Dx Operators Book Sp (30!12!13)

YASKAWA MXICO S.A. DE C.V.Circuito Aguascalientes Oriente 134-CP.I.V.A., San Fco. de los Romo, AGS 20358TEL: (449) 973-1170FAX: (449) 973-1171Emergencia las 24 HORAS: (449) 973-1170 x 106www.motoman.com

Controlador de Robot DX100

Manual de Capacitacinpara Operadores

Revisado 29/05/13PROHIBIDA SU VENTA

2009 by MOTOMANTodos los Derechos Reservados

Primera Edicin Mayo 29, 2013

PREFACIO

PROPOSITO DE ESTE MANUAL

Los manuales de capacitacin de Yaskawa Mxico no estn diseados como herramientas autodidactas. Este manual fu creado para ser utilizado en conjunto con el Curso de Operadores DX100

QUIEN DEBE DE UTILIZAR ESTE MANUAL

Este manual se entrega solamente a personas que lleven el curso de capacitaci de Operadores DX100. No use este manual como herramienta de apoyo, a menos de que haya asistido al curso y haya recibido una certificacin por parte de Yaskawa America Inc. - Motoman Robotics Division o de Yaskawa Mxico .

COMO UTILIZAR ESTE MANUAL

Este manual est desarrollado de acuerdo al programa de capacitacin del curso de Operadores DX100, siguiendo la estructura diaria de ste. Est desarrollado de manera que sirva de apoyo a los estudiantes para entender la operaciones y funciones tratadas en el curso impartido.

EXCENCIN DE RESPONSABILIDADES

La informacin en este manual considera que el controlador DX100 se encuentra en el nivel de seguridad EDITING utilizando el nivel de lenguaje STANDARD. Es posible que las rutas y descripciones de este manual cambien dependiendo de estas confirguraciones y opciones.

La informacin contenida en este documento es propiedad de Yaskawa Mxico S.A. de C.V. o de su corporativo, Yaskawa America Inc. - Motoman Robotics Division. Se prohibe copiar, reproducir o transmitir este manual o alguno de sus contenidos sin la autorizacin expresa de Yaskawa Mxico y/o Yaskawa America Inc. - Motoman Robotics Division.

Ya que constantemente mejoramos nuestros productos, nos reservamos el derecho de cambiar las especificaciones o contenidos sin notificacin. YASNAC y MOTOMAN son marcas registradas de YASKAWA Electric Manufacturing.

NOTA: Este manual no est diseado para venta ni debe de ser vendido y/o ofrecido por separado. Todos los manuales desarrollados por Yaskawa America Inc. - Motoman Robotics Division o de Yaskawa Mxico tienen derechos de autor.

Manual de Operadores DX100 i MOTOMAN

CONTENIDO

1.0 ENCENDIDO Y APAGADO DEL DX100 ............................................................... 1-1

1.1 Hardware del Controlador DX100 ....................................................................... 1-11.1.1 Interruptor Principal ....................................................................................................1-1

1.2 Encendido del Controlador DX100 ..................................................................... 1-2

1.3 Apagado del Controlador DX100 ........................................................................ 1-3

2.0 PROGRAMADOR DX100 .......................................................................................... 2-1

2.1 Swicth de Modo ......................................................................................................... 2-32.1.1 Icono de status - Modo TEACH .................................................................................2-3

2.1.2 Icono de status - Modo PLAY ....................................................................................2-3

2.1.3 Icono de status - Modo REMOTE [PLAY] ...............................................................2-3

2.2 Botones de Operacin ............................................................................................. 2-3

2.2.1 Icono de status - Botn E-STOP ...............................................................................2-3

2.2.2 Icono de status - Botn START ................................................................................2-4

2.2.3 Icono de status - Botn HOLD ..................................................................................2-42.2.4 Botn SERVO ON READY ............................................................................................2-4

2.3 Switch de Activacin de Servos ........................................................................... 2-5

2.4 Tecla rea ..................................................................................................................... 2-5

2.5 Tecla Cursor ................................................................................................................. 2-5

2.6 Tecla Select .................................................................................................................. 2-6

2.7 Tecla Cancel ................................................................................................................. 2-6

2.8 Tecla Assist ................................................................................................................... 2-6

2.9 Teclado Numrico ..................................................................................................... 2-6

2.10 Teclas Shift ................................................................................................................... 2-7

2.11 Tecla Interlock ............................................................................................................ 2-7

2.12 Tecla Main Men ....................................................................................................... 2-8

3.0 PANTALLA DEL TEACH PENDANT ......................................................................... 3-1

3.1 Men Principal ........................................................................................................... 3-1

3.2 rea de propsito general ..................................................................................... 3-2

3.3 rea de Men ............................................................................................................. 3-3

3.4 rea de Interfase con Usuario .............................................................................. 3-4

Manual de Operadores DX100 ii MOTOMAN

3.4.1 Linea de buffer de edicin .........................................................................................3-4

3.4.2 Linea de Mensaje ..........................................................................................................3-4

3.5 rea de Status ............................................................................................................ 3-5

3.6 Opciones de Men Principal ................................................................................. 3-63.6.1 Job (Programa) ..............................................................................................................3-7

3.6.2 Aplicacin ........................................................................................................................3-7

3.6.3 Variable .............................................................................................................................3-7

3.6.4 In/Out ................................................................................................................................3-7

3.6.5 Robot .................................................................................................................................3-7

3.6.6 System Info......................................................................................................................3-7

3.6.7 EX. MEMORY ...................................................................................................................3-7

3.6.8 SETUP ................................................................................................................................3-7

3.6.9 DISPLAY SETUP ..............................................................................................................3-7

3.7 Pantallas de Caracteres .........................................................................................3-10

4.0 GRUPO DE CONTROL Y COORDENADAS .................. 4-14.1 Grupos de Control .................................................................................................... 4-1

4.1.1 Tecla ROBOT ....................................................................................................................4-1

4.1.2 Tecla EX. AXIS .................................................................................................................4-1

4.2 Coordenadas ............................................................................................................... 4-24.2.1 Coordenadas Joint ......................................................................................................4-2

4.2.2 Seleccin de herramienta para operacin en coordenadas XYZ ................4-3

4.2.3 Rectangulares o Cilndricas, Tool y de Usuario ...................................................4-4

4.2.4 Coordenadas Tool (de herramienta) ......................................................................4-6

4.2.5 Coordenadas de Usuario ...........................................................................................4-7

4.3 Iconos y Teclas de Velocidad Manual ................................................................. 4-74.3.1 VELOCIDAD MANUAL ..................................................................................................4-7

4.3.2 Tecla HIGH SPD ..............................................................................................................4-8

4.4 Posicin Actual ........................................................................................................... 4-8

4.5 Posicin de Comando.............................................................................................. 4-9

5.0 ALARMAS Y ERRORES .............................................................................................. 5-1

5.1 Mensaje de Error........................................................................................................ 5-1

5.2 Alarmas Menores ...................................................................................................... 5-1

5.3 SECOND HOME (Specified Point) ......................................................................... 5-2

5.4 Sensor de choque Interno / Collision Detect .................................................. 5-4

5.5 Overrun y Shock Sensor Action ........................................................................... 5-6

5.6 Alarmas Mayores ....................................................................................................... 5-7

Manual de Operadores DX100 iii MOTOMAN

5.8 Mostrar el Historial de Alarmas ............................................................................ 5-8

5.9 Alarmas Mltiples ..................................................................................................... 5-9

6.0 SELECCIN DE UN PROGRAMA ........................................................................... 6-1

6.1 Seleccionar un Programa ....................................................................................... 6-1

6.2 Desplegado del programa activo ........................................................................ 6-1

6.3 Master Job Call ........................................................................................................... 6-2

7.0 TRAYECTORIAS DE ROBOT Y HERRAMIENTA .................................................. 7-1

7.1 Tipos de Movimientos (Motion Type) ................................................................ 7-1

7.2 Robot/TCP Speeds .................................................................................................... 7-2

7.3 Posicin de Comando.............................................................................................. 7-2

7.4 Moviendo a una Posicin de Comando ............................................................ 7-2

7.5 Confirmacin de Trayectorias ............................................................................... 7-37.5.1 Mtodo 1: Verificacin por FWD y BACK .............................................................7-3

7.5.2 Mtodo 2: Verificacin con INTERLOCK + TEST START .....................................7-4

7.6 Seleccin de Ciclo ..................................................................................................... 7-5

7.7 Ejecutar un programa .............................................................................................. 7-6

8.0 MODIFICACIN DE POSICINES DE COMANDO .......................................... 8-1

8.1 Nivel de Seguridad de Edicin ............................................................................. 8-1

8.2 Proteccin de Programas (EDIT LOCK:ON/OFF) ............................................. 8-1

8.3 CAMBIAR SOLO PASOS en Programas con EDIT LOCK ................................. 8-2

8.4 Modifcacin de Posiciones de Comando ......................................................... 8-3

9.0 INSTRUCCIONES DE NO MOVIMIENTO ............................................................. 9-1

9.1 CALL y RET ................................................................................................................... 9-19.1.1 Direct Open .....................................................................................................................9-2

9.1.2 Uso de la instruccin RET ...........................................................................................9-2

9.2 JUMP*LABEL y *LABEL ............................................................................................. 9-39.2.1 JUMP para brincar/omitir lneas ..............................................................................9-3

9.2.2 JUMP para ciclar el programa ...................................................................................9-4

9.2.3 Uso de la instruccin *ETIQUETA (*LABEL) ..........................................................9-4

9.3 JUMP JOB ..................................................................................................................... 9-4

9.4 TIMER ............................................................................................................................. 9-4

9.5 PAUSE ............................................................................................................................ 9-5

Manual de Operadores DX100 iv MOTOMAN

9.6 Argumento Condicional IF .................................................................................. 9-5

9.7 Monitoreo de Variables ........................................................................................... 9-69.7.1 Pantalla de Variables ....................................................................................................9-6

9.7.2 Instrucciones con Variables .......................................................................................9-6

9.8 Monitoreo de Entradas y Salidas Universales ................................................. 9-79.8.1 Monitoreo de Entradas Universales .......................................................................9-7

9.8.2 Monitoreo de Salidas Universales ...........................................................................9-8

9.9 Estado Binario y Grupos de I/O ............................................................................ 9-9

9.10 DOUT (Digital Output) ...........................................................................................9-10

9.11 WAIT .............................................................................................................................9-10

9.12 Mensaje Sequence Wait ........................................................................................9-10

A.0 CARACTERSTICA DEL PASSWORD DX100......................................................A-1

A.1 Opcin de la Proteccin por Password .............................................................A-1

Manual de Operadores DX Pgina 1-1 YMM - YAI-R

Encendido y Apagado del DX100

1.0 ENCENDIDO Y APAGADO DEL DX100El controlador DX100, en su parte frontal tiene el interruptor principal, un paro de emergencia (E-STOP) y el conector para la unidad de programacin.

