PROYECTO FIN DE GRADO SIMULACIN DE LA AUTOMATIZACIN DE PROCESOS CON UNITY PRO AUTOR:Guillermo Calvo Guadao INGENIERA ELECTRNICA INDUSTRIAL Y AUTOMTICA TUTOR/A: DOLORES BLANCO ROJAS DEPARTAMENTO DE INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA ESCUELA POLITCNICAUNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID JULIO 2013 Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 2 AGRADECIMIENTOS Quera agradecer a toda mi familia por todos estos aos, en especial a mi madre que siempre haestadoahdandoesosempujonesfinalescuandomslohenecesitado,simplemente gracias Moli. Tambin agradecer a Dolores por su ayuda y colaboracin. Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 3 INDICE DE CONTENIDOS Guillermo Calvo Guadao U. Carlos III de Madrid Dpto. Sistemas y AutomticaSimulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 4 NDICE GENERAL I AGRADECIMIENTOS.2 II INDICE GENERAL3 III INDICE DE FIGURAS6 1MOTIVACIN ....................................................................................................... 11 1.1 Motivacin del Proyecto......................................................................................... 11 1.2 Objetivos................................................................................................................. 11 1.3 Estructura del documento...................................................................................... 12 2CAPTULO 2: INTRODUCCIN ............................................................................... 14 2.1 La automatizacin y su importancia en la docencia.............................................. 14 2.2 El Simulador y su uso............................................................................................. 16 2.3 El Simulador y su aplicacin a la parte docente..................................................... 16 2.4 Ventajas de los simuladores: simulacin................................................................ 17 3CAPTULO 3: SOFTWARE UNITY PRO - SCHNEIDER............................................... 20 3.1 Descripcin y caractersticas del software.......................................................... 20 3.2 Estandarizacin en la programacin de control industrial.................................. 21 3.3 Tipos de variables, direcciones, bits y palabras de sistemas................................ 23 3.3.1 Variables.............................................................................................. 23 3.3.2 Direccionamiento................................................................................. 23 3.3.3 Bits y palabras de sistema..................................................................... 24 3.4 El simulador de Unity Pro y comparativa con PLC................................................ 24 3.4.1 Simulador frente al PLC......................................................................... 24 3.5 Diferencias entre un sistema Scada y un simulador............................................. 25 4CAPTULO 4: EJEMPLO DESARROLLADO............................................................... 27 4.1 Presentacin del problema................................................................................... 27 4.2 Configuracin del entorno de trabajo y definicin de variables necesarias......... 30 4.3 Programacin de la solucin del problema: ................................... 35 4.3.1 Programacin SFC............................................................ 37 4.3.2 Programacin de Transiciones............................................................... 39 4.3.3 Lenguaje ST.............................................................. 41 4.3.4 Lenguaje IL............................................................................................. 43 4.3.5 Lenguaje LD............................................................................................ 46 4.3.6 Lenguaje FBD.......................................................................................... 49 5CAPTULO 5: SIMULACIN DEL EJEMPLO PROGRAMADO................................... 53 5.1 Pantallas del operador........................................................................................... 53 Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 5 5.1.1 Creacin y definicin............................................................................... 53 5.1.2 Librera pantalla de operadores y desarrollo............................. 55 5.1.3 Configuracin del ejemplo desarrollado................................................. 61 5.2 Compilacin y transferencia del Proyecto en modo simulacin............................. 70 5.3 Tablas de animacin................................................................................................. 73 6CAPTULO 6: CONCLUSIONES Y APLICACIONES FUTURAS................................. 76 6.1 CONCLUSIONES....................................................................................................... 76 6.2 APLICACIONES FUTURAS......................................................................................... 77 7CAPTULO 7: BIBLIOGRAFA................................................................................... 79 Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 6 INDICE DE FIGURAS Guillermo Calvo Guadao U. Carlos III de Madrid Dpto. Sistemas y AutomticaSimulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 7 NDICE DE FIGURAS Figura 1: Autmata de laboratorio UC3M.............................................15Figura 2: Lenguajes IEC-1131-3.................................................................................................21Figura 3: Norma IEC 61131-3..............................................................22Figura 4: Instalacin completa..................................................................................................27Figura 5: Eleccin de la CPU en Unity Pro.................................................................................30Figura 6: Explorador de Proyectos en Unity Pro........................................................................31Figura 7: Configuracin del Rack............................................................................................... 32Figura 8: Variables de entrada/salida digitales........................................................................33Figura 9: Variables de entrada analgicas................................................................................33Figura 10: Tabla de variables elementales...............................................................................34Figura 11: Entradas digitales bastidor......................................................................................35Figura 12: Salidas digitales bastidor....................................................................................... 35Figura 13: Entradas bastidor..................................................................................................... 36Figura 14: Creacin de una seccin SFC.................................................................................... 36Figura 15: Diagrama SFC.......................................................................................................... 37Figura 16: Instrucciones de lenguaje SFC................................................................................ 37Figura 17: Elementos SFC....................................................................................................... 38Figura 18: Propiedades de paso SFC...................................................................................... 38Figura 19: Accin ligada a una variable de paso...................................................................... 39Figura 20: Accin ligada a una seccin de paso........................................................................ 40Figura 21: Tipo de lenguaje de la seccin seleccionada............................................................ 40Figura 22: Propiedades de una variable de transicin.............................................................. 41Figura 23: Variable de transicin creada por teclado............................................................... 41Figura 24: Lenguaje de programacin de la variable de transicin. 41Figura 25: Variable creada para la etapa Inicio en lenguaje ST................................................ 42Figura 26: Instrucciones lenguajes ST.......................................................................................42 Figura 27: Cdigo del Mando de control en lenguaje ST........................................................... 44Figura 28: Ejemplo estructura lenguaje IL................................................................................. 45Figura 29: Cdigo de la etapa Prelavado en lenguaje IL........................................................... 46Figura 30: Cdigo de la etapa Rodillos en lenguaje IL.............................................................. 46Figura 31: Creacin de etapa con lenguaje LD......................................................................... 47Figura 32: Definicin de la accin ligada a la seccin.............................................................. 