CoDeSys controlador integrado CPX- · PDF fileCPX-CEC: como CPX-FEC ... „“CoDeSys...

20.01.2011F-ES/Arturo Rodríguez CPX-CEC ‟ Presentación General

CoDeSys controlador integrado CPX-CEC

1


Índice dinámico

Controladores

CPX-CEC

Lenguaje CoDeSys

Funciones de Motion


Control para Motion: Visión general

5

CMMxx

CAN-BusCAN-Bus

Simple multi-axiscontrol (PtP syn.)

Interpolation (2,5 D)Single axis(PtP asynchron)

Motion ControllerCECX-X-M1

Controller ModularCECX-X-C1

Single axis(PtP asynchron)

CPX-Terminal Controller Modular

MTR-DCISFC-DC CMMxx

CAN-BusCAN-Bus

MTR-DCISFC-DC CMMxx MTR-DCISFC-DC CMMxx


CAN-Bus

MTR-DCISFC-DC CMMxx

Multi-axis InterfaceCPX-CMXX

CoDeSys ControllerCPX-CEC-C1

FHPP-GatewayCPX-CM-HPP

Embedded controlFED-CEC

FED-CEC


CAN-Bus

MTR-DCISFC-DC CMMxx

FED-CEC

CAN-Bus

CMMxx

Motion ControllerCPX-CEC-M1

SoftMotion

Interpolation (2,5 D)

SoftMotion

20.01.2011F-ES/Arturo Rodríguez CPX-CEC ‟ Presentación General 20.01.2011

Ethernet

CP

CAN bus (I/O)

CA

N b

us

(I/O

)

CECX FED-CECCPX-CEC

Local I/O

CA

N b

us

(syn

c)

€ 1.400.- Desde € 500.- € 250.-

CECC

CA

N b

us

(I/O

)

FED-UIM

Precios de algunos controladores

Pu

lse

Tra

in

desde € 300.-

6


CONTROLES ROBOTICOS: CMXR motion controller C1 y C2

7

CMXR-C1 CMXR-C2

• 3D seguimiento contínuo de trayectoria

• Cinemática paralela y delta

• Funciones para Robótica

• Limitador dinámico auttomático

• Eficiente ingeniería, p.ej: configuración, programación, Teach In

Además de lo del CMXR-C1:

• Funcionamiento Cartesiano en Tracking

• Seguimiento de disparo independiente de la Velocidad

• Eventos programables en FTL

• PLC integrado, CoDeSys V2.3

Básico Avanzado


Tracking sobre cinta

8

cinta de transporte

objetos

Detección objetos:Ej. Barrera óptica, Vision

Encoder de posición

Cinemática:Sistemas Cartesianos, Paralelos,

Tripod (delta)

CMXR-C2

Datos del objeto Posición del objecto


VOLVER


Índice dinámico

Controladores

CPX-CEC

Lenguaje CoDeSys

Funciones de Motion


Controlador CPX-CEC con CoDeSys integrado

11

… contiene:

„ CPU Marvell PXA 255 / 400 Mhz

„ CoDeSys pbF V2.3 / Full RTS

„ Systema Operativo basado en Linux

„ 32 MB SDRAM

„ 32 MB Flash

Con:

„ 20 MB Flash User Memory

„ 8 MB max. User Project

„ 32 KB Retain Memory

„ Tiempo de ciclo 1ms

„ 100 MBd Ethernet

„ MMI interface


Controlador CPX-CEC con CoDeSys integrado

12

Basado en la plataforma CPX con un gran procesador

integrado:

„ 400 Mhz CPU: Alta velocidad, muy bajo consumo

„ CoDeSys suministrado por Festo: IEC standard!

„ 64 MB de memoria: sitio para moverse!

„ Ethernet y CAN : redes!

