Estrategias de Control no Lineal
Andrs Pantoja B.
Departamento de Electrnica
Universidad de Nario
Objetivos de un controlador
Importante: feedback
Algunas tareas del controlador son:
Estabilizacin Tracking Rechazo de perturbaciones Respuesta transitoria Restricciones en seal de control
Algunas tcnicas de control no lineal
Linealizacin Control Integral Gain Scheduling Feedback Linearization
Problema general de estabilizacin
Ejemplo
Mtodo 1Estabilizacin del sistema por realimentacin de
estados por linealizacin
Estabilizacin en lazo cerrado
Estabilizacin en lazo cerrado
Ejemplo: ecuacin del pndulo
Mtodo 2Control Integral (por linealizacin)
Accin integral y reto de control
Control integral va linealizacin
Estabilizacin del sistema en lazo cerrado
Ejemplo base: levitador magntico
Ejemplo base: levitador magntico
Ejemplo base: levitador magntico
Variacin de un valor propio con la referencia
En ejemplo
Feedforward Feedback
Esquema de Control
Esquema de Control en el ejemplo
Mtodo 3Gain Scheduling (Ganancias Programadas)
Desarrollo de controladores conGain Scheduling
Principios bsicos
Estado estacionario deseado
Diseo del control
Algunas consideraciones
Para el ejemplo:
Para el ejemplo:
Para el ejemplo:
Esquema del ejemplo
Mtodo 4Feedback linearization(Linealizacin Exacta)
Feedback linearization
Feedback linearization
Generalizacin del proceso
Generalizacin del proceso
Generalizacin del proceso
Notacin
Notacin
Notacin
Notacin
Grado Relativo de un Sistema
Grado Relativo de un Sistema
Grado Relativo de un Sistema (resumiendo)
Proceso de linealizacin exacta
Diseo de control linealizador
Diseo de control linealizador
Con grado relativo igual al orden del sistema
Control Lineal
En el ejemplo
En el ejemplo
En el ejemplo
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