Figura 1-1 Controlador DX100

1.1 Hardware del Controlador DX1001.1.1 Interruptor Principal

El interruptor principal energiza el controlador DX100. Este interruptor estalimentado generalmente de una linea principal o de un braker de la red elctricade la planta.

ONOFF

Figura 1-2 Interruptor Principal



1.2 Encendido del Controlador DX100La puerta del controlador DX100 debe de estar cerrada y asegurada antes de activar el interruptor principal..

Al energizarse, el DX100 inicializa el software y ejecuta el auto-diagnstico.

NOTA: En un sistema donde el DX100 interacta con otros equipos, el interruptor principal puede mantenerse en la posicin ON si la energa del sistema se controla desde otro equipo.

Durante el auto-diagnstico, la pantalla de inicio y algunas otras pueden aparecer hasta que el DX100 est listo para operacin.

Figura 1-3 Pantalla de incio del DX100

Si ocurre una falla en las pruebas de diagnstico, se despliega la pantalla de alarmas. Si esto no sucede, se despliega la pantalla inicial de operacin.

Figura 1-4 Pantalla Inicial de Operacin

NOTA: Si est activa la opcin de software LOG-ON , aparecer la pantalla de ingreso del User ID y el Password antes de la pantalla de operacin.



1.3 Apagado del Controlador DX100Antes de apagar el DX100, los servos debern ser desenergizados por medio del paro de emergencia (E-STOP) si el sistema se deja en modo PLAY, o se debe de cambiar a modo TEACH en caso contrario.

GIRE

Figura 1-5 Aplicar E-STOP antes de apagar

Luego de desenergizar los servos, gire el interruptor principal a la posicin OFF para cortar el suministro de energa al controlador DX100..

ONOFF

Figura 1-6 Interruptor Principal (OFF)



NOTAS

Manual de Operadores DX100 Pgina 2-1 YMM - YAI-R

Programador DX100

2.0 PROGRAMADOR DX100El programador (Teach Pendant) es el nico punto de control para todas las operacio-nes y la programacin con el controlador DX100.

Short CutMain Menu

JOB CONTENT

000000010002000300040005000600070008000900100011

TEST01TOOL:CONTROL GROUP:R1S:0000

NOPSET B000 1SET B001 0MOVJ VJ=80.00MOVJ VJ=80.00DOUT OT#(10) ONTIMER T=3.00MOVJ VJ=80.00MOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=100.00

Turn on servo power

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

MOVJ VJ=0.78

S-

SELECT

X-S+

X+

L-Y-

L+Y+

U-Z-

U+Z+

R-X-

R+X+

B-Y-

B+Y+

T-Z-

T+Z+

TEACHPLAYREMOTE

START HOLD

SLOW8- 8+

.

2

FAST

TESTSTART

HIGHSPEED

BACK FWD

INTERLOCK

WELDON/OFF

ASSIST

S E R V O ON

C ANC E LS E R V O

ONR E ADY

MAINME NU

AR E APAG E

G O B AC KD IR E C TO P E N

TOOL S E L

C OOR DMulti

LAY OUT

Multi

MANUAL SPEED

TOOL SELLAYOUT

E NT R YENTRY

DELETE

MODIFY

SHIFT

ENTER

INSERT

9

6

3

-.

2

5

87

4

1

0MOTIONTYPE

INFORMLIST

ROBOT

EX.AXIS

AUX

MAINMENU

S IMP LEME NU

SIMPLEMENU

COORD

SERVOON

READY

PAGE AREA

CANCEL

DIRECTOPEN

GO BACK

SERVO ON

SHIFT

Botn START Botn HOLD

Paro deEmergencia

Puerto paraCompact Flash

Tecla Pgina

Tecla Select

Teclas de velocidadmanual

Teclas de Ejes

Tecla ENTER

Teclado Numrico / FuncionesTecla deTipo de Movimiento

Switch de Activacinde Servos

Cursor

Area General

Area de Menu

Switch de seleccionde Modo

E- E+

Figura 2-1 Programador DX100


Programador DX100

El control general del sistema se tiene en el programador, incluyendo un paro de emergencia (E-STOP), un switch de seleccin de modos (TEACH, PLAY, & RE-MOTE [PLAY]), el botn de SERVO ON/READY , y los botones de control HOLD y START. En el programador se incluye un slot de memoria CompactFlash y un conector USB.

Puerto paraCompact Flash

TopeResaque

InsertarShort CutMain Menu

JOB CONTENT

000000010002000300040005000600070008000900100011

TEST01TOOL:CONTROL GROUP:R1S:0000

NOPSET B000 1SET B001 0MOVJ VJ=80.00MOVJ VJ=80.00DOUT OT#(10) ONTIMER T=3.00MOVJ VJ=80.00MOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=100.00

Turn on servo power

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

MOVJ VJ=0.78

S-

SELECT

X-S+

X+

L-Y-

L+Y+

U-Z-

U+Z+

E- E+

R-X-

R+X+

B-Y-

B+Y+

T-Z-

T+Z+

TEACHPLAY

REMOTESTART HOLD

SLOW

.

2

FAST

TESTSTART

ENTRY

HIGHSPEED

BACK FWD

INTERLOCK

WELDON/OFF

ASSIST

SERVO ON

CANCELSERVO

ONREADY

SIMPLEMENU

MAINMENU

AREAPAGE

GO BACKDIRECTOPEN

TOOL SEL

COORDMulti

LAYOUT

Multi

MANUAL SPEED

TOOL SELLAYOUT

ENTRY

DELETE

MODIFY

SHIFT

ENTER

INSERT

9

6

3

-.

2

5

87

4

1

0MOTIONTYPE

INFORMLIST

ROBOT

EX.AXIS

AUX

MAINMENU

SIMPLEMENU

COORD

SERVOON

READY

PAGE AREA

CANCEL

DIRECTOPEN

GO BACK

SERVO ON

SHIFT

8- 8+

Conector USB

Insertar

Cara Superior

Memoria USB

Figura 2-2 Localizacin de Conexiones CF y USB


Programador DX100

2.1 Swicth de Modo TEACHPLAY

REMOTE

Se pueden seleccionar tres modos que determinan el control del sistema robtico. estos modos son Teach, Play, y Remote [Play].

2.1.1 Icono de status - Modo TEACH TEn el modo TEACH, el usuario tiene el control para mover los ejes del robot, (uno o varios) y los motores de los ejes externos (los que estn incluidos en el controlador). La programacin, edicin, personalizacin y otras opciones de men estarn dis-ponibles basado en el nivel de seguridad activo.

2.1.2 Icono de status - Modo PLAY P

En el modo PLAY, el botn de START se activa y el controlador DX100 toma el con-trol de ejecucin de programas. Se activa el men de opciones especiales de playback en UTILITY.

NOTA: Al cambiar modo de PLAY a TEACH mientras se ejecuta algn programa, se

dejar de ejecutar el programa. !Stopped by switching mode

Para continuar, seleccione PLAY, SERVO ON, y START.

2.1.3 Icono de status - Modo REMOTE [PLAY] P

En el modo REMOTE se permite el control desde un dispositivo externo como una estacin de operador, PLC o una computadora maestra.

2.2 Botones de Operacin

2.2.1 Icono de status - Botn E-STOP

Al presionar el paro de emergencia (E-STOP) se desenergizan los servos y se aplican los frenos.Se despliega el mensaje Robot stops by P.P. emergency stop , y el indicador

SERVO ONSERVO ON se apaga. Este mensaje se despliega sobre cualquier informacin desple-gada anteriormente en la lnea de mensajes.Gire el botn de E-STOP a la derecha para liberarlo.

GIRE

Cuando no hay paros de emergencia activos, se despliega el icono .


Programador DX100

2.2.2 Icono de status - Botn START

En modo PLAY y con los servos encendidos, al presionar el botn START se ejecuta el programa seleccionado en ese momento desde la lnea en donde se encuentre el cursor en la pantalla de JOB CONTENT.

El botn de START permanece encendido mientras el controlador ejecu-ta el programa. Tambin se enciende el botn cuando el modo de operacin INTERLOCK+TEST START del modo TEACH se ejecuta.

2.2.3 Icono de status - Botn HOLD

Al presionar el botn HOLD en modo PLAY se para la ejecucin del programa y se apaga el botn START. Se mantienen energizados los servos y no se aplican los fre-nos. El botn se ilumina solamente mientras se presiona, no se mantiene encendido ni se mantiene la condicin de HOLD al liberarlo. Para continuar con la ejecucin del programa, presione START.

Si el sistema se pone en HOLD de manera remota de un botn en la estacin de operador, PLC, etc. la lnea de mensajes desplegar

External holding .El sistema no podr reiniciar hasta que se elimine la condicin de HOLD externa.Un HOLD (o E-STOP) causado por un sensor de choque debe de ser corregido o rese-teado antes de poder continuar la ejecucin.

2.2.4 Botn SERVO ON READY SERVO

ONREADY

SERVOON

READY

Al presionar este botn en modo PLAY, se inicia la secuencia de encendido de servos y liberacin de frenos. El indicador SERVO ONSERVO ON muestra el estatus de los servos. La ejecucin de cualquier programa (con o sin movimientos) no es posible hasta no tener los servos energizados.

Al presionar este botn en modo TEACH har que el indicador SERVO ONSERVO ON comience a destellar, indicando que los servos estn listos para ser energizados.Para encender los servos, se tiene que presionar el switch de Activacin de Servos en la parte inferior izquierda del programador.

NOTA: Todas las alarmas, errores y paros de emergencia deben de eliminarse antes de presionar el botn SERVO ON/READY en TEACH o PLAY.