„ Fieldbusses desde DeviceNet a ProfiNet

„ Interface se Sensores

„ E/S Digitales, analógicas, valvulas y sensores

„ Interface de actuadores eléctricos

„ Interface de actuadores neumáticos

„ Interface de Servo neumática

„ Interface para Visualización

„ Más de un millón de posibles combinaciones


CPX-CEC: como CPX-FEC – con CoDeSys

13

CPX-CEC

CPX-CEC

Interfaces:

„ 1 x Ethernet

„ 1 x RS232

Software:

„ CoDeSys pbF 2.3

Festo HMI

FED xx serie o Ethernet


CPX-CEC-C1: como CECX-X-C1 en CPX

14

CPX-CEC-C1

Interfaces:

„ 1 x Ethernet

„ 1 x CANopen

Software:

„ CoDeSys pbF 2.3

Festo HMI

FED xx conexión via Ethernet

CPX-CEC-C1


CPX-CEC-M1: como CECX-X-M1 en CPX

15

CPX-CEC-M1

CECX-X-M1

Interfaces:

„ 1 x Ethernet

„ 1 x CANopen sync

Software:

„ CoDeSys pbF 2.3 + Softmotion

sync

Festo HMI

FED xx conexión via Ethernet


CPX-CEC-M1

FED

CPX-CEC-M1:- Interface CANopen en combinación

con específico SoftMotion Can-Buspara conectar los actuadores

- Ethernet Interface(interface de comunicación)

CPX-CEC-M1: Configuración del sistema

16

Y-Z-Handling (Option)Single axes 3 axes gantry2 axes gantry H-Portal


CPX-CEC-… – números de artículo y códigos de configuración

17

Part number Type code Order code Description

567346 CPX-CEC T06 CoDeSys Embedded Controller - RS 232

567347 CPX-CEC-C1 T07 CoDeSys Embedded Controller - CANopen

567348 CPX-CEC-M1 T08 CoDeSys Embedded Controller - Softmotion


Control Systems – Overview

18

Ethernet

CP

CAN bus (I/O)

CECX FED-CEC

CAN bus (sync)

CECC

AS-i

SBOQ CPX-CEC

WirelessPB-DP


CPX-CEC-C1/M1

19

Ethernet

CP

CAN bus (I/O)

AS-i

CPX-CEC-C1

CTSW

FED 300 FED 500 FED 5000

MTR-DCI CMMP-AS CMMP-ST CESA CPV CPX SFC-DC

CPI CPI CPVCPV


Posibles redes con CPX-CEC

20

CPX - CEC

Stand-Alone

FED

HMI PLCFieldbus

CPX - CEC CPX - FB

Remote Controller Fieldbus

PLCEthernet

HMIEthernet/Web

Standard-PC/Web

CPX - CEC

Remote Controller Ethernet

Estandarización de funciones en un solo proveedor


CPX-CEC-C1/M1: Listado de funciones básicas/Ejecuciones

„ Control sencillo de los terminales MPA/VTSA

„ Combinación con multitud de Buses de Campo

„ Controlador remoto

„ CANopen permite el control de ejes eléctricos

„ CANopen permite otras descentralizaciones

„ Diagnostics con funciones preestablecidas para

seguimiento del caudal, presión, tiempo de ciclo,

números de ciclos, incremento en consumo de aire,

manipulación de alarmas, intercambio de datos y

visualización (FED o servidor OPC)

„ Control de CPI

„ Control de As-interface (CAN Gateway)

„ Control de Wireless IO (CAN Gateway)

„ Control de válvulas proporcionales

„ Control de aplicaciones servo pneumáticas

„ Sencilla integración de HMI por Ethernet

21


CPX-CEC-… – Puntos fuertes y Beneficios

22

„ CoDeSys IEC 61131-3 con CPX genera una

solución perfecta: Clientes de todo el mundo

utilizan esta solución

„ Millones de combinaciones funcionales con el

mundo de CPX más Control y Comunicaciones

„ El funcionamiento en control remoto hace un

poco más sencilla la vida, dando mayor

seguridad e independencia del control

centralizado

„ CAN ‟ Fieldbus permite la integración sencilla

de actuadores electro-mecánicos y el control

del movimiento (motion)


VOLVER


El lenguaje de programación estandarizado en Festo


La nueva herramienta de programación...............

… para todos los nuevos controladores

de Festo, como..

„ CECX

„ FED-CEC

„ CPX-CEC

„ CECC

…


¿Por qué CoDeSys?

„ 3S es uno de los fabricantes de software líder en la

industria de automatización europea

„ CoDeSys es el líder independiente de programación

según IEC 61131-3 bajo Windows, para la creación de

aplicaciones de control

„ “CoDeSys suministrado por Festo”

se basa en CoDeSys 2.3

+ pantallas emergentes Festo

+ ayuda online específica Festo

+ librerías Festo

+ …

Nuevo estandar de programación en Festo

http://www.3s-software.com/

http://www.3s-software.com/


¿Por qué IEC 61131-3?

