TTOOLLOOZZAA YY JJOOSSEE RRIICCAARRDDOO BBEERRMMDDEEZZ,, IInnggeenniieerroo MMeeccnniiccoo yy
IInnggeenniieerroo EElleeccttrriicciissttaa AAsseessoorreess ddeell pprrooyyeeccttoo
CCOONNTTEENNIIDDOO
PPgg..
IINNTTRROODDUUCCCCIINN 11
11.. PPRROOBBLLEEMMAA 44
11..11 TTIITTUULLOO 44
11..22 PPLLAANNTTEEAAMMIIEENNTTOO DDEELL PPRROOBBLLEEMMAA 44
11..33 OOBBJJEETTIIVVOOSS 55
11..33..11 OObbjjeettiivvoo GGeenneerraall 55
11..33..22 OObbjjeettiivvoo EEssppeeccffiiccoo.. 55
11..44 JJUUSSTTIIFFIICCAACCIIOONN 66
11..55 AALLCCAANNCCEESS YY LLIIMMIITTAACCIIOONNEESS 77
11..55..11 AAllccaanncceess.. 77
11..55..22 LLiimmiittaacciioonneess.. 88
22.. FFUUNNDDAAMMEENNTTOOSS DDEE RROOBBTTIICCAA 99
22..11 IINNTTRROODDUUCCCCIINN 99
22..22 DDEEFFIINNIICCIINN DDEE RROOBBOOTT 1100
22..33 EEVVOOLLUUCCIIOONN HHIISSTTRRIICCAA DDEE LLAA RROOBBTTIICCAA 1133
22..44 DDEEFFIINNIICCIINN DDEE RROOBBOOTT 2222
22..55 OOTTRROOSS RROOBBOOTTSS 2244
22..55..11 RRoobboott ddee SSeerrvviicciioo 2255
22..55..22 RRoobboott TTeelleeooppeerraaddoo 2255
22..66 EESSTTRRUUCCTTUURRAA MMEECCNNIICCAA 2255
22..66..11 CCoonnffiigguurraacciinn ddee RRoobboott 2277
22..66..11..11 CCoonnffiigguurraacciinn CCaarrtteessiiaannaa 2288
22..66..11..22 CCoonnffiigguurraacciinn CCiillnnddrriiccoo 2288
22..66..11..33 CCoonnffiigguurraacciinn EEssffrriiccaa oo PPoollaarr 2299
22..66..11..44 CCoonnffiigguurraacciinn EESSCCAARRAA 2299
22..66..11..55 CCoonnffiigguurraacciinn AAnngguullaarr oo AAnnttrrooppoommrrffiiccaa 3300
22..77 TTRRAANNSSMMIISSIIOONNEESS 3300
22..77..11 AAcccciioonnaammiieennttoo DDiirreeccttoo 3322
22..88 AACCTTUUAADDOORREESS 3333
22..88..11 AAccttuuaaddoorreess NNeeuummttiiccooss 3344
22..88..22 AAccttuuaaddoorreess HHiiddrruulliiccooss 3355
22..88..33 AAccttuuaaddoorreess EEllccttrriiccooss 3366
22..88..33..11 MMoottoorreess ddee ccoorrrriieennttee ccoonnttiinnuuaa((DDCC)) 3377
22..88..33..22 MMoottoorreess ddee ccoorrrriieennttee aalltteerrnnaa ((AACC)) 3399
22..88..33..33 MMoottoorreess ppaassoo aa ppaassoo 4400
22..99 SSEENNSSOORREESS 4411
22..99..11 SSeennssoorreess ddee ppoossiicciinn 4411
22..99..22 SSeennssoorreess ddee vveelloocciiddaadd 4411
22..99..33 SSeennssoorreess ddee pprreesseenncciiaa 4433
22..1100 EEFFEECCTTOO TTEERRMMIINNAALL 4433
33.. EELL CCOONNTTRROOLL LLGGIICCOO PPRROOGGRRAAMMAABBLLEE ((PP..LL..CC)) 4455
33..11 QQUU EESS NNAAIISS // AARROOMMAATT CCOORRPPOORRAATTIIOONN?? 4455
33..22 IINNTTRROODDUUCCCCIINN AA LLOOSS CCOONNTTRROOLLAADDOORREESS LLGGIICCOO
PPRROOGGRRAAMMAABBLLEESS PPLLCC 4466
33..22..11 QQuuee eess uunn PPLLCC?? 4466
33..22..22 VVEENNTTAAJJAASS DDEELL PPLLCC 4477
33..33 CCAAMMPPOOSS DDEE AAPPLLIICCAACCIINN DDEELL PPLLCC 4488
33..44 AARRQQUUIITTEECCTTUURRAA IINNTTEERRNNAA DDEELL PPLLCC 4499
33..55 AARRQQUUIITTEECCTTUURRAA DDEE LLAASS EENNTTRRAADDAASS YY SSAALLIIDDAASS DDIIGGIITTAALLEESS DDEE
LLOOSS PPLLCCss NNAAIISS 5500
33..66 PPRRIINNCCIIPPIIOO DDEE OOPPEERRAACCIINN DDEE LLAA CCPPUU 5511
33..77 PPRROOGGRRAAMMAACCIINN DDEE LLOOSS CCOONNTTRROOLLAADDOORREESS LLOOGGIICCOOSS
PPRROOGGRRAAMMAABBLLEESS NNAAIISS 5511
44.. EELL MMIICCRROOPPRROOCCEESSAADDOORR 5533
44..11 MMIICCRROOPPRROOCCEESSAADDOORR 88008866//88008888 5533
44..11..11 UUnniiddaadd CCeennttrraall ddee PPrroocceessaammiieennttoo ((CCPPUU)) 5544
44..11..22 88008888 // 88008866 5566
44..11..33 MMeemmoorriiaa ddee mmiiccrroo pprrooggrraammaa 5577
44..11..44 SSeeccuueenncciiaaddoorr 5588
44..11..55 RReeggiissttrroo ddee eessttaaddoo 5588
44..11..66 RReeggiissttrroo ddee iinnssttrruucccciinn 5588
44..11..77 RReeggiissttrroo ddee mmiiccrroo ppaallaabbrraa 5588
44..11..88 CCaammiinnoo ddee llooss ddaattooss 5599
44..11..99 RReeggiissttrrooss ddee uussoo ggeenneerraall 5599
44..11..1100 UUnniiddaadd aarriittmmttiiccaa yy llggiiccaa 5599
44..11..1111 IInntteerrffaazz aall bbuuss 5599
44..22 CCOOMMPPAARRAACCIINN DDEE AAMMBBAASS TTCCNNIICCAASS 5599
44..33 TTEECCNNOOLLOOGGAA ""BBIITT--SSLLIICCEE"" 6600
55.. MMIICCRROOCCOONNTTRROOLLAADDOORR ((PPIICC)) 6611
55..11 QQUU EESS UUNN PPIICC?? 6611
55..22 RREESSEEAA HHIISSTTRRIICCAA 6611
55..33 TTIIPPOOSS DDEE PPIICC 6633
55..33..11 FFaammiilliiaa PPIICC1166FF88XX 6633
55..33..11..11 CCaarraacctteerrssttiiccaass ddee CCPPUU 6644
55..33..11..22 CCaarraacctteerrssttiiccaass ddee ppeerriiffeerriiaa 6644
55..33..11..33 CCaarraacctteerrssttiiccaass eessppeecciiaalleess ddeell MMiiccrrooccoonnttrroollaaddoorr 6655
55..33..11..44 TTeeccnnoollooggaa CCMMOOSS 6655
55..33..11..55 PPaattiillllaajjee 6666
55..33..22 AArrqquuiitteeccttuurraa iinntteerrnnaa 6666
55..33..22..11 DDiiaaggrraammaa ddee llaa eessttrruuccttuurraa iinntteerrnnaa 6699
55..33..22..22 OOrrggaanniizzaacciinn ddee llaa mmeemmoorriiaa 6699
55..33..22..33 PPuueerrttooss ddee EE//SS 7711
66.. DDIISSEEOO YY DDEESSAARRRROOLLLLOO DDEELL PPRROOYYEECCTTOO 7722
66..11 AADDEECCUUAACCIINN 7733
66..11.. 11 MMoottoorreess 7733
66..11..22 TTaarrjjeettaa ddee PPootteenncciiaa 7755
66..11..33 ppttooaaccooppllaaddoorreess 7777
66..11..22..22 EEll RReeccttiiffiiccaaddoorr CCoonnttrroollaaddoo ddee SSiilliicciioo((SSCCRR)) 7788
66..11..22..33 CCoommppoonneenntteess ddee llaa TTaarrjjeettaa ddee PPootteenncciiaa 8811
66..11..22..44 EEssqquueemmaa ddeell CCiirrccuuiittoo IImmpprreessoo 88 11
66..11..33 TTaarrjjeettaa LLggiiccaa 8822
66..11..33..11 LLggiiccaa TTrriieessttaaddoo 8833
66..11..33..22 SSeeaall ddee llooss SSeennssoorreess 8855
66..11..33..22..11 SSeennssoorreess ddee CCoonnttaaccttoo.. 8844