Programador DX100

2.3 Switch de Activacin de ServosEl switch Servo Enable da el control al usuario del encendido de servos en modo TEACH. Es necesario encender los servos para mover los ejes, verificar un pro-grama con las teclas FWD/BACK, o usar la operacin continua utilizando INTERLOCK+TEST START. Los servos deben de estar activos antes de presionar ENTER para insertar (INSERT), modificar (MODIFY) o borrar (DELETE) algn movimiento dentro de un programa.

Para energizar los servos en modo TEACH, realice lo siguiente:

1. Libere los paros de emergencia (E-STOP).2. Presione el botn SERVO ON/READY. El indicador SERVO ONSERVO ON comenzar a

destellar, indicando que los servos estn listos.3. Mantenga el switch de Activacin de Servos en su posicin media (ON).

NOTA: Al presionar el switch con fuerza, o al dejarlo de presionar, los servos se desenergizan y se aplican los frenos.

Suelto -> OFF Activado -> ON Con fuerza -> OFF

Figura 2-3 Switch de Activacin de Servos

2.4 Tecla rea AREAAREA

La tecla rea se puede utilizar en lugar de tocar la pantalla para enfocar las siguientes reas: Men Principal (Main Men), rea de Men, rea de display general, el men de la lista Inform (si est activa), y el rea de interface de usuario cuando el buffer de edicin est activo. Se enmarca el rea enfocada con un perfil azul.

NOTA: La lnea de STATUS no es un rea que se pueda accesar.

2.5 Tecla Cursor La tecla CURSOR mueve el cursor arriba/abajo o izquierda/derecha para seleccionar cualquier elemento en cualquier pantalla. Cuando el cursor est sobre un elemento de fondo negro con letras amarillas, ste no se puede seleccionar tocando la pantalla, se tiene que usar la tecla SELECT.

Al mantener presionado arriba o abajo, se acelera la seleccin en un programa o lista. Use SHIFT + arriba/abajo para moverse una seccin completa de la lista o programa.


Programador DX100

2.6 Tecla Select SELECT

La tecla SELECT selecciona el elemento que se encuentra indicado por el cursor o para abrir la pantalla de ingreso de datos. La combinacin INTERLOCK + SELECT se usa para forzar salidas universales a ON/OFF, y SHIFT + SELECT se usa para seleccionar una seccin de programa para las funciones COPY, CUT, CHANGE SPEED, y TRT.

2.7 Tecla Cancel CANCELCANCEL

La tecla CANCEL est a un lado de la tecla SELECT. Sirve para cancelar la seleccin o dato con el que se est trabajando. Esta teca tambin se utiliza para eliminar los mensajes de ERROR .

2.8 Tecla Assist ASSIST

La tecla ASSIST activa las funciones UNDO/REDO del men EDIT. Tambin mues-tra una lista de usos para las teclas INTERLOCK y SHIFT al presionarla en conjunto con stas.

2.9 Teclado NumricoEl teclado numrico se usa primordialmente para dar valores numricos, negativos o decimales segn sea necesario.

Estas teclas tambin tienen etiquetas de operacin de dispositivos de acuerdo a la aplicacin con la que el controlador ha sido inicializado.

9

6

3

-.

2

5

87

4

1

0MANUAL

OPEN

TOOL ONTOOL ON

JOB

TOOL OFTOOL OF

JOB

9

6

3

-.

2

5

87

4

1

0TOOL1ON/OFF

TOOL2ON/OFFREFP

f 5

f 3

f 1

f 6

f 4

f 2GAS

FEED

RETRACT

9

6

.

2

ARCOFF

5

ARCON87

4

1TIMER

REFP0

SMOV

SYNCROSINGLE

-CUR/VOL

CUR/VOL3

Figura 2-5 Teclado de aplicaciones General, Manejo, y Soldadura


Programador DX100

2.10 Teclas Shift SHIFTEl programador tiene dos teclas SHIFT, una de cada lado de las teclas numricas y de funciones. Estas teclas se utilizan en conjunto con otras teclas, particularmente aquel-las que tienen una barra azul en el botn y que tienen otras funciones asignadas.

Presione ASSIST + SHIFT para ver las funciones activas con la tecla SHIFT .

Figura 2-6 Pantalla de ayuda de Shift

2.11 Tecla Interlock INTERLOCKLa tecla INTERLOCK se usa en conjunto con teclas de letreros azules con marco naranja.

Presione ASSIST +

INTERLOCK para ver las funciones activas con la tecla INTERLOCK.

Figura 2-7 Pantalla de ayuda de Interlock


Programador DX100

2.12 Tecla Main Men MAINMENUMAINMENULa tecla MAIN MENU se utiliza para regresar a los mens iniciales en la porcin izquierda de la pantalla del Programador. Al presionar MAIN MENU, se enciende o apaga la seccin izquierda del Men principal.

MAINMENUMAINMENU + Cursor hacia arriba o hacia abajo incrementa o baja el contraste de la pantalla.


Pantalla del Teach Pendant

3.0 PANTALLA DEL TEACH PENDANTLa pantalla inicial del Teach Pendant DX100 tiene 5 reas. Cuatro de stas pueden activarse al tocarlas o usando la tecla de AREA. Una vez activas (que se indica con el fondo azul), el cursor se puede mover a los elementos del rea activa, ya sea por toque o por la tecla de cursor. Al estar sobre uno de los elementos, se selecciona presionando SELECT, lo que permite la edicin o modificacin del elemento. El rea de STATUS solemante despliega mensajes y no puede activarse.

Area de Menu Area de Status

Area General

Area de Interfasecon el usuario

Menu Principal

Figura 3-1 Areas de Pantalla

3.1 Men PrincipalEl men principal tiene las categoras generales del sistema. El desplegar algunas de estas categoras depende del nivel de seguridad en el que se est operando.

Figura 3-2 Men Principal

Los botones del Men Principal pueden ocultarse o desplegarse presionando la tecla MAIN MENU, o presionando el botn MAIN MENU en la pantalla.



Al seleccionar un boton, se despliega el sub-men de esa categora a un lado del boton seleccionado, dentro del rea de propsito general.

Figura 3-3 Pantalla con Sub-Men

NOTA: Lacantidaddeopcionesaseleccionarvaradependiendodelniveldeseguridad.

3.2 rea de propsito generalEl rea de propsito general despliega el contenido del men o sub-men seleccionado. Cada pantalla muestra tambin una descripcin en el ttulo de la pantalla.

Figura 3-4 Lista de Programas (JOB)

Para accesar a algn elemento dentro del rea de propsito general, mueva el cursor al elemento deseado y presione SELECT.Para EDITAR un elemento en el rea de propsito general, mueva el cursor al elemento y presione SELECT.Para programar dentro del contenido de un programa, se utilizan las teclas MOTION TYPE o INFORM LIST.



Figura 3-5 Contenido de Programa

NOTA: Lafigurasuperiortieneelmenprincipaloculto,mostrandoelcontenidodelprogramaentodoloanchodelapantalla.

3.3 rea de MenEl rea de Men en la parte superior de la pantalla es un rea permanente que cambia de acuerdo a lo que est activo en el rea de propsito general.

Los elementos y sub-menus estn disponibles ya sea tocndolos o utilizando las teclas AREA, CURSOR, y SELECT.

Figura 3-6 rea de Men

En la figura superior se muestran las opciones del rea de men excepto para programas.

Cuando el contenido de programas est activo, las opciones del rea de men se muestran en la siguiente figura.

Figura 3-7 rea de Men de contenido de programa



3.4 rea de Interfase con Usuario

3.4.1 Lineadebufferdeedicin

La linea de buffer de edicin (fondo blanco) aparece cuando el contenido del

programa se despliega en modo EDITING o MANAGEMENT . Se usa como rea temporal de edicin de la instruccin seleccionada anterior a insertarla en un programa.

Figura3-8Lineadebufferdeedicin(fondoblanco)

3.4.2 Linea de Mensaje

En esta linea se despliegan mensajes para la operacin o edicin junto al icono de

informacin Turn on servo power .

Un mensaje de ERROR tiene prioridad a algn otro mensaje y deber de eliminarse utilizando la tecla CANCEL.

Cuando hay multiples mensajes, estos se indican con el icono de 2-pginas . Puede ver la lista completa utilizando el cursor hacia arriba o abajo.

HELP

CLOSE

5 / 9

Cannot load macro job at current security mode

Cannot insert/modify/delete for group axis detachment

Cannot insert/modify/delete for axis detachment

Figura 3-9 Linea de mensaje con icono de 2-pginas

Cualquier mensaje de precaucin, tiene priridad sobre mensajes de informacin y pregunta . Si un mensaje es muy largo para una sola lnea, el texto se

recorre automticamente para visualizar el texto completo.

NOTA: ElmensajeEncoderbatteryweak.aparecerenlalineademensajecuandoseanecesarioreemplazarlasbaterasalrobot.ElmensajeMemorybatteryweakaparecercuandoseanecesarioreemplazarlasbarterasdelDX100.

PRECAUCION! No apague el controlador DX100 hasta haber reemplazado las baterias!



3.5 rea de StatusEsta rea muestra las condiciones actuales del controlador y del teach pendant. El cursor no accesa sta rea, los cambios se realizan utilizando las teclas apropiadas.

CUIDADO! Deber revisar el rea de status antes de operar el sistema en TEACH. Siempre defina el grupo de control (A), el sistema de coordenadas (B), y la velocidad manual (C) antes de mover algn elemento del sistema!

A. Grupo de Ejes B. Sistema de coordenadasC. Velocidad Manual

G. ModoF. Estado del sistemaE. Ciclo de operacinD. Modo de seguridad

H. Pgina

J. Batera baja

T

K. Guardando datos

I. Multi-modo

A. Grupo de Ejes B. Sistema de coordenadas C. Velocidad Manual

a : Ejes Robot

a : Ejes Base

a : Ejes Estacin

: Coordenadas Joint

: Coordenadas Rectangulares

: Coordenadas Cilndricas

: Coordenadas de Usuario

: Coordenadas de Herramienta

: Inching

: Baja

: Media

: Alta

D. Modo de seguridad E. Ciclo de Operacin F. Estado de ejecucin

: Modo Operacin

: Modo Edicin

: Modo Mantenimiento

: Step

: Ciclo

: Continuo

: No ejecutando

: HOLD

: Paro de Emergencia

: Alarma

: Operando

G. Modo H. Pgina I. Multi-Ventana J. Batera baja K. Guardando

: Modo TEACH

: Modo PLAY

T

P

Figura 3-10 Iconos de Status

NOTA: Nointerrumpirlaoperacionmientrasestelrelojdearena.Todosloserroresyalamasdebernserreseteadosparapoderoperaroprogramarelsistema.