„ Reduce el gasto en recursos humanos(en formación, in training, depuración, mantenimiento y consultoría)

„ Creación de rutinas dirigidas a la solución de problemas a través de la reutilización del mismo software(reduce inversión en la palicación y dependencia del proveedor)

„ Técnicas de programación utilizables en más sectores(control industrial genérico)

„ Combina armoniosamente, componentes de distintos sitios, compañías, países o proyectos

Nuevo estandar de programación en Festo


Do you speak CoDeSys?

28

Members:

Berger&Lahr Elau

EXOR Ifm

Kuhnke Lenze

Moeller Ormec

Parker Sütron

Turk Wago

+ 170 compañías

Empresas aplicando CoDeSys

„ Bosch Rexroth

„ Beckhoff

„ Festo

http://www.automation-alliance.com/index.shtml?aa_homepage

http://www.3s-software.com/index.shtml?en_Company_ref


Ejecuciones del CoDeSys – de un vistazo

29

„ Auto declaración de variables

„ Sintaxis coloreada

„ Ayuda a la entrada

„ Ayuda sensitiva al contexto

„ Configuración del PLC

„ Configuración de las tareas

„ Muestreo de seguimiento (trace)

„ Simulación integrada


Sructured Text ST – Un lenguaje de alto nivel similar al PASCAL

Equipado con un lenguaje de alto nivel,

con construcciones como IF, WHILE,

CASE, FOR el ST está preparado para

programación condicional, bucles, y

mucho más. Idóneo para programadores

de alto nivel (p.ej. Personas

acostumbradas a C o PASCAL) se

familiarizan rápidamente con la forma de

programación de ST.

Similar a PASCAL en la asignación y en el

editor de Texto Estructurado

30


Instruction List IL

Un ensamblador para IEC 61131-3 de acuerdo con el lenguaje de programación.

Este lenguaje soporta actuaciones rápidas y sencillas basadas en un acumulador

„ Todos los operadores IEC 61131-3„ Trabajo con E/S múltiples „ Negaciones

„ Comentarios„ Activación/Desactivación de salidas„ Saltos condicionales/incondicionales

Como se muestra en el ejemplo, cada operación se basa inicialmente en una carga de valores al acumulador con el operador LD, después de que la primera operación se

ejecuta, con el primer parámetro obtenido del acumulador, el resultado de la operación, de nuevo, está disponible en el acumulador, desde donde el usuario puede almacenarlo en una variables con la instrucción ST. El listado de los

operadores está disponible en la ayuda Online.

31


Function Block Diagram FBD

El Function Block Diagram es un lenguaje de programación gráfico que permite al usuarios

programar rápidamente con expresiones booleanas .

El editor de FBD en CoDeSys ofrece una programación rápida por el diseño de sus cajas y

conexiones. Esto significa que no es necesario dibujar manualmente las líneas de conexión, se

dibujan automáticamente al insertar los nuevos elementos en las entradas o salidas de las cajas

existentes. Se facilita la edición tanto con el ratón como con el teclado.

El FBD admite

„ Todos los operadores IEC 61131-3

„ Trabajo con Entradas/Salidas múltiples

„ Negaciones

„ Comentarios

„ Activación/Desactivación de salidas

„ Saltos

„ Gráficos Bitmap en la librería de funciones, bloques de función y programas

„ Reconocimiento automático de las variables declaradas

32


Ladder Diagram LD

El ladder diagram es un lenguaje de

programación gráfico que permite al

programador combinar, virtualmente,

contactos de relés y bobinas.

El LD admite

„Contactos en serie

„Contactos en paralelo

„Salidas múltiples

„Negaciones

„Comentarios

„Activación/Desactivación de salidas

„Saltos

„Inserción de bloques de función

„Inserción de Cajas

33


Sequential Function Chart SFC

El Diagrama de Funciones Secuenciales, ayuda a

estructurar los programas. Se dispone de programas

conectados a pasos. Los programas (acciones) se

ejecutan, cuando el paso está activo. Los pasos se

separan por transiciones. Estas contienen condiciones

Booleanas. CoDeSys soporta SFC de acuerdo con todos

los componentes descritos en el estándar.