66..11..33..22..22 SSeennssoorreess ppttiiccooss 8888
66..11..33..33 EEssqquueemmaa ddeell CCiirrccuuiittoo IImmpprreessoo 8899
66..11..44 LLaa BBaassee PPllaattaaffoorrmmaa ddeell RRoobboott 8899
66..11..55 CCaabblleeaaddoo 9922
66..11..55..11 CCaabblleeaaddoo IInntteerrnnoo 9922
66..11..55..22 CCaabblleeaaddoo EExxtteerrnnoo 9933
66..11..55..22..11 CCoorrddnn uummbbiilliiccaall 9933
66..11..66 EEssttrruuccttuurraa ddeell BBaannccoo 9944
66..22 EESSPPEECCIIFFIICCAACCIIOONNEESS DDEELL PPAANNEELL DDEE CCOONNTTRROOLL 9966
66..22..11 CCoonnttrrooll MMaannuuaall 9977
66..22..11..11 JJooyyssttiicckk.. 9977
66..22..11..11..11 CCiirrccuuiittoo llggiiccoo 9988
66..22..11..22 PPuullssaaddoorreess 9999
66..22..11..22..11 CCiirrccuuiittoo llggiiccoo 0000
66..22..22 CCoonnttrrooll ppoorr PPLLCC 110011
66..22..22..11 EEnnttrraaddaass ddeell PPLLCC 110011
66..22..22..22 SSaalliiddaass aall PPLLCC.. 110022
66..22..33 CCoonnttrrooll ppoorr MMiiccrroopprroocceessaaddoorr 110033
66..22..44 CCoonnttrrooll ppoorr MMiiccrrooccoonnttrroollaaddoorr 110044
66..22..55 CCoonnttrrooll ppoorr PPCC 110066
66..22..55..11 PPuueerrttoo ppaarraalleelloo 110066
66..22..55..22 TTaarrjjeettaa II//OO 110088
66..22..55..33 PPrrooggrraammaacciinn 111100
66..22..55..33..11 PPaannttaallllaass 111111
66..22..55..33..22 SSaalliiddaass ddeell ppuueerrttoo 111155
77.. CCOONNCCLLUUSSIIOONNEESS 111177
88.. RREECCOOMMEENNDDAACCIIOONNEESS 111188
BBIIBBLLIIOOGGRRAAFFIIAA
AANNEEXXOOSS
LLIISSTTAA DDEE FFIIGGUURRAASS
PPgg..
FFiigguurraa 11.. RRoobboott ddee llaa oobbrraa RR..UU..RR.. 1100
FFiigguurraa 22.. MMaanniippuullaaddoorr,, RRoobboott yy AAuuttmmaattaa 1133
FFiigguurraa 33.. AAnnddrrooiiddee MMaarriiaa 1177
FFiigguurraa 44.. EEssttaaddssttiiccaass 2222
FFiigguurraa 55.. RRoobboott ddee sseerrvviicciioo 2255
FFiigguurraa 66.. EEssttrruuccttuurraa ddee uunn rroobboott 2266
FFiigguurraa 77.. TTiippooss ddee aarrttiiccuullaacciioonneess 2277
FFiigguurraa 88.. CCoonnffiigguurraacciinn ccaarrtteessiiaannaa 2288
FFiigguurraa 99.. CCoonnffiigguurraacciinn cciillnnddrriiccaass 2288
FFiigguurraa 1100.. CCoonnffiigguurraacciinn eessffrriiccaa 2299
FFiigguurraa 1111.. CCoonnffiigguurraacciinn SSCCAARRAA 2299
FFiigguurraa 1122.. CCoonnffiigguurraacciinn AAnngguullaarr 3300
FFiigguurraa 1133.. SSiisstteemmaass ddee ttrraannssmmiissiinn 3311
FFiigguurraa 1144.. AAccttuuaaddoorreess nneeuummttiiccooss 3355
FFiigguurraa 1155.. AAccttuuaaddoorreess hhiiddrruulliiccooss 3366
FFiigguurraa 1166.. EEssttrruuccttuurraa ddee uunn mmoottoorr 3366
FFiigguurraa 1177.. CCoorrrriieennttee ccoonnttiinnuuaa 3377
FFiigguurraa 1188.. CCoonnttrrooll ddee mmoottoorreess DDCC 3388
FFiigguurraa 1199.. CCoorrrriieennttee aalltteerrnnaa 3399
FFiigguurraa 2200.. MMoottoorr ppaassoo aa ppaassoo 4400
FFiigguurraa 2211.. SSeennssoorr eennccooddeerrss 4422
FFiigguurraa 2222.. AAllgguunnaass ppiinnzzaass 4433
FFiigguurraa 2233.. UUnniiddaadd ddee ccoonnttrrooll mmiiccrroo pprrooggrraammaaddaa 5577
FFiigguurraa 2244.. ccoommppaarraacciinn 88008855 // 88008866 6600
FFiigguurraa 2255.. PPaattiillllaass PPIICC1166FF88XX 6666
FFiigguurraa 2266.. UUnniiddaadd AArriittmmttiiccaa LLggiiccaa((AALLUU)) 6688
FFiigguurraa 2277.. MMeemmoorriiaa 6699
FFiigguurraa 2288.. EE//SS 7711
FFiigguurraa 2299.. MMoottoorr ddee ++33vv ccoonn eessccoobbiillllaass 7733
FFiigguurraa 3300.. MMoottoorr ddee ++1122vv ccoonn ccaarrbboonncciillllooss 7733
FFiigguurraa 3311.. DDiissttrriibbuucciinn ddee mmoottoorreess eenn eell rroobboott 7744
FFiigguurraa 3322.. EEssqquueemmaa eelleeccttrrnniiccoo ddee llooss mmoottoorreess 7755
FFiigguurraa 3333.. OOppttooaaccooppllaaddoorr 7777
FFiigguurraa 3344.. TTiippooss ddee OOppttooaaccooppllaaddoorr 7788
FFiigguurraa 3355.. SSCCRR 7799
FFiigguurraa 3366.. AArrrraannqquuee ddee mmoottoorreess ccoonn AA..CC.. 8800
FFiigguurraa 3377.. EEssqquueemmaa yy SSeeaalleess ddee llooss ggiirrooss ddeell mmoottoorr 8800
FFiigguurraa 3388.. EEttaappaass ddee llaa ttaarrjjeettaa ddee iinntteerrffaazz 8811
FFiigguurraa 3399.. EEll IImmpprreessoo ddee llaa TTaarrjjeettaa ddee PPootteenncciiaa 8822
FFiigguurraa 4400.. MMaanneejjoo ddee llaa llggiiccaa ttrriieessttaaddoo 8833
FFiigguurraa 4411.. DDiissttrriibbuucciinn ddee llooss sseennssoorreess 8855
FFiigguurraa 4422.. CCoonnttrrooll eelleeccttrrnniiccoo ddee llooss sseennssoorreess 8866
FFiigguurraa 4433.. SSeennssoorr ddee ccoonnttaaccttoo 8866
FFiigguurraa 4444.. SSeennssoorr ddee ccoonnttaaccttoo 8877
FFiigguurraa 4455.. SSeennssoorr ppttiiccoo 8888
FFiigguurraa 4466.. EEssqquueemmaa eelleeccttrrnniiccoo ddeell sseennssoorr ppttiiccoo 8888
FFiigguurraa 4477.. IImmpprreessoo ddee llaa ttaarrjjeettaa iinntteerrffaazz 9900
FFiigguurraa 4488.. BBaassee ddeell rroobboott 9900
FFiigguurraa 4499.. RRuueeddaa llooccaa 9911
FFiigguurraa 5500.. CCaabblleeaaddoo iinntteerrnnoo 9922
FFiigguurraa 5511.. CCoonneeccttoorr DDBB--2255 9933
FFiigguurraa 5522.. eessttrruuccttuurraa ddeell bbaannccoo 9944
FFiigguurraa 5533.. PPaanneell ddee ccoonnttrrooll 9955
FFiigguurraa 5544.. EEssqquueemmaa ggeenneerraall ddeell ppaanneell ddee ccoonnttrrooll 9966
FFiigguurraa 5555.. CCoonnttrrooll mmaannuuaall 9977
FFiigguurraa 5566.. DDiiaaggrraammaa iinntteerrnnoo ddeell jjooyyssttiicckk 9977
FFiigguurraa 5577.. CCiirrccuuiittoo ddee ccoonnttrrooll ddeell jjooyyssttiicckk 9999
FFiigguurraa 5588.. PPuullssaaddoorreess ddeell ccoonnttrrooll mmaannuuaall 110000