3.6 Opciones de Men PrincipalEl nmero de botones en el men principal depende del modo de seguridad activo en ese momento. Con el Men Principal activo, seleccione SYSTEM INFO y luego SECURITY para cambiar el modo de seguridad.

Los niveles de seguridad son:

Modo de Operacin (no se requiere password)

Modo de Edicin (password de 4 a 8 digitos, default=00000000)

Modo de Mantenimiento (password de 4 a 8 digitos)

NOTA: Estemanualmuestralasopcionesdelmododeedicin .

Las opciones del Men Principal son:

JOB

ARC WELDING or GENERALor HANDLING orSPOT WELDING

VARIABLE

IN/OUT (Opciones adicionales en modo )

ROBOT (Opciones adicionales en modo )

SYSTEM INFO

EX. MEMORY

SETUP (No disponible en ; adicionales en )

DISPLAY SETUP

NOTA: LasopcionesybotonesdisponiblesenelMenPrincipalvarandeacuerdoalniveldeseguridadyalaaplicacindelrobot.



3.6.1 Job (Programa)

El botn JOB accesa las opciones para el progrmama activo, el MASTER JOB, la lista de programas , seleccion de Ciclo, as como la capacidad de programas (JOB CAPACITY).

En modo TEACH, la opcion CREATE NEW JOB (Creap Progrmam nuevo) se encuentra activa solo en modo de Edicin o de Mantenimiento.

3.6.2 Aplicacin (Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Paint, etc.)

El segundo botn del men principal muestra la aplicacin con la que se ha inicializado el DX100. Este botn provee acceso a informacin especfica a la aplicacin.

3.6.3 Variable

El botn VARIABLE da acceso a los 4 tipos de variables aritmticas utilizadas para memorizar nmeros, variables de posicin, y variables de texto (string).

3.6.4 In/Out

El botn IN/OUT da acceso a las pantallas simples y detalladas de las entradas y salidas del sistema para monitoreo y/o manipulacin de salidas.

3.6.5 Robot

El botn ROBOT da acceso al status actual del robot inclyuendo CURRENT POSITION (posicin actual) y SECOND HOME POS. (Segundo HOME). Tambin a las pantallas para programar la herramienta (TOOL data) y las coordenadas de usuario (USER COORDINATE).

3.6.6 System Info

El botn SYSTEM INFO accesa los niveles de seguridad (SECURITY), informacin de versiones del hardware y software (VERSION), historial de alarmas (ALARM HISTORY), y el monitoreo de tiempos (MONITORING TIME) para energizado, servo on, ejecucin de programas, travel time, y tiempo de operacion de herramienta.

3.6.7 EX. MEMORY

El botn EX. MEMORY da acceso a funciones de respaldo en memoria externa.

3.6.8 SETUP

El botn SETUP permite configurar las condiciones TEACHING CONDITION y otras funciones de manejo del teach pendant y del sistema.

3.6.9 DISPLAY SETUP

El botn DISPLAY SETUP permite configurar el tamao de botones y de texto, adems de permitir la configuracin de posiciones de ventanas y la opcin de regresar a la configuracin de fbrica.



En el men principal, en el botn DISPLAY SETUP, se dan las siguientes 4 opciones: CHANGE FONT, CHANGE BUTTON, WINDOW PATTERN, e INITIALIZE LAYOUT.

La opcin CHANGE FONT permite al usuario configurar el tamao y tipo del texto dentro del rea de propsito general. Hay 4 tamaos de texto disponibles, de muy pequeo (very small) a muy grande (very large).

Figura 3-11 Tamaos normal y grande de texto

La seleccin CHANGE BUTTON permite configurar el tipo y tamao del texto en los botones en las siguientes areas: el Men Principal, el rea de Men, y la lista de Inform.

Figura 3-12 Botones con textos en grande

La seleccin de INITIALIZE LAYOUT regresa todas las configuraciones a las originales preestablecidas.

PRECAUCION! No interrumpa las operaciones con otras teclas hasta que el icono del reloj de arena 6 desaparezca.



FuncinMulti-Ventana

La funcin Multi-Ventana divide el rea de propsito general en 2, 3 o 4 ventanas desplegadas simultneamente.

Existen 7 opciones de divisin de pantallas a escoger.

Figura 3-13 Acceso a las 7 opciones de divisin de pantallas

El ttulo de la pantalla activa se muestra en azul fuerte, mientas las pantallas no activas se muestran en azul claro. La pantalla activa es la que reaccionar a los comandos por el teclado, al igual que las selecciones del rea de men y las opciones de la pantalla activa.

Para cambiar de ventana sencilla a Multi-ventanas, presione SHIFT + Multi

LAYOUT

Multi

LAYOUT

.

Al presionar la tecla [MULT] en ventana sencilla, se activan en la ventana completa las pantallas configuradas previamente, en el orden que fueron configuradas en la (1g2g3g4g1).

NOTA: Elcontenidodeunapantallaenmulti-ventanaspuedeserdiferentealcontenidodelamismapantallaenmododeventanasencilladebidoalalimitantedetamao.



3.7 Pantallas de CaracteresLas pantallas de caracteres se activan para introducir nombres de programas, comentarios, etiquetas, nombres de entradas o salidas, etc., cambian de acuerdo a (Caps Lock ON/OFF), Symbols y se edita en la lnea [Result].

La linea [Result] puede accesarse por toque para poner el cursor entre caracteres para edicin, as como el arrastrar encima de varios caracteres, los selecciona para edicin como conjunto.

Figura 3-14 Pantallas de Caracteres


Alarmas y Errores

5.0 ALARMAS Y ERRORESLos mensajes de ERROR aparecen en la linea de mensajes en el Teach Pendant.

Toda la informacin de ALARMAS aparece en el rea de propsito general, y el icono que indica alaram aparece en el rea de status. No se puede operar o editar hasta que se eliminen los errores y/o alarmas.

5.1 Mensaje de ErrorEl mensaje de error aparece cuando se ha presionado una tecla por error. Un ejem-plo de esto es el presionar START sin que el controlador est en modo PLAY. Esto desplegara el siguiente mensaje de error:

Figura 5-1 Ejemplo de Mensaje de Error

El mensaje de ERROR se elimina presionando la tecla CANCELCANCEL .

5.2 Alarmas MenoresLas alarmas menores indican que se ha tenido un error en el movimiento manual o que en el programa se ha intentado realizar algo que el controlador no puede realizar. El cdigo de 4 dgitos y la descripcin de la alarma aparecen en el rea de propsito general. Los cdigos de alarma menor van del 4xxx al 8xxx y atmbin el 9xxx para alarmas de usuario / aplicacin. En estas alarmas, se detiene la ejecucin del pro-grama, pero los servos se mantienen encendidos. Las alarmas menores se eliminan presionando el botn RESET que aparece en la pantalla. Las causas de una alarma menor se deben corregir para evitar mas alarmas subsecuentes.

Figure 5-2 Minor Alarm Example

NOTA: Se requiere de un procedimiento adicional (Check Position) luego de presionar RESET para la ALARMA 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE.


Alarmas y Errores

5.3 SECOND HOME (Specified Point)Si el controlador determina que hay una diferencia significativa entre los pulsos de encoder del momento en que se apag el controlador contra el momento en que se energiz, se generar la alarma menor ALARM:4107 OUT OF RANGE (ABSO DATA).

Figura 5-1 Alarma Out of Range Absolute Data

Despus de presionar RESET y al tratar de energizar los servos, aparecer el mensaje Check Position.

Para verificar la posicin, hay que mover el robot a la posicin del Segundo Home (SECOND HOME), para verificar que el robot est en la posicin correcta y luego con-firmar la posicin con DATA CONFIRM POSITION.

El querer ejecutar un programa sin confirmar la posicin, se genera un mensaje de ERROR como se muetsra abajo:

Figura 5-2 Mensaje Position Not Checked

PRECAUCION! Un error en el generador de pulsos (PG) puede causar esta alarma. Si sospecha que sta es la causa de la alarma, NO mueva el robot con FWD antes de verificar el eje del que sospecha en movimiento individual en coordenadas JOINT.

Un choque puede haber daado elementos mecnicos del brazo y desplegar esta alarma. Verifique completamente antes de continuar.


Alarmas y Errores

Para verificar la posicin en el Segundo Home (SECOND HOME) o punto espe-cfico (Specified Point), haga lo siguiente:

1. Presione RESET para eliminar la alarma.2. En modo TEACH, presione el botn SERVO ON/READY.3. Del Men Principal, seleccione ROBOT, despus seleccione SECOND HOME

POS. Esto despliega la pantalla que se muestra a continuacin:

Figura 5-3 Pantalla del Second Home Position

PRECAUCION! La operacin descrita abajo puede causar un choque al presionar la tecla FWD si hay obstculos entre la trayectoria de la posicin actual hasta el Second Home. Mueva el robot de manera manual hasta librar los posibles obstculos antes de continuar.

NOTA: ElSegundoHome(SECONDHOME)esdondesealineantodaslasflechasdelosejesylascuentasdelosejesmarcancero(configuracindefbrica).

4. Encienda los servos. En la lnea de mensaje se debe de leer Check Position. (Si aparece la ALARMA:4511 DROP VALUE, presione RESET y contine)

5. Asegrese de que no habr choques, seleccione la velocidad manual deseada y presione y mantenga presionada la tecla FWD para mover el robot al Second Home. En la columna DIFFERENCE debern verse solo ceros.

6. Verifique que el robot est fsicamente en la posicin correcta.

NOTA: Si el robot NO est en la posicin correcta, es posible que requiera una reparacin.

7. Seleccione DATA del rea de Men.8. Seleccione CONFIRM POSITION por toque o presionando SELECT. La lnea

de mensaje deber desplegar Home position checked.


Alarmas y Errores

5.4 Sensor de choque Interno / Collision DetectEl controlador DX100 cuenta con un sistema interno de deteccin de colisiones (Col-lision Detect) que puede proteger hasta cierto punto el manipulador y la herramienta monitoreando el torque de los servomotores. Si el torque excede el valor programado, se genera la alarma 4315 COLLISION DETECT. Esto generalmente significa que hay un choque en el sistema.

