Post on 14-Jul-2016
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Brazo Robot o ManipuladorINTEGRANTES:Luis Andrés CorralesMaría José ZambranoAndrea Rocha
Definición y Función
• A nivel industrial son robots considerados muy útiles para la realización de diversas tareas. También son conocidos como manipuladores multifuncionales reprogramables o por su analogía brazos de robot. Su función principal es la de ser capaz de mover materiales, piezas, herramientas, o dispositivos especiales.
ESTRUCTURA
• Eslabones y Articulaciones:
Características
Destaca por su gran torque, engranajes metálicos y gran robustez.
Funciona con la mayoría de tarjetas electrónicas con microcontroladores y
además con la mayoría de los sistemas de radio control comerciales. Es
utilizado principalmente en proyectos de robótica y modelismo de mediano
tamaño.
Los cables en el conector están distribuidos de la siguiente forma: : Rojo
=Alimentación (+), Cafe = Alimentación (–) o tierra, Naranja= Señal PWM.
Usamos 4 servomotores MG995:
ESTRUCTURA
• SERVOMOTORES: (4)MG995:
Características
Pequeño y ligero, con alta potencia de salida. Puede girar aproximadamente
180° y funciona igual que los estándar pero más pequeño.
Este tipo de servo es ideal para la primeras experiencias de aprendizaje y
practicas con servos, ya que sus requerimientos de energía son muy bajos y
se permite alimentar con la misma fuente que el circuito de control.
Usamos 2 servomotores sg90:
ESTRUCTURA
• SG90: (2)
Módulo Bluetooth HC-06 (Android)
Se lo usa para la comunicación entre la aplicación ANDROID y el microcontrolador.
Atmega 164P
Se está usando el 80% de la memoriaUsamos el puerto B para la salida de la PWM y poder controlar los servomotores.La recepción para recibir los datos que nos envía las diferentes interfaces.
ENSAMBLAJE BRAZO ROBOT
BASE
HOMBRO
BRAZO
MUÑECA
PINZA
FUNCIONAMIENTO
FUNCIONAMIENTO
• Manejo de varios servo motores
SoftwareATMEGA 164 P
• Timer 1 ( Periodo 50 Hz)• Timer 2 (Ancho de Pulso)
SOFTWARE
HARDWARE
INTERFACES• MATLAB:
INTERFACES
• MATLAB:
INTERFACES
• ANDROID:
PRUEBAS EXPERIMENTALES
PRUEBAS EXPERIMENTALES
PRUEBAS EXPERIMIENTALES
PRUEBAS EXPERIMENTALES
GRACIAS !!