47Figura 33: Instrucciones lenguaje LD....................................................................................... 47Figura 34: Definicin de los campos de entrada del lenguaje LD............................................ 48Figura 35: Definicin de los campos de salida del lenguaje LD............................................... 48Figura 36: Cdigo de la etapa Secado en lenguaje LD............................................................ 49 Figura 37: Cdigo de la etapa Aclarado y Control de niveles en lenguaje LD......................... 49Figura 38: Creacin de variable tipo DFB............................................................................... 50Figura 39: Variables que sern las entradas/salidas de nuestro bloque................................ 51Figura 40: Bloque creado con el lenguaje interno de la figura anterior................................. 51 Figura 41: Bloques FBD de nuestra estacin.......................................................................... 52 Figura 42: Creacin nueva Pantalla de operador................................................................... 54 Figura 43: Propiedades de la Pantalla de Operador........................................ 55 Figura 44: Pantalla de Operador de nuestra estacin........................................................... 55Figura 45: Acceso a las Librera de pantallas de operador.................................................... 56 Figura 46: Desagrupar elemento agitador...........................................................................60 Figura 47: Personalizacin de objeto dinmico.................................................................... 61Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 8 Figura 48: Pantalla de operador en funcionamiento............................................................... 63Figura 49: Programa 1 en funcionamiento................................................................................ 65Figura 50: Programa 2 en funcionamiento................................................................................ 66Figura 51: Programa 3 en funcionamiento................................................................................ 66Figura 52: Programacin de etiquetas.................................................................................... 67Figura 53: Eleccin de la variable deseada y del tipo de animacin.......................................... 67Figura 54: Configuracin del grfico de barras.......................................................................... 68Figura 55: Alarmas del control de tanques............................................................. 68Figura 56: Configuracin de etiqueta parpadeante con su respectivo mensaje....................... 69 Figura 57: Vlvulas utilizadas en la simulacin.......................................................................... 69Figura 58: Estado de las vlvulas....................................................................................... 70Figura 59: Motores utilizados en la simulacin............................................ 70Figura 60: Estado de los motores............................................................................................... 71Figura 61: Campos de entrada -> Visualizadores....................................................................... 72Figura 62: Creacin de un campo de entrada............................................................................ 72Figura 63: Propiedades y asignacin de variable a los campos de entrada............................... 72Figura 64: Regenerar proyecto.................................................................................................. 73Figura 65: Ventana de errores y advertencias de compilacin.................................................. 73Figura 66: Conectar PLC a la modalidad de simulacin............................................................73 Figura 67: Establecer direccin............................................................................................... 74Figura 68: Modalidad estndar.............................................................................................. 74Figura 69: Transferir proyecto a PLC......................................................................................... 75Figura 70: Simulador minimizado............................................................................................. 75Figura 71: Simulador Unity Pro.............................................................................................. 76Figura 72: Creacin de tabla de animacin.............................................................................. 77Figura 73: Variables de la tabla de animacin......................................................................... 77Figura 74: Seales que se pueden forzar.................................................................................. 78 Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 9 NDICE DE TABLAS Tabla 1: Instrucciones lenguaje IL............................................. 45Tabla 2: Entradas/Salidas digitales del bastidor 0.................................................................. 52Tabla 3: Significado de colores en la simulacin del proceso.................................................. 62 Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 10 1.MOTIVACION Guillermo Calvo Guadao U. Carlos III de Madrid Dpto. Sistemas y AutomticaSimulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 11 1 MOTIVACIN

1.1Motivacin del Proyecto El proyecto surge de la creacin del nuevo software Unity Pro XL para los autmatas Premium de Schneider del laboratorio de Automatizacin del departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica.DebidoamiaficinporlaprogramacindelosPLCsylapuestaenmarchadel mismo,ascomolossistemasSCADAylacomunicacinentreelautmataylosprocesos correspondientes,medeclinporelproyecto.Elfuncionamientodeestesoftwareesmuy similaraladesupredecesor,elPL7Junior,perotieneunanuevaherramientamuytilala horadetrabajarsinelautmata.Estaherramientaeselsimulador,herramientamuy importante para el trabajo fin de grado. Este documento, o parte de l, pretende ser utilizado como manual de uso del simulador, ya que los alumnos no siempre tienen disponible el acceso aloslaboratorios.Elusodelsimuladorpermitequeelalumnopuedatrabajarfueradelos laboratorios,ensucasa,oenaulasinformticas,loquefacilitaelestudiodelmanejodelos autmatas. 1.2 Objetivos El objetivo de este trabajo fin de grado es el desarrollar un documento que sirva, como manual de uso del simulador del software Unity Pro a nivel de usuario y tambin se pueda aplicar a la docencia,detalformaqueelalumno,conunaspautasestablecidas,puedaprogramarasu gustolaestacincreada.Estedocumentodebeaportartodalainformacinnecesariapara realizar una simulacin completa de un proceso automatizado, desde la creacin del proyecto, la programacin, el diseo grfico del sistema, hasta su simulacin para observar el avance de los distintos estados del mismo. Dicho manual, ir orientado a todos los alumnos estudiantes de la asignatura de Automatizacin Industrial, y de todas las asignaturas en las que se utilice el PLC o autmata.Para ello se debern cumplir los siguientes sub-objetivos:Familiarizarse con el simulador y probar su correcta conexin y funcionamiento.Orientar el documento a un lenguaje docente de manera que los conceptos utilizados y los pasos a realizar queden completamente claros para los alumnos. Desarrollar la solucin de programacin y las pantallas de operador para unejemplo deautomatizacinpropuesto,analizandolasposibilidadesqueelsoftwareUnityPro ofrece. Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 12 1.3 Estructura del documento El proyecto est estructurado de la siguiente manera: El captulo de la Introduccin, que es el numerado como Captulo 2, explica por qu laautomatizacinesimportanteenelmbitodocente,ademsdepresentarlos autmatas y los medios de los que dispone la Universidad Carlos III para dar a conocer asusalumnosestereferente.Sedefineloqueesunsimulador,susfuncionesy aplicaciones.Paracompletarestecaptulo,enlseprestaatencinalusodelos simuladores en la docencia y las ventajas que aportan. El captulo siguiente, el Captulo 3, es el llamado Sotfware Unity Pro. En l se realiza un recorrido por el funcionamiento general del software. Se presenta una descripcin delsoftwareydesuscaractersticasprincipales.Sehaceunrepasodela estandarizacindelaprogramacindelcontrolindustrialydelcumplimientodela norma IEC 61131. A partir de esta norma se hace distincin de la programacin que se considera lenguaje, tanto literal como grfico, y de lo que simplemente es considerado una estructura organizada. Esta aclaracin es de gran importancia, porque no siempre hasidoigualdebidoaloscambiosyfusionesquehansurgidoenloslenguajesde programacinenlaautomatizacinindustrialdesdesunacimiento.Elcaptulo contina con la presentacin de las variables, direcciones y bits de palabras y sistemas disponiblesenUnityPro.Acontinuacin,sedescribeelsimuladorysedetallanlas opcionesqueofrecetratarconunsimulador.Parafinalizar,seaclaraladiferencia existente entre un sistema Scada y un simulador. ElCaptulo4sellamaEjemplodesarrollado,dondesehaelegidounproblematipo delaautomatizacindeunproceso,ysehaprogramadoporcompletoconla herramientadeestudio.Traslapresentacindelproblemaylaconfiguracindel entornodetrabajo,seexplicacmoseprogramaelejemplocondossoluciones diferentes. ElCaptulo5,Simulacindelejemploprogramadosedetallalarealizacindeuna pantalladeloperador.Todaslasposibilidadesderepresentacinqueexisteenla librera y modo de programar cada tipo de elemento. Se expone un desarrollo de una simulacincompleta.Ademsdeexplicarcmoserealizalacompilacin,la transferencia y el desarrollo del proyecto con el simulador de Unity Pro. EnelCaptulo6sepresentanlasconclusionesyademsposiblestrabajosfuturos relacionados con el tema de este proyecto. Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 13 2.INTRODUCCION Guillermo Calvo Guadao U. Carlos III de Madrid Dpto. Sistemas y AutomticaSimulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 14 2. INTRODUCCIN: En este captulo, veremos la parte de la automatizacin en la docencia, donde el objetivo mas claro es proporcionar al alumno un conocimiento ms alto de los equipos y de los sistemas de automatizacin,ascomolafuncindelsimuladorylasventajasquestetieneconlaparte docente. 2.1La automatizacin y su importancia en la docencia: LadefinicindeAutomatizacinIndustrial(automatizacin;delgriegoantiguoauto:guiado porunomismo)eselusodesistemasoelementoscomputarizadosyelectromecnicospara controlar maquinarias y/o procesos industriales sustituyendo a operadores humanos. [1] Laautomatizacincomounadisciplinadelaingenieraqueesmsampliaqueunmero sistema de control, abarca la instrumentacin industrial, que incluye los sensores,los sistemas decontrolysupervisin,lossistemasdetransmisinytomadedatosylasaplicacionesde softwareentiemporealparasupervisar,controlarlasoperacionesdeplantasoprocesos industriales. [2] EncuantoalconceptodeunodeloselementosprincipalesqueeselAutmataprogramable industrial(PLC),esuna computadora utilizadaen ingenieraautomtica oautomatizacin industrial,diseadoparacontrolarprocesossecuenciales(unaetapadespusdelaotra)que seejecutanenunambienteindustrial.Esdecir,quevanasociadosalamaquinariaque desarrolla procesos de produccin y controlan su trabajo. Tambinpuededefinirsecomoequipoelectrnicodecontrolconuncableadointerno, denominado hardware, independiente del proceso a controlar, que se adapta a ste mediante un programa especfico, software. El PLC en s, es un sistema, porque contiene todo lo necesario para operar, y es industrial, por tener todos los registros necesarios para operar en los ambientes hostiles que se encuentran en la industria. Conlassealesdeentradasepuedecontrolartantoelementosdigitales,comofinalesde carreraydetectoresdeproximidad.Tambinpuedenseranalgicos,comosensoresde temperatura o sensores de presin, as como dispositivos de salida en tensin o corriente. De la misma manera, las seales de salida pueden ser digitales, todo o nada, o seales analgicas, porejemplodetensinocorriente,quesirvenaloselementosindicadoresyactuadoresdel proceso.El PLC gobierna las seales de salida segn el programa de control previamente almacenado en unamemoria,apartirdelestadodelassealesdeentradaydelestadoactualdelproceso. Esteprogramaseintroduceenelautmataatravsdelaunidaddeprogramacin,que permiteademsfuncionesadicionalescomodepuracindeprogramas,simulacin, monitorizacin, control del autmata.LaprincipalcaractersticaquediferenciaelPLCfrenteaotrossistemasdecontrol programables es la estandarizacin de su hardware, que permite la configuracin de sistemas Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 15 de control adaptados a las necesidades estimadas de potencia de clculo, y tipo de seales de entrada y salida. Eninstalacionesendondeesnecesariounprocesodemaniobra,control,sealizacin,su utilizacinesfundamentalparauncorrectofuncionamiento.Suaplicacinabarcadesde procesosdefabricacindecualquiertipoatransformacionesindustrialeshastacontrolde instalaciones. ElobjetivodelasaulasdocentesdelaUniversidadCarlosIII,esorientaralalumnohaciael correctocontrolydesarrollodeproyectosdeautomatizacinindustrial,dondelosPLC,los sistemas SCADA as como los sistemas neumticos forman parte de dichos proyectos. El autmata programable utilizado para la realizacin del proyecto ha sido el Premium TSX de la compaa Schneider, dicho PLC lo forman estos elementos: Fuente de alimentacin Bastidor Procesador Mdulo de entradas digitales (DI) Mdulo de entradas analgicas (AI) Mdulo de salidas digitales (DO) Mdulo de salidas analgicas (AO) Cable de comunicacin con PC Telefast (Simplificacin de cableado) La configuracin del PLC depender del nmero de tarjetas que se requiera para el desarrollo delproyectoquesedesee.Laimagendelautmataqueutilizamoseslaqueapareceenla figura. [3] Figura 1: Autmata de laboratorio UC3M Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 16 2.2El Simulador y su uso Laintroduccindesimuladoreshasidomuysignificativaenlosprogramasdeformacinen campos como la automocin, la industria militar y la aviacin. Unsimuladoresunaparato,porlogeneralinformtico,quepermitelareproduccindeun sistema.Lossimuladoresreproducensensacionesyexperienciasqueenlarealidadpueden llegar a suceder. Unsimuladorpretendereproducirtantolassensacionesfsicas(velocidad,aceleracin, percepcindelentorno)comoelcomportamientodelosequiposdelamquinaquese pretendesimular.Parasimularlassensacionesfsicassepuederecurriracomplejos mecanismoshidrulicoscomandadosporpotentesordenadoresquemediantemodelos matemticos consiguen reproducir sensaciones de velocidad y aceleracin. Parareproducir el entorno exterior se emplean proyecciones de bases de datos de terreno. [4] Entre los simuladores ms destacados: Simuladordeconduccin:permitenalosalumnosdeautoescuela,enfrentarsecon mayor seguridad a las primeras clases prcticas.Simuladordecarreras,conlosquesepuedeconducirunautomvil,motocicleta, camin, etc.Simuladordevueloodeaviones: permite dominar el mundo de laaviaciny pilotar aviones, helicpteros...Simulador de trenes: permite controlar un tren.Simulador de negocio: permite simular un entorno empresarial.Simuladorclnicomdico:permiterealizardiagnsticosclnicossobrepacientes virtuales.Simulador musical: permite reproducir sonidos con un instrumento de juguete.Simulador termo-solar: permite analizar la influencia de la produccin de electricidad en la modificacin de ciertos parmetros en una central solar termoelctrica. 2.3El simulador y su aplicacin a la parte docente Los simuladores educativos son programas que permiten hacer prcticas simuladas, pero con lasmismascaractersticasqueenlarealidad.Permitenahorrarcostesyreducirriesgospero manteniendo la calidad en la formacin. Lasimulacinyelaprendizajesondosconceptosqueestnligadosenelprocesoeducativo. Podemosdecirquelamayoradelasactividadesdeaprendizajesiempreestnbasadasen entidades de simulacin. En todo momento profesor y alumno estn trabajando con hiptesis ysupuestos,yaquenosepuedenaccederalexteriorparaexplicarydemostrarlosprocesos establecidos. Simplificalasoperacionesconlaintegracindegestinyproduccin.Lautilizacindeun simuladorenelmarcodelconstructivismoenlaeducacin,parapromovereldesarrollode habilidades y actitudes con los alumnos en clase, permite ampliar las tcnicas y herramientas tecnolgicas para un mayor aprendizaje. [5] Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 17 Entrelosretosaresolverenestesigloenlaeducacin,destacaelgranretodedesarrolloe implementacindeestrategiasdeenseanza.Conseguirmtodosdirigidosadesarrollar habilidadesyactitudesenlosestudiantes,paraqueadquierandistincionesycompetencias. staspermitenestarfuncionalmenteactivosenloprofesionalysercapacesdetomar decisionesquelesllevenaresolvergenuinamentelosproblemas.Adems,demandadel alumno el ejercicio de compartir los recursos y conocimientos de que dispongan, a travs de la prctica de aprendizajes colaborativos.Lafuncindelossimuladoresestbasadaenaprendizajedetipoexperimental,yen conjeturas, para llevar a cabo un aprendizaje basado en el descubrimiento. El alumno obtiene conocimiento por medio de la interaccin con un mundo simulado logrando as controlaruna situacindelmundoreal,medianteelcualselograrobservardiferentessituaciones,y aprender a tomar las decisiones.2.4Ventajas de los simuladores: simulacin La simulacin como herramienta de apoyo al estudio presenta numerosas ventajas, si bien es cierto que, como instrumento que es, debe ser bien utilizada. Entre las principales ventajas que nos permiten los simuladores: ElAprendizajeporDescubrimiento:Esunaformaactivadeaprenderenlaqueel alumno es el propio artfice de su aprendizaje. Se sugieren al alumno unas hiptesis y stelasdesarrollabuscandolascausasyefectosdelosdistintosfenmenos. Bsicamentesetratadequeelalumnoseacapazdeanalizarsistemticamentelos fenmenos y probar el comportamiento de un modelo en distintos escenarios. Fomentarlacreatividad:Esunadelasventajasdelosentornosdesimulacin.La posibilidad de disponer de cajas de herramientas y colecciones de bloques-operadores enlosentornospermiteladisponibilidaddeunlaboratorio,taller,omesadediseo conlaqueelalumnopuedanoslosimularmodelosqueseledenhechossinoque pueda construir los suyos propios. En esta parcela el diseo de mquinas es ideal. En este sentido los entornos de simulacin han de ser flexibles y multifuncionales. Ahorrartiempoydinero:Ningunadelasdoscuestionesesbanalenlaactualidad educativadenuestromundo.Procesarlainformacinnoestareafcil,yla adquisicin,ordenacin,tratamientoyanlisisdelainformacinsonaspectosmuy importantes de cara al proceso de aprendizaje. Ya han perdido sentido aquellas teoras