En la pantalla de alarma, se indica el eje que detect el choque.

Figura 5-7 ALARMA 4315: COLLISION DETECT

Esta funcin interna compara los valores de torque con el DETECTION LEVEL pro-gramado en el Shock Sensor Condition File activo en ese momento.

El procedimiento para dejar el nivel de deteccin en INVALID puede ser necesa-rio para mover el robot fuera de la condicin de choque. Realize:

1. Con el controlador en modo TEACH, seleccione ROBOT del men principal.2. Seleccione SHOCK SENS LEVEL.3. Presione PAGE en el rea de propsito general, inserte 9 y presione ENTER. (La COND. NO.:9 es para TEACH solamente).

Figura 5-8 Pantalla de Shock Sensor


Alarmas y Errores

4. Mueva el cursor a VALID y presione SELECT para cambiarlo a INVALID.

Figura 5-9 Shock Sensor - Invalid

PRECAUCION! Se pueden energizar los servos mientras se selecciona INVALID.

5. Seleccione las ccordenadas deseadas con COORD y mueva el robot en velocidad baja para liberar las interferencias.

6. Regrese a VALID presionando SELECT sobre INVALID.

Se puede activar la deteccin de colisin en los modos PLAY y TEACH. El dejar alguno de los 9 archivos de configuracin en INVALID, deshabilita todas las condi-ciones de deteccin.

La condicin por defecto COND NO.:8 (STANDARD) para PLAY puede no ser la correcta para los programas o secciones de programa. Utilice la instruccin SHKSET SSL#( ) de la seccin OTHER de la lista de Inform para activar los archivos 1-7, que se pueden configurar con diferentes niveles de deteccin. La instruccin SHKRST reestablece la COND NO.:8 (STANDARD) para PLAY.

NOTA: Laconfiguracindelniveldedeteccinsepuedecambiarsolamanteenmodo Mantenimiento, el rango del DETECT LEVEL es de 1- 500.


Alarmas y Errores

5.5 Overrun y Shock Sensor ActionEl switch de OVERRUN se encuentra en el eje S del robot. El mover este eje en exceso, activa el switch y puede daarse el arns interior. Al descativar ste switch, se general la ALARMA 4100 OVERRUN IN ROBOT AXIS.

En algunos sistemas robticos, se incluye un dispositivo que se llama shock sensor (sensor de Choque) montado entre el robot y la herramienta. Este elemento protege la herramienta y el robot cuando hay una colisin, y enva una seal al DX100 y se genera la ALARMA: 4110 SHOCK SENSOR ACTION.

NOTA: LaconfiguracindelSHOCKSENSORSTOPCOMMANDesdeE-STOPpordefecto. En modos de edicin o mantenimiento, se puede cambiar a HOLD.

Para recuperar una condicin de Overrun o Shock Sensor:

1. Del Men Principal seleccione ROBOT.2. Seleccione OVERRUN&S-SENSOR. Abajo se muetsran las pantallas de OVERRUN&S-SENSOR.

Figura 5-6 Overrun y Shock Sensor

NOTA: Esta opcin est activa solamente en modos de edicin y mantenimiento.

3. Seleccione RELEASE. Esto desactiva temporalmente la seal del sensor.4. Seleccione RESET. Esto libera las alarmas en el sistema.Ahora, se pueden enceder los servos en modo TEACH, y el robot se puede mover en cualquier sistema de coordenadas.

NOTA: RELEASE est activo solamente mientras la pantalla de Overrun y Shock sensor est desplegada. Si se cambia la pantalla antes de realizar el RESET, la alarma se generar nuevamente en el sistema y se accionar el paro de emergenciaoelHOLDsegnsehayaconfigurado.


Alarmas y Errores

5.6 Alarmas MayoresUna alarma mayor ocurre por falla del equipo o por una condicin de falla potencial en el equipo durante la operacin. Cualquier falla del equipo requiere cambio o re-posicin de los componentes afectados.

El cdigo de alarma y su descripcin aparecen en el rea de propsito general.Los cdigos de alarma mayor comenzan con 1xxx, 2xxx, o 3xxx. Los servos se apagan. Una alarma mayor solo se puede eliminar apagando y prendi-endo el controlador DX100.

Una alarma fuera de linea ocurre durante el diagnstico inicial y requiere de un procedimiento de mantenimiento. Estas alarmas tienen cdigos 0xxx y no pueden eliminarse prendiendo y apagando el controlador DX100.

Figura 5-3 Alama Mayor

5.7 Pantalla de AlarmaEs posible que una alarma no se vea en la pantalla si se cambia antes de presionar RE-SET. En esta condicin, el controlador permanecer en estado de alarma y se indica con el icono en la linea de status.

Al tratar de encender los servos, es posible obtener los cdigos y la pantalla de alar-ma, o se puede accesar por medio del men como se detalla abajo.

1. Desde el Men Principal, presione SYSTEM INFO, o seleccionelo y presione SELECT.

2. Presione ALARM, por toque o con la tecla de CURSOR y SELECT.


Alarmas y Errores

Figura 5-4 Pantalla de Alarma

5.8 Mostrar el Historial de AlarmasEl DX100 mantiene una lista con las ltimas 100 alarmas de cada tipo: Alarmas May-ores, Alarmas Menores, Alarmas de Usuario (Sistema), Alarmas de Usuario (User) y Alarmas fuera de linea. Tambin se despliega el numbre del usuario (login) que estaba activo cuando ocurri la alarma si se utilizan niveles individualizados de seguridad.

Para desplegar el historial de Alarmas:

1. Del Men Principal, seleccione SYSTEM INFO.2. Seleccione ALARM HISTORY.3. Use la tecla PAGE para ver el siguiente tipo de Alarmas, y presione SHIFT +

PAGE para ver ls anteriores.4. Mueva el cursor a una alarma en especfico y aparecern los detalles de esa

alarma en la parte inferior de la pantalla.

NOTA: Los errores no se registran en el historial de alarmas.

Figura 5-5 Historial de Alarmas


Alarmas y Errores

5.9 Alarmas MltiplesEs possible que varias alarmas se presenten simultneamente como se muestra en la figura de abajo. Cuando hay mltiples alarmas en el sistema, stas se despliegan en el orden en que ocurren. Si alguna de las alarmas que se despliegan es una alarma mayor, se tendr que apagar y prender el controlador para eliminarla.

Figura 5-10 Ejemplo de pantalla con Mltiples Alarmas


Alarmas y Errores

NOTAS


Grupo de Control y Coordenadas

4.0 GRUPO DE CONTROL Y COORDENADAS Antes de mover cualquier componente del sistema, verifique el Grupo de control activo y las coordenadas y velocidad manual del movimiento que se har.

4.1 Grupos de ControlEl sistema con un DX100 puede configurarse con mltiples robots, ejes de estacin y ejes de base. Para mover algn elemento, debe de seleccionarse el grupo de control apropiado por el operador. El grupo activo es desplegado en la lnea de status.

4.1.1 Tecla ROBOT ROBOT

La tecla ROBOT se encuentra activa por defecto al encender servos. Al presionar esta tecla se selecciona el robot deseado, R1 a R8. Las teclas de ejes en el teach pendant pueden mover un solo motor o eje (+/-) [SLURBT], o bien manipular el TCP del robot con (+/-) X, Y, Z y su postura (inclinaciones) con (+/-) Rx, Ry, & Rz. Para robots que cuentan con mas de 6 ejes, use tambin las teclas E y 8.

4.1.2 Tecla EX. AXIS EX.AXIS

Al presionar la tecla EX. AXIS se configuran las teclas de ejes para mover los servos de los ejes de estacin (STATION), S1 a S24, o ejes de base (BASE) B1 a B8. Tpicamente, se utiliza el primer par de teclas, [-X/S] y [+X/S], para la primera estacin S1 o base B1, tel segundo par para S2 o B2, y as sucesivamente.

NOTA: SetienequepresionarSHIFT+ROBOToSHIFT+EX.AXISparaseleccionarelgrupodecontrolsinohayunoactivoenelprograma.

Robot

Base

Estacin

Figura 4-1 Robot y ejes Base y Estacin



4.2 CoordenadasEl sistema de Coordenandas activo que se muestra en la linea de status, determina como operarn los 8 pares de teclas de ejes. Cuatro de los 5 tipos estn disponibles por la tecla COORD. (Alguna de RECT o CYL est configurada en la lista TEACHING CONDITION). Las indicaciones X, Y, Z, Rx, Ry, & Rz estn activas para todas las coordenadas excepto en Joint [SLURBT].

TOOL SEL

COORD

TOOL SEL

COORD

: Coordenadas Joint [SLURBT]r

: Coordenadas Rectangulares [RECT]

: Coordenadas Cilndricas [CYL]

: Coordenadas Tool [Tool #00-63]

: Coordenadas de Usuario [UF#1-63] U

63

Figura 4-2 Tecla COORD con iconos del rea de status

4.2.1 Coordenadas Joint

Robots de 6 ejes [SLURBT]

En coordenadas JOINT, las letras S, L, U, R, B, T en las teclas de ejes son las que aplican, permitiendo al operador el mover cada motor o eje en direccin positiva o negativa. Las coordenadas JOINT estn activas al encender el controlador.

Eje-U

Eje-R

Eje-B

Eje-T

Eje-L

Eje-S

Y-L-

Y+L+

X-S- X+

S+

Z-U-

Z+U+

Y-B-

Y+B+

X-R-

X+R+

Z-T-

Z+T+

Figura 4-3 Teclas de ejes y operacin en JOINT (S,L,U,R,B,T)

NOTA: Cuandosepresionan2omsteclasdeejessimultneamente,semoveranlosejesalmismotiempo,perosisepresionanlosopuestosalmismotiempo(porejemplo[X-/S-]y[X+/S+]),noserealizamovimientoeneseeje.



Robots de 7 ejes [SLURBT & E]

En coordenadas JOINT, El sptimo eje adicional (Eje-E), puede moverse presionando las teclas E- E+ .

