Manual de Cosimir

INTRODUCCIONEl programa de cosimir es un software en el cual se puede aprender a operar y programar el brazo robotico RV-2AJ. Este programa cuenta con la facilidad de poder agregar o insertar cualquier objeto que en la industria se ocupa, en una palabra se podra construir una lnea de ensamble con su simulacin respectiva.Aunque tambin cuenta con ciertas desventajas como por ejemplo: si se inserta un objeto de trabajo y por algn descuido se deja levantado de la superficie de trabajo jams podr regresarlo a su posicin inicial, otro caso muy comn es que las personas que lo estn utilizando agreguen ms de los objetos que van a utilizar, al hacer esto jams los podrn quitar, en este caso la nica opcin seria reiniciar nuevamente todo el programa.

PROGRAMACION Y OPERACIN VIA SOFTWAREPARA EL RV-2 AJ pagina 1

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ING. RAL ZAMBRANO RANGEL UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DEL NORTE DE COAHUILA

cosimir tal como se muestra a continuacin


Para comenzar a trabajar con este programa es necesario aprender a entrar a l:1. Pondremos el cursor en el men inicio2. Despus de haberse desplegado los programas daremos clic en don de dice

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Despus de haber dado clic en el icono se abrir esta ventana en la cual deber dar un clic en OK

Al cerrar la ventana anterior se abrir una ventana nueva en la cual deber dar un clic en la barra de men FILE y despus dar un clic en la opcin Project wizard (Nuevo proyecto), tal como se muestra.


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Por consiguiente se desplegar esta ventana la cual se deber cerrar.

Al haber hecho esto, se abrir esta ventana la cual se deber llenar con los datos que se pide.Una vez que los a llenado dar un clic en NEXT.

1. NOMBRE DEL PROYECTO2. NOMBRE DEL PROGRAMA3. CREADO POR4. INICIALES5. AYUDA6. FINALIZAR7. CANCELAR8. ATRS9. SIGUIENTE


12

3 4

5

6

7 8 9

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En este caso seleccionaras el robot RV-2AJ y el lenguaje de programacin MELFA-BASIC IV.Al llenar estos datos dars un clic en NEXT>


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Por consiguiente se desplegara esta ventana en la cual devers seleccionar el tipo de robot con el que vas a trabajar y el tipo de lenguaje de programacin con el que vas a programar.

Esta ventana da la opcin de escribir cambios realizados, pero como no se realiz ningn cambio se deja as y se da un clic en FINISH

BARRA DE MENUS


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Una vez ms se aparecer una ventana a la que nicamente debers dar un clic en OK

El programa est listo para comenzar a trabaja a hora se contina a explicar las barras de men y las barras de herramientas


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BARRA DE HERRAMIENTAS 1 3 5 7 9

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1. NUEVO: 2. ABRIR3. GUARDAR4. GUARDAR COMO5. CORTAR6. COPIAR7. PEGAR8. RENOMBRAR9. INSERTAR POSICIN10. ACEPTAR POSICIN

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2 4 6 8 10

1. IMPRIMIR: esta funcin no es valida en este programa.2. MOSTRAR EL ROBOT EN MODO GRAFICO3. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR CLARO4. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR OSCURO5. MOSTRAR EL ROBOT EN FORMA NORMAL6. MOVER :sirve para poder mover la posicin del robot dentro de la ventana 7. ACERCAR, ALEJAR: aleja o acerca el robot en la ventana del mismo8. COMPILAR9. COMPLILAR VINCULO


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1 3 5 7 9

2 4 6 8 10

1. INICIAR2. SIGUIENTE MEDIDA3. MEDIDA PREVIA4. MODO EXPLORADOR5. MODO EDITAR6. MODO LIBRERA7. DETECCIN DE COLISIN8. TRAYECTORIA DE SUPERFICIE9. PROCESO DE SIMULACIN10. CMARA NAVEGADORA


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VENTANA DE OBSERVACIN DEL ROBOTEsta ventana sirve para poder observar el movimiento que se realiza para la manipulacin del brazo robotico. 1 2 3 4

5 6 7 81. GRIPER2. ROTACIN DEL GRIPER3. MUECA4. CODO5. HOMBRO6. CINTURA7. BASE DEL BRAZO8. REA DE TRABAJO


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A continuacin se explicar la funcin que tiene cada ventana que aparece en la pantalla al mismo tiempo.