deaprendizajeenlasqueelalumno,porrepeticinoraloescritaaprendalas lecciones.Lacantidaddeconocimientosquehayqueaprenderhacenecesarioel utilizar tcnicas de aprendizaje que aceleren el proceso. La simulacin es una de ellas. Sin descartar los procesos constructivos y manipulativos del aprendizaje. El ordenador escapazdetrabajarpornosotrosevitndonoslosprocesosrepetitivosdeclculo.El ahorroquereportaelusodeestasherramientasdesimulacinesevidenteyaque sustituimoslosequiposdeentrenamiento,laboratoriosyplantasdeensayoporun entorno virtual. La enseanza individualizada: Las herramientas de simulacin permiten que el alumno llevesupropioritmodeaprendizajeyseenfrentedemodoindividualalprocesode elaboracindesuspropiasconclusionesconrelacinalosfenmenosquevaa simular.Algunosentornosdesimulacinprevnelaprendizajeindividualrealizando unatutorizacinguiadadelaprendizajedetalmaneraqueincorporanbasesde Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 18 conocimientoenlasqueelprofesormodelaelprocesodeaprendizajemediante planes de estudio. La autoevaluacin: La simulacin permite alalumno realizar acciones orientadas a su propiaautoevaluacinmedianteelplanteamientodeguionesycuestionarios orientados al tema que est estudiando. [6] Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 19 3.SOFTWARE UNITY PRO XL SCHNEIDER Guillermo Calvo Guadao U. Carlos III de Madrid Dpto. Sistemas y AutomticaSimulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 20 3. SOFTWARE UNITY PRO XL- SCHNEIDER: UnityProesunsoftwarecomndeprogramacin,puestaapuntoyexplotacindelos autmatasModicomM340,PremiumyQuantum,estudiaremoselcasodelaversin5.0del software. ElsoftwareseadhierealanormativaIEC61131-3,UnityProsurgedelaexperienciaenel softwarePL7yConcept.Ademsabrelaspuertasdeunconjuntocompleto.Tambinse explicarnlasposibilidadesqueofrecelautilizacindelasvariables,direccionesybitsde palabras. 3.1 Descripcin y caractersticas del software La caracterstica principal de este software Unity Pro XL, es que es de ltima generacin y est implantado muy recientemente. Ms adelante se vern todas las operaciones que contiene y la versatilidad que presenta. Dentro del software Unity Pro XL se puede generar proyectos en varias familias de autmatas, comosonModicomM340,Premium,QuantumyAtrium.Todosellosdentrodelamarca Schneider Electric. Elsoftwareindustrialestbasadoenformatosestndares,reduciendosensiblementelas actividadesdefamiliarizacinycapacitacin.Adems,presentalasherramientasnecesarias para lacreacin, depuracin y puesta en marcha de las aplicaciones. Elentorno de ejecucin delosprogramasesWindows98/2000/NT/XP/7,estandoadaptadoasufuncionamiento grfico y orientado a objetos. Es Software todo en uno y utilizacin sencilla y aprovecha al mximo las ventajas de los interfaces grficos y contextuales de Windows 98/2000/NT/XP/7: -Acceso directo a las herramientas y a los datos. -Configuracin 100% grfica -Barra de herramientas e iconos personalizables. -Funciones avanzadas de arrastrar y soltar y zoom. -Ventana de diagnstico integrado. LasventajasdelaestandarizacinenUnityProproponenunconjuntocompletode funcionalidadesydeherramientasquepermitencalcarlaestructuradelaaplicacinenla estructuradelprocesoodelamquina.Elprogramasedivideenmdulosfuncionales jerarquizados que agrupan: Secciones de programa. Tablas de animacin. Pantallas de los operadores. Hipervnculos. Lasfuncionesbsicas,utilizadasdeformarepetitiva,sepuedenintegrarenbloquesde funciones de usuario (DFB) en lenguaje IEC 61131-3. Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 21 3.2 Estandarizacin en la programacin de control industrial Actualmenteansiguenpersistiendosistemasdecontrolespecficosdelfabricante,con programacindependienteyconexincomplejaentredistintossistemasdecontrol.Estosignificaparaelusuariocostoselevados,escasaflexibilidadyfaltadenormalizacinenlas soluciones al control industrial. En cuanto a la normativa IEC 61131-3: -Eslabaserealparaestandarizarloslenguajesdeprogramacinenlaautomatizacin industrial, haciendo el trabajo independiente de cualquier compaa. -Eselresultadodelgranesfuerzorealizadopormultinacionalesalosqueseaaden muchos aos de experiencia en el campo de la automatizacin industrial. -Lasespecificacionesdelasintaxisysemnticadeunlenguajedeprogramacin, incluyendo el modelo de software y la estructura del lenguaje,es una de las maneras de escribir el trabajo desarrollado. Bajo esta norma, se definen cuatro lenguajes de programacin normalizados. Esto significa que su sintaxis y semntica ha sido definida, no permitiendo particularidades distintivas (dialectos). Los lenguajes consisten en dos de tipo literal y dos de tipo grfico: Literales: * Lista de instrucciones (Instruction List, IL). * Texto estructurado (Structured Text, ST). Grficos: * Diagrama de contactos (Diagram Ladder, LD). * Diagrama de bloques funcionales (Function Block Diagram, FBD). Enlafigura2,loscuatroprogramasdescribenlamismaaccin.Laeleccindellenguajede programacin depende de: -Los conocimientos del programador. -El problema a tratar. -El nivel de descripcin del proceso. -La estructura del sistema de control. -La coordinacin con otras personas o departamentos. Figura 2: Lenguajes IEC-1131-3 Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 22 Loscuatroslenguajesestninterrelacionadosypermitensuempleopararesolver conjuntamente un problema comn segn la experiencia del usuario. ElDiagramadecontactos(LD)tienesusorgenesenlosEstadosUnidos.Estbasadoenla presentacin grfica de la lgica de rels. ListadeInstrucciones(IL)eselmodelodelenguajeensambladorbasadounacumulador simple; procede del alemn Anweisungliste, AWL. El Diagramas de Bloques Funcionales(FBD) es muy comn en aplicaciones que implican flujo deinformacinodatosentrecomponentesdecontrol.Lasfuncionesybloquesfuncionales aparecen como circuitos integrados y es ampliamente utilizado en Europa. El lenguaje Texto estructurado (ST) es un lenguaje de alto nivel con orgenes en el Ada, Pascal y C; puede ser utilizado para codificar expresiones complejas e instrucciones anidadas. La norma IEC 61131-3 tambin permite dos formas de desarrollar tu programa de control (ver figura2):dearribaaabajo(Top-down)ydeabajoaarriba(bottom-up).Puedesespecificar inicialmentelaaplicacincompletaydividirlaenpartes,declararlasvariablesydems. Tambin puedes comenzar la programacin desde abajo, por ejemplo, por medio de funciones y bloque funcionales. Por cualquiera de los caminos que elijas, IEC-1131-3 te ayudar durante todo el proceso. Figura 3: Norma IEC 61131-3 CumplirtodoslosrequerimientosdelanormaIEC1131-3noesfcil,poresosepermiten implementacionesparcialesenvariosaspectos.Estohacereferenciaalnmerodelenguajes quesoportanlasherramientasdedesarrollodisponibles,yalnmerodefuncionesyde bloquesfuncionales.Conellosedejalibertadalsuministrador,peroelusuariodebetener cuidado durante el proceso de seleccin de la herramienta adecuada. Incluso una actualizacin del software puede dar lugar a un nivel muy alto de trabajo durante la implementacin. Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 23 3.3 Tipos de variables, direccionamiento, bits y palabras del sistema 3.3.1 Variables Lostiposdevariablesutilizadasparalarealizacindelproyectosetienenquedefinirenel software de Unity Pro, con sus respectivas entradas, salidas, temporizadores, contadores, etc. Lostiposdevariablesqueseutilizan,bienparaoperarobiencomandosdeentradaspara temporizadores, contadores son variables de tipo: INT:SigladelformatosingleINTEGER(enterosimple)(codificadoen26bits).Los lmites inferior y superior figuran a continuacin: de 2^15 a 2^15. BOOL:SigladeltipoBooleano.Setratadelelementodedatosdebaseinformtica. Una variable de tipo BOOL posee uno de estos valores: 0 (FALSE) o 1 (TRUE). EBOOL:SigladeltipoExtendedBOOLEAN(booleanoextendido).Unavariabledetipo EBOOL posee el valor 0 (FALSE) o 1 (TRUE), pero igualmente los flancos ascendentes o descendentes y las funciones de forzado. Una variable de tipo EBOOL ocupa un byte de memoria. TIMER:Sigladeltipotemporizador.Esunavariabledetiempoenlaqueelvalor esperado es el valor en segundos. Se utiliza normalmente para temporizadores. STRING:unacadenadecaracteres,palabra,ristradecaracteresofrase(stringen ingls) es una secuencia ordenada de longitud arbitraria (aunque finita) de elementos que pertenecen a un cierto lenguaje formal. WORD:Representaunacadenade16bits,significandounalongituddedatosde16 bits. 3.3.2 Direccionamiento Existen2tiposdedireccionamientosennuestroPLCsqueserantopolgicosyde memoria. Topolgica:Nosindicaladireccinfsicadondeestarannuestrohardware,puertos comunicaciones, pcmcia, tarjetas de expansin, etc. Memoria: Este tipo de direccionamiento lo utilizamos para leer/escribir en unas ciertas zonas dememoriacomopuedenserE/S,bits,palabra,doblepalabraenlallamadasintaxis IEC61131. %I: Indica un objeto de lenguaje de entrada binario.%W: Indica un objeto de lenguaje de entrada analgico.%KW: Indica un objeto de lenguaje de palabra constante.%M: Indica un objeto de lenguaje de bit de memoria.%MW: Indica un objeto de lenguaje de palabra de memoria.%Q: Indica un objeto de lenguaje de salida binaria.%QW: Indica un objeto de lenguaje de salida analgica.Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 24 3.3.3 Bits y palabras del sistema Existen unos bits y palabras del sistema que son de gran utilidad e importancia a la hora tanto de programar como de depurar la programacin en busca de errores y estados del autmata. LosautmatasModiconM340,Premium,AtriumyQuantumutilizanbitsdesistema%S que indican los estados del autmata o que permiten controlar el funcionamiento de ste. Dichos bits pueden probarse en el programa del usuario con el fin de detectar cualquier evolucin de funcionamientoqueconlleveunprocedimientodeprocesamientoestablecido.Algunosde estos bits deben volver a su estado inicial o normal por programa. Entre los bits ms destacados estn: %S0, est normalmente en 0. Este bit se define a 1 durante el primer ciclo completo de restauracin del PLC en modalidad RUN o STOP, pero no en caso de modo simulacin. %S4, es un bit que se encuentra untiempode simulacin encendido y otroapagado, con este bit simulamos el parpadeo de la luz de emergencia. 3.4 El simulador de Unity Pro XL en comparativa con el PLC Una de las herramientas ms importantes a la hora de realizar el proyecto con el software de Unity Pro ha sido el entorno de simulacin que posee, que nos permite representar de manera muy precisa usando pantallas de operador el proceso que estamos programando. Sin duda una gran comodidad para el programador, ya que puede comprobar el estado del proceso desde su propio ordenador, sin tener que desplazarse hasta el PLC. ElsimuladornosofrecelaposibilidaddecambiarelestadodelasentradasdeOFFaONy viceversaconsoloactuarelratn,tambinnospermitevisualizarelestadodelassalidas mediante indicadores luminosos. 3.4.1 El simulador frente al PLC Existen algunas diferencias entre el simulador y el PLC, a continuacin se describen algunas de las ms importantes: -ElsimuladornoadmiteningunaformadeEntrada/Salida(E/S).Aunquelasimulacin contieneloscomponentesdelproyectoparaE/S,elsimuladornolosprocesa.Alas entradas y salidas slo se puede acceder desde el proyecto o a travs de las funciones online de Unity Pro (leer, escribir, forzar, animar, etc.). -Elcomportamientodetiempodeejecucindelsimuladornoesequiparableal comportamientodetiempodeejecucindeunPLCreal,esmuchomsrpidala ejecucin en el PLC real. -El simulador no soporta algunos bits de sistema, como por ejemplo, el bit de arranque enfro%S0queduranteelprimerciclocompletoderestauracindelPLCen modalidadRUNoSTOPsemantieneactivado,enelsimuladorsemantieneacero (desactivado). Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 25 3.5 Diferencias entre sistemas SCADA yel simulador SCADA,acrnimodeSupervisoryControlAndDataAcquisition(Supervisin,Controly AdquisicindeDatos)esunsoftwareparaordenadoresquepermitecontrolarysupervisar procesos industriales a distancia. Facilita retroalimentacin en tiempo real con los dispositivos de campo (sensores y actuadores) y controlando el proceso automticamente. Provee de toda la informacin que se genera en el proceso productivo (supervisin, control calidad, control de produccin, almacenamiento de datos, etc.) y permite su gestin e intervencin.[8] ExistediferenciaentreelSCADAyelsimulador,yesqueenelsimuladorsesimulanlas variablesconfiguradasydurantelasimulacin,esposiblemanipular,activarydesactivar dichas variables. En el SCADA se puede supervisar las tareas de otros individuos, aunque esto ltimo no significa que tenga el control sobre ellos, sino que el objetivo principal es correctivo. Para que la modificacin sea posible, el sistema SCADA puede tener realimentacin. Una de las maneras de integrar un sistema SCADA en Unity Pro, es comunicando un sistema de controlmedianteredesobuses,elSCADAdeSchneidercomotalsellamaVijeoCitect.Otra posibilidad es mediante el Vijeo Designer Runtime. [9] SiquisiramosunirelPLCconelSCADA,seranecesariapreviamenteconfigurarelHW necesarioquerealizarlaconfiguracindelaredEthernetalaqueestarconectadaelPCo PLC. Por lo tanto habra que realizar la definicin de la red Ethernet, as como su asignacin al puerto Ethernet de la CPU. Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 26 4.EMJEMPLO DESARROLLADO: TNEL AUTOLAVADO Guillermo Calvo Guadao U. Carlos III de Madrid Dpto. Sistemas y AutomticaSimulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 27 4 EJEMPLO DESARROLLADO: TNEL AUTOLAVADO

En este captulo mostraremos un problema prctico de cmo simular la automatizacin de un sistemafsicopropuesto.Enesteejemplo,separtedeundiagramaSFC,ydentrodecada etapa de este diagrama est programada con un tipo de lenguaje distinto, para comprobar la gran versatilidad que tiene el software.Para conseguir un diagrama grfico SFC, se programar las etapas y transiciones. Si la complicacin de una etapa es elevada, se recurre a una herramienta disponible en Unity Pro denominada macro etapa. Los lenguajes utilizados han sido ST, IL, SFC, LD y FBD. 4.1 Presentacin del problema Se trata de automatizar un tnel de autolavado, desde que se introduce la moneda para que se abralabarrera,pasandoporlasetapasdeprelavado,rodillos,aclaradoysecado,hastala salidadelcochedeltnel.Todoelprocesocuentaconsuscorrespondientessetasde emergencias e indicadores de funcionamiento y mal funcionamiento, as como un contador de rearmes,ladistanciarecorridaporelvehculo,controldelacintatransportadoraqueguaal vehculo para que no desve la trayectoria en ningn momento y el control de los tanques de agua, cera y detergente. En todo momento debe controlarse todos los elementos importantes para su funcionamiento y para ello se instalar un sistema de alarmas que avisar al usuario de cualquier imperfeccin. La instalacin completa se representa en la Figura 4: Figura 4: Instalacin completa Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 28 El funcionamiento ser de la siguiente manera: Condiciones de funcionamiento Elsistemadelavadoconstadetresprogramasdefuncionamiento,cadaprogramaconsus respectivas caractersticas que vienen en el tabln de la estacin. El sistema de lavado estar disponible siempre que se haya elegido el programa adecuado ya continuacin se presione el Pulsador Puesta en servicio Quenoestpulsadaningunasetadeemergencia(Setadeemergencia1ySetade emergencia 2 ) y que el sistema no haya sufrido ms de 3 paradas de emergencia / problemas en cuyo caso para el rearme se debe hacer con una llave especial (Llave Reset rearmes). ElnmeroderearmessecontabilizarconelcontadorContadorderearmesqueser reseteadocomolaluzdeemergenciadenuevoavalor0cuandoseactivelaLlaveReset Rearmes.

Las setas de emergencia sern contactos normalmente cerrados. Si el sistema est dispuesto parafuncionarseindicarmedianteunalmparadesealizacindeLuzdeservicio disponible.

SielsistemasufrealgunaparadadeemergenciaseindicarpormediodelaLuzde emergencia. Esta luz debe parpadear con la frecuencia indicada=marca de ciclo. La parada de emergencia solo se considera como tal si el sistema est en marcha y debe desactivar todas las salidas.Unavezlistoparaelfuncionamientoelsistema,elvehculorealizarlassiguientes etapas: 1.- Proceso de inicio y Prelavado y Detergente Cuando el sensor Detector1 Lavado Inicial D1 detecte el coche, entrar en funcionamiento laPrimerafasedellavadoqueesladePrelavadoyDetergente.Paraelloseactivarnlos Rodillos de avance que permitirn arrastrar al coche durante todo el trayecto por el tunel. Simultneamentetambinseactuar(valor1)sobrelaVlvulaaguaprelavadopara comenzaramojarelcoche.Esteprocesodeberdurar8segundoscontroladosporel Temporizador Agua Prelavado T1. Transcurridoslos8segundos,secerrarlaVlvulaAguaPrelavadoyseactuarsobrela Vlvulaaguadetergenteparaprocederaliberardetergentesobreelcoche.Esteproceso durar12segundosyestarcontroladoporelTemporizadorAguaDetergenteT2, cerrndose en dicho momento dicha vlvula. Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 29 2.- Proceso de Rodillos y Limpieza CuandoelcochepaseporelDetector2RodillosdeLimpiezaD2seacabarelproceso anterior y comenzar el Proceso de Rodillos y Limpieza y se activarn (Valor 1) los Rodillos de Limpieza y los Rodillos limpiallantas.

Este estado se mantendr hasta que el coche sea detectado por el Detector3 aclarado D3. Enesemomentosedesactivarn(valor0)losRodillosdeLimpiezaylosRodillos limpiallantas. 3.- Proceso de Aclarado y Abrillantado. Alentrarenestafase,seactuar(valor1)sobrelaVlvulaaguaaclaradoparainiciarel Proceso de Aclarado del coche.

Este proceso durar 7 segundos controlados por el Temporizador Agua Aclarado T3. Transcurridos los 7 segundos se cerrar dicha vlvula (valor 0) y se actuar sobrela Vlvula aguaceraparaprocederaliberarceraabrillantadorasobreelcoche.Esteprocesodeber durar15segundosyestarcontroladoporelTemporizadoraguaceraT4cerrndoseen dicho momento dicha vlvula. Cuando el coche sea detectado por el Detector 4 secado D4 se acabar el proceso anterior inicindose la fase del Secado. 4.- Proceso de Secado En ese momento se actuar sobre los motores de las Soplantes de Secado EstasdebernfuncionarprimeroaunaVelocidadlentasoplantedurante5segundos controlados por el temporizador T5 Temporiz veloc lenta. Transcurridos los 5 segundos pasarn a funcionar a una Velocidad rpida soplante durante 15 segundos controlados por el temporizador T6 Temporiz veloc rpida. Al finalizar este tiempo se pararan (valor 0) los motores de las Soplantes de Secado. Encuanto a las velocidades lenta y rpidade las soplantes, el valor de velocidad lentaser 1500 rpm que ser cargado en la palabra de marcas MW6 Velocidad lenta soplante y el valor delavelocidadrpidaser3000rpmquesercargadoenlapalabrademarcasMW8 Velocidad rpida soplante.