FFiigguurraa 5599.. CCoonnttrrooll ddee ffiinnaall ddee ttrraayyeeccttoorriiaa 110011
FFiigguurraa 6600.. CCoonnttrrooll ppoorr PPLLCC 110011
FFiigguurraa 6611.. MMaanneejjoo ddee ssaalliiddaass ddeell PPLLCC 110022
FFiigguurraa 6622.. CCiirrccuuiittoo ddee ccoonnttrrooll sseennssoorreess 110022
FFiigguurraa 6633.. CCoonnttrrooll ppoorr mmiiccrroopprroocceessaaddoorr 110033
FFiigguurraa 6644.. CCoonnttrrooll ppoorr PPIICC 110044
FFiigguurraa 6655.. CCoonneeccttoorr DDBB--2255 110055
FFiigguurraa 6666.. OOsscciillaaddoorr ccoonn ccrriissttaall 110055
FFiigguurraa 6677.. CCoonnttrrooll ppoorr PPCC 110066
FFiigguurraa 6688.. PPuueerrttoo ppaarraalleelloo 110077
FFiigguurraa 6699.. BBuuffffeerrss 110088
FFiigguurraa 7700.. CCoonneeccttoorr ddee eeyyeecccciinn((3344 ppiinneess)) 110099
FFiigguurraa 7711.. CCiirrccuuiittoo iinntteeggrraaddoo 88225555 111100
FFiigguurraa 7722.. pprrooggrraammaa ddee pprruueebbaa ddee llaa ttaarrjjeettaa 111100
FFiigguurraa 7733.. PPaannttaallllaa pprriinncciippaall 111122
FFiigguurraa 7744.. PPaannttaallllaa pprrooppiieeddaaddeess ppuueerrttoo 111133
FFiigguurraa 7755.. PPaannttaallllaa ddee mmeennssaajjeess 111144
FFiigguurraa 7766.. PPaannttaallllaa ddee ssuuddmmeenn 111144
FFiigguurraa 7777.. SSaalliiddaa ddee iinnffoorrmmaacciinn ddeell ppuueerrttoo 111166
LLIISSTTAA DDEE TTAABBLLAASS
PPgg
TTaabbllaa 11.. CCllaassiiffiiccaacciinn ddee llooss rroobboottss sseeggnn llaa AAFFRRII 2233
TTaabbllaa 22.. CCllaassiiffiiccaacciinn ddee llooss rroobboottss iinndduussttrriiaalleess eenn ggeenneerraacciioonneess 2233
TTaabbllaa 33.. CCllaassiiffiiccaacciinn ddee llooss rroobboottss sseeggnn TT..MM.. KKnnaasseell 2244
TTaabbllaa 44.. SSiisstteemmaass ddee ttrraannssmmiissiinn ppaarraa rroobboottss 3322
TTaabbllaa 55.. CCaarraacctteerrssttiiccaass ddee ddiissttiinnttooss ttiippooss ddee aaccttuuaaddoorreess ppaarraa rroobboottss 3344
TTaabbllaa 66.. TTiippooss ddee sseennssoorreess iinntteerrnnooss 4422
TTaabbllaa 77.. IInntteeggrraanntteess ddee llaa ffaammiilliiaa PPIICC1166FF88XX 6644
TTaabbllaa 88.. DDeessccrriippcciinn ddee llooss ppaattiillllaass ddeell PPIICC 6677
TTaabbllaa 99.. LLiissttaa ddee mmaatteerriiaalleess ttaarrjjeettaa ddee ppootteenncciiaa 8811
TTaabbllaa 1100.. LLiissttaa ddee mmaatteerriiaalleess llggiiccaa ttrreess eessttaaddooss 8844
TTaabbllaa 1111.. nnoommeennccllaattuurraa ddee llooss sseennssoorreess 8855
TTaabbllaa 1122.. LLiissttaa ddee mmaatteerriiaalleess 8877
TTaabbllaa 1133.. LLiissttaa ddee mmaatteerriiaalleess sseennssoorr ppttiiccoo 11,,22 8899
TTaabbllaa 1144.. LLiissttaa ddee mmaatteerriiaalleess sseennssoorr ppttiiccoo 33 8899
TTaabbllaa 1155.. ppoossiibblleess mmoovviimmiieennttooss ddee llaa ppllaattaaffoorrmmaa 9911
TTaabbllaa 1166.. TTaabbllaa ddee vveerrddaadd ddeell JJooyyssttiicckk 9988
TTaabbllaa 1177.. DDiirreecccciioonneess,, bbiittss yy ppiinneess ddeell ppuueerrttoo 110077
IINNTTRROODDUUCCCCIINN
SSeeggnn eessccrriittooss llaa ppaallaabbrraa rroobboott ffuuee uussaaddaa ppoorr pprriimmeerraa vveezz eenn eell aaoo 11992211,, ccuuaannddoo eell eessccrriittoorr
cchheeccoo KKaarreell CCaappeekk ((11889900--11993388)) eessttrreennaa eenn eell tteeaattrroo nnaacciioonnaall ddee PPrraaggaa ssuu oobbrraa RRoossssuumm ss
UUnniivveerrssaall RRoobboott ((RR.. UU..RR..))..
SSuu oorriiggeenn pprroovviieennee ddee llaa ppaallaabbrraa eessllaavvaa rroobboottaa,, qquuee ssee rreeffiieerree aall ttrraabbaajjoo rreeaalliizzaaddoo ddee mmaanneerraa
ffoorrzzaaddaa.. LLooss rroobboottss ddee RR..UU..RR.. EEnn mmeennooss ddee 3300 aaooss llaa rroobbttiiccaa hhaa ppaassaaddoo ddee sseerr uunn rreellaattoo
ddee cciieenncciiaa ffiicccciinn,, pprrooppiioo ddee llaa iimmaaggiinnaacciinn ddee aallgguunnooss aauuttoorreess lliitteerraarriiooss,, aa uunnaa rreeaalliiddaadd
iimmpprreesscciinnddiibbllee eenn eell aaccttuuaall mmeerrccaaddoo pprroodduuccttiivvoo.. TTrraass llooss pprriimmeerrooss ppaassooss,, ttmmiiddooss yy ddee
iinncciieerrttoo ffuuttuurroo,, llaa rroobbttiiccaa eexxppeerriimmeenntt ggrraann aauuggee,, eennttrree llaass ddccaaddaass ddee llooss sseetteennttaa yy
oocchheennttaa,, lllleeggaannddoo eenn llooss nnoovveennttaa aa lloo qquuee ppoorr mmuucchhooss hhaa ssiiddoo ccoonnssiiddeerraaddoo ssuu mmaayyoorraa ddee
eeddaadd,, ccaarraacctteerriizzaaddaa ppoorr uunnaa eessttaabbiilliizzaacciinn ddee llaa ddeemmaannddaa yy uunnaa aacceeppttaacciinn yy
rreeccoonnoocciimmiieennttoo pplleennoo eenn llaa iinndduussttrriiaa..
DDeebbiiddoo aall ccrreecciieennttee ddeessaarrrroolllloo ddee llaass eemmpprreessaass,, ssee hhaa vviissttoo llaa nneecceessiiddaadd ddee aaddqquuiirriirr nnuueevvaass
tteeccnnoollooggaass qquuee ppeerrmmiittaann mmaanneejjaarr llaass ttaarreeaass ddeennttrroo ddee llooss pprroocceessooss iinndduussttrriiaalleess ccoonn mmaayyoorr
ffaacciilliiddaadd,, bbeenneeffiicciioo,, pprreecciissiinn yy rreennddiimmiieennttoo.. PPaarraa eessoo bbuussccaa llaa aauuttoommaattiizzaacciinn ddee llaass
ttaarreeaass,, ccoonn eell ffiinn ddee ppooddeerr tteenneerr uunnaa mmaayyoorr yy mmeejjoorr pprroodduucccciinn,, ppoorr eennddee llaass uunniivveerrssiiddaaddeess
ddeell ppaass ssee hhaann vviissttoo eenn llaa nneecceessiiddaadd ddee ccoonnttaarr ccoonn hheerrrraammiieennttaass ddee eennttrreennaammiieennttoo eenn eessttaass
rreeaass ppaarraa tteenneerr mmeejjoorr ccoommppeettiittiivviiddaadd aaccaaddmmiiccaa..
