Planta de primer orden

Variando frecuencias y amplitudes

Ingresando los datos a matlab

usando ident para identificar planta

Por poca varioacopn de porcentaje utilizo arx 111 como modelo de mi planta cuya funcin de transferencia es: 0.01539 G(z) = ---------z - 0.9774 la implemento en sisotool para ver su comportamiento en plano z y disear el PID mas optimo posible.

Cuyo mapeo en plano z es:

Por anlisis el mejor ajuste para que no requiera energa y para mejorar el tiempo de estabilizacin es:

Cuya funcin de tranferencia es= C= 0.6107 z^2 - 0.1064 z - 0.4682 -----------------------------z^2 - z Escribindola en ecuacin de diferencias es: U=salida del controlador E=error U(kts)= U(kts-1) + 0.6107*E(kts) 0.1064*E(kts-1) 0.4682*E(kts-2) Con un tiempo de muestreo = 0.00147 s

Planta 2

G(z)=

0.0001296 z + 8.64e-006 ----------------------z^2 - 1.992 z + 0.9926

Y(kts)=0.9783u(kts)-1.831u(kts-1)+0.8373u(kts-2)+y(kts-1) Con un ts= 0.00146 s