S-X-

S+X+

L-Y-

L+Y+

U-Z-

U+Z+

E- E+

R-X-

R+X+

B-Y-

B+Y+

T-Z-

T+Z+

8- 8+

Eje-UEje-R

Eje-B

Eje-T

Eje-E

Eje-L

Eje-S S-X- S+X+

L-Y-

L+Y+

U-Z-

U+Z+

E-E+

R-X-

R+X+

B-Y-

B+Y+

T-Z-

T+Z+

Figura 4-4 Teclas de ejes y operacin en JOINT (S,L,U,R,B,T, & E)

4.2.2 Seleccin de herramienta para operacin en coordenadas XYZ

El TOOL No. (nmero de herrameinta) seleccionado de conoce como TCP (Tool_Control_Point, o Punto de Control de Herramienta). El TCP se mueve en coordenadas

rectangulares o cilndricas , Tool y de usuario .

ParaactivarlaherramientaNo.00-63,hagalosiguiente:

1. Seleccione cualquier sistema de coordenadas excepto de usuario con TOOL SEL

COORD

TOOL SEL

COORD .

2. Mantenga presionada SHIFT , y presione TOOL SELECT TOOL SEL

COORD

TOOL SEL

COORD . Mueva el cursor al numero de herramienta deseado. Repita SHIFT + COORD/TOOL SELECT para cerrar la lista.

Figura 4-5 Lista de seleccin de herramienta



4.2.3 Rectangulares o Cilndricas , Tool y de Usuario

En todos los sistemas de coordenadas XYZ, Las leyendas X, Y, Z en las teclas de ejes controlan los movimientos de TCP seleccionado. Las teclas con leyenda Rx, Ry, Rz cambian la orientacin de la herramienta maneniendo su posicin en el espacio.

RECT controla el TCP activo en linea recta dentro del eje de coordenadas de robot (RF). Las teclas XYZ operan en estas direcciones: adelante/atrs, derecha/izquierda, arriba/abajo.

CYL controla el TCP activo en forma Radial/Angular usando las teclas XY. La tecla Z keys igual que en RECT .

TOOL controla el TCP activo sobre la herramienta activa, en el TOOL FRAME (TF). Este sistema de coordenadas se orienta siempre respecto a la postura actual de la herramienta. Las teclas [Z+]/[Z-] tpicamente alejan o acercan la herramienta, mas depende de su configuracin.

USER controla el TCP activo de acuerdo a la configuracin del eje coordendo seleccionado (USER FRAME UF#01-63) donde el origen y la direcciones de los ejes son configuradas por el usuario.

La operacin de las teclas X, Y, y Z en mueven el TCP activo como se ilustra en la siguiente figura.

Eje X

Eje Y

Eje Z

Eje Y

Eje X

S-X-

S+X+

L-Y-

L+Y+

Eje Z

U-Z-

U+Z+

S-X-

S+X+

L-Y-

L+Y+

U-Z-

U+Z+

Mov. Paralelo al eje X

Mov. Paralelo al eje Y

Mov. Paralelo al eje Z

Figura 4-6 Operacin de las teclas X, Y y Z en coordenadas RECT .

En coordenadas rectangulares , cilndricas , Tool o de usuario si se



presionan las teclas de rotacin alrededor de Rx, Ry, Rz, se cambia la orientacin de la herramienta sin abandonar el punto en el espacio del TCP.

Luego de mover al punto deseado, utilice las teclas Rx, Ry y Rz para ajustar los angulos de postura de la herramienta.

Ejes de Orientacin Los ejes de orientacin mantienen el punto del TCP jo. Estos movimientos dependen del sistema de coordenadas seleccionado.

Disponible solo en manipuladoresde 7 ejes.La posicin y postura del TCPse mantiene mientras se cambia laorientacin (Re)

*Eje E

R-X-

R+X+

B-Y-

B+Y+

T-Z-

T+Z+

E- E+

Figura 4-7 Teclas Rx, Ry y Rz para cambiar la orientacin

Cuando se configuran coordenadas cilndricas, stas aparecen en lugar de RECT.

La operacin de las teclas X, Y y Z en CYL mueven el TCP como se ilustra en la siguiente figura.

Mueve el angulo del TCP sobre un cilindro

Mueve el TCP en direccin radial al cilindro

X-

S-

X+

S+

Y+, Eje radial

Y+, eje radial

Y-L-

Y-L-

Y+L+

Y+L+

Mueve el TCP paralelo al eje Z

Z-U-

Z+U+

Eje Z

Figura 4-8 Operacin de las teclas X, Y y Z en coordenadas CYL



ParaconfigurarlossistemasRECT o CYL ,hagaelsiguienteprocedimientoenmodoTEACHconniveldeEDICIN:

1. Verificar que est abierto el Men Principal.

2. Seleccione SETUP por toque o con la tecla de CURSOR y SELECT.

3. Seleccione TEACHING COND por toque o con la tecla de CURSOR y SELECT.

4. Mueva el cursor a el rea de edicin de RECT/CYL.

5. Presione SELECT para cambiar entre CYL o RECT.

Para cerrar, seleccione otro botn en el men principal.

Figura 4-9 Seleccin de RECT o CYL

4.2.4 Coordenadas Tool (de herramienta)

El sistema de coordenadas TOOL permite mover el TCP del robot de acuerdo a la herramienta seleccionada y su postura. Las direcciones X, Y, Z en el sistema Tool [TF] se orientan con el TCP activo y lo siguen en cualquier orientacin.

S-X-

S+X+

U-Z-

U+Z+

Figura 4-10 CoordenadasTool y direcciones XYZ

El origen del TF est siempre en el TCP, de tal manera que la posicin actual (CURRENT POSITION) no se puede expresar referenciada al sistema de coordenadas TOOL.



4.2.5 Coordenadas de Usuario

Un sistema de coordenadas de usuario est definido en un sistema de coordenadas definido por el usuario que puede ser posicionado en cualquier punto y orientacin que se requiera.

Eje Z

Eje X

Eje Y

Eje Z

Eje X

Eje Y

+

+

+

Coordenadas deUsuar io

Jig

Coordenadas deUsuar io

Jig

Jig

Figura 4-11 Ejemplo de coordenadas de Usuario

4.3 Iconos y Teclas de Velocidad ManualLa velocidad manual determina que tan rpido se movern los grupos ROBOT o EX. AXIS al presionar teclas de ejes o las teclas FWD o BWD.

4.3.1 VELOCIDAD MANUAL

Los cuatro niveles, INCHING, LOW, MEDIUM, y HIGH, se seleccionan con las teclas FAST y SLOW (MANUAL SPEED). El icono en la linea de status indica el nivel actual de la velocidad manual.

FAST

SLOW

MANUAL SPEED

: Inching

: Baja

: Media

: Alta

Figure 4-12 Manual Speed Icons and Keys

En INCHING cada que se presione +/- S,L,U,R,B,T el motor del Robot/Estacin/Base se mover un pulso en coordenadas JOINT .

En los dems sistemas de coordenadas, INCHING mover el TCP del robot la catidad especificada en los parmetros del controlador en cada una de las direcciones XYZ y los ngulos Rx, Ry y Rz.



NOTA: Elsistemaenciendeconlavelocidadmanualbaja seleccionada.

4.3.2 Tecla HIGH SPD HIGH

SPEED

Mientras se presione una tecla de ejes, o la tecla FWD, se puede mantener la tecla HIGH SPEED para anular la velocidad manual activa y aplicar una velocidad ms alta predefinida. Al soltar HIGH SPEED, se regresa a la velocidad manual seleccionada.

NOTA: LateclaHIGHSPEEDnoanulalavelocidadmanualInching,ynofuncionaconlateclaBACK.

4.4 Posicin ActualLa posicin actual puede desplegarse en varios formatos. La informacin en pulsos [SLURBT] es la informacin por defecto en robots de 6 ejes. Todos los ejes externos se despliegan en pulsos para cada motor.

Cualquier posicin del robot puede desplegarse en coordenadas BASE [BF], ROBOT [RF], o USER (en UF#( )) como datos XYZ en milmetros desde el origen del sistema de coordenandas, y en Rx, Ry, Rz en grados de rotacin.

Paraverlaposicinactual,hagaelsiguienteprocedimiento:

1. Seleccione ROBOT del Men Principal.

2. Seleccione CURRENT POSITION

3. Presione SELECT y muevase a PULSE, BASE, ROBOT, o USER con el cursor y presione SELECT nuevamente.

4. Si seleccion USER, ingrese el numero del sistema de coordenadas en la linea (>User_coord_no.= ) y presione ENTER.

Figura 4-13 Posicin Actual



4.5 Posicin de ComandoCuando el Grupo de Control se programa con un MOV_ a un punto, se genera una posicin de comando. Todos los datos de la posicin de comando en un programa estndard se expresa en pulsos del motor, ya sean ejes del robot o ejes externos.

Paraverlaposicindecomandodeunpuntoenunprograma:

1. Posicione el cursor en el punto deseado (dentro del contenido de programa) y presione la tecla DIRECT OPEN:

DIRECTOPENDIRECTOPEN

Figura 4-14 Pantalla de Posicin de comando / Direct Open

La columna de la izquierda muestra la posicin de comando [CMD] para el punto seleccionado, y la columna de la derecha muestra la posicin actual [CURR] del robot.

2. Presione DIRECT OPEN de nuevo para cerrar la pantalla.



NOTAS

Manual de Operadores DX100 Page 6-1 MOTOMAN

Seleccionando un Programa

6.0 SELECCIN DE UN PROGRAMA

6.1 Seleccionar un ProgramaLos nombres de los programas aparecen en la lista de programas (JOB LIST) del men SELECT JOB. Cualquier programa puede ser seleccionado en TEACH. En modo PLAY se puede seleccionar cualquier programa si no hay alguno en ejecucin.

NOTA: No se puede seleccionar otro programa en modo PLAY si hay alguno en ejecucin.

ParaseleccionarunprogramaenmodosTEACHoPLAY,hagalosiguiente:

1. Desde el Men Principal, seleccione JOB.

2. Seleccione SELECT JOB para accesar la lista de programas (JOB LIST).

3. Mueva el cursor al programa deseado y presione SELECT.

Figura 6-4 Lista de Programas

6.2 DesplegadodelprogramaactivoCuando en la pantalla se tenga algo diferente al contenido del programa activo, se puede desplegar de una sola manera.

NOTA: Solamente el programa activo se puede accesar mientras se ejecuta en modo PLAY

(Lmpara START

encendida y el icono de status )

Para desplegar el contenido del programa activo, haga lo siguiente:

1. Desde el Men Principal, seleccione JOB.

2. Seleccione JOB del submen. El contenido del programa aparecer en la pantalla.


Seleccionando un Programa

Figura6-3DesplegadodelProgramaActivo

6.3 Master Job CallSolamente un programa se puede registrar como Master Job en la configuracin estndar. Este programa se puede seleccionar con la opcin Call Master Job del men JOB. No cambie el Master Job sin consultarlo con su supervisor.