EEnn llaa mmiissiinn ddee llaa UUnniivveerrssiiddaadd FFrraanncciissccoo ddee PPaauullaa SSaannttaannddeerr ssee ddeeffiinnee llaa uunniivveerrssiiddaadd ccoommoo
uunnaa iinnssttiittuucciinn ppbblliiccaa ddee eedduuccaacciinn ssuuppeerriioorr qquuee iinntteerrpprreettaa eell ccoonntteexxttoo bbiinnaacciioonnaall eenn qquuee
ssee uubbiiccaa,, eess ffaaccttoorr ddeetteerrmmiinnaannttee eenn eell ddeessaarrrroolllloo rreeggiioonnaall mmeeddiiaannttee ssuu iinntteerraacccciinn rraacciioonnaall
ccoonn eell eennttoorrnnoo,, eell uussoo aapprrooppiiaaddoo ddee nnuueevvaass tteeccnnoollooggaass yy eell ffoommeennttoo ddee vvaalloorreess aa ttrraavvss ddeell
ttrraabbaajjoo eedduuccaattiivvoo ccoonnttiinnuuoo,, iinnvveessttiiggaattiivvoo yy eell sseerrvviicciioo aa llaa ccoommuunniiddaadd.. PPoorr eelllloo,, eell
DDeeppaarrttaammeennttoo ddee SSiisstteemmaass ee IInnffoorrmmttiiccaa hhaa ccrreeaaddoo ddeennttrroo ddee ssuuss ggrruuppooss ddee iinnvveessttiiggaacciinn eell
ggrruuppoo ddee IInntteelliiggeenncciiaa AArrttiiffiicciiaall yy ddeennttrroo ddee ll llaa llnneeaa ddee RRoobbttiiccaa..
CCoommoo uunnoo ddee llooss pprrooyyeeccttooss ddeell ggrruuppoo ddee iinnvveessttiiggaacciinn ddee IInntteelliiggeenncciiaa AArrttiiffiicciiaall ssee hhaa
ppllaanntteeaaddoo llaa CCrreeaacciinn ddee uunn pprroottoottiippoo ddee aauuttoommaattiizzaacciinn ddee pprroocceessooss iinndduussttrriiaalleess
eemmpplleeaannddoo ttccnniiccaass ddee IInntteelliiggeenncciiaa AArrttiiffiicciiaall,, eell ccuuaall iinncclluuyyee llaass ssiigguuiieenntteess eettaappaass::
CCrreeaacciinn ddee uunn bbaannccoo ddee pprrooggrraammaacciinn eenn ddiiffeerreenntteess tteeccnnoollooggaass
PPrrooppuueessttaa ppeeddaaggggiiccaa ddee rreellaacciinn ddoocceenncciiaa ee iinnvveessttiiggaacciinn
EEnnttrreennaaddoorr yy ssiimmuullaaddoorr ddee RReeddeess NNeeuurroonnaalleess AArrttiiffiicciiaalleess
CCrreeaacciinn ddee uunn LLeenngguuaajjee ee IInnttrrpprreettee pprrooppiioo ddee llaa hheerrrraammiieennttaa
DDiisseeoo ddee pprroottoottiippoo iinndduussttrriiaall
AApplliiccaacciinn ddee ttccnniiccaass ddee ttrraattaammiieennttoo ddee iimmggeenneess yy rreeccoonnoocciimmiieennttoo ddee ppaattrroonneess..
EEll ddeessaarrrroolllloo ddee llaa pprriimmeerraa eettaappaa ddee llaa pprrooppuueessttaa ssee ccuubbrree ccoonn eell pprrooyyeeccttoo DDIISSEEOO DDEE
UUNN BBRRAAZZOO RROOBBOOTT CCOONNTTRROOLLAADDOO PPOORR PPCC CCOOMMOO HHEERRRRAAMMIIEENNTTAA PPAARRAA
EELL LLAABBOORRAATTOORRIIOO DDEE RROOBBTTIICCAA,, eell ccuuaall ccuueennttaa ccoonn uunn rroobboott ddiiddccttiiccoo ((AALLDDEERR
IIII)),, qquuee ssee rreettoommaa ddeell pprrooyyeeccttoo ddee ggrraaddoo rreeaalliizzaaddoo ppoorr AAllvvaarroo BBuuiittrraaggoo TTrriillllooss ttiittuullaaddoo
""AAUUTTOOMMAATTIIZZAACCIIOONN DDEE UUNN BBRRAAZZOO RROOBBTTIICCOO CCOONNTTRROOLLAADDOO PPOORR
MMIICCRROOPPRROOCCEESSAADDOORR"";; yyaa qquuee llaa ccoonnssttrruucccciinn ddee uunn rroobboott ddee eessttee ttiippoo ddeemmaannddaa uunnaa
ggrraann iinnvveerrssiinn ddee ttiieemmppoo,, ddiinneerroo,, ddiiffiiccuullttaadd ppaarraa llaa ccoonnsseeccuucciinn ddee eelleemmeennttooss yy eell ddoommiinniioo
ddee oottrraass rreeaass ccoommoo mmeeccnniiccaa yy eelleeccttrrnniiccaa..
EEll pprrooyyeeccttoo bbuussccaa qquuee ttaannttoo eessttuuddiiaanntteess ccoommoo ddoocceenntteess ppuueeddaann ccoonnttaarr ccoonn uunnaa hheerrrraammiieennttaa
ddee ttrraabbaajjoo eenn llaa ccuuaall ssee rreeaalliicceenn ddiiffeerreenntteess pprrccttiiccaass,, eenn uunn aammbbiieennttee mmaass rreeaall ppaarraa rreeaass
aaffiinneess aall ccaammppoo ddee llaa rroobbttiiccaa,, pprrooggrraammaannddoo llooss ddiivveerrssooss mmoovviimmiieennttooss ddeell rroobboott eenn
ddiiffeerreenntteess tteeccnnoollooggaass ccoommoo PPLLCC,, mmiiccrroopprroocceessaaddoorr,, mmiiccrrooccoonnttrroollaaddoorr yy PPCC;; ccoonnttaannddoo
aaddeemmss ccoonn uunn ccoonnttrrooll mmaannuuaall,, eell ccuuaall ffaacciilliittaa eell eessttuuddiioo ddee llaass ttrraayyeeccttoorriiaass aa pprrooggrraammaarr..
PPRROOBBLLEEMMAA
11..11 TTIITTUULLOO
DDIISSEEOO DDEE UUNN BBRRAAZZOO RROOBBOOTT CCOONNTTRROOLLAADDOO PPOORR PPCC CCOOMMOO
HHEERRRRAAMMIIEENNTTAA PPAARRAA EELL LLAABBOORRAATTOORRIIOO DDEE RROOBBTTIICCAA
11..22 PPLLAANNTTEEAAMMIIEENNTTOO DDEELL PPRROOBBLLEEMMAA
EEnn 11999966 ssee ddeessaarrrroollll uunn pprrooyyeeccttoo ddee ggrraaddoo ttiittuullaaddoo AAUUTTOOMMAATTIIZZAACCIINN DDEE UUNN
BBRRAAZZOO RROOBBTTIICCOO PPOORR MMIICCRROOPPRROOCCEESSAADDOORR,, rreeaalliizzaaddoo ppoorr eell eessttuuddiiaannttee AAllvvaarroo
BBuuiittrraaggoo TTrriillllooss eell ccuuaall ddiioo iinniicciioo aall ddeessaarrrroolllloo ddee llaa rroobbttiiccaa eenn llaa UU..FF..PP..SS..
AAllgguunnaass ddee llaass ttccnniiccaass eemmpplleeaaddaass eenn ddiicchhoo pprrooyyeeccttoo,, ccoommoo llaa pprrooggrraammaacciinn eenn LLeenngguuaajjee
EEnnssaammbbllaaddoorr ccoonn eell MMiiccrroopprroocceessaaddoorr ZZ--8800 yy eell mmoovviimmiieennttoo eenn eell eejjee xx ddee llaa ppllaattaaffoorrmmaa ddeell
bbrraazzoo ssuujjeettaa aa uunn ttoorrnniilllloo ssiinn ffiinn,, eenn llaa aaccttuuaalliiddaadd hhaann ssiiddoo rreeeemmppllaazzaaddaass ppoorr nnuueevvaa
tteeccnnoollooggaa qquuee ooffrreecceenn mmaayyoorr vveelloocciiddaadd ddee ddeessppllaazzaammiieennttoo yy pprreecciissiinn.. AA eessttoo ssee llee ssuummaa
eell aabbaannddoonnoo yy ddeetteerriioorroo eenn qquuee ssee eennccoonnttrraabbaa eell pprrooyyeeccttoo ppoorr lloo qquuee nnoo ddeessppeerrtt eell iinntteerrss yy
llaa iimmppoorrttaanncciiaa rreeqquueerriiddooss ppaarraa eell ddeessaarrrroolllloo ddee eessttaa rreeaa ddeennttrroo ddee llaa uunniivveerrssiiddaadd..