TEACH-INEl Teach-In sirve para mover el brazo robotico a t antojo con diferentes formas de movimiento que a continuacin se te explican. Para obtener el Teach-In se pondr el cursor en la barra de men extras, dar un clic e ir a la opcin Teach-In o presionar directamente por el teclado la tecla F8.


Mover lentamente por articulaciones para orientarse

Moverse lentamente en los ejes X.Y.Z

Poner posicin X,Y,Z

Poner posicin orientada

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1

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1. CERRAR MANO(GRIPER)2. VELOCIDAD DE MOVIMIENTO3. PONER POSICIN X,Y,Z4. GUARDAR POSICIN5. AYUDA

VENTANA GUARDADO DE POSICIONESEn esta ventana se guardan las posiciones para posteriormente utilizarlas en la programacin.Para poder guardar posiciones se abre el TEACH-IN ya sea, utilizando cualquiera de las formas de movimiento del robot, moverlo, cuando se tenga la posicin deseada, dar un clic donde dice CURRENT POSITION->POST. LIST. Al darle clic automticamente quedara guardada la posicin en esta ventana.


Mover lentamente herramienta

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VENTANA ARCHIVOS DE PROGRAMACINEn esta ventana se escribe la programacin la cual se efecta con los siguientes comandos:MOV: movimiento del robotSPD: reduccin de velocidadMVS: se ocupa despus de SPD para situarse en el punto que se encuentra la piezaHOPEN: abre el griper en el punto donde se encuentra el objeto (siempre va despus del comando MVS por que en este punto es donde se abre el griper y se encuentra la pieza)HCLOSE: cierra el griper en el punto donde se encuentra el objeto (siempre va despus del comando MVS por que en este punto es donde se cierra el griper y se encuentra la pieza)

VENTANA REPORTE DE ERRORES

Despus de saber lo indispensable para poder manipular este programa comenzaremos con el ejercicio ms sencillo.


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Para poder comprobar que no exista ningn error en la programacin esta ventana se encarga de dar el informe, si existe algn error o esta correctamente escrita la programacin.Para utilizarla debe estar seleccionada la ventana de programacin, dirigir el cursor del ratn a la barra de men EXTRAS, dar un clic, por lo que se desplegar una barra en la cual se dar otro clic en la opcin COMPILE+LINK o ctrl.+F9.Despus de esto, se ara el chequeo de la programacin y si no existe ningn error, dar un aviso de 0 errores 0 advertencias, pero si existe un error especificar que tipo de error es, en que nmero de rengln se encuentra el error de programacin y las advertencias necesarias.

MANIPULACIN DEL BRAZO ROBOTICO, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO DE PROGRAMACIN Y

COMPILACIN DE LA PROGRAMACIN.

Despus de haber seleccionado la forma de vista del brazo robotico, continuaremos a sacar de la barra de men el TEACH-IN de la forma ya conocida.Una vez que el teach-in este abierto, ponerse a manipular de la forma que a continuacin se indica.


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Para comenzar a manipular el brazo robotico es necesario primero, ponerlo en la vista de posicin ms cmoda para el usuario.Para lograr esto, se deber dar un clic derecho en la ventana donde esta el brazo robtico RV-2AJ y aparecern varias opciones de vistas del brazo robotico, seleccione con la que sienta que se le facilitar la observacin del movimiento del brazo robtico, como se muestra a continuacin.

Esta es una forma de representar los movimientos que se desean hacer con el brazo robotico RV-2AJ.

NOTA: la forma de vista anterior es para darse cuenta que esta en la posicin correcta de punto de inicio, pero en realidad debe de estar de frente.


P1P2P3

P4 P5

PUNTO DE REFERENCIA

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De acuerdo a los movimientos que se desean realizar es la forma de uso del teach-in por ejemplo primero hay que darle la posicin al brazo robtico como la de un brazo doblado hacia arriba con la mueca hacia abajo.

Para este caso es recomendable tener dos ventanas abiertas (para sacar otra ventana del brazo robtico se ira al men VIEW y dar un clic en la opcin NEW), despus acomodar la ventana nueva de forma que podamos tener las dos ventanas al mismo tiempo sirvindonos de referencia.

Para llegar al posicionamiento de el brazo en esta posicin, es recomendable utilizar la forma JOINT JOG, despus de haberlo posicionado se proseguir a guardar la posicin P1 que es, mejor conocida como punto de referencia.Para guardar las posiciones el teach-in, se dar un clic en donde dice CURRENT->POSITION POS.LIST como a continuacin se muestra, automticamente quedara guardada la posicin.