ParallamaralMasterJobydesplegarsucontenido,hagalosiguiente:

1. Seleccione JOB del Men Principal.

2. Seleccione MASTER JOB y presione SELECT.

3. Mueva el cursor a CALL MASTER JOB, presione SELECT.

NOTA: No se puede llamar al Master Job cuando la luz de START est encendida en modo PLAY.

NOTA: Cuando se est en el contenido de programa, las opciones del rea de Men incluye la creacin de programas, seleccionar programas, llamar el Master Job, etc.

Figura 6-7 Llamar al Master Job desde el rea de Men

Manual de Operadores DX100 Pagina 7-1 MOTOMAN

Trayectorias de Robot/TCP

7.0 TRAYECTORIAS DE ROBOT Y HERRAMIENTA

La trayectoria de la Herramienta del Robot no se basa en el sistema de coordenadas de manipulacin cuando el controlador est ejecutando un programa. La trayectoria se basa en las instrucciones de programa. Hay 4 tipos de instrucciones de movimiento que rigen al TCP hacia su destino.

7.1 TiposdeMovimientos(MotionType)

Las cuatro instrucciones estandar de tipo de movimiento, son las siguientes:

MOVJ En el movimiento Joint, el destino del robot est controlado por la jecucin independiente de los motores. La trayectoria de un punto a otro no est contorolada.

MOVL El movimiento Lineal, desplaza el TCP a su destino a travs de una trayectoria en lnea recta.

MOVC El movimiento Circular har una trayectoria circular del TCP utilizando al menos 3 puntos o 4 para completar el crculo.

MOVS El movimiento parablico ejecutar una trayectoria en parbola sobre el TCP sobre 3 puntos, o seguir una curva libre por diferentes puntos MOVS.

La figura de abajo representa un Programa con MOVJ y MOVL. El primer y ultimo paso (L:0001 & L:0006) sern la misma posicin de inicio y fn.

LINEAINSTRUCCIN0000NOP0001MOVJVJ=0.780002MOVJVJ=100.000003MOVJVJ=25.000004MOVLV=2760005MOVJVJ=50.000006MOVJVJ=100.000007END

Figura 7-1 Trayectoria con Movimiento Lineal



7.2 Robot/TCP SpeedsLa instruccin de movimiento puede expresar la velocidad con 1 de 3 comandos de velocidad para decirle al controlador que tan rapido se debe mover el TCP del robot.

El MOVJ VJ=Comando_Velocidad_Joint para la velocidad de las articulaciones; est expresada en porcentaje (%).

El MOVL, MOVC, y MOVS pueden tener tanto V=Velocidad_TCP para desplazamiento de TCP VR=Velocidad_Angular para velocidad de rotacin.

7.3 Posicin de ComandoLa posicin a donde el robot debe moverse en un programa es llamada de Comando porque el controlador est (comandando) el movimiento hacia ese punto. La Figura 7-1 muestra el cursor sobre la lnea 0002. Este nmero es llamado nmero de lnea. Cada instruccin tiene un nmero de lnea. Sin embargo, si se le habilita, el nmero de paso se asigna unicamente a las instrucciones MOV_ .

Address Side Instruction Side

Line numberStep number

Figure 7-2 Address Line/Step Numbers

Cuando el cursor se encuentra sobre una instruccin de movimiento, la instruccin puede estar parpadeando cuando los servos estn encendidos. El robot compara la Posicin de Comando contra la Posicin Actual del robot. Si lel robot no est en la Posicin de Comando, el cursor parpadear. Si el robot se encuentra en la Posicin de Comando, el cursor no parpadear

7.4 Moviendo a una Posicin de ComandoCon el cursor sobre una intstruccin MOV, el robot puede ser llevado con Velocidad Manual a la Posicin de Comando manteniendo presionada la tecla FWD. Si el robot colisionar con algun obstaculo, use las teclas de los ejes en un Sistema de Coordenadas apropiado y mueva el robot para evitar el obstaculo. Despus utilice FWD nuevamente.



PRECAUCIN! El robot se mover directamente a la Posicin de Comando en donde se encuentre el cursor. Tenga cuidado de colocar el cursor en el MOV correcto y que el area este libre de obstculos

7.5 ConfirmacindeTrayectoriasAntes de correr un programa en modo PLAY a la velocidad real, se deber verificar el programa en modo TEACH usando los mtodos de verificacin de trayectorias.

EL primer mtodo, usando las teclas FWD y BACK, verificando punto por punto El segundo mtodo, INTERLOCK + TEST START, verificando operacin continua.

7.5.1 Mtodo1:Verificacinpor

FWD

y

BACK

El robot se mover solo mientras se presione la tecla FWD o la tecla BACK. Al soltarlas, se deja de mover el robot. releasing the key will stop robot motion.

SLOW

.

2

FAST

TESTSTART

BACK FWD

INTERLOCK

WELDON/OFF

MANUAL SPEED

DELETE

MODIFY

SHIFT

ENTER

INSERT

9

6

3

-.

2

5

87

4

1

0MOTIONTYPE

INFORMLIST

ROBOT

EX.AXIS

AUX

SHIFT

Backward & Forward

Figura 7-3 Verificacin de puntos y trayectorias

Para verificar puntos y trayectorias con la tecla FWD, haga lo siguiente:

1. Mueva el cursor al primer punto del programa y verifique que el robot se pueda mover libremente hasta el punto seleccionado.

2. Seleccione la Velocidad manual deseada: : Baja : Media : Alta

3. Con los servos activos, presione y mantenga la tecla FWD. El robot se mover al punto donde se encuentra el cursor y dejar de moverse al llegar.El cursor dehar de destellar.

4. suelte la tecla y vuelva a presionar FWD para avanzar el cursor y mover el robot a la sigueinte posicin.

NOTA: Para instrucciones que no son movimientos, presione INTERLOCK+FWD para ejecutarla, o bien, mueva el cursor al siguiente punto y contine.

PRECAUCIN!AlmoverelcursorsinFWDoBACK,eltipodemovimientoseejecutacomosiestuviera aislado en la secuencia del programa.

guiraosHighlight



7.5.2 Mtodo2:VerificacinconINTERLOCK +

TESTSTART

Este mtodo permite al robot el ejecutar el programa como si estuviera en modo PLAY, pero con lmite en la velocidad mxima. Tambin las instrucciones de dispoositivo como ARCON, GUNON, etc estn restringidas. (excepto HAND ON/OFF.)

La seleccion de ciclo est activa durante TEST START, por esto, recomendamos utilizar CYCLE.

Movimietos con velocidades mayores al 25% de la mxima posible se ejecutarn como sigue:

MOVJ VJ=25.00

MOVL or MOVC or MOVS V=375.0 mm/seg (2250 cm/min, 886 in/min)

MOVL or MOVC VR=90.0 deg/seg.

.

2

TESTSTART

BACK FWD

INTERLOCK

WELDON/OFF

DELETE

MODIFY

SHIFT

ENTER

INSERT

9

6

3

-.

2

5

87

4

1

0MOTIONTYPE

INFORMLIST

ROBOT

EX.AXIS

AUX

SHIFT

Interlock + Test Start

Figura 9-2 Teclas Interlock y Test Start

Para usar el mtodo Interlock + Test Start, haga lo siguiente:

1. Toque EDIT, luego TOP LINE para mover el cursor a L: 0000 NOP.

2. Encienda los servos.

3. Mientras presiona la tecla INTERLOCK presione y mantenga la tecla TEST START. (INTERLOCK ouede liberarse al comenzar la ejecucin.)

Se encender el botn START del programador y el robot ejecutar el programa de forma continua.

Libere la tecla TEST START o el switch de activacin de servospara detener la ejecucin.

NOTA: Algunos sistemas permiten Liberar TEST START y mantener INTERLOCK para ejecutar este mtodo de confirmacin.

guiraosHighlight

guiraosHighlight



7.6 Seleccin de CicloExisten 3 diferentes ciclos: STEP, CYCLE, y AUTO. El ciclo activo, como se muestra en la linea de status, afecta el funcionamiento en modo PLAY y en modoTEACH al usar INTERLOCK + TEST START.

NOTA: La seleccin de ciclo es accesible de los modos TEACH o PLAY.

STEPEl controlador ejecuta solamente una linea, donde se encuentre el cursor, cada que se presione el botn START. Instrucciones de herramienta no se ejecutan.

CYCLE

El controlador ejecuta el programa seleccionado una vez desde donde se encuentre el cursor hasta la instruccin END cuando se presione el botn START.

AUTOEl controlador ejecuta el programa seleccionado de manera repetitiva comenzando donde se encuentre el cursor cuando se presione el botn START.

NOTA: El ciclo se puede cambiar en cualquier momento en modo PLAY.

Para seleccionar el ciclo deseado, haga lo siguiente:

1. Del Men Principal seleccione JOB.

2. Seleccione CYCLE del sub-men.

Figura 9-3 Seleccin de ciclo

3. Con el cursor en WORK SELECT, presione SELECT.

4. Mueva el cursor al ciclo deseado y presione SELECT.



7.7 Ejecutar un programaSe puede seleccionar un programa en modo PLAY solamente si noy hay un programa en ejecucin. El ciclo se puede cambiar en cualquier momento sin importar el modo o el nivel de seguridad.

Para ejecutar un programa, haga lo siguiente:

1. Seleccione un programa y verifique que el cursor est en NOP.

2. Cambie de modoTEACH a PLAY con el switch de seleccin de modo.

3. Presione el botn SERVO ON/READY.

4. Seleccione AUTO, CYCLE, o STEP. Verifique que el icono se muetsre en la linea de status.

5. Presione el botn START para ejecutar el programa.

NOTA: Si se est ejecutando un programa en ciclo AUTO, Seleccione CYCLE para terminar la ejecicin del programa en la instruccin END.


Modificacin de Posiciones de Comando

8.0 MODIFICACIN DE POSICINES DE COMANDO

Para modificar una Posicin de Comando en un Programa, el pendant debe estar por lo menos en un nivel de seguridad de Edicin. Tambin si el JOB-HEADER tiene Activado el Nivel de Proteccin por Software (Edit-Lock:ON), entonces la opcin STEP ONLY CHANGING en Teaching Conditions debe estar en PERMIT.