RReecciieenntteemmeennttee ssee ccrreeoo uunn eessppaacciioo eenn llaa uunniivveerrssiiddaadd ppaarraa eell llaabboorraattoorriioo ddee rroobbttiiccaa,, eell ccuuaall
ssee pprreetteennddee ddoottaarr ppaarraa ffoorrttaalleecceerr eell ttrraabbaajjoo ddeell ggrruuppoo ddee iinnvveessttiiggaacciinn ddee IInntteelliiggeenncciiaa
AArrttiiffiicciiaall..
AAuunnqquuee ssee rreettoommaarr eell pprrooyyeeccttoo AAUUTTOOMMAATTIIZZAACCIINN DDEE UUNN BBRRAAZZOO RROOBBTTIICCOO
PPOORR MMIICCRROOPPRROOCCEESSAADDOORR ,, nnoo ssee ccuueennttaa ccoonn llaass hheerrrraammiieennttaass ppttiimmaass yy nneecceessaarriiaass
ppaarraa ddeessaarrrroollllaarr pprrccttiiccaass qquuee mmeejjoorreenn eell pprroocceessoo ddee aapprreennddiizzaajjee,, ccoommoo ttaammppooccoo ssee ppuueeddee
iinnttrroodduucciirr eenn aapplliiccaacciioonneess ddee ttccnniiccaass ddee iinntteelliiggeenncciiaa aarrttiiffiicciiaall;; ppoorr lloo ttaannttoo eess nneecceessaarriioo
ccoonnssttrruuiirr eelleemmeennttooss ddee ttrraabbaajjoo ppaarraa eessttooss ffiinneess..
11..33 OOBBJJEETTIIVVOOSS
11..33..11 OObbjjeettiivvoo GGeenneerraall.. CCoonnssttrruuiirr uunnaa hheerrrraammiieennttaa ddee ttrraabbaajjoo ppaarraa eell LLaabboorraattoorriioo ddee
RRoobbttiiccaa eemmpplleeaannddoo uunn bbrraazzoo rroobboott ddee ttrreess ggrraaddooss ddee lliibbeerrttaadd ccoommoo mmnniimmoo,, ccoonnttrroollaaddoo ppoorr
PPCC,, eenn llaa ccuuaall ssee ppooddrraann ddeessaarrrroollllaarr ddiiffeerreenntteess pprraaccttiiccaass eenn eell rreeaa ddee rroobbttiiccaa..
11..33..22 OObbjjeettiivvooss EEssppeeccffiiccooss
PPeerrmmiittiirr uunnaa aammpplliiaa rreeaa ddee mmoovviimmiieennttoo aa llaa bbaassee ddeell rroobboott,, ccrreeaannddoo uunnaa ppllaattaaffoorrmmaa
mmvviill ssiinn ddeeppeennddeenncciiaa ddee uunn ttoorrnniilllloo ssiinn ffiinn..
AAddaappttaarr uunnaa iinntteerrffaazz ffssiiccaa qquuee ppeerrmmiittaa eell ccoonnttrrooll ddeell rroobboott aa ttrraavvss ddeell ccoommppuuttaaddoorr..
DDiisseeaarr uunn ssooffttwwaarree qquuee ffaacciilliittee llaa mmaanniippuullaacciinn ddeell rroobboott ppoorr mmeeddiioo ddeell ccoommppuuttaaddoorr..
PPrrooppoorrcciioonnaarr uunnaa bbaassee ppaarraa ffuuttuurrooss pprrooyyeeccttooss ee iinnvveessttiiggaacciioonneess eenn eell rreeaa ddee RRoobbttiiccaa..
PPeerrmmiittiirr qquuee llaa hheerrrraammiieennttaa rreeaalliiccee uunnaa ttaarreeaa eessppeecciiffiiccaa..
LLaa rreeppaarraacciinn yy aaddeeccuuaacciinn ddeell rroobboott eexxiisstteennttee ppaarraa aaddaappttaarrlloo aa llaa hheerrrraammiieennttaa
ppllaanntteeaaddaa..
11..44 JJUUSSTTIIFFIICCAACCIINN
UUnnoo ddee llooss ggrraannddeess pprroobblleemmaass pprreesseenntteess eenn llaass uunniivveerrssiiddaaddeess ddee llaa rreeggiinn yy aann ddeell ppaass eess
llaa ffaallttaa ddee bbuueennooss ggrruuppooss ddee ttrraabbaajjoo iinnvveessttiiggaattiivvoo yy ddee rreeccuurrssooss ssuuffiicciieenntteess ppaarraa ddoottaarr uunn
bbuueenn aammbbiieennttee ddee ttrraabbaajjoo,, ddeebbiiddoo aa llooss aallttooss ccoossttooss ddee hheerrrraammiieennttaass yy mmaatteerriiaalleess nneecceessaarriiooss
ppaarraa ssuu ccrreeaacciinn;; ppoorr eessttoo eenn llaa UUFFPPSS yy eessppeeccffiiccaammeennttee eenn eell DDeeppaarrttaammeennttoo ddee SSiisstteemmaass
ee IInnffoorrmmttiiccaa ssee hhaa ccrreeaaddoo eell GGrruuppoo ddee IInnvveessttiiggaacciinn ddee IInntteelliiggeenncciiaa AArrttiiffiicciiaall.. EEnn llaa
aaccttuuaalliiddaadd eell llaabboorraattoorriioo nnoo ccuueennttaa ccoonn llaa ddoottaacciinn ddee llooss eelleemmeennttooss nneecceessaarriiooss ppaarraa ssuu
ccoorrrreeccttoo ffuunncciioonnaammiieennttoo lloo qquuee lliimmiittaa eell ttrraabbaajjoo ddeell ggrruuppoo,, iimmppiiddiieennddoo qquuee llooss rreessuullttaaddooss
sseeaann mmss ppaallppaabblleess..
UUnnoo ddee llooss pprrooppssiittooss ddeell ggrruuppoo eess ddiisseeaarr yy ccoonnssttrruuiirr ddiivveerrssooss ttiippooss ddee mmqquuiinnaass
rroobbttiiccaass,, ttaannttoo ppaarraa llaa iinndduussttrriiaa ccoommoo ppaarraa eell pprroocceessoo ddee aapprreennddiizzaajjee.. CCoommoo nnoo ssee ccuueennttaa
ccoonn llooss rreeccuurrssooss nneecceessaarriiooss,, uunnaa ssoolluucciinn ppllaanntteeaaddaa aannttee eessttaa pprroobblleemmttiiccaa eess llaa
ccoonnssttrruucccciinn ddee ddiivveerrssaass hheerrrraammiieennttaass qquuee ppeerrmmiittaann ddoottaarr eell llaabboorraattoorriioo..
PPaarraa llooggrraarr ttaall ffiinn ssee ppllaanntteeaa eell pprrooyyeeccttoo ddeell ggrruuppoo ttiittuullaaddoo ""CCrreeaacciinn ddee uunn pprroottoottiippoo ddee
aauuttoommaattiizzaacciinn ddee pprroocceessooss iinndduussttrriiaalleess eemmpplleeaannddoo ttccnniiccaass ddee IInntteelliiggeenncciiaa AArrttiiffiicciiaall"" qquuee
ffiijjaa llaass pprriimmeerraass bbaasseess ccoonn llaa rreeaalliizzaacciinn ddeell pprrooyyeeccttoo DDIISSEEOO DDEE UUNN BBRRAAZZOO
RROOBBOOTT CCOONNTTRROOLLAADDOO PPOORR PPCC CCOOMMOO HHEERRRRAAMMIIEENNTTAA PPAARRAA EELL
LLAABBOORRAATTOORRIIOO DDEE RROOBBTTIICCAA ccuubbrriieennddoo llaa pprriimmeerraa eettaappaa "" CCrreeaacciinn ddee uunn bbaannccoo
ddee pprrooggrraammaacciinn eenn ddiiffeerreenntteess tteeccnnoollooggaass""..