DAR EL CLIC EN ESTA OPCIN PARA GUARDAR LA POSICIN.


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Si se desea confirmar que la posicin haya sido grabada se puede ir a la ventana de posiciones antes mencionada y se podr observar la posicin que ahora esta guardada.

Al terminar de guardar las posiciones se observara la ventana parecida a esta.


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Como ya tenemos el diagrama de cuales sern los movimientos que realizar el brazo hay que situar los puntos uno por uno y guardar las posiciones hasta tener las cinco posiciones guardadas.NOTA: si con el cursor del ratn se le doble clic sobre alguna de las posiciones guardadas en la ventana, automticamente el robot se posicionara en esta posicin no importando donde se encuentre.

Por lo tanto continuaremos con la programacin.Como ya se haban mencionado los comandos de programacin (en ste ejercicio nicamente se mover el brazo robtico solamente se utilizar el comando MOV), ahora se escribir la redaccin de la programacin NOTA: en este caso la numeracin del rengln del nmero de programacin ira de 10 en 10 por si existe algn error o comando que nos halla hecho falta, podremos agregarlo sin ningn problema.10 MOV P120 MOV P330 MOV P4 Al trmino de escribir esta programacin la ventana de 40 MOV P3 guardado de posiciones quedar como se muestra abajo.50 MOV P160 MOV P270 MOV P580 MOV P2


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NOTA: toda la programacin es recomendable escribirla con maysculas, despus de escribir toda la programacin dar un ltimo enter, de lo contrario mandar un error de escritura.Despus de que se escriba en cada rengln se debe dar enter y no las flechas del teclado abajo por que de lo contrario tambin mandara error.

Al haber terminado la programacin continuaremos con compilar la programacin (el programa revisa que no tengan ningn error), dando un clic en la barra de men EXTRAS y seleccionar la opcin COMPLIE+LINK automticamente comenzara a realizarse la revisin de la programacin, en caso de que no encuentre ningn error se mostrar de la siguiente ventana.

ESTE MENSAJE INDICA QUE NO EXISTE ABSOLUTAMENTE NINGN ERROR EN LA PROGRAMACIN Y SE PUEDE PASAR A LA SIMULACIN DEL BRAZO ROBTICO.

1 2

Para detener la simulacin del brazo se puede dar un clic en la barra de herramientas en la opcin STOP en la barra de men EXECUTE en la opcin STOP.


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Pero en caso de que exista algn error, como ya se haba mencionado antes, la ventana describir que tipo de error es, en que nmero de rengln se encuentra y advertencias tal como se muestra.

1.- Indica en que nmero de rengln se encuentra el error y que tipo de error es.2.-Indica el numero de errores que hay en la programacin y las correspondientes advertencias.

Con el trmino de la compilacin de la programacin, se continuar a realizar la simulacin del brazo robotico.Dando un clic en la barra de men EXECUTE en la opcin START (un solo ciclo) START CYCLE (ciclo continuo).A continuacin se muestran los movimientos del brazo robtico.

MANIPULACIN DEL BRAZO ROBOTICO CON UN OBJETO, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO DE

PROGRAMACIN Y COMPILACIN DE LA PROGRAMACIN.

Los movimientos a realizar en este ejemplo son los siguientes: Estar en el punto de referencia Dirigirse a donde se encuentra la caja y llevarla al otro extremo Regresar al punto de referencia Dirigirse hacia donde dejo la caja anteriormente y regresarla al punto

donde la tomo al principio.

Punto de referencia P3 P1 P2

P4 P7 Regresar la caja a su posicin inicial

Mover la caja al otro extremo P5 P6


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Como ya se conoce como manipular el brazo robotico, en esta explicacin se comenzar a describir los pasos desde, donde ya se tienen las dos ventanas del robot y situado en el punto de referencia.

A diferencia del primer ejercicio en este agradaremos un objeto en este caso una caja.

Para poder insertar un objeto se dar un clic en la barra de herramientas donde dice MODEL LIBRARIES por lo que se abrir esta ventana.


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Por lo cual debers dar un clic en la parte izquierda donde se ve el signo +, se desplegarn un gran numero de opciones, debers seleccionar BOX (CAJA)y dar un clic en ADD.