8.1 Nivel de Seguridad de EdicinEl controlador DX100 debe estar por lo menos en nivel de seguridad de Edicin para modificar posiciones en un programa. El cono en forma de llave en el Area de Estatus indica el Nivel de Seguridad Actual.

Los niveles de seguridad son:

Modo de Operacin (no se requiere password)

Modo de Edicin (password de 4 a 8 digitos, default=00000000)

Figure 8-1 Niveles de Seguridad para Operacin y Edicin

NOTA: Noserequierepasswordparacambiaraunnivelmsbajodeseguridad.

ParacambiaraNiveldeSeguridaddeEdicin,realicelosiguiente:

1. En MAIN MENU, seleccione SYSTEM INFO.

2. Seleccione SECURITY.

3. Con el cursor en MODE; presione SELECT. Elija EDITING, y presione SELECT.

4. Ingrese el password (default=00000000) usando el teclado nmerico; y presione ENTER.

8.2 Proteccin de Programas (EDIT LOCK:ON/OFF)La funcin de Proteccin de Programas por Software, EDIT LOCK: ON/OFF, es configurada individualmente por programa en el JOB HEADER del mismo, en modo Administrativo unicamente.

Manual de Operadores DX100 Page8-2 MOTOMAN


Figura 8-2 Pantalla de Job Header

Para desplegar el JOB HEADER, en el Contenido de Programa deseado, complete lo siguiente:

1. En modo TEACH en el Contenido del Programa, seleccione DISPLAY en el Area de Men.

2. Seleccione JOB HEADER.

Si el JOB HEADER muestra la opcin Edit Lock:OFF, entonces se puede editar totalmente en un Nivel de Seguridad de Edicin.

Si la opcin se muestra como Edit Lock:ON, unicamente las POSICIONES DE COMANDO pueden ser modificadas en Modo Edicin, activando en Teaching Condition el comando STEP ONLY CHANGING en PERMIT.

NOTA: PararegresaralContenidodelPrograma,toqueDISPLAYenelAreadeMen,yseleccioneJOBCONTENT.

8.3 CAMBIAR SOLO PASOS en Programas con EDIT LOCKLa condicin STEP ONLY CHANGING: PERMIT permite al programador MODIFICAR unicamente POSICIONES DE COMANDO en Programas protegidos.

Configurar esta condicin en PROHIBIT proteger totalmente los pProgramas protegidos.



Figura 8-3 Lista de Teaching Condition

ParaconfigurarelSTEPONLYCHANGINGparapoderMODIFICARPosicionesdeComando,completelosiguienteenunNiveldeSeguridaddeEdicin:

1. En modo TEACH en el MAIN MENU, seleccione SETUP.

2. Seleccione TEACHING CONDITION.

3. Coloque el Cursoren la lnea STEP ONLY CHANGING.

4. Presione SELECT para cambiar entre PERMIT o PROHIBIT.

NOTA: LosParmetrospermanecernhastaqueseancambiadosporelProgramador.LacondicinPROHIBITbrindaproteccintotalaProgramasprotegidosconEDITLOCK:ON.LacondicinPERMITpermitelaMODIFICACINdePosicionesdeComandounicamente.

8.4 Modifcacin de Posiciones de ComandoEl cursor debe estar en el lado de las Direcciones y dentro de un Job para poder MODIFICAR. La tecla MODIFY se encuentra a lado de ENTER y tiene un L.E.D. para indicar su estatus de activo.

Address Side Instruction Side

Line numberStep number

TESTSTART

BWD FWD

DELETE

MODIFY

SHIFT

ENTER

INSERT

Figura 8-4 Lado de las Direcciones en un Job y Teclas MODIFY/ENTER

Manual de Operadores DX100 Page8-4 MOTOMAN


NOTA: ElLadodelasDireccionespuedeincluirlaNumeracindelosPasosaladodelnmerodelasDireccionesactivandoENABLESTEPNOenelmenDISPLAY.

Utilizando la tecla MODIFY, con los Servos encendidos, se permite la modificacin de una POSICIN DE COMANDO sobre la direccin de un paso, y confirmando con la tecla ENTER (La informacin en el Lado de las Instrucciones no cambia.)

Para MODIFICAR la Posicin de Comando de un paso de Movimiento, realice lo siguiente:

1. En modo TEACH, en el CONTENIDO DEL PROGRAMA que se editar. Coloque el Cursor en el Lado de las Direcciones del paso que ser modificado.

2. Asegurese de que la Trayectoria est libre de colisin; Presione y mantenga FWD hasta que el cursor deje de parpadear. Esto ayudar a confirmar la lnea correcta y tambin la necesidad de que esta posicin sea modificada.

3. Si se utilizan multiples herramientas, elija la apropiada Herramienta No. 00-63 usando SHIFT+COORD para abrir y cerrar la lista.

4. Mueva manualmente el Robot a la nueva posicin deseada.

(El cursor comenzar a parpadear)

5. Presione

TESTSTART

BWD FWD

DELETE

MODIFY

SHIFT

ENTER

INSERT

; confirme que el L.E.D. de la tecla est encendido.

6. Con Servos activados, presione

TESTSTART

BWD FWD

DELETE

MODIFY

SHIFT

ENTER

INSERT

. (El cursor dejar de parpadear.)

NOTA: ElPendantemiteuncuandoelcursordejadeparpadearcomoconfirmacindequelaposicinfuaceptadaenesadireccin.

PRECAUCIN! Antes de ejecutar el Programa en modo PLAY, siempre la trayectoria editada utilizando las teclas FWD/BACK con la Velocidad Manual deseada, y posteriormente utilice el procedimiento INTERLOCK+TEST START.


Instrucciones de No-Movimiento

9.0 INSTRUCCIONES DE NO MOVIMIENTOLas instrucciones de control como CALL, RET, JUMP, o PAUSE se usan para controlar el flujo o secuencia de uno o varios programas. La instruccin de Salida Digital DOUT, es usada para operar Salidas Universales. La instruccin WAIT es usada para asegurarse de que el estatus de la E/S es el adecuado, antes de dejar continuar el programa.

9.1 CALL y RETLa instruccin CALL permite que un programa pueda llamar a otro como una subrutina. Al programa que manda llamar se le llama programa padre. Al programa que es llamado se le llama programa hijo, en donde una instruccin opcional RET o la instruccin END terminan el programa. El controlador continuar la ejecucin del programa padre una lnea despus del CALL correspondiente cuando se ha ejecutado el programa hijo.

Figura 9-1 Ligado de programas con CALL

NOTA: Las teclas FWD/BACK no ejecutan instrucciones sin movimientos. El CALL puede ejecutarse en modo TEACH usando INTERLOCK+FWD para ejecutar una lnea o con INTERLOCK+TEST START para operacin continua.

PRECAUCION! Si el programa llamado contiene movimientos, se debe asegurar que la trayectoria al primer y del ltimo paso del programa est libre.



9.1.1 Direct OpenAl presionar la tecla DIRECT OPEN sobre la direccin o la instruccin CALL, se abre el contenido del programa que se llama en la instruccin. El L.E.D. de Direct Open se ilumina (ON).

Figura 9-2 Uso de Direct Open para desplegar el programa

Al presionar DIRECT OPEN nuevamente, se apaga el indicador (OFF) y se regresa al programa maestro

NOTA: MientrassemuestraelprogramaporDIRECTOPEN,stesepuedeeditar.AdemssepuedenusarlasteclasFWD/BACKoINTERLOCK+TESTSTART.

9.1.2 Uso de la instruccin RET

La instruccin opcional de retorno, RET, se usa para terminar o cerrar el programa hijo antes de que se alcance la instruccin END

En el siguiente ejemplo, si la condicin es verdadera, el programa hijo terminar en la lnea L:0003 y continuar la ejecucin del programa padre en la lnea L:0004. Si la condicin es falsa, el programa hijo se ejecutar hasta la instruccin END y luego regresa al programa padre para continuar la ejecucin.

PARENT CHILD J:ABC J:1230000 NOP 0000 NOP0001 MOVJ VJ=50.00 0001 MOVL V=2760002 MOVJ VJ=6.25 0002 MOVL V=2760003 CALLJOB:123 0003 RET IF IN#(1)=ON0004 MOVJ VJ=25.00 0004 MOVL V=2760005 MOVJ VJ=100.00 0005 MOVL V=2760006 END 0006 END

Figure 9-3 Uso de la instruccin RET



9.2 JUMP*LABEL y *LABELLa instruccin JUMP *ETIQUETA funciona solamente con la *ETIQUETA. Juntas, indican al controlador a ir desde la lnea que contiene JUMP*ETIQUETA hasta la lnea que contiene la *ETIQUETA igual en el programa y se contina la ejecucin desde este punto.

La instruccin JUMP*ETIQUETA se puede usar en combinacin con la instruccin *ETIQUETA para omitir una porcin de un programa o para crear un ciclo.

NOTA: LaETIQUETAincluyeautomticamenteunasterisco(*).Elprogramadorpuederedefinirlaetiquetaconhasta8caracteres(letras,nmerososmbolos)comoidentificadornico.

9.2.1 JUMPparabrincar/omitirlneas

Para brincar un nmero de lneas, la instruccin JUMP*ETIQUETA deber de estar antes de la *ETIQUETA.

En el siguiente ejemplo, el controlador brincar las lneas L:0006, L:0007 y L:0008, y busca la etiqueta especfica en la lnea L:0009, despus contina la ejecucin en la lnea L:0010 (solosisecumplelacondicin).De otra manera se ejecutan todas las instrucciones..

0000 NOP0001 MOVJ VJ=0.780002 MOVJ VJ=100.000003 MOVJ VJ=25.00 PL=00004 MOVL V=6750005 JUMP*LABEL1IFIN#(4)=ON0006 MOVL V=6750007 MOVL V=6750008 MOVL V=6750009 *LABEL10010 MOVL V=6750011 MOVJ VJ=25.000012 MOVJ VJ=100.000013 END

Figura 9-4 Jump para omitir lneas

PRECAUCION!Asegurequelatrayectoriaestlibreparaejecutarlaomisindelneasdelprogramasinchocarelequipo

Manual de Operadores DX100 Page 9-4 MOTO

Dx Operators Book Sp (30!12!13)

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