11..55 AALLCCAANNCCEESS YY LLIIMMIITTAACCIIOONNEESS
11..55..11 AAllccaanncceess
EEll ddiisseeoo ee iimmpplleemmeennttaacciinn ddee uunn ssooffttwwaarree qquuee mmaanniippuullee eell mmoovviimmiieennttoo ddee uunn rroobboott..
CCoonnttaarr ccoonn uunnaa hheerrrraammiieennttaa aapprrooppiiaaddaa ppaarraa eell ddeessaarrrroolllloo ddee pprrccttiiccaass qquuee ffaacciilliitteenn llaa
llaabboorr ddee aapprreennddiizzaajjee eenn eell rreeaa ddee IInntteelliiggeenncciiaa AArrttiiffiicciiaall yy aaffiinneess..
RReettoommaarr eell pprrooyyeeccttoo AAUUTTOOMMAATTIIZZAACCIINN DDEE UUNN BBRRAAZZOO RROOBBTTIICCOO PPOORR
MMIICCRROOPPRROOCCEESSAADDOORR ,, mmeejjoorraannddoo llaa vveelloocciiddaadd ddee mmoovviimmiieennttoo yy aauummeennttaannddoo eell
ttiieemmppoo ddee ttrraabbaajjoo ccoonnttiinnuuoo..
11..55..22 LLiimmiittaacciioonneess
UUnnaa ddee llooss mmaayyoorreess iinnccoonnvveenniieenntteess,, eess qquuee eell ddeessaarrrroolllloo ddeell pprrooyyeeccttoo eexxiiggee
ccoonnoocciimmiieennttooss ddee ddiissttiinnttaass ddiisscciipplliinnaass ccoommoo ssoonn llaa MMeeccnniiccaa,, llaa EElleeccttrriicciiddaadd,, llaa
EElleeccttrrnniiccaa eennttrree oottrraass yy eenn llaa ffoorrmmaacciinn ddeell IInnggeenniieerroo ddee SSiisstteemmaass nnoo ssee pprrooffuunnddiizzaa
eenn eessttaass rreeaass..
EEnn llaa aaccttuuaalliiddaadd eexxiisstteenn uunn ssiinn nnmmeerroo ddee pprroodduuccttooss:: bbrraazzooss,, ttaarrjjeettaass,, sseennssoorreess,,
mmoottoorreess,, eettcc.. LLooss ccuuaalleess ppooddrraann ffaacciilliittaarr yy hhaacceerr mmss eeffiicciieennttee eell ddeessaarrrroolllloo yy
ffuunncciioonnaammiieennttoo ddeell pprrooyyeeccttoo,, qquuee ppoorr ssuuss ccoossttooss eelleevvaaddoo ssee hhaacceenn iinnaasseeqquuiibblleess ppaarraa
eell ddeessaarrrroolllloo ddee pprrooyyeeccttoo..
22.. FFUUNNDDAAMMEENNTTOOSS DDEE RROOBBOOTTIICCAA
22..11.. IINNTTRROODDUUCCCCIINN
LLaa tteeccnnoollooggaa eenn llooss llttiimmooss aaooss aa ddaaddoo ggiiggaanntteessccooss ppaassooss yy hhaa ddaaddoo vviiddaa aa mmuucchhooss ssuueeooss
ddeell hhoommbbrree;; ccoommoo eell ddee lllleeggaarr aa llaa lluunnaa,, ppooddeerr rreeccooppiillaarr iinnffoorrmmaacciinn ddee oottrrooss ppllaanneettaass,, eell
ddeessccuubbrriimmiieennttoo ddeell ggeennoommaa hhuummaannoo,, llaa ccuurraa aa mmuucchhaass eennffeerrmmeeddaaddeess,, eell ccoommppuuttaaddoorr yy llaa
rroobbttiiccaa eennttrree mmuucchhooss oottrrooss aavvaanncceess tteeccnnoollggiiccooss..
EEll rroobboott ssiinn dduuddaa aallgguunnaa,, eess uunnoo ddee llooss iinnvveennttooss mmss ppooppuullaarreess ddeell ssiigglloo XXXX,, ssuu
nnaacciimmiieennttoo ssee ddaa eenn oobbrraass ddee tteeaattrroo yy eenn nnoovveellaass nnaarrrraaddaass ppoorr mmeenntteess ccaarrggaaddaass ddee
iimmaaggiinnaacciinn yy ffiicccciinn.. DDeessddee eessooss mmoommeennttooss ffuuee eevvoolluucciioonnaannddoo vveerrttiiggiinnoossaammeennttee yy eenn
mmeennooss ddee 3300 aaooss hhooyy ddaa ssee ccoonnooccee llaa RRoobbttiiccaa qquuee ssee eennccaarrggaa ddeell eessttuuddiioo yy uussoo ddee rroobboottss..
EEll ffuueerrttee ddeessaarrrroolllloo qquuee oobbttuuvvoo llaa rroobbttiiccaa nnoo ssee ddaa ppoorr llaass eexxppeeccttaattiivvaass ccrreeaaddaass ppoorr llaa
cciieenncciiaa--ffiicccciinn oo llaa ccuurriioossiiddaadd cciieennttffiiccaa,, ssiinnoo ppoorr llaa ccrreecciieennttee nneecceessiiddaadd eenn llaa iinndduussttrriiaa ddee
ppeerrffeecccciioonnaarr yy aauummeennttaarr llaa pprroodduucccciinn..
22..22 DDEEFFIINNIICCIINN DDEE RROOBBOOTT
EEll ttrrmmiinnoo RRoobboott,, ccuurriioossaammeennttee eess eemmpplleeaaddoo aanntteess ddee qquuee eexxiissttiieerraa eell pprriimmeerr rroobboott,, ffuuee
eenn llooss eesscceennaarriiooss ddeell tteeaattrroo nnaacciioonnaall ddee PPrraaggaa eenn eell aaoo ddee 11..992211,, ccuuaannddoo eell eessccrriittoorr CChheeccoo
KKaarreell CCaappeekk,, uussoo eessttee ttrrmmiinnoo ppoorr pprriimmeerraa vveezz eenn eell eessttrreennoo ddee ssuu oobbrraa RRoossssuummss UUnniivveerrssaall
RRoobboott((RR..UU..RR..))..
EEll oorriiggeenn eettiimmoollggiiccoo ddeell ttrrmmiinnoo pprroovviieennee ddee llaa ppaallaabbrraa CChheeccaa RRoobboottaa qquuee ssiiggnniiffiiccaa
ttrraabbaajjoo ffoorrzzaaddoo.. LLooss rroobboottss ddee RR..UU..SS.. eerraann mmqquuiinnaass aannddrrooiiddeess ccrreeaaddaass ppoorr uunn cciieennttffiiccoo
((RRoossssuumm)) nnoo ddee oorriiggeenn mmeeccnniiccoo ccoommoo llooss aaccttuuaalleess ssiinnoo ccrreeaaddoo ppoorr mmeeddiiooss qquummiiccooss,, aa
ppaarrttiirr ddee uunnaa ffoorrmmuullaa,, eessttooss rroobboottss sseerrvvaann aa ssuuss dduueeooss ((hhuummaannooss)) hhaassttaa qquuee uunn ddaa ssee
rreevveellaarroonn ccoonnttrraa eellllooss,, ddeessttrruuyyeennddoo ttooddaa llaa vviiddaa hhuummaannaa ccoonn eexxcceeppcciinn ddee uunnoo ddee llooss
ccrreeaaddoorreess ccoonn llaa ffrruussttrraaddaa iiddeeaa ddee qquuee lleess eennsseeaarraann aa rreepprroodduucciirrssee..
FFiigguurraa 11.. RRoobboott ddee llaa oobbrraa RR..UU..RR..