5.- Proceso de Salida Por ltimo, cuando se detecte el coche por el Detector5 final D5 el coche habr salido del tneldeautolavadopermitindoselaentradadeunnuevococheparaqueserepitatodoel proceso.Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 30 Siencualquiermomentoduranteelfuncionamientosepulsaalgunasetadeemergencia,se cerrarn todas las vlvulas y se pararan todos los motores. 4.2 Configuracin del entorno de trabajo y definicin de variables necesarias Una vez tengamos planteado el problema hay que especificar el tipo de modelo de autmata que vamos a utilizar y con el que vamos a trabajar. DentrodelastresfamiliasdePLCsqueposeelagamadeSchneiderElectric,sevaa seleccionarlaPremium.Hemoselegidoporqueesladisponibleenellaboratoriode Automatizacin Industrial de la Universidad Carlos III.Abrimos Unity Pro, se crea un nuevo proyecto. La manera de crear un nuevo proyecto es en el men Fichero, seleccionar Nuevo. Aparecer un cuadro como el que se muestra en la Figura 5. En l se elegir la familia seleccionada, el modelo TSX P57 104M 0260 57-1: Figura 5: Eleccin de la CPU en Unity Pro Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 31 Una vez hemos configurado el entorno, se nos genera automticamente el entorno de trabajo donde vamos a trabajar y realizar todo nuestro proceso. Figura 6: Explorador de Proyectos en Unity Pro En el Explorador de Proyectos, mostrado en la Figura 6, el primer paso es definir el Hardware con el que se va a trabajar.Se necesita instalar los diferentes mdulos en el Rack donde est colocadalaCPUyunaFuentedeAlimentacininstaladaautomticamenteporelprograma con un Rack.Se puede observar en la Figura xx, que el Rack est dividido en varios Slots. La primera posicin del Rack (la posicin cero) estar ocupada por la CPU y a continuacin se disponen las tarjetas necesarias. Este orden siempre deber ser seguido en la configuracin del hardware, ya que si no se tiene en cuenta al compilar la aplicacin, podra ocurrir un error. Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 32 Figura 7: Configuracin del Rack ElprimerodelosbloquesdelbastidorquecontieneelejemplodelaFigura7,eselasignado con las siglas PSY corresponde a la Fuente de Alimentacin de 100/240 VCA 26W. El bloque denominado P57 es el procesador CPU. Las entradas digitales estn contenidas en el bloque DEY,ylassalidasdigitalesenelbloqueDSY,yporltimoestnelbloquedeentradas analgicas AEY.A la hora de introducir direcciones del autmata estas se diferencian por el bastidor, slots del mdulo y cenal,es decir, por los nmeros que aparecen encima del bloque de las entradas y salidas (digitales y analgicas) esos representarnal Slot del mdulo, y las direcciones dentro de cada mdulo sern los canales. Un ejemplo: -Para leer el valor de la entrada digital del canal 4, en el slot 1 del bastidor 0: oLa direccin correcta sera: %I0.1.4 -Para leer el valor de la salida digital del canal 6, en el slot 2 del bastidor 0: oLa direccin correcta sera: %Q0.2.6 -Para leer el valor de la entrada analgica del canal 1, en el slot 3 del bastidor 0: oLa direccin correcta sera: %IW0.3.1 Se puede modificar esta configuracin inicial entodos los aspectos, se pueden aadir nuevos bastidores, si se van a ocupar ms entradas/salidas digitales/analgicas. Aadir un Rack mayor, un segundo Rack, mdulos binarios, analgicos, conteo o de comunicacin. De entre todas las variables creadas, se puede hacer una clasificacin especial segn su uso:Hayalgunasquesonutilizadasparalaprogramacindelsistema,yportantotambinse aprovecharn para la simulacin. Dichas variables corresponden con las entradas y salidasdel sistema. Sin embargo, hay algunas variables que exclusivamente han sido creadas para la simulacin, y que ms adelante se detallar su origen. Dichas variables son mostradas ms adelante (Figura xx), y no se utilizan en cdigo de la programacin. Lasvariablesdeentrada/salidadigitalesyanalgicasdelautmatasonlasquemuestranla Figura 8 y Figura 9 respectivamente. Una vez contempladas las variables, hay de definirlas. La manera de realizarlo, es escribiendo el nombre de cada variable, sin dejar espacios, e ir aadiendo los siguientes parmetros:Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 33 -Nombre-Tipo-Direccin-Valor-Comentario DichasvariablessecreandentrodelExploradordeProyectos,enelapartadodeVariablese instanciasFByunavezaqu,envariableselementales.Elsistemapermitehacerdistincin entrevariablesderivada,variablesderivadasdeE/S,InstanciasFBelementalese Instancias FB derivadas. Figura 8: Variables de entrada/salida digitales Figura 9: Variables de entrada analgicas Lasvariablesqueutilizamosparalasimulacindelprocesolasmostramosenlasiguiente figura. Tambin utilizamos marcas internas para guardar estados de las etapas: Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 34 Figura 10: Tabla de variables elementales Paraobservarenelcasodelasdireccionesdelautmatalanomenclaturadesudireccin, dentrodelExploradordeProyectosenConfiguracindelBussehacedobleclicenel bloqueDEY16FKdelprimerbastidordelaFigura7,seobtienelasiguienteimagendela Figura 11: Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 35 Figura 11: Entradas digitales bastidor HaciendodobleclicenelbloqueDSY16R5delbastidor0delaFigura7,seobtienen16 salidasdistribuidasenlosCanales0y8de1bytecadauno.Dichos16bitsaparecenenla Figura 12: Figura 12: Salidas digitales bastidor De la misma manera, hacemos doble click en el mdulo de entradas analgicas AEY 420, la cual se refleja en la siguiente figura 13: Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 36 Figura 13: Entradas bastidor 4.3 Programacin de la solucin del problema Enestecaptulo,seprogramaelsistemaautomatizadomedianteundiagramaSFC.Esel mtododedescripcindeprocesosmsvisualysecuencial,medianteungrficofuncional interpretable.Talgrficopermitenormalizarlaformadedescripcindelproceso.Poresta razn,nosiempreesestrictamentenecesario,pudindoseprescindirdelyabordar directamentelaprogramacin.EnestedocumentosedesarrollarundiagramaSFCconsus respectivasetapas,ycadaetapaprogramadaenlenguajesdiferentesqueaportaelpropio software: LD, IL, ST, para mostrar la versatilidad de Unity Pro.ParadefinirundiagramaSFC,secomienzacomomuestralaFigura14,creandounanueva seccin SFC: Figura 14: Creacin de una seccin SFC Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 37 EldiagramaSFCfinaleselqueseindicaenlaFigura15.Enlseobservandefinidastodasy cada una de las etapas que son necesarias para su ejecucin. Figura 15: Diagrama SFC Cuando se selecciona en el software Unity Pro una representacin SFC, la pantalla presenta el siguiente aspecto de la Figura 16: Figura 16: Instrucciones de lenguaje SFC Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 38 Ylabarradeherramientasconsusrespectivossignificadosquedanrepresentadosenla siguiente figura 17: Figura 17: Elementos SFC 4.3.1 Programacin SFC Para la programacin SFC de las etapas o pasos, todoslos elementos se insertan arrastrando conelratnunoaunolossmbolosnecesitados.Unavezsituadosenlazonadetrabajo (formadaporunacuadrcula),senombranyseprogramanlaspropiedadesdecadapasoo etapa, como muestra la Figura 18: Figura 18: Propiedades de paso SFC Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 39 EnlapestaaAcciones,esellugardondeseprogramanlasaccionesquesedeberejecutar cuando la etapa est activa. Existen dos maneras de programar las acciones de los pasos: -Accin ligada a una variable-Accin ligada a una seccin Las acciones disponen de un descriptor quees el que determina, o bien en qu momento se ejecuta la accin, o qu accin se va a ejecutar. Algunos de los descriptores ms utilizados:N:Seejecutalaaccinprogramadaenlaseccin(oponea1lavariableasignada) durante el tiempo que est activa la etapa.P1: Se ejecuta la accin programada en la seccin (o pone a 1 la variable asignada) cuando la etapa pasa de inactiva a activa (accin al activar).P0: Se ejecuta la accin programada en la seccin (o pone a 1 la variable asignada) cuando la etapa pasa de activa a inactiva (accin al desactivar).S: Pone a 1 la variable asignada.R: Pone a 0 la variable asignada. ParaprogramarunaaccinligadaaunavariableseseleccionalapestaaVariableenel recuadroaccindelapestaaAccionesyseseleccionadichavariableatravsdel desplegable que aparece al pulsar sobre el cuadrado gris. Tambin hay que definir uno de los descriptores que se ajuste a la accin que sequiere ejecutar en esa etapa. Un ejemplo sera el que se representa en la figura 19: Figura 19: Accin ligada a una variable de paso Se han creado dos variables asociadas a una accin, en la imagen se ve los dos tipos que puede haber, una que ya existe VALVULA_AGUA_CERA y otra que se ha creado introducindola por teclado. Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 40 Para determinar una accin ligada a una seccin, se elige un descriptor que mejor se ajuste al programa,seponenombrealaseccinyseseleccionaNuevaaccin.Traspulsarelbotn inferiordeEditarseccindeaccionesmostradoenlaFigura20,elsoftwaremostraruna pantalla, en la que se podr elegir uno de los lenguajes entre los cuatro disponibles, y en el que se quiere programar, tal y como se muestra en la Figura 21: Figura 20: Accin ligada a una seccin de paso Figura 21: Tipo de lenguaje de la seccin seleccionada 4.3.2 Programacin de transiciones Aligualquelaprogramacindeetapas,paraprogramarlastransiciones,existendosformas posibles:La condicin de transicin ligada a una variable.La condicin de transicin ligada a una seccin. Para programar una condicin de transicin ligada a una variable, como muestra la Figura 22, es necesario seleccionar Variableen el tipo de condicin de transicin, y elegir la direccin, valor o variable EBool que hace referencia la transicin: Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 41 Figura 22: Propiedades de una variable de transicin Paraprogramarlacondicindetransicinligadaaunaseccin,esnecesarioseleccionary ponerelnombreenlaSeccindetransicin,comosevisualizaenlaFigura23,ya continuacin,pulsarEditar.ApareceenlaFigura24,lapantalladondeseespecificael lenguaje de programacin: Figura 23: Variable de transicin creada por teclado Figura 24: Lenguaje de programacin de la variable de transicin Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 42 4.3.3 Lenguaje ST Laprincipalcaractersticadellenguajeestructurado(ST)essugranpotenciayversatilidad, siendoelmsapropiadoparafuncionescomplejasyaplicacionesenlascualesseanecesario unprogramaoptimizado.EsunlenguajeparecidoalC,portantocualquierpersonacon cocimientosdeprogramacininformticaescapazderealizaraplicacionescomplejas mediante el software Unity Pro. [10] EnestaseccinsevaadescribircomoseprogramaenlenguajeSTaquellasaccionesy/o transiciones ligadas a secciones del diagrama SFC.LaFigura25,recuerdalospasosaseguirparallegaraprogramarenlenguajeST,parala condicin de transicin ligada a una seccin. Tras este paso, aparecer una pantalla en la que es posible escribir en ST. Figura 25: Variable creada para la etapa Inicio en lenguaje ST ST es un lenguaje escrito, una vez creada laaccin toca programar enel lenguaje que hemos elegido, para este caso tenemos esta serie de instrucciones. Figura 26: Instrucciones lenguajes ST Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 43 La parte ms importante de la barra de herramientas son las instrucciones de control. Gracias a ellas podemos ir creando la aplicacin paso a paso. A continuacin quedan definidas: IF:LainstruccinIFdeterminaqueunainstruccinoungrupodeinstruccionesse ejecuten slo si la expresin booleana correspondiente tiene el valor 1. Si la condicin es 0, la instruccin o el grupo de instrucciones no se ejecuta. IFTHENEND_IF,ELSE y ELSIFTHEN FOR:LainstruccinFORrepiteunasecuenciadeinstruccioneshastalainstruccin END_FOR. La cantidad de repeticiones se determina mediante el valor inicial, el valor final y la variable de control. FORTOBYDOEND_FOR WHILE:LainstruccinWHILEprovocalaejecucinrepetitivadeunasecuenciade instrucciones hasta que laexpresin booleana correspondiente sea 0.Si laexpresin es falsa desde el principio, no se ejecuta el grupo de instrucciones. WHILEDOEND WHILE. REPEAT:LainstruccinREPEATprovocalaejecucinrepetitivadeunasecuenciade instrucciones (al menos una vez) hasta que la condicin booleana correspondiente sea 1. REPEATUNTILEND_REPEAT CASE:LainstruccinCASEestcompuestaporunaexpresindeltipodatosINT(el selector)yunalistadegruposdeinstrucciones.Cadagrupoprovistodeuna etiqueta que est compuesta por uno o ms nmeros enteros (INT,DINT, UINT,UDINT) o rangos de valores enteros. Se ejecuta el primer grupo de instrucciones cuya etiqueta contengael valor calculado del selector. De lo contario, no seejecuta ninguna de las instrucciones. CASEOFEND_CASE. Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 44 Para nuestro proceso automatizado, en la etapa donde he utilizado el lenguaje ST ha sido en el mando de control, a continuacin se muestra el cdigo que se ha utilizado:

Figura 27: Cdigo del Mando de control en lenguaje ST El mando de control de lo que se encarga bsicamente es de poner en marcha nuestro proceso automatizado,tienecontrolsobrelassetasdeemergencia,losprogramasestablecidosyla puestaenserviciodelaestacin.AtravsdelbloquedefuncinMOVEtransferimosa nuestrocuadrodemandoslavisualizacindelprogramaelegidoporelusuario,paraqueen todo momento se d constancia de lo que se ha elegido. 4.3.4 Lenguaje IL EllenguajeILesuntipodelenguajeensambladorconunrepertoriomuyreducidode instrucciones. [11] Losprogramasutilizanunestilomuysimilaralempleadoporloslenguajesdeensamblador. Estetipodelenguajeesunatrascripcinelementaleinmediatadelasinstruccionesdel lenguaje mquina, las cuales estn representadas por expresiones nemotcnicas. Estetipodelenguajesesueleemplearparapequeasaplicacionesysobretodopara optimizar partes de una aplicacin. Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 45 Lasemnticayoperadoresqueseutilizanenestelenguajevienenreflejadosenlasiguiente tabla: LD DEFINE EL RESULTADO ACTUAL IGUAL A OPERANDO ADD SUMA ST RESULTADO ACTUAL SUB RESTA S SISTEMA BOOLEANO:PONE A 1 LA INSTRUCCIN MUL MULTIPLICACIN R SISTEMA BOOLEANO:PONE A 0 LA INSTRUCCIN DIV DIVISIN JMP SALTO DE ETIQUETA GT COMPARACIN:> CAL LLAMADA AL BLOQUE DE FUNCIN GE COMPARACIN:>= RET DUVUELVE LA LLAMADA A LA FUNCIN EQ COMPARACIN:= &,AND BOOLEANO AND NE COMPARACIN: OR BOOLEANO OR LE COMPARACIN: Visualizadores Para crear un campo de entrada, a travs del IOS Editor: Figura 62: Creacin de un campo de entrada Ycreamosladimensindelcampodeentradaalgustodelprogramador.Unavezcreada, haciendodobleclicksobreelmismoaccedemosasuspropiedades,dondevamosasignarla variablequequeremosquerepresentealcampodeentradayportantoquereflejeel resultado. Figura 63: Propiedades y asignacin de variable a los campos de entrada Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 73 Muy importante es el tipo de variable que elijas, puesto que si es un string, no podr contener valores mnimos y mximos, sera una incongruencia. 5.2 Compilacin y transferencia del Proyecto en modo de simulacin Una vez que se ha programado y se ha llegado a una solucin para el problema planteado, y la pantalladeoperadorhasidocreadaatugusto,eselmomentodecompilarelsistemapara comprobarquenoexistanerroresalcompilaryporconsiguientepodamoshabilitarla transferencia en el simulador.De modo que seguimos los siguientes pasos, seleccionar Generar: generar todo el proyecto corresponde al anlisis y la generacin del cdigo ejecutable, como muestra la Figura 64 : Figura 64: Regenerar proyecto En el caso de tener errores, aparecer la descripcin de los errores en la ventana de resultados yhaciendoundobleclicsobrelalnea,elprogramallevardirectamentealapartedel proyecto que contiene el error. Figura 65: Ventana de errores y advertencias de compilacin Si el proyecto nos ha compilado de manera correcta, es decir, que no hay errores, a travs de lapestaaPLCsealaremosModalidaddeSimulacin,yasactivaremoselsimuladordel software. Figura 66: Conectar PLC a la modalidad de simulacin Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 74 Paraquefuncionecorrectamenteenestamodalidad,tenemosqueconfigurarlocomoindica en la siguiente figura: Figura 67: Establecer direccin SiquisiramosquelamodalidaddefuncionamientoseadeModalidadestndar,esdecir, que nos conectaramos a travs del PC al autmata fsico y viceversa, la configuracin sera de la siguiente manera: Figura 68: Modalidad estndar Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 75 Para transmitir toda la programacin al propio autmata, bien est en modalidad de simulador comomodalidadestndar,primerodebemosconectarnosalpropioPLCydespus