DAR CLIC PARA QUE SE INSERTE LA CAJA (nicamente un clic de lo contrario se pondrn mas cajas y jams podr quitarlas)

Una vez que la caja esta agregada, se cerrara la ventana, la caja quedara agregada de la siguiente manera.


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Tal y como se observa la caja se encuentra debajo del brazo robtico y por lo tanto es imposible para este poder tomarla. Para sacarla de esta posicin se devara darle otra posicin, en la que el robot tenga la capacidad de sujetarla.

A la ventana anterior se le dar un clic en el signo + en la opcin OBJECTS al hacer esto se desplegaran las opciones que continuacin se muestran.


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Para sacarla de esta posicin se dar un clic en la barra de herramientas en la opcin MODEL EXPLORER, por lo que se desplegar la siguiente ventana:

En esta ventana se le dar un clic derecho en la opcin base y otro clic en la opcin PROPERTIES, por lo que se abrir esta nueva ventana.

Esta ventana es un modo general de las propiedades, por lo que debes dar un clic en la opcin POSITION.

En esta ventana debers dar las posiciones que adquirir la caja, en este caso se te han asignado las posiciones que debe de llevar la caja.

POSICIONES ASIGNADAS


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Ahora puedes cerrar la ventana anterior, por que al poner las posiciones la caja quedar de la siguiente manera.


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Hasta este paso solamente se ha colocado la caja donde el brazo robotico es capas de sujetarla, pero aun no tiene la caja la capacidad de ser sujetada por el griper del brazo robtico.Para darle propiedad de sujecin a la caja, debers dar un clic derecho en BASE, otro clic en NEW y un clic final en GRIP POINT

VALORES ASIGNADOS


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Despus cambiar la ventana derecha de la siguiente forma, a la cual en GRIP POINT se dar un clic derecho y se elegir la opcin PROPERTIES

Se desplegar esta venta la cual asigna la propiedad de sujecin, esta ventana tambin se le han asignado los valores para poder ser sujetada por el brazo robtico

Para revisa si la caja se encuentra dentro del rea de trabajo se da un clic en la barra de men VIEW en la opcin SHOW WORKSPACE


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Despus de dar los valores para la sujecin d la caja, cerrar la ventana.La caja quedar de la siguiente manera.

Comprueba que la caja tienga la propiedad de sujecin, acrcate a ella cierra el griper y muvela hacia un lado, despus regrsalo a su posicin inicial.

Para poder cerrar el griper abre el teach- in y da un clic en la opcin CLOSE HAND, para abrirlo en la opcin OPEN HAND.

Ahora puedes mover tu brazo a las posiciones mencionadas anteriormente y guardarlas.


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Continuaremos con la programacin:

Compila la programacin y corre la simulacin.

Aqu se te muestran los pasos de la simulacin.


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MANIPULACIN DEL BRAZO ROBOTICO CON DOS OBJETOS, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO DE

PROGRAMACIN Y COMPILACIN DE LA PROGRAMACIN.

Loa movimientos a realizar en este ejemplo son los siguientes: Estar en el punto de referencia Dirigirse a la caja que se encuentra a la esquina derecha Tomar la caja y trasportarla hasta la esquina izquierda Dirigirse a la posicin de la caja de en medio Tomar la caja de en medio y transportarla al esquina derecha Dirigirse a la caja de la izquierda y trasportarla a en medio Regresar al punto de referencia

PUNTO DE REFERENCIA P7 P1 P2

P8 P5 P3 TRASPORTAR AL CENTRO TRASPORTAR A LA DERECHA

P9 P6 P4

TRASPORTAR DE ESQUINA DERECHA A ESQUINA IZQUIERDA

DAR UN DOBLE CLIC PARA SACAR DOS CAJAS


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Como ahora ya se conocen los pasos hasta sacar la caja de ah se continuar.Para sacar una segunda caja se debern dar un doble clic en ADD.

las cajas se especifican como caja y caja 1, los siguientes valores son para la caja 1

Rectifica que ambas cajas estn dentro del rea de trabajo.


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Para dar el posicionamiento de las cajas, a una ser el mtodo ya conocido y para la otra solamente se le asignarn nuevas posiciones: NOTA :

La propiedad de sujecin ser exactamente la misma para las dos cajas.

Comienza con la programacin, complala y corre la simulacin.


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A continuacin se te muestran los pasos de la simulacin.


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