NNoo eexxiissttee uunnaa ddeeffiinniicciinn nniiccaa yy ffoorrmmaall ddee RRoobboott,, llaa eexxiisstteenncciiaa ddee mmuucchhaass ddeeffiinniicciioonneess yy llaa
ddiiffeerreenncciiaa eennttrree llaa mmaayyoorraa ddee eellllaass eenn ppooccaass pprrooppoorrcciioonneess,, rreessuullttaa uunn ppooccoo ccoonnffuussoo,, ppoorr lloo
ccuuaall ssee ddaa ccllaarriiddaadd ddee llaa eexxiisstteenncciiaa ddee ddooss mmeerrccaaddooss aa eessccaallaa mmuunnddiiaall qquuee ddoommiinnaann eell
ccaammppoo ddee llaa rroobbttiiccaa,, llooss ccuuaalleess ssoonn eell mmeerrccaaddoo EEuurroo--AAmmeerriiccaannoo yy eell JJaappoonnss.. EEnn JJaappnn llaa
ccllaassiiffiiccaacciinn ddee llooss rroobboottss eess bbaassttaannttee aammpplliiaa;; uunn rroobboott eess ccuuaallqquuiieerr ddiissppoossiittiivvoo mmeeccnniiccoo
ddoottaaddoo ddee aarrttiiccuullaacciioonneess mmvviilleess ddeessttiinnaaddooss aa llaa mmaanniippuullaacciinn,, mmiieennttrraass qquuee eenn EEuurrooppaa yy
AAmmrriiccaa ssoonn mmaass eessttrriiccttooss,, eexxiiggiieennddoo uunn mmaayyoorr ggrraaddoo ddee ccoommpplleejjiiddaadd,, eenn ttooddoo lloo rreellaattiivvoo
aall ccoonnttrrooll..
LLaass ddeeffiinniicciioonneess ddee RRoobboott ppoorr llaass aaggrreemmiiaacciioonneess mmss rreessppeettaaddaass aa nniivveell mmuunnddiiaall,, ppoorr ssuu
aarrdduuoo ttrraabbaajjoo eenn eell tteemmaa ssoonn llaass ssiigguuiieenntteess::
AAssoocciiaacciinn ddee IInndduussttrriiaass RRoobbttiiccaass ((RRIIAA))..
UUnn rroobboott iinndduussttrriiaall eess uunn mmaanniippuullaaddoorr mmuullttiiffuunncciioonnaall rreepprrooggrraammaabbllee,, ccaappaazz ddee mmoovveerr
mmaatteerriiaass,, ppiieezzaass,, hheerrrraammiieennttaass oo ddiissppoossiittiivvooss eessppeecciiaalleess,, sseeggnn ttrraayyeeccttoorriiaass vvaarriiaabblleess,,
pprrooggrraammaaddaass ppaarraa rreeaalliizzaarr ttaarreeaass ddiivveerrssaass..
OOrrggaanniizzaacciinn IInntteerrnnaacciioonnaall ddee EEssttnnddaarreess ((IISSOO))..
UUnn rroobboott eess uunn mmaanniippuullaaddoorr mmuullttiiffuunncciioonnaall rreepprrooggrraammaabbllee ccoonn vvaarriiooss ggrraaddooss ddee lliibbeerrttaadd,,
ccaappaazz ddee mmaanniippuullaarr mmaatteerriiaass,, ppiieezzaass,, hheerrrraammiieennttaass oo ddiissppoossiittiivvooss eessppeecciiaalleess sseeggnn
ttrraayyeeccttoorriiaass vvaarriiaabblleess pprrooggrraammaaddaass ppaarraa rreeaalliizzaarr ttaarreeaass ddiivveerrssaass..
AAssoocciiaacciinn FFrraanncceessaa ddee NNoorrmmaalliizzaacciinn ((AAFFNNOORR))..
QQuuee ddeeffiinnee pprriimmeerroo eell mmaanniippuullaaddoorr yy bbaassnnddoossee eenn ddiicchhaa ddeeffiinniicciinn eell RRoobboott::
MMaanniippuullaaddoorr :: MMeeccaanniissmmoo ffoorrmmaaddoo ggeenneerraallmmeennttee ppoorr eelleemmeennttooss eenn sseerriiee,, aarrttiiccuullaaddooss eennttrree
ss,, ddeessttiinnaaddaa aall aaggaarrrree yy ddeessppllaazzaammiieennttoo ddee oobbjjeettooss.. EEss mmuullttiiffuunncciioonnaall yy ppuueeddee sseerr
ggoobbeerrnnaaddoo ddiirreeccttaammeennttee ppoorr uunn ooppeerraaddoorr hhuummaannoo oo mmeeddiiaannttee ddiissppoossiittiivvooss llggiiccooss..
RRoobboott :: MMaanniippuullaaddoorr aauuttoommttiiccoo sseerrvvooccoonnttrroollaaddoo,, rreepprrooggrraammaabbllee,, ppoolliivvaalleennttee,, ccaappaazz ddee
ppoossiicciioonnaarr yy oorriieennttaarr ppiieezzaass,, ttiilleess oo ddiissppoossiittiivvooss eessppeecciiaalleess,, ssiigguuiieennddoo ttrraayyeeccttoorriiaass
vvaarriiaabblleess rreepprrooggrraammaabblleess,, ppaarraa llaa eejjeeccuucciinn ddee ttaarreeaass vvaarriiaaddaass.. NNoorrmmaallmmeennttee ttiieennee llaa ffoorrmmaa
ddee uunnoo oo vvaarriiooss bbrraazzooss,, tteerrmmiinnaaddooss eenn uunnaa mmuueeccaa.. SSuu uunniiddaadd ddee ccoonnttrrooll iinncclluuyyee uunn
ddiissppoossiittiivvoo ddee mmeemmoorriiaa yy ooccaassiioonnaallmmeennttee ddee ppeerrcceeppcciinn ddeell eennttoorrnnoo.. NNoorrmmaallmmeennttee ssuu uussoo
eess eell ddee rreeaalliizzaarr uunnaa ttaarreeaa ddee mmaanneerraa cccclliiccaa,, ppuuddiinnddoossee aaddaappttaarr aa oottrraass ssiinn ccaammbbiiooss eenn ssuu
mmaatteerriiaall..
FFeeddeerraacciinn IInntteerrnnaacciioonnaall ddee RRoobbttiiccaa ((IIFFRR))
EEnn ssuu iinnffoorrmmee ttccnniiccoo IISSOO//TTRR 8833773377 ((SSeeppttiieemmbbrree ddee 11..998888)),, ddiissttiinngguuee eennttrree rroobboott
iinndduussttrriiaall ddee mmaanniippuullaacciinn yy oottrroo rroobboott.. PPoorr RRoobboott IInndduussttrriiaall ddee mmaanniippuullaacciinn ssee eennttiieennddee
aa uunnaa mmqquuiinnaa ddee mmaanniippuullaacciinn aauuttoommttiiccaa,, rreepprrooggrraammaabbllee yy mmuullttiiffuunncciioonnaall ccoonn ttrreess oo mmss
eejjeess qquuee ppuueeddeenn ppoossiicciioonnaarr yy oorriieennttaarr mmaatteerriiaass,, ppiieezzaass,, hheerrrraammiieennttaass oo ddiissppoossiittiivvooss
eessppeecciiaalleess ppaarraa llaa eejjeeccuucciinn ddee ttrraabbaajjooss ddiivveerrssooss eenn llaass ddiiffeerreenntteess eettaappaass ddee llaa pprroodduucccciinn
iinndduussttrriiaall,, yyaa sseeaa eenn ppoossiicciinn ffiijjaa oo eenn mmoovviimmiieennttoo..
AA llaa eexxiisstteenncciiaa ddee vvaarriiaaddaass ddeeffiinniicciioonneess ddee RRoobboott ssee llee ssuummaa eell hheecchhoo qquuee eell ttrrmmiinnoo ssee
ttiieennddee aa ccoonnffuunnddiirr ccoonn mmaanniippuullaaddoorr oo aauuttmmaattaa,, llooss ccuuaalleess sseeggnn eell ccoommeerrcciioo EEuurroo--
AAmmeerriiccaannoo ttiieenneenn uunn ddeessaarrrroolllloo ppaarraalleelloo ppeerroo eenn ffoorrmmaa ddiivveerrggeennttee ppaarrttiieennddoo ddeessddee uunn
mmiissmmoo ppuunnttoo.. LLaa ddiiffeerreenncciiaa mmss ppaallppaabbllee eennttrree mmaanniippuullaaddoorr yy RRoobboott eess qquuee eell
mmaanniippuullaaddoorr pprreecciissaa ddeell mmaannddoo ccoonnttiinnuuoo ddee uunn ooppeerraaddoorr eell ccuuaall eess ssuussttiittuuiiddoo ppoorr uunn
pprrooggrraammaa ddee ccoommppuuttaaddoorr eenn eell rroobboott..
EEll aauuttmmaattaa eess uunn iinnssttrruummeennttoo oo aappaarraattoo qquuee eenncciieerrrraa ddeennttrroo ddee ss eell mmeeccaanniissmmoo qquuee llee
iimmpprriimmee ddeetteerrmmiinnaaddooss mmoovviimmiieennttooss,, eenn oottrraass ppaallaabbrraass ssoonn mmeeccaanniissmmooss qquuee ffuunncciioonnaann eenn ssuu
ttoottaalliiddaadd oo eenn ppaarrtteess ppoorr ssii ssoollooss,, ssee ppuueeddee ddeecciirr qquuee uunn rroobboott eess uunn aauuttmmaattaa ppeerroo uunn
aauuttmmaattaa nnoo eess ssiieemmpprree uunn rroobboott..
22..33 EEVVOOLLUUCCIIOONN HHIISSTTRRIICCAA DDEE LLAA RROOBBTTIICCAA
EEnn eell ttrraannssccuurrrriirr ddeell ttiieemmppoo,, eell hhoommbbrree hhaa eessttaaddoo ffaasscciinnaaddoo ccoonn llaa ccoonnssttrruucccciinn ddee
mmqquuiinnaass yy ddiissppoossiittiivvooss ccaappaacceess ddee iimmiittaarr llaass ffuunncciioonneess yy mmoovviimmiieennttooss ddee sseerreess aanniimmaaddooss..
UUnnoo ddee llooss ttrrmmiinnooss eemmpplleeaaddooss ppoorr llooss ggrriieeggooss ppaarraa ddeennoommiinnaarr aa eessttaass mmqquuiinnaass eerraa::
aauuttoommaattooss.. DDee ddoonnddee ssee ddeerriivvaa llaa ppaallaabbrraa aaccttuuaall aauuttmmaattaa:: mmqquuiinnaa qquuee iimmiittaa llaa ffiigguurraa yy
mmoovviimmiieennttoo ddee uunn sseerr aanniimmaaddoo..
FFiigguurraa 22.. MMaanniippuullaaddoorr,, RRoobboott yy AAuuttmmaattaa
aa)) MMaanniippuullaaddoorr bb)) AAuuttmmaattaa aa)) RRoobboott
AAoo 8855 DD..CC.. HHeerrnn ddee AAlleejjaannddrraa..
CCrreeaa mmeeccaanniissmmooss aanniimmaaddooss qquuee rreeaalliizzaann llooss mmoovviimmiieennttooss aa ttrraavvss ddee ddiissppoossiittiivvooss
hhiiddrruulliiccooss,, ppoolleeaass,, ppaallaannccaass ccoonn ffiinneess eemmiinneenntteemmeennttee llddiiccooss..
SSiigglloo VVIIIIII aall XXVV
LLaa ccuullttuurraa rraabbee hheerreeddaa yy ddiiffuunnddee llooss ccoonnoocciimmiieennttooss GGrriieeggooss,, eemmpplleennddoollooss ppaarraa ccrreeaarr
mmeeccaanniissmmooss ddee ddiivveerrssiinn.. SSee iinnttrroodduuccee eenn llaa vviiddaa ccoottiiddiiaannaa ddee llaa rreeaalleezzaa ccrreeaannddoo mmqquuiinnaass
ccoommoo ddiissppeennssaaddoorreess aauuttoommttiiccooss ddee aagguuaa.. DDee eessttee ppeerrooddoo eexxiisstteenn oottrrooss aauuttmmaattaass ffaammoossooss
ddee llooss ccuuaalleess nnoo ssee ttiieennee ssuuffiicciieennttee ddooccuummeennttaacciinn ccoommoo::
EEll hhoommbbrree ddee hhiieerrrroo ddee AAllbbeerrttoo MMaaggnnoo ((11..220044 11..228822))..
LLaa ccaabbeezzaa ppaarrllaannttee ddee RRooggeerr BBaaccoonn ((11..221144 11..229944))..
EEll ggaalllloo ddee EEssttrraassbbuurrggoo ddee aauuttoorr ddeessccoonnoocciiddoo ((11..335522)) EEss eell aauuttmmaattaa mmss aannttiigguuoo qquuee
eenn llaa aaccttuuaalliiddaadd ssee ccoonnsseerrvvaa;; ffoorrmmaabbaa ppaarrttee ddee llaa ttoorrrree ddee llaa ccaatteeddrraall ddee EEssttrraassbbuurrggoo yy eenn
eell mmoommeennttoo ddee ddaarr llaa hhoorraa mmoovvaa llaass aallaass yy eell ppiiccoo..
SSiigglloo XXVV yy XXVVII
LLooss ppeerrssoonnaajjeess mmss ddeessttaaccaaddooss ddeell rreennaacciimmiieennttoo ssee iinntteerreessaarroonn ppoorr llaass iinnvveenncciioonneess
ddeessccrriittaass yy ddeessaarrrroollllaaddaass ppoorr llooss ggrriieeggooss..
11..992211 EEll lleenn mmeeccnniiccoo ddee LLeeoonnaarrddoo DDaa VViinnccii ((11..445522 11..551199))..
CCoonnssttrruuiiddoo ppaarraa eell RReeyy LLuuiiss XXIIII ddee FFrraanncciiaa,, eell lleenn ccoonn ssuu ggaarrrraa aabbrraa ssuu ppeecchhoo yy
mmoossttrraabbaa eell eessccuuddoo ddee aarrmmaass ddeell rreeyy..
11..552255 EEll hhoommbbrree ddee ppaalloo ccoonnssttrruuiiddoo ppoorr JJuuaanneelloo TTuurrrriiaannoo eenn eell ssiigglloo XXVVII..
CCrreeaaddoo ppaarraa eell eemmppeerraaddoorr CCaarrllooss VV,, eell aauuttmmaattaa ccoonn ffiigguurraa ddee mmoonnjjee,, aannddaabbaa yy
mmoovvaa llaa ccaabbeezzaa,, oojjooss,, bbooccaa yy bbrraazzooss..
SSiigglloo XXVVIIII yy XXVVIIIIII
SSee ccrreeaarrnn iinnggeenniiooss mmeeccnniiccooss ccoonn aallgguunnaass ccaarraacctteerrssttiiccaass qquuee aaccttuuaallmmeennttee ssoonn eemmpplleeaaddaass
eenn llooss rroobboottss,, eessttooss mmeeccaanniissmmooss ffuueerroonn rreeaalliizzaaddooss ppoorr aarrtteessaannooss ddeell ggrreemmiioo ddee llaa rreelloojjeerraa..
JJaaccqquueess VVaauuccaannssoonn ((11..770099 aa 11..778822)) CCrreeaaddoorr ddeell pprriimmeerr tteellaarr mmeeccnniiccoo,,
CCoonnssttrruuyyoo vvaarriiaass ffiigguurraass aanniimmaaddaass eennttrree llaass qquuee ssee ddeessttaaccaann::
EEll ffllaauuttiissttaa,, ccaappaazz ddee iinntteerrpprreettaarr vvaarriiaass mmeellooddaass..
EEll PPaattoo,, ccrreeaaddoo eenn 11..773388 yy eerraa ccaappaazz ddee ggrraazznnaarr,, bbeebbeerr,, ccoommeerr,, ddiiggeerriirr yy eevvaaccuuaarr llaa
ccoommiiddaa..
EEll ttaammbboorriilleerroo yy mmuueeccaass mmeeccnniiccaass ddee ttaammaaoo hhuummaannoo..
PPiieerrrree JJaaqquueett DDrroozz ((11..772211 11..779900)) yy ssuuss hhiijjooss HHeennrrii--LLoouuiiss yy JJaaqquueett
ccoonnssttrruuyyeerroonn ddiivveerrssooss mmuueeccooss qquuee aaccttuuaallmmeennttee ssee ccoonnsseerrvvaann eenn eell
mmuusseeoo ddee aarrttee ddee hhiissttoorriiaa ddee NNeeuucchhaasstteell,, SSuuiizzaa..
11997700 MMuueeccoo ccaappaazz ddee eessccrriibbiirr..
11777722 MMuueeccoo ccaappaazz ddee ddiibbuujjaarr..
11777733 MMuueeccoo ccaappaazz ddee ttooccaarr ddiivveerrssaass mmeellooddaass eenn uunn rrggaannoo..
FFiinnaalleess ddee ssiigglloo XXVVIIII ee iinniicciiooss ddee ssiigglloo IIXXXX
FFuueerroonn llaass nneecceessiiddaaddeess ddee llaa iinndduussttrriiaa tteexxttiill llaass qquuee pprroommoovviieerroonn eell ddeessaarrrroolllloo ddee aallgguunnaass
iinnggeenniioossaass iinnvveenncciioonneess mmeeccnniiccaass..
11777700 LLaa HHiillaaddoorraa GGiirraattoorriiaa ddee HHaarrggrreeaavveess..
11777799 LLaa HHiillaaddoorraa MMeeccnniiccaa ddee CCrroommppttoonn
11778855 EEll TTeellaarr MMeeccnniiccoo ddee CCaarrttwwrriigghhtt
11880011 EEll TTeellaarr d
Top Related