Para hacer la programación y depuración sencilla,

CoDeSys suministra u modo sencillo de SFC. En este

modo, la acción se activa inmediatamente sin guardar,

durante tanto tiempo que el paso está activado (flag).

34

Los pasos IEC steps tienen marcas (flag) con operadores y nombres de acción, el CoDeSys

SFC en modo sencillo, contiene un triángolo negro en la esquina superior derecha del paso,

donde se define la acción.


Continuous Function Chart CFC (freehand FBD)

El editor CFC es motra implantación de el editor Function Block Diagram (FBD).

Comparado con el editor FBD el editor CFC permite conexiones en bucle, por ejemplo para

programar bucles de retro-alimentación. Las conexiones entre las entradas, operadores y salidas

no se conectan automáticamente, deben ser dibujadas por el programador.

Para controlar su ejecución la “execution order” puede cambiarse. Esto se visualiza con las cajitas

grises situadas en la esquina superior derecha de cada caja.

Algunas actuaciones del CoDeSys CFC

„ Auto rutado de conexiones

„ Ramas desde las líneas

„ Multiples entradas/salidas

„ Negaciones/Comentarios/Saltos

„ Set / Reset de salidas

„ Habilitación de entradas y salidas para cajas

„ Reconocimiento automático de declaraciones

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Simulación Integrada

Depuración del programa de la aplicación sin herramientas de hardware

CoDeSys dispone de su simulador que ayuda a testear los programas de

aplicación antes de enviarlos al controlador real.

El comando “Simulation Mode" se encuentra en CoDeSys menu 'Project'. No

ocurre nada si el comando está activado o no, tan pronto como se establezca la

comunicación CoDeSys mostrará automáticamente los valores de las variables

declaradas en la parte de declaración de cada editor. Esto significa que se

puede chequear la aplicación sin estar conectado a ningún control.

36

¿Qué ocurre con las entradas/salidas?

¡También pueden simularse! Con la

herramienta PLC configuration tool se dispone

de una vista de los valores actuales en la

imagen del proceso. Además, también se

pueden simular las entradas.


Visualización Integrada

No se necesitan herramientas adicionales para visualizar los datos de un control programado con CoDeSys. El sistema de programación incluye un editor de visualización.

1. Todos los elementos de visualización disponibles

2. Visualización de elementos basado en aplicaciones de IEC 61131-3

3. Creación de máscaras de visualización con el editor

4. Reutilización de las máscaras de visualización para otros elementos

5. Parametrización de elementos en la misma ventana

37


Muestreo de seguimiento (Sampling Trace)

¿ Un analizador lógico integrado? ¿Osciloscopio Digital

de Almacenaje (DSO)? ¿Un intercambiador de

datos(Data Logger)? Sí, CoDeSys ofrece todo esto y

mucho más.

Un Osciloscopio Digital y un Analizador Digital, el

cual...

„Soporta disparos de grabación individuales/cíclicos

„Soporta grabaciones manuales y automáticas

„Soporta análisis numérico y gráfico del muestreo de

las variables

„Soporta el muestreo de hasta 20 variables

Los datos de muestreo se almacenan en el controlador

hasta su desconexión de la red. Se pueden cargar los

datos o parar el muestreo en cualquier instante.

38


VOLVER


Drive Interface

Drive Configuration

CNC + Trafolibrary

Drive_Basic.lib

CNC editor CAM editor

de

ve

lop

me

nt

en

vir

on

me

nt

IEC

61

13

1-3

pro

gra

m

mo

tion

de

sig

n

mo

tion

ex

ec

utio

n

ma

ch

ine

co

nn

ec

tion

CAN SERCOSRT

S

PLCopenMotion Control

single axis

PLCopenMotion Control

multi axis

+/-10V clock/dir.

SoftMotion: Motion es una parte del entorno del PLC Principales ejecuciones:

PLCopen- Bloques de función para eje individual- Bloques de función Multiejes (GearIn, CamIn)- Funciones CNC

SoftMotion ofrece acceso online para las funciones y la parametrización

Funciones CoDeSys SoftMotion

40


CoDeSys SoftMotion functions

41

CAM editor (Leva Electrónica)


SoftMotion aplicaciones CAM

42

Pintado de pantallas


SoftMotion –Cortadora de bolsas

43

Visualización


SoftMotion applications

44

Flying saw


SoftMotion applications

45

Flying saw.pro



46



47

CNC editor


VOLVER

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