Transferir proyecto a PLC Figura 69: Transferir proyecto a PLC El software de Unity Pro estar preparado para funcionar conel simulador mediante labarra de herramienta dando a PLC/ Ejecutar, o directamente al RUN (smbolo del play).De esta manera el simulador estar arrancado. Figura 70: Simulador minimizado Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 76 Haciendo doble click en el icono verde, podemos ver la situacin del panel del simulador: Figura 71: Simulador Unity Pro Dicho panel del simulador nos informa en todo momento de la situacin del autmata, como si se tratase de un PLC fsico, el cual podemos actuar los botones de Power y reset, ver si est en RUN o existe algn error ERR. 5.3 Tablas de animacin Otradelasmaneras,paraqueelprocesoavancecorrectamenteesmediantelasTablasde animacin, las cuales, son ventanas que se crean en el explorador de proyectos y nos permiten forzar las variables dependiendo de si son digitales, analgicas o numricas. Si es a travs de la tabla de animacin, como se desea modificar el valor de una variable, hay que hacerlo mediante el forzado de las seales con direccionamiento, con las entradas %I.Hayquetenerpresentequeunatabladeanimacinsiemprefacilitareltrabajoparael seguimientodesealesensuscambiosdevalor.Perosiadems,laevolucindelsistemase realizaconTabladeanimacin,esdedobleutilidadpuesesatravsdeellaesdondese pueden controlar dichos cambios. Este mtodo es ms tradicional y algo ms largo a la hora de desarrollarlo, puesto que hay que volver a declarar las variables que quieres ver su evolucin.Tanto las entradas como las salidas deben estar definidas previamente en la tabla de variables. Comenzamos creando nuestra nueva tabla de animacin: Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 77 Figura 72: Creacin de tabla de animacin A continuacin introducimos las variables que deseamos forzar o visualizar su resultado: Figura 73: Variables de la tabla de animacin Una vez compilado el proyecto, podremos comenzar a forzar variables y ver el estado de cada una de ellas: Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 78 Figura 74: Seales que se pueden forzar Esposiblevisualizarunvalorutilizandootroformatodevisualizacin:binario,decimal, hexadecimal, ASCII.Si no forzamos los bits no podemos avanzar en el proceso, puesto que ser necesario. En este caso funcionar tal y como se ha programado y en funcin de la opcin que elija el usuario. Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 79 6. CONCLUSIONES Y APLICACIONES FUTURAS Guillermo Calvo Guadao U. Carlos III de Madrid Dpto. Sistemas y AutomticaSimulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 80 6 CONCLUSIONES Y APLICACIONES FUTURAS

6.1 Conclusiones La realizacin de este proyecto de fin de grado ha servido como complemento a la asignatura de 2 que es Automatizacin Industrial I y la optativa de 4 que es Automatizacin Industrial II. Eltrabajorealizadopermiteunavisinglobaldelaprogramacinquehaydetrsdeuna instalacin de este tipo. Por otro lado el trabajo con una pantalla de visualizacin del proceso conelementosindustrialesylafamiliarizacinconsuscomponentesdotanalalumnodeuna educacin ms prctica para dar un toque final a su carrera. En cuanto al resultado del proyecto, se considera que los objetivos estn cumplidos, al menos en la medida de lo posible: La programacin del autmata en Unity Pro es ms verstil que con el software previo de Schneider PL7 Junior. Creacin de un manual de la herramienta del simulador. En base a esto, se ha hecho unrecorridoporlasimulacincompletadeunejemplo,paraanalizarpasoapaso comosepuedeaprovecharelsimuladordelsoftwareyculessonlospuntosms fuertedelsoftwareycomoconfigurardemaneracorrectahaciaelobjetivoque propusimos. Cuentaconundocumentodeaplicacinaladocencia,endondealalumno,seleda unaseriedepautas,paraquepuedaprogramarlaestacincreadautilizandoel lenguaje que estime oportuno. LaaportacindelsimuladoralaUniversidad,espermitircomplementarlashoras reglamentarias de realizacin de prcticas en los laboratorios de automatizacin de los alumnos,ofreciendounentornoparapodertrabajarencasaconlasmismas caractersticasqueelentornodelaboratorio,deestamaneraloqueseconsiguees optimizar en la enseanza y ofrecer herramientas de auto aprendizaje y refuerzo de lo aprendido para el alumno. En este TFG se ha puesto especial inters en explicar el desarrollo del proyecto paso a pasodeformaqueelalumnoveaconclaridadqueelsoftwareofreceunmanejo sencillo y una adaptacin al entorno adecuada. Creo que los objetivos del proyecto se han cumplido y se ha explicado la gran versatilidadque Unity Pro ofrece al programador.

Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 81 6.2 Aplicaciones futuras Hoy en da,tenemos una gran disponibilidad y capacidad deacceso a las nuevas tecnologas, detalmaneraqueeldesarrollodetecnologasWeb,adquisicindedatos,controly supervisin de procesos industriales estnal alcance de cualquiera, por lo que te permite un auto-aprendizajequeconayudadeladocenciarecibidaenlaUniversidadpuedestrabajary poner en prctica todos los conocimientos sin tener que asistir a los laboratorios de la misma. Los objetivos que se propone nuestra Escuela Politcnica Superior es proporcionar una buena formacinasusalumnos,paraellodebedisponerdebuenasinstalaciones,aparatologay laboratoriosparasuuso.Dentrodelaformacin,laprcticaesunodelosfactoresms importantes dentro de cada asignatura. El alumno a travs de los conceptos tericos adquirir conocimientos adecuados que a la hora de la realizacin de la prctica tiene que hacer uso de ellos. Los simuladores docentes para la realizacin de este proyecto han sido clave. Ungranobjetivosera,poderconseguirunsimuladorvirtualgeneralquesepudieseutilizar contodaslasmaquetasencomparacinconestecasodondeserealizaunoparticularpara cada maqueta. Por parte de la Universidad Carlos III, sera habilitar ms recursos informticos para el acceso a lossimuladores,ypoderregulardemaneramsadecuadaelusodelicenciasdelpropio software. Porltimo,podramosseguirhaciendoenlaUniversidadunamejoradelentornode simulacindecaraasuaplicacindocenteparaquelosfuturosalumnostrabajenconuna mayor autonoma, responsabilidad, aprendizaje, estudio continuado, aprendizaje colaborativo, en definitiva, mejores recursos. Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 82 7. BIBLIOGRAFA Guillermo Calvo Guadao U. Carlos III de Madrid Dpto. Sistemas y AutomticaSimulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 83 7 BIBLIOGRAFA [1]Diccionario de la Real Academia Espaola. [En lnea]. Available: http://lema.rae.es/drae/?val=automatizacion. [2] [En lnea]. Available:https://es.wikipedia.org/wiki/Automatizacion_industrial [ltimo acceso: Mayo 2013] [3]Blanco, Dolores. Prctica 1de autmatas programables en el entorno de programacin conUnity Pro,2012. [4] [En lnea]. Available: https://es.wikipedia.org/wiki/Simulador [ltimo acceso: Mayo 2013] [5]Snchez Bentez, Gema. http://marcoele.com/descargas/11/sanchez-estrategias-ludico.pdf [ltimo acceso: Junio 2013] [6]Ruiz Gutirrez, Jos Manuel. La simulacin como Instrumento de aprendizaje. http://mami.uclm.es/jmruiz/materiales/Documentos/simulacion.PDF [7]Estandarizacin en la programacin de control industrial. IEC 61131-3 [8] [En lnea]. Available: https://es.wikipedia.org/wiki/SCADA [ltimo acceso: Mayo 2013] [9]BRAVO, Ignacio. Entornos de automatizaciones industriales [En lnea] [Universidad de Alcal, Espaa]. Available: http://193.146.57.132/depeca/repositorio/asignaturas/201608/T3_VIJEO_2_comunic_PLC.pdf [ltimo acceso: Mayo de 2013] [10] Proyectos de fin de Carrera. Universidad de Cdiz [En lnea]. Available: http://rodin.uca.es:8081/xmlui/bitstream/handle/10498/12123/3514936x.pdf?sequence=1 [ltimo acceso: Mayo de 2013] [11] Sistemas de Control. [En lnea]. Available: http://inf7fj0.blogspot.com.es/p/plc.html [ltimo acceso: Mayo de 2013] Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica 84 [12] [En lnea]. Available: http://www.infoplc.net/files/descargas/rockwell/infoPLC_net_Ejemplo_Programacion_Control_Logix.pdf [ltimo acceso: Junio de 2013] [13] [En lnea]. Available: http://www.ingeborda.com.ar/biblioteca/Biblioteca%20Internet/Articulos%20Tecnicos%20de%20Consulta/Redes%20de%20Datos/PLC/T2_lenguajes_programacion_V1.pdf [ltimo acceso